JP2007313315A - 医療器具用アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザからの大きな荷重をエンドエフェクタに伝える可撓性アクチュエータ、その製造方法および使用方法を提供する。
【解決手段】例示の一実施形態では、可撓性アクチュエータ22は、医療器具10の取手から医療器具の遠位端部に位置するエンドエフェクタ14まで延びることができる。アクチュエータは、その末端部22ｂに形成されたヘッド24を含み、このヘッドは、可撓性アクチュエータの外面とほぼ同一平面上にある少なくとも１つの平坦な表面24ａを備えている。使用にあたり、遠位端部に位置するエンドエフェクタを有する医療器具にアクチュエータを結合することができる。張力をアクチュエータに加えることは、エンドエフェクタを作動させるのに効果的でありうる。
【選択図】図１Ａ

Description

開示の内容

〔発明の分野〕
本発明は、医療器具に用いられるアクチュエータを製造する方法および装置、ならびに外科用器具に取り付けられたエンドエフェクタを作動させる方法および装置に関する。

〔発明の背景〕
組織を操作する器具は、低侵襲手術および診断手技に用いられる場合が多い。このような手技では、内視鏡を用いることが多く、内視鏡により、従来の手術を必要とすることなく、患者の内部構造の視覚化が可能である。組織の操作は、専門の付属品を内視鏡の中空作業チャネルに通して患者の体内腔に入れることによって達成され、ここで、付属品を用いて例えば切断、把持、スネア操作、切開、焼灼、および組織サンプル採取のような機能を実行することができる。

内視鏡手技に常用されている一つのアクセサリは、鉗子である。従来型鉗子は、一般に、遠位端部に設けられたエフェクタ組立体、近位端部に設けられた制御組立体、および遠位端部と近位端部との間に延びる１本または２本以上の制御ワイヤを含む。制御組立体内のプッシュプル機構体によって作動力を近位端部に生じさせる。次に、制御ワイヤのうちの１本または２本以上を押すか、または引くことによりこの力を遠位端部に伝える。エフェクタ組立体は、器具の特定の機能用に作られているが、典型的には、エフェクタ組立体は、支持片（support piece）に設けられた固定ヒンジピン周りに旋回する１対のジョーを含む。１本または複数本の制御ワイヤは、ジョーに連結され、それによりジョーが、制御ワイヤの運動の結果として開閉する。

ワイヤをジョーに連結するのに種々の技術を用いることができる。例えば、ワイヤは、ジョーを貫通して延びることができ、ジョーの遠位端部に形成されたＺ曲がり部（Z-bend）によってワイヤをジョーに固定することができる。しかしながら、この取り付け方法は、ジョーが開閉する際に摩擦を生じさせ、それにより、器具は、望ましいレベルと比べて、あまり流れるような動きでない、またはあまり滑らかでないレベルで動作する。一般にこの形態に起因する突出部品もまた、内視鏡の作業チャネルの内張りに損傷を引き起こす場合がある。他のエンドエフェクタは、鋳造法を用いて形成され、かかるエンドエフェクタは、これらの構造の完全性を保つために単純な凹部および貫通ボアを含む。しかしながら、貫通ボアの形態のために、駆動ワイヤをボア内に正確に収容することができない。それどころか、ワイヤは、通常、ボアを貫通して延び、このワイヤは、端部をエンドエフェクタの横付けに曲げるか、またはクリンプすることにより緩く取り付けられる。その結果得られたぎざぎざのある、または突き出たワイヤが、内視鏡の敏感な内張りを引っ掻く恐れがある。

設計に磨きをかけることにより、また、場合によっては鋳造法を完全に放棄して機械加工法を用いることにより、鋳造されたエンドエフェクタの制約を克服する試みが行われた。器械駆動部材を器械エンドエフェクタ、例えばステープル状ピンまたは溶接接触点に接続する他の形態が提案された。既存の接続部の全てに関する欠点は、部品が摩耗する傾向があること、そして、エンドエフェクタが開き位置にあるときに部品が突き出る傾向があるということである。これにより、機構体の滑らかで流れるような動作が阻害され、その結果、内視鏡が損傷する場合がある。さらに、このような接続部は、これらには大きな労働力を要する組み立てが必要なので不都合である。

したがって、医療器具に用いられるアクチュエータを製造する改良型の方法および装置、ならびに外科用器具に取り付けられているエンドエフェクタを作動させる方法および装置への要望が残っている。

〔発明の概要〕
本発明は、医療器具に用いられるアクチュエータを製造する種々の方法および装置、ならびに外科用器具に取り付けられているエンドエフェクタを作動させる方法および装置を提供する。一実施形態では、医療器具が提供され、この医療器具は、細長い部材であって、細長い部材の遠位端部に形成されていて、組織を操作するよう構成された第１および第２のジョーを有する、細長い部材と、細長い部材を貫通して延びる可撓性ワイヤであって、ジョーのうちの一方の内面からこのジョーのボアを貫通して延びる遠位部分を有する、可撓性ワイヤと、を含む。可撓性ワイヤは、可撓性ワイヤの末端部に形成されていて、ジョーの外面に隣接したところで終端するヘッドを更に含む。ヘッドは、細長い部材の外面と同一平面上の少なくとも１つの平坦な表面を含む。例えば、一実施形態では、ヘッドは、実質的にＤ字形であってよい。

特定の態様では、ヘッドは、近位側に向いた表面、遠位側に向いた表面、および近位側に向いた表面と遠位側に向いた表面との間に延びる側壁を含むことができる。側壁は、側壁の周囲がＤ字形になるように弧状の領域、および平坦な領域を含むことができる。側壁の平坦領域は、可撓性ワイヤの外面とほぼ同一平面上にある。他の実施形態では、ヘッドの遠位側に向いた表面は、実質的に平坦であってよい。可撓性ワイヤの末端部は、ヘッドの近位側に向いた表面に当接することができ、可撓性ワイヤの末端部は、オプションとしてヘッドの近位側に向いた表面に向かって外方にラッパ状に広がって（flare）いてよい。

別の実施形態では、可撓性ワイヤの遠位部分は、細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びることができる。例えば、可撓性ワイヤは、可撓性ワイヤの近位部分と遠位部分との間で可撓性ワイヤに形成された曲がり部を有することができる。曲がり部は、可撓性ワイヤが通って延びるジョーの内面に隣接して設置されることができる。例示の実施形態では、曲がり部の遠位側に位置するワイヤの遠位部分は、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜約０．５１ｍｍ（約０．０２インチ）の範囲の長さを有し、曲がり部は、約９０゜の角度を有する。また、可撓性ワイヤは、少なくとも約５．４４ｋｇ（約１２ポンド）、より好ましくは約７．７１ｋｇ（約１７ポンド）の極限強さ（termination strength）を有することができる。

さらに別の実施形態では、医療器具が提供され、この医療器具は、細長い部材であって、細長い部材の遠位端部に位置するエンドエフェクタを有する、細長い部材と、細長い部材を貫通して延びる可撓性アクチュエータであって、アクチュエータは、アクチュエータの遠位端部に形成されたヘッドを有し、ヘッドは、細長い部材の外面と同一平面上の平坦な表面を有すると共に可撓性アクチュエータの最大幅よりも大きな最大幅を有する、可撓性アクチュエータと、を含む。可撓性アクチュエータの遠位部分は、細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びることができると共に、ヘッドがエンドエフェクタの外面に隣接したところで終端するようエンドエフェクタのボアを貫通して延びることができる。好ましくは、遠位部分は、可撓性アクチュエータに形成された実質的に９０゜の曲がり部のすぐ遠位側に位置する。例示の一実施形態では、ヘッドは、実質的にＤ字形である。

さらに別の実施形態では、外科用器具のためのアクチュエータを製造する方法が提供され、この方法は、Ｄ字形ヘッドをワイヤの遠位端部に形成するステップと、Ｄ字形ヘッドを形成工具の形成シューで把持してＤ字形ヘッドの平坦な表面およびワイヤの遠位部分が形成シューの平坦な表面に寄りかかるようにするステップと、形成工具を作動させてワイヤのＤ字形ヘッドのすぐ近位側に曲がり部を形成するステップとを含む。例示の実施形態では、Ｄ字形ヘッド、およびワイヤは、一体に成形される。曲がり部の角度は、様々であってよいが、曲がり部は、好ましくは約９０゜の角度を有する。さらに、ワイヤの、曲がり部の遠位側に位置する部分は、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜約０．５１ｍｍ（約０．０２インチ）の範囲の長さを有することができる。この方法は、ワイヤを細長い部材および１対のジョーを有する外科用器具に取り付けて、ワイヤが細長い部材を貫通すると共に曲がり部の遠位側に位置するワイヤの一部分がジョーのうちの一方の内面からこのジョーに形成されているボアを貫通して延びるようにするステップを更に含むことができる。Ｄ字形ヘッドは、ジョーの外面に隣接したところで終端することができる。特定の例示の実施形態では、Ｄ字形ヘッドの平坦な表面は、Ｄ字形ヘッドの側壁のＤ字形周囲を取り巻いて形成され、この側壁は、Ｄ字形ヘッドの近位側に向いた表面と遠位側に向いた表面との間に延びる。

本発明の内容は、添付の図面と関連して行われる以下の詳細な説明から一層十分に理解されよう。

〔発明の詳細な説明〕
次に、本明細書において開示する装置および方法の構造、機能、製造法および使用法の原理の全体的な理解を与えるために例示の幾つかの実施形態について説明する。これら実施形態の１つまたは２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば理解されるように、本明細書において具体的に説明すると共に添付の図面に記載された装置および方法は、非限定的な例示の実施形態であり、本発明の範囲は、特許請求の範囲にのみ基づいて定められる。例示の一実施形態と関連して図示されまたは説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような改造例および変形例は、本発明の範囲に含まれることが意図される。

多くの医療器具が、頑丈で製造可能な構成要素継手（component couplings）を利用した作動機構体を含有する。これら継手は、これらのサイズが小さく、かつこれら継手が伝達する機械的荷重が比較的高いために、大きな応力を受ける。かくして、本発明は、ユーザからの大きな荷重をエンドエフェクタに伝達する継手、継手の製造方法、および継手の使用方法を提供する。例示の実施形態では、継手は、医療器具の取手から医療器具の遠位端部に位置するエンドエフェクタまで延びることができる１つまたは２つ以上の可撓性アクチュエータの形態をしている。医療器具は、種々の形態を有することができるが、本発明は、外科用把持器具であって、器具の遠位端部に結合されたエンドエフェクタを備えると共に互いに旋回可能に結合された第１および第２の対向したジョーを含む、細長い可撓性シャフトを有する、外科用把持器具に関して説明される。この器具は、器具が経内腔的に、例えば、生まれつき備わった開口（natural orifice）を通して導入される内視鏡手技の際に特に有用である。張力を可撓性アクチュエータに加えると、アクチュエータはジョーを開き位置と閉じ位置との間で移動させる。しかしながら、当業者であれば理解されるように、本明細書において開示する可撓性アクチュエータは、種々の医療器具に使用できる。さらに、当業者であれば理解されるように、本発明は、従来型内視鏡および開放外科手術器械、ならびにロボット支援手術に利用できる。

図１Ａは、外科用把持器具１０の例示の一実施形態を示している。一般に、この器具１０は、可撓性の細長いシャフト１２を含み、このシャフトは、その近位端部に結合された取手（図示せず）、およびその遠位端部１２ｂに結合されたエンドエフェクタ１４を有している。取手は図示されていないが、種々の取手の形態が当該技術分野において知られており、これらを使用することができる。エンドエフェクタ１４は、ピボットピン１９により互いに旋回可能に結合された第１のジョー１６、および第２のジョー１８を含む。ジョー１６，１８を図示のようにＵ字形かぎ（clevis）１７にかみ合わせることができる。各ジョー１６，１８は、種々の形態を有することができるが、図示の実施形態では、各ジョー１６，１８は、ピボットピン１９から遠位側に延びていて、組織を掴むために形成された複数個の歯１６ａ，１８ａを有する遠位部分と、ピボットピン１９から近位側に延びる近位タブ（タブ１６ｂのみ図示されている）とを含む。ジョー１６を示す図１Ｂに、より詳細に示されているように、近位タブ１６ｂは、この近位タブ１６ｂを貫通して形成されたボア２０を含む。使用にあたり、ボア２０は、ワイヤアクチュエータが、図１Ａに示すような開き位置とジョー１６，１８がこれらの間で組織に係合するのに効果的である閉じ位置との間でジョー１６，１８を動かすことができるように、ワイヤアクチュエータの遠位端部を受け入れるよう構成されている。ボア２０の特定の形態は、様々であってよいが、例示の一実施形態では、ボア２０が、面取りされておらず、また、ボア２０のどちらの側にもさら穴（countersink）を含まない。当業者であれば理解されるように、エンドエフェクタ１４は、他の種々の形態を有することができ、図１Ａに示す把持器具は、本明細書において開示するアクチュエータと関連して用いることができる器具の一例として示されているに過ぎない。

図１Ａに更に示されているように、第１の可撓性ワイヤアクチュエータ２２が、細長いシャフト１２を貫通し、第１のジョー１６の近位タブ１６ｂに形成されたボア２０を貫通して延びている。図示されていないが、第２の可撓性ワイヤアクチュエータが、細長いシャフト１２を貫通し、第２のジョー１８に形成されたボアを貫通して延びることができる。ワイヤアクチュエータ２２は、近位側に向いた力および遠位側に向いた力をジョー１６の近位端部に形成されたタブ１６ｂに加えてジョー１６をピボットピン１９回りに旋回させ、それによりジョー１６を開閉するように構成されている。例示の実施形態では、ワイヤアクチュエータ２２は、タブ１６ｂの内面からボア２０を通ってタブ１６ｂの外面まで延び、ワイヤアクチュエータ２２の末端部に形成されたヘッド２４がタブ１６ｂの外面に当接して張力をアクチュエータ２２に加えたときにワイヤアクチュエータ２２がボアを通って引っ張られるのを阻止するようになっている。ワイヤアクチュエータ２２がボア２０を通って外方に延びることができるようにするため、好ましくは、ワイヤアクチュエータ２２は、その末端部２４に隣接してこのワイヤアクチュエータに形成された、予備形成曲がり部を含む。曲がり部の結果として、曲がり部の遠位側に位置するワイヤアクチュエータ２２の一部分は、細長い部材１２の中心軸線Ａを通って延びる平面から垂直に外方に延びるようになる。かくして、曲がり部により、押す力／引く力をワイヤ２２からエンドエフェクタ１４のジョー１６，１８に運ぶことができる。

ジョー１６の近位端部のタブ１６ｂは、比較的小さな厚さを有するので、曲がり部は、好ましくは、ワイヤアクチュエータ２２の末端部にかなり近接して形成される。換言すると、曲がり部から遠位側に延びるワイヤの長さは、好ましくは、タブ１６ｂの厚さに実質的に等しい。ワイヤアクチュエータ２２の末端部に比較的近接して、かくして、ワイヤアクチュエータ２２のヘッド２４に近接して曲がり部を形成するため、形成工具、例えば順送り型（progressive die）機械、または４スライド機械を用いてワイヤアクチュエータ２２の末端部分に係合することができる。図２は、形成工具１００の例示の一実施形態を示している。図示のように、工具１００は、一般に、形成ベース１０１、および形成シュー１０３を含み、この成形ベースと成形シューとの間には、ワイヤアクチュエータ２２と係合し、ワイヤに所望の曲がり部を形成するためのキャビティを画定している。さらに図示されているように、形成シュー１０３は、この形成シューに形成された平坦な表面１０２を含み、ヘッド２４およびワイヤアクチュエータ２２の末端部分がこの平坦な表面に寄りかかっている。これにより、ワイヤアクチュエータ２２の末端部に隣接して曲がり部を形成しやすくなる。

ワイヤアクチュエータ２２の末端部分、およびワイヤアクチュエータ２２の末端部に位置するヘッド２４が形成工具１００により係合されることができるようにするため、好ましくは、ヘッド２４は、ヘッド２４に形成され、ワイヤアクチュエータ２２の外面とほぼ同一平面上に位置する、少なくとも１つの平らな側壁を含む。平らな側壁により、ヘッド２４、およびワイヤアクチュエータ２２の末端部の両方が、形成工具１００の平坦な表面１０２に平らな状態で寄りかかることができる。ヘッド２４に平らな側壁がない場合、ヘッド２４は、ワイヤアクチュエータ２２の末端部が形成工具１００の平坦な表面１０２に直接寄りかかるのを阻止し、かくして、曲がり部の形成が妨害される。変形例として、ワイヤアクチュエータ２２に平坦な側壁がない場合、形成シュー１０３は、曲がり部に適切に係合してこれを成形するためにつま先特徴部（toe feature）を有し、他方、曲がり部がいったん作られると、ヘッド全体が適度に急峻な曲がり部を作ることができるようにするためにアンダーカットを提供する。このつま先特徴部は、このつま先特徴部によって、ワイヤアクチュエータ２２が、製造中、形成シュー１０３から自由に外れるのが阻止されるので、許容できる解決策とはならない。

図３Ａ〜図３Ｃは、末端部２２ｂに形成されたヘッド２４を有する可撓性ワイヤアクチュエータ２２の例示の一実施形態を示しており、このヘッドは、少なくとも１つの平坦な側壁または領域２４ｐを含む。この実施形態では、ヘッド２４は、Ｄ字形の形態を有し、このため、ヘッド２４は、近位側に向いた表面２４ａ、および遠位側に向いた表面２４ｂを含み、これら表面相互間には、側壁が延びており、この側壁は、Ｄという文字の形状をした周囲を有している。具体的に言えば、側壁の周囲は、弧状領域２４ｃ、および平坦な領域２４ｐを含む。これは、図３Ｃに最もよく示されており、この図３Ｃは、ワイヤアクチュエータ２２の末端部２２ｂに位置するヘッド２４の遠位側から見た端面図である。図３Ｂに示すように、平坦領域２４ｐは、ヘッド２４の平坦領域、およびワイヤアクチュエータ２２の末端部２２ｂが形成工具の平坦な表面に平らに寄りかかることができるようワイヤアクチュエータ２２の外面と同一平面上にある。ヘッド２４の近位側に向いた表面２４ａ、および遠位側に向いた表面２４ｂの形状は、様々であってよいが、図３Ａ〜図３Ｃに示されているように、近位側表面２４ａおよび遠位側表面２４ｂは、実質的に平坦である。必要条件ではないが、ヘッド２４の近位側に向いた表面２４ｂに当接するワイヤアクチュエータ２２の末端部２２ｂは、オプションとして図３Ｂに示すようにヘッド２４に向かって外方にラッパ状に広がることができる。

当該技術分野において知られている種々の技術を用いてＤ字形ヘッド２４をワイヤアクチュエータ２２の末端部２２ｂに形成することができるが、例示の実施形態では、ヘッド２４、およびアクチュエータ２２は、一体に形成される。すなわち、ヘッド２４、およびアクチュエータ２２を、同一材料で形成された単一のユニットとして成型する。これは、当該技術分野において知られている標準の引き抜き加工（drawing）、頭付け、形成（forming）、成形（shaping）、および成型法を用いると共に、Ｄ字形ヘッドを備えたワイヤを形成するよう構成された形状を備える拘束用具を用いて達成できる。アクチュエータ２２を形成するのに用いられる材料は、様々であってよいが、特定の適用、例えば図１Ａを参照して説明したような医療用把持器具では、アクチュエータ２２は、好ましくは、ステンレス鋼、例えば３０４Ｖステンレス鋼、または良好な引張強度を有する他の金属および材料で形成される。

アクチュエータ２２の寸法もまた、使用意図に応じて様々であってよいが、例示の実施形態では、ヘッド２４は、ワイヤアクチュエータ２２の最大幅または直径よりも大きな最大幅を有する。これにより、ヘッド２４は、ワイヤアクチュエータ２２がジョー１６の近位タブ１６ｂに形成されたボア２０から離脱するのを阻止することができる。非限定的な例を挙げると、図３Ｃに示されているように、ワイヤアクチュエータ２２は、約０．２７９ｍｍ（約０．０１１インチ）の直径ｄ_wを有することができ、ヘッド２４は、約０．５０８ｍｍ（約０．０２０インチ）の最大幅（例えば弧状領域２４ｃを横切って測定した直径ｄ_h）を有することができる。また、ヘッド２４の近位側に向いた表面２４ａと遠位側に向いた表面２４ｂとの間で測定したヘッド２４の深さｈ_d（図３Ｂ）は、近位タブ１６ｂの厚さ、およびアクチュエータ２２の末端部２２ｂが挿入されるべきボア２０の深さに応じて様々であってよいが、例示の一実施形態では、ヘッド２４は、約０．１２７ｍｍ（約０．００５インチ）の深さｈ_dを有する。

ワイヤアクチュエータ２２がいったん形成されると、１つまたは２つ以上の曲がり部をアクチュエータ２２の末端部分に形成することができ、それにより、アクチュエータ２２を医療器具、例えば図１Ａに示された外科用把持器具１０のジョー１６にかみ合わせることができる。曲がり部の数量、および各曲がり部の特定の場所は、把持器具の形態に応じて様々であってよい。図３Ａ〜図３Ｃに示す実施形態では、アクチュエータ２２の末端部分または遠位部分は、それら部分に形成された３つの曲がり部２６，２８，３０を含み、したがって、遠位部分は、幾分Ｃ字形になっている。第１の曲がり部２６は、末端部２２ｂおよびヘッド２４の比較的近くに形成され、第２の曲がり部２８および第３の曲がり部３０は、第１の曲がり部２６の近位側に、かつこれから距離を置いて形成されることができる。例示の一実施形態では、ワイヤアクチュエータ２２の末端部２２ｂが器具１０の中心軸線Ａ（図１Ａ）を含む平面に対して実質的に垂直に延びることができるようにするため、第１の曲がり部２６は、好ましくは、約９０゜の角度αを有する。これにより、ワイヤアクチュエータ２２の末端部分は、ジョー１６のボア２０の軸線と同軸に延びると共に、第１の曲がり部２６の近位側に位置するワイヤアクチュエータ２２の近位部分が、器具１０のシャフト１２を貫通して延びることができる。また、ワイヤ２２の第１の曲がり部２６と末端部２２ｂとの間の距離は、様々であってよいが、例示の一実施形態では、距離ｄ_tは、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜０．５１ｍｍ（０．０２インチ）の範囲である。第２の曲がり部２８および第３の曲がり部３０の場所および角度は、使用意図に応じて所望通りに様々であってよい。ワイヤアクチュエータ２２の残りの部分もまた、様々であってよく、この残りの部分は、直線状の形態を有してもよく、図２Ａに示すように実質的に湾曲していてもよく、あるいは、使用意図に応じて必要ならば種々の他の形態を有することができる。

使用にあたり、ワイヤアクチュエータ２２の近位端部を近位タブ１６ｂのボア２０に通して挿入することにより、ワイヤアクチュエータ２２をジョー１６にかみ合わせる。近位端部を近位タブ１６ｂの外面から内面に向かって挿入する。次に、ワイヤアクチュエータ２２を細長いシャフト１２に通して、器具１０の取手に形成されているアクチュエータ、例えばノブまたはレバーに結合する。Ｄ字形ヘッド２４は、ジョー１６の近位タブ１６ｂの外面に当接し、第１の曲がり部２６は、ジョー１６の近位タブ１６ｂの内面に隣接して配置される。上述したように、アクチュエータ２２を近位側の方向に動かすことにより、ジョー１６は、ピボットピン１９回りに旋回し、それにより、ジョー１６は、閉じ位置に動き、また、アクチュエータ２２を遠位側の方向に動かすことにより、ジョー１６は、図１Ａに示す開き位置に戻ることになる。２本のワイヤアクチュエータ２２を用いることにより、各ジョー１６，１８は、同時に旋回するか、または互いに独立して旋回することができる。

また、ヘッド２４に実質的に隣接して形成された曲がり部２６を備えたＤ字形ヘッド付きワイヤ２２を用いることは、これにより比較的高い極限強さが得られるので有利な場合がある。所望の強度は、好ましくは、約５．４４ｋｇ（約１２ポンド）であり、上述した寸法を備える３０４Ｖステンレス鋼から形成されたワイヤアクチュエータに対して行われた試験の示すところによれば、破断前の極限強さは、約７．７１ｋｇ（約１７ポンド）であった。

また、本明細書において開示した器具は、１回使用した後に処分されるよう設計されていてもよく、あるいは、複数回使用されるよう設計されていてもよい、しかしながら、いずれの場合においても、器具は、少なくとも１回使用した後に再使用できるよう再調節されることができる。再調節は、器具の分解ステップ、それに続く特定の部品のクリーニングまたは交換ステップ、および次の再組み立てステップのうちの任意の組み合わせを含むことができる。具体的に言えば、器具を分解し、器具の任意の数の特定の部品または部分を任意の組み合わせで選択的に交換するか、または取り外すことができる。特定の部品をクリーニングし、かつ／あるいは交換すると、次の使用のために再調節施設で、または手術手技の直前に手術チームにより器具を再組み立てすることができる。当業者であれば理解されるように、器具の再調節は、分解、クリーニング／交換、および再組み立てのための種々の技術を利用することができる。このような技術を用いること、およびその結果得られる再調節済み器具を用いることが、全て、本発明の範囲に含まれる。

好ましくは、本明細書において説明した本発明の器具は、手術前に処理される。最初に、新品の器械または使用済み器械を得て、必要ならばクリーニングする。次に、器械を滅菌する。一滅菌方法では、器械を閉鎖密封容器、例えばプラスチックまたはＴＹＶＥＫ袋内に置く。次に、容器および器械を、容器を貫通することができる放射線の場、例えば、ガンマ放射線、ｘ線、または高エネルギー電子の場の中に置く。放射線は、器械に付着している細菌および容器内に入っている細菌を殺す。次に、滅菌済み器械を滅菌容器内に保管することができる。密封状態の容器は、この容器が医療設備で開かれるまで器械を滅菌状態に保つ。

器具を滅菌することが好ましい。これは、当業者に知られている多くの方法で実施でき、その方法は、ベータまたはガンマ放射線、酸化エチレン、蒸気を含む。

当業者であれば、上述の実施形態に基づいて本発明の別の特徴および利点を理解することができよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲に記載されたことを除き、具体的に図示されると共に記載された事項によって限定されることはない。本明細書において引用する全ての刊行物および参考文献を参照することにより、これらの記載内容全体を本明細書に組み込む。

〔実施の態様〕
本発明の具体的な実施態様は、次の通りである。
（１）医療器具において、
細長い部材であって、前記細長い部材の遠位端部に形成されていて、組織を操作するよう構成された、第１および第２のジョーを有する、細長い部材と、
前記細長い部材を貫通して延びる可撓性ワイヤであって、
前記ジョーのうちの一方の内面から当該ジョーに設けられているボアを貫通して延びる遠位部分を有し、かつ、
前記可撓性ワイヤの末端部に形成されていて、前記ジョーの外面に隣接したところで終端するヘッドを有し、
前記ヘッドは、前記可撓性ワイヤの外面と同一平面上にある平坦な表面を含む、
可撓性ワイヤと、
を備える、医療器具。
（２）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤの前記遠位部分は、前記細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びる、医療器具。
（３）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記ヘッドは、実質的にＤ字形である、医療器具。
（４）実施態様（２）記載の医療器具において、
前記Ｄ字形ヘッドは、近位側に向いた表面、遠位側に向いた表面、および前記近位側に向いた表面と前記遠位側に向いた表面との間に延びる側壁を含み、
前記側壁は、前記側壁の周囲がＤ字形になるように、弧状の領域、および平坦な領域を含む、医療器具。
（５）実施態様（４）記載の医療器具において、
前記側壁の前記平坦領域は、前記可撓性ワイヤの外面と同一平面上に位置する、医療器具。
（６）実施態様（４）記載の医療器具において、
前記遠位側に向いた表面は、実質的に平坦である、医療器具。
（７）実施態様（４）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤの前記末端部は、前記Ｄ字形ヘッドの前記近位側に向いた表面に当接する、医療器具。

（８）実施態様（７）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤの前記末端部は、前記Ｄ字形ヘッドの前記近位側に向いた表面に向かって外方にラッパ状に広がっている、医療器具。
（９）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記ジョーの前記ボアは、前記ヘッドが前記ジョーの外面に寄りかかる（rests against）よう面取りされていない、医療器具。
（１０）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤは、前記可撓性ワイヤの近位部分と前記遠位部分との間で前記可撓性ワイヤに形成された曲がり部を有し、
前記曲がり部は、前記可撓性ワイヤが通って延びる前記ジョーの前記内面に隣接して配置されている、医療器具。
（１１）実施態様（１０）記載の医療器具において、
前記曲がり部の遠位側に位置する前記ワイヤの前記遠位部分は、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜０．５１ｍｍ（０．０２インチ）の範囲の長さを有する、医療器具。
（１２）実施態様（１０）記載の医療器具において、
前記曲がり部は、約９０゜の角度を有する、医療器具。
（１３）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤは、少なくとも約５．４４ｋｇ（約１２ポンド）の極限強さを有する、医療器具。
（１４）実施態様（１）記載の医療器具において、
前記可撓性ワイヤは、少なくとも約７．７１ｋｇ（約１７ポンド）の極限強さを有する、医療器具。

（１５）医療器具において、
細長い部材であって、前記細長い部材の遠位端部に位置するエンドエフェクタを有する、細長い部材と、
前記細長い部材を貫通して延びる可撓性アクチュエータであって、
前記アクチュエータの遠位端部に形成されたヘッドを有し、
前記ヘッドは、前記細長い部材の外面と同一平面上にある少なくとも１つの平坦な表面を有すると共に、前記可撓性アクチュエータの最大幅よりも大きな最大幅を有し、
前記可撓性アクチュエータの遠位部分は、前記細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びると共に、前記ヘッドが前記エンドエフェクタの外面に隣接したところで終端するよう前記エンドエフェクタに設けられているボアを貫通して延びている、
可撓性アクチュエータと、
を備える、医療器具。
（１６）実施態様（１５）記載の医療器具において、
前記ヘッドは、Ｄ字形であり、かつ、弧状の側壁、および平坦な側壁を含み、
前記平坦な側壁は、前記可撓性アクチュエータの外面と同一平面上にある、医療器具。
（１７）実施態様（１５）記載の医療器具において、
前記遠位部分は、前記可撓性アクチュエータに形成された、実質的に９０゜の曲がり部のすぐ遠位側に位置している、医療器具。
（１８）実施態様（１７）記載の医療器具において、
前記遠位部分は、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜０．５１ｍｍ（０．０２インチ）の範囲の長さを有する、医療器具。
（１９）実施態様（１５）記載の医療器具において、
前記ヘッド、および前記可撓性アクチュエータは、一体に形成されている、医療器具。

（２０）手術のために実施態様（１５）記載の前記医療器具を処理する方法において、
ａ）実施態様（１）記載の前記医療器具を得るステップと、
ｂ）前記医療器具を滅菌するステップと、
ｃ）前記医療器具を滅菌容器内に保管するステップと、
を備える、方法。

（２１）外科用器具のためのアクチュエータを製造する方法において、
Ｄ字形ヘッドをワイヤの遠位端部に形成するステップと、
形成工具の形成シューで前記Ｄ字形ヘッドを把持して、前記Ｄ字形ヘッドの平坦な表面、および前記ワイヤの遠位部分が、前記形成シューの平坦な表面に寄りかかるようにするステップと、
前記形成工具を作動させて前記ワイヤの前記Ｄ字形ヘッドのすぐ近位側に曲がり部を形成するステップと、
を備える、方法。
（２２）実施態様（２１）記載の方法において、
前記Ｄ字形ヘッド、および前記ワイヤは、一体に形成される、方法。
（２３）実施態様（２１）記載の方法において、
前記曲がり部は、約９０゜の角度を有する、方法。
（２４）実施態様（２１）記載の方法において、
前記ワイヤの、前記曲がり部の遠位側に位置する部分は、約０．２５ｍｍ（約０．０１インチ）〜０．５１ｍｍ（０．０２インチ）の範囲の長さを有する、方法。
（２５）実施態様（２１）記載の方法において、
前記Ｄ字形ヘッドの前記平坦な表面は、前記Ｄ字形ヘッドの側壁のＤ字形周囲の周りに形成され、
前記側壁は、前記Ｄ字形ヘッドの近位側に向いた表面と遠位側に向いた表面との間に延びる、方法。
（２６）実施態様（２１）記載の方法において、
細長い部材および１対のジョーを有する外科用器具に前記ワイヤを取り付けて、前記ワイヤが前記細長い部材を貫通して延びると共に、前記曲がり部の遠位側に位置する前記ワイヤの一部分が前記ジョーのうちの一方の内面から当該ジョーに形成されているボアを貫通するようにするステップであって、前記Ｄ字形ヘッドは、前記ジョーの外面に隣接したところで終端している、ステップ、
を更に備える、方法。
（２７）実施態様（２６）記載の方法において、
前記外科用器具を少なくとも１回の使用後に滅菌するステップ、
を更に含む、方法。

開き位置で示された対向する把持ジョーを有する外科用把持器具の遠位部分の例示の一実施形態の側面図である。 図１Ａの器具のジョーのうちの一方の斜視図である。 形成工具の一実施形態の側面図であり、形成されているワイヤアクチュエータを示す図である。 可撓性ワイヤアクチュエータの例示の一実施形態の側面図であり、アクチュエータの末端部に形成されたヘッドの近位側の表面を示す図である。 図３Ａの可撓性ワイヤアクチュエータの側面図であり、可撓性ワイヤアクチュエータの末端部分に形成された第１および第２の曲がり部を示す図である。 図３Ａの可撓性ワイヤアクチュエータの側面図であり、アクチュエータの末端部に形成されたヘッドの遠位側の表面を示す図である。

Claims (11)

1. 医療器具において、
   細長い部材であって、前記細長い部材の遠位端部に形成されていて、組織を操作するよう構成された、第１および第２のジョーを有する、細長い部材と、
   前記細長い部材を貫通して延びる可撓性ワイヤであって、
   前記ジョーのうちの一方の内面から当該ジョーに設けられているボアを貫通して延びる遠位部分を有し、かつ、
   前記可撓性ワイヤの末端部に形成されていて、前記ジョーの外面に隣接したところで終端するヘッドを有し、
   前記ヘッドは、前記可撓性ワイヤの外面と同一平面上にある平坦な表面を含む、
   可撓性ワイヤと、
   を備える、医療器具。
2. 請求項１記載の医療器具において、
   前記可撓性ワイヤの前記遠位部分は、前記細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びる、医療器具。
3. 請求項１記載の医療器具において、
   前記ヘッドは、実質的にＤ字形である、医療器具。
4. 請求項２記載の医療器具において、
   前記Ｄ字形ヘッドは、近位側に向いた表面、遠位側に向いた表面、および前記近位側に向いた表面と前記遠位側に向いた表面との間に延びる側壁を含み、
   前記側壁は、前記側壁の周囲がＤ字形になるように、弧状の領域、および平坦な領域を含む、医療器具。
5. 請求項４記載の医療器具において、
   前記側壁の前記平坦領域は、前記可撓性ワイヤの外面と同一平面上に位置する、医療器具。
6. 請求項４記載の医療器具において、
   前記遠位側に向いた表面は、実質的に平坦である、医療器具。
7. 請求項４記載の医療器具において、
   前記可撓性ワイヤの前記末端部は、前記Ｄ字形ヘッドの前記近位側に向いた表面に当接する、医療器具。
8. 請求項７記載の医療器具において、
   前記可撓性ワイヤの前記末端部は、前記Ｄ字形ヘッドの前記近位側に向いた表面に向かって外方にラッパ状に広がっている、医療器具。
9. 請求項１記載の医療器具において、
   前記ジョーの前記ボアは、前記ヘッドが前記ジョーの外面に寄りかかるよう面取りされていない、医療器具。
10. 請求項１記載の医療器具において、
    前記可撓性ワイヤは、前記可撓性ワイヤの近位部分と前記遠位部分との間で前記可撓性ワイヤに形成された曲がり部を有し、
    前記曲がり部は、前記可撓性ワイヤが通って延びる前記ジョーの前記内面に隣接して配置されている、医療器具。
11. 医療器具において、
    細長い部材であって、前記細長い部材の遠位端部に位置するエンドエフェクタを有する、細長い部材と、
    前記細長い部材を貫通して延びる可撓性アクチュエータであって、
    前記アクチュエータの遠位端部に形成されたヘッドを有し、
    前記ヘッドは、前記細長い部材の外面と同一平面上にある少なくとも１つの平坦な表面を有すると共に、前記可撓性アクチュエータの最大幅よりも大きな最大幅を有し、
    前記可撓性アクチュエータの遠位部分は、前記細長い部材の中心軸線を通って延びる平面から垂直に外方に延びると共に、前記ヘッドが前記エンドエフェクタの外面に隣接したところで終端するよう前記エンドエフェクタに設けられているボアを貫通して延びている、
    可撓性アクチュエータと、
    を備える、医療器具。

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