JP2007507271A - 超音波イメージングにおけるスモールアンサンブル長によるクラッタフィルタリング - Google Patents

Abstract

移動する組織及び流体を有する体の超音波データを取得するトランスデューサ要素アレイを有するプローブと、各送信ビームに対し、２より多く８より少ない時間サンプルのアンサンブル長を利用する前記体内の超音波ビームを送受信するビーム形成システムと、ハイパスフィルタリングに続いて、振幅信号に適用される適応的クラッタ復調とフェーズ信号に適用される平均クラッタ復調とを有する流動ドップラー信号を処理する処理手段と、前記処理された流動ドップラー信号に基づき画像を表示する表示手段とを有することを特徴とする超音波イメージングシステム。

Description

本発明は、超音波フェーズドアレイイメージング（ｐｈａｓｅｄ ａｒｒａｙ ｉｍａｇｉｎｇ）システムに関し、より詳細には、体の可動部の２次元又は３次元動画像を形成する手段を有するイメージングシステムに関する。これらの可動部は、典型的には動脈や心臓などの血管における血流である。組織はクラッタ（ｃｌｕｔｔｅｒ）として規定される。

本発明は、特に医療用超音波イメージングの分野における用途に見出される。

クラッタフィルタリング（ｃｌｕｔｔｅｒ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）は、受け取ったドップラー信号から流動情報を抽出する必要がある。現在のシステムでは、流動情報を生成するのに用いられるドップラー時間信号サンプルのサンプル数は、通常は８〜１６である。時間信号サンプルの個数、すなわち、送信ビームに沿った連続信号の信号数は、「アンサンブル長（ｅｎｓｅｍｂｌｅ ｌｅｎｇｔｈ）」と定義される。

超音波画像は、残響、マルチパスエコー、可干渉波干渉（ｃｏｈｅｒｅｎｔ ｗａｖｅ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）などのいくつかのソースから生ずる画像アーチファクトを受ける。これらのアーチファクトは、画像中に様々な方法により現れ、組織画像として広く説明することができる。動脈壁や心臓壁などの強い自律的構造は、血液により生成される弱い信号をマスクする。このため、クラッタと呼ばれる組織構造が体内領域の画像を大きく劣化させないような形式により超音波画像情報を提供することが望ましい。例えば、組織情報が流動情報からの除去のためフィルタリングされる形式による超音波画像情報を提供することが望ましい。

ドップラー情報を利用して体をイメージングすることは、すでに知られている。ドップラー情報は、２つの方法により体をイメージングするのに利用されている。１つのドップラーイメージング技術は、通常はドップラー速度イメージングと呼ばれる。よく知られているように、当該技術は、超音波画像の画像平面上のサンプルボリューム（ｓａｍｐｌｅ ｖｏｌｕｍｅ）と呼ばれる異なる位置におけるドップラーデータの取得に関する。ドップラーデータが経時的に取得され、各サンプルボリュームにおける周波数又はドップラーフェーズシフトを推定するのに利用される。ドップラーフェーズシフト又は周波数は、動きや流動の方向を示すシフトの極性により、体内の流量又は組織移動速度に対応する。この情報は、シフト量又は速度及び極性に従ってカラー符号化され、挙動組織又は流体の構造を規定するため、画像平面の組織の構造画像上に通常は重ねられるかもしれない。画像のカラーは、例えば、心臓や血管における血流の速度及び方向を示すことができる。

第２のドップラー技術は、パワードップラーとして知られている。このパワードップラー技術は、組織の移動速度や流量を推定するものではない。代わりに、このパワードップラー技術は、ドップラーシフトを示す受信したドップラー信号の測定された信号強度を提供する。このドップラー信号強度は、各サンプルボリュームにおいて測定することができ、カラーバリエーションにより表示可能である。ドップラー速度イメージングと異なり、パワードップラーは、速度イメージングの特徴となる方向決定及び低い感度の問題を与えるものではない。カラーパワードップラーは、単に符号化されたカラーによりサンプルボリュームのドップラー信号強度を表示するにすぎない。

カラードップラー速度イメージングと同様に、カラーパワードップラー表示は、従来は挙動が発生している機関又は組織構造を規定するため、構造Ｂモードにより表示される。各サンプルボリュームの値は、経時的に平均化されるか、ピーク値に基づくものとすることが可能であり、ドップラー速度信号の特徴となる速度及び方向の一定の変化を受けるものではないため、カラーパワードップラー表示は、体内の挙動又は流動状態の安定的な表示として提供することができる。

クラッタフィルタリングのため超音波画像データを処理することは、Ｓ．Ｂｊａｅｒｕｍ、Ｈ．Ｔｏｒｐ及びＫ．Ｋｒｉｓｔｆｆｅｒｓｅｎらによる「Ｃｌｕｔｔｅｒ Ｆｉｌｔｅｒｓ Ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ Ｔｉｓｓｕｅ Ｍｏｔｉｏｎ ｉｎ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃｏｌｏｒ Ｆｌｏｗ Ｉｍａｇｉｎｇ」（ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎＵｌｔｒａｓｏｎｉｃｓ，Ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃｓ ａｎｄ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｖｏｌ．４９，ｎｏ．６，ｐｐ．６９３−７０４，Ｊｕｎｅ ２００２）なる刊行物からすでに知られている。超音波画像データは、通常、８〜１６のアンサンブル長のドップラー信号サンプルにより生成される（第１段落の終わりのカラム１）。クラッタ除去は、ハイパスフィルタリング以前に平均周波数の推定により当該信号をミックスダウンすることにより実行される。最善の結果は、信号から推定される一定でないフェーズインクリメントにより信号をミックスダウンすることにより取得された。これは、カラー流動速度イメージングの適応的クラッタフィルタリングアルゴリズムを構成する。

本発明の課題は、ドップラー情報を生成するのに利用されるアンサンブル長ＥＬと呼ばれる時間信号サンプルのサンプル数を減少させることによって、ドップラー流動速度イメージング又はドップラーパワーイメージングのフレームレートを増大する処理手段を有する超音波イメージングシステムを提供することである。特に、本発明の課題は、６以下のアンサンブル長を用いてドップラー情報を生成することである。好ましくは、本発明の課題は、送信ビームに沿って「アンサンブル長」を形成するのに従来必要とされた８〜１６の時間信号サンプルから、３又は４のアンサンブル長に減少されるアンサンブル長を利用する処理手段を有する超音波イメージングシステムを提供することである。

さらに、本発明の課題は、クラッタ情報を除去するフィルタリング手段を有する上記超音波イメージングシステムを提供することである。

さらに、本発明の課題は、リアルタイムにドップラー流動速度画像又はドップラーパワー画像などの２次元又は３次元ドップラー画像をリアルタイムに形成する上記超音波イメージングシステムを提供することである。

このように少数の（３又は４の）アンサンブル長しか利用しないとき、クラッタ復調のため３次フィルタを利用して超音波画像データを処理することがもはや不可能となるという点で、技術的問題が発生する。２次フィルタのみが利用可能である。このような２次フィルタは、既知の３次フィルタより効率的ではない。それらは、３次フィルタに関して劇的に低下する選択性特性を示す。

本発明によると、最小の時間信号サンプルの使用が、より多くの空間信号サンプルの使用により補償される。空間情報は、流動速度を除外して、流量を推定するため適応的なクラッタ復調を実行する第１段階と、流量を除外して流動速度を推定するため平均クラッタ復調を実行する第２段階の複数回において利用される。

本発明の超音波観察システムは、クラッタフィルタリングのための手段を有しながら、送信ビームに沿って「アンサンブル長」を形成するのに必要な３又は４の連続する時間信号まで、連続する時間信号サンプルのサンプル数を実質的に減少させるのに適した「スモールアンサンブル長フィルタリング（ｓｍａｌｌ ｅｎｓｅｍｂｌｅ ｌｅｎｇｔｈ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）」と以降において呼ばれる手段を有する。本システムは、取得時間を低減する効果、おそらく取得時間を１／３以下にする効果を提供する。既知のシステムに関して取得時間を最小化することは、リアルタイムによる２次元ドップラー画像又は３次元ドップラー画像の表示を可能にする。本発明のシステムはさらに、「スモールアンサンブル長フィルタリング」により劣化されないドップラー画像を提供するさらなる効果を提供する。

本発明は、心臓や血管の血流などの流体のリアルタイム２次元又は３次元ドップラー画像を形成する手段を有する超音波観察システムと呼ばれる超音波イメージングシステムに関する。この超音波観察システムは、従来の超音波システムに関して取得時間を最小にする手段を有する。本発明によると、引用された従来技術に通常利用される８つの信号サンプルのうち、５未満の３又は４のみの連続する信号サンプルが、移動する体内部分における流動特性を測定するのに必要とされる。連続する時間信号サンプルのサンプル数を最小化する上記処理は、取得時間を１／２にするかもしれない。

本発明によると、時間サンプルがほとんど利用可能でないという事実が、多数の空間サンプルが利用されるという事実により補償される。時間信号サンプル数は、ＥＬにより記される「アンサンブル長」として定義される。ターゲットと呼ばれる血管や心臓などの関心対象は、ターゲットのずれによる連続する信号サンプルの時間変位の解析を可能にする３〜５の連続する送信パルスを受信する。

まず、図１を参照するに、本発明の原理により構成された超音波イメージングシステムのブロック図が示される。超音波プローブ１０は、超音波エネルギー波を患者の体内に送出し、体内構造から返される超音波エコーを受信するトランスデューサ要素アレイ１２を有する。好ましくは、プローブは２次元フェーズドトランスデューサアレイを有する。体のドップラー診断のための超音波送信の場合、体内の血液及び他の流体から返されるエコーに関心がある。超音波プローブ１０は、超音波ビームを整形及びガイドするため、トランスデューサの各要素を交互にパルスし、トランスデューサ要素が各パルス送信に従うことにより受信したエコー信号を受信、増幅及びデジタル化する送信機／受信機１４に接続される。送信機／受信機１４は、送信機／受信機１４によるトランスデューサ１２の特定要素の起動時を制御するビームフォーマッタ１６に結合される。送信機／受信機の機能とビームフォーマッタの機能を実行する図示されない回路が、プローブ内外に部分的に設けられてもよく、これにより、イメージングシステムにおいてビーム形成システム１０、１２、１４及び１６が構成される。起動タイミングは、トランスデューサ１２が所望の方向に整形及びフォーカスされた超音波ビームを送信することを可能にする。ビームフォーマッタ１６はまた、エコー受信中に送信機／受信機により生成されるデジタル化されたエコー信号を受信し、可干渉エコー信号を形成するため適切に遅延及び合成する。ビームフォーマッタ１６により生成されるエコー信号は、図２に示されるように、Ｂモードプロセッサ１９及びＩ，Ｑ復調器１８に結合される。

本発明によると、各送信ビームに対して、このビーム形成システム１０、１２、１４及び１６は、ＲＦにより記される複数の受信エコー信号を２次元又は３次元に同時に形成する。

図２を参照するに、Ｂモードプロセッサ１９は、患者のスキャンエリアの組織の構造画像の振幅情報を処理する。Ｉ，Ｑ復調器１８は、ドップラー処理のため、受信したエコー信号をＩ，Ｑにより記される２次コンポーネント、すなわち、コンプレックスデータに復調する。

図１を参照するに、本発明によると、Ｉ，Ｑ復調器１８により発せられるＩ，Ｑ２次コンプレックスデータは、復調手段４０により処理され、イメージングのためそれぞれ流動速度データ又はパワーデータを生成可能な速度データ及び振幅データに個別に適用される。復調手段４０は、結果として得られる２次元又は３次元ドップラー流動データがリアルタイムに生成されるように、Ｉ，Ｑコンプレックスデータを処理する。

図２を参照するに、流動速度画像を生成するため、流動推定プロセッサ４０はＩ，Ｑ復調信号に適用され、最小数の時間信号サンプルの利用を補償することを可能にする空間情報を複数回利用するため、２つの段階２０及び３０を有する。

第１段階２０は、適応的クラッタ復調ステップを実行する手段２１を有する。適応的クラッタ復調は、速度と呼ばれるフェーズデータではなく、振幅と呼ばれる振幅データを独自に推定するのに利用される。ＴＯＲＰなどによる引用される従来技術に説明されるように適用される場合、適応的クラッタ復調は速度データに歪みを生じさせるためである。代わりに、適応的クラッタ復調手段２１は、振幅データに適用されるのに大変適している。適応的クラッタ復調が、信号の空間情報に対して実行される。振幅のみに適用されるとき、適応的クラッタ復調は、フラッシュ効果、すなわち、クラッタの加速化効果による問題点を回避する補完的効果を提供する。

第２段階３０は、平均クラッタ復調ステップを実行する手段３１を有する。平均クラッタ復調は、振幅データでなく速度と呼ばれるフェーズデータに独自に適用される。平均クラッタ復調は、ローカル速度を時間平均することにより実行される。これは、流動速度を推定するため、復調のためのローカルクラッタ速度の平均推定を提供する。

第１段階２０と第２段階３０は、それぞれ好ましくは２次フィルタにより構成されるハイパスフィルタリング手段２２及び３２を有する。アンサンブル長の個数が少ないとき、３次フィルタは利用されなくてもよい。代わりに、２次フィルタが大変適切である。しかしながら、これらの２次フィルタ２２と３２は、多数のアンサンブル長が使用される場合、３次フィルタが利用可能な３次フィルタより効率的でない。

より詳細には、血流の振幅及びフェーズは、クラッタ復調後にハイパスフィルタリング技術を利用して、３及び４のアンサンブル長により評価される。これらのハイパスフィルタは、ＤＣにおいて６０ｄＢ以上の減衰を提供し、クラッタ信号を消去するのに十分なカットオフを有する。

利用されるフィルタは、好ましくは、ＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタである。ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタは、それらが速度推定についての歪みを生じさせないが、ＤＣにおいて十分な減衰を提供しないという特徴を有する。代わりに、ＩＩＲフィルタは、ＤＣにおいてより高い減衰を提供し、ＦＩＲフィルタより高いスロープを有するが、それらの最小の可能性のあるカットオフは、アンサンブル長の小さなサイズにより主として限定される。

このようなフィルタの定義の主要な制約の１つは、アンサンブル長の小さなサイズに関するオーダ制限である。流体の振幅の決定は、フィルタリング後に少なくとも１つの有効な出力サンプルを必要とし、自己相関法を利用した流動速度の決定は、フィルタリングに少なくとも２つの有効な出力サンプルを必要とする。４のアンサンブル長によって、利用可能なフィルタは、流動速度が必要とされる場合には２次となり、流動振幅のみが必要な場合には、取得可能なカットオフに対する制限により３次とすることができる。

本発明によると、例えば、プロジェクション初期化法を利用したオーダ２バターワース（ｏｒｄｅｒ ２ Ｂｕｔｔｅｒｗｏｒｔｈ）により記される２次フィルタが、先の要求に対する最も完全な回答を提供する。チェビシェフＩＩフィルタ、Ｒｓ＝６０ｄＢオーダ２フィルタは、同様の特徴を有する。初期化法として、当業者は、例えば、Ｅｄｗａｒｄ Ｓ．Ｃｈｏｒｎｏｂｏｙによる「Ｉｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ ＩＩＲ Ｆｉｌｔｅｒ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ」（ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｖｏｌ．４０，Ｎ．３，Ｍａｒｃｈ １９９２）なる刊行物に記載される方法、又は適切な初期化パラメータ及びステップをもたらす任意の方法を利用する。

ＥＬ減少の効果を評価するため、このようなフィルタのパフォーマンスが、同じカットオフ特性を有するが、６のアンサンブル長に対して構成されたフィルタと比較される。この比較の主要な結果の１つは、ＥＬ＝４について利用可能なフィルタの選択性が、ＥＬ＝６について利用可能なフィルタよりかなり低いということである。実際、ＥＬ＝３について、ストップバンドにおいて６０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅのスロープを有する３次フィルタが利用可能であるが、ＥＬ＝４については、最大スロープは４０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとなる。

複素正弦波入力データを利用して、フィルタの振幅及びフェーズ応答が評価される。

ＩＩＲフィルタを特徴付ける等式は再帰的なものであり、このようなフィルタの初期化が不可欠となる。フィルタを初期化する主要な方法は、ゼロ、ステップ及びプロジェクションである。プロジェクション初期化はまた、ＴｏｒｐらとＥ．Ｃｈｏｒｍｏｎｏｙにより提案されている。プロジェクション初期化が、依然として４のアンサンブル長に対する大変適切な方法であるということが検証されている。一例として、ＩＩＲフィルタのプロジェクション初期化法は、本発明のスモールアンサンブル長技術に良好に適用された。

従って、図１及び２を参照するに、第１段階と第２段階は共に、後処理段階５０を有する。後処理段階５０は、振幅データに適用される振幅平均化手段２４と、スモールアンサンブル長処理手段４０の速度データ結果に適用される速度平均化手段３４を有する。これらの平均化手段２４と３４は、それぞれ振幅データと速度データの２次フィルタ２２と３２により提供される結果の空間平均を実行する。空間情報に適用される平均化手段２４と３４は、２つの段階２０と３０において利用される２次フィルタの効率低下を補償することができる。

このような空間平均化により、画像解像度が低下するかもしれない。しかしながら、実際には、この空間平均化処理は関心構造をエンハンスし、関心対象の視覚化を向上させ、最終的には画像の視覚化を向上させる。

図２を参照するに、結果としてのドップラーデータ及びＢモードデータが、Ｂモード画像と共に、又はそうでなく、速度カラーフロー画像及び／又はパワードップラー画像を形成するため、スキャンコンバータとディスプレイプロセッサ５５に供給される。結果として得られる画像は、表示手段７０上に表示される。

通常、ドップラー流動値は、表示用のカラー値に変換される。カラー値は、所望の画像形式によりカラー値を空間は位置するディスプレイプロセッサ５５とスキャンコンバータに適用される。カラー値は、ディスプレイ７０上に画素として表示され、各カラーは当該画素位置における特定方向の流体の速度を表す。カラー流動速度情報は、２次元又は３次元Ｂモードプロセッサ１９により提供される構造情報を利用して、体内の構造画像と重ねることができる。この２次元又は３次元複合カラー画像は、血流の方向と速度と共に、血流を有する機関又は血管の構造を示すことが可能である。

図２のドップラーシステムはまた、パワードップラー画像を表示可能である。ドップラーパワー推定は、カラー流動速度データについて、カラーパワープロセッサにより表示強度又はカラー値に変換される。その後、２次元又は３次元ドップラーパワー画像は、ディスプレイ７０上に表示され、メモリ（図示せず）に格納され、さらに、最大ドップラーパワー強度方向のピーク検出器（図示せず）を利用して、２次元又は３次元処理のため画像シーケンスメモリから呼び出されるかもしれない。

図２のシステムのユーザ操作は、ユーザが実行対象となるイメージングのタイプ、すなわち、Ｂモード、ドップラーカラーフロー速度イメージング又はドップラーカラーパワーイメージングを選択し、３次元表示などのために画像シーケンスメモリ６４から画像を格納及び抽出することを可能にする各種ユーザ制御６５を介し実現される。

図３は、図２に詳細される図１のシステムに結合される本発明による超音波検査装置の図を示す。当該装置は、画像シーケンスのデジタル画像データを取得するプローブ１０と、本発明に従って当該データを処理する超音波手段６０とを有する。特に、データ処理装置６０は、上述のように画像を構成し、計算を実行するため、計算手段６３と記憶手段とを有する。計算を実行し、画像を構成するための予めプログラムされた命令を有するコンピュータプログラムプロダクトがまた、実現されてもよい。超音波計算手段は、医療パラメータを推定するためなど、格納されている医療画像に対して適用可能である。本システムは、処理された画像データを表示手段及び／又は記憶手段に提供する。表示手段７０は、画面であってもよい。記憶手段は、システム６３のメモリであってもよい。あるいは、記憶手段は、外部の記憶手段であってもよい。当該画像観察システム６０は、本発明による計算を実行するよう構成される、ＬＵＴ、メモリ、フィルタ、ロジック、オペレータなどの回路手段を有する特定用途向けプロセッサ又は適切にプログラムされたコンピュータを有するものであってもよい。システム６０はまた、キーボード６５とマウス６７を有するようにしてもよい。マウスクリックにより起動されるアイコンが画面上に設けられ、あるいは、ユーザが計算の選択された段階においてシステムの処理手段を起動するための制御手段６６を構成するように、特別なプッシュボタンがシステム上に設けられてもよい。当該医療用観察システム６０は、超音波検査装置に搭載されてもよい。当該医療用検査装置は、患者が横たわるベッド、又は装置に対して患者を位置決めするための他の要素を有するものであってもよい。超音波検査装置により生成される画像データは、医療用観察システム６０に供給される。超音波システムは、トロリー上で移動される可動式であってもよい。

図１は、本発明の原理により構成されたスモールアンサンブル長クラッタフィルタリング段階の全体的なブロック図である。 図２は、本発明の原理により構成された超音波イメージングシステムの詳細なブロック図を示す。 図３は、図１及び２のシステムを有する超音波装置のブロック図を示す。

Claims (11)

1. 移動する組織及び流体を有する体の超音波データを取得するトランスデューサ要素アレイを有するプローブと、
   各送信ビームに対し、２より多く８より少ない時間サンプルのアンサンブル長を利用する前記体内の超音波ビームを送受信するビーム形成システムと、
   ハイパスフィルタリングに続いて、振幅信号に適用される適応的クラッタ復調とフェーズ信号に適用される平均クラッタ復調とを有する流動ドップラー信号を処理する処理手段と、
   前記処理された流動ドップラー信号に基づき画像を表示する表示手段と、
   を有することを特徴とする超音波イメージングシステム。
2. 請求項１記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記フィルタリング手段は、２次ＩＩＲフィルタを有することを特徴とするシステム。
3. 請求項１記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記フィルタリング手段は、振幅信号をフィルタリングする３次ＩＩＲフィルタを有することを特徴とするシステム。
4. 請求項１乃至３何れか一項記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記フィルタリング手段は、前記振幅信号からパワードップラー信号と、前記フェーズ信号から流動速度信号とをそれぞれ生成する空間平均化手段を有する後処理手段に続くことを特徴とするシステム。
5. 請求項１乃至４何れか一項記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記後処理手段は、前記フィルタにより提供される結果の空間平均化を実行し、８より小さなアンサンブル長の利用を補償することを可能にするため、ハイパスフィルタリング手段の結果となる、振幅データに適用される振幅平均化手段と、前記速度データに適用される速度平均化手段とを有することを特徴とするシステム。
6. 請求項５記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記処理手段は、流動速度をカラー値に変換するカラー流動速度プロセッサを有することを特徴とするシステム。
7. 請求項５記載の超音波フェーズドアレイイメージングシステムであって、
   前記処理手段は、前記推定されたパワー量をカラー値に変換するカラーパワープロセッサを有することを特徴とするシステム。
8. 請求項１乃至７何れか一項記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記組織の構造画像の形成のため、空間ベースによりエコー信号の振幅情報を処理するＢモードプロセッサを有することを特徴とするシステム。
9. 請求項１乃至８何れか一項記載の超音波イメージングシステムであって、
   前記Ｂモードデータ、カラー流動速度データ、カラーパワーデータ、表示のため前記画像データを記憶する画像メモリを処理するディスプレイプロセッサと、
   前記ユーザが１つのモード又は他の組み合わされたモードにより表示する画像を選択するユーザ制御と、
   を有することを特徴とするシステム。
10. 請求項１乃至９何れか一項記載のシステムに結合され、超音波データを取得するプローブを有する超音波検査装置。
11. 請求項１乃至９何れか一項記載のシステムの手段の機能を実現する命令セットを有するプログラム。

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