JP2007313087A - 移乗動作認識システム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被介護者が立ち上がる前に被介護者の離席動作をより高い精度で通報することが可能な移乗動作認識システム及び方法を提供する。
【解決手段】移動機器に移動機器を利用する人の動きを検知する第１のセンサーを取り付け、固定機器に固定機器に人が加える力を検出する第２のセンサーを取り付けておき、第１のセンサーの検出信号と第２のセンサーの検出信号とを受信し、第１のセンサーの検出信号と第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているか否かを判定し、第１のセンサーの検出信号と第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているとき、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へと人が移る移乗動作中であると判定し、該判定結果を外部へ通報する。
【選択図】図１

Description

本発明は病院や施設等の被介護者が車椅子等の移動機器とベッドや便座等の固定機器間にて自力で移乗する動作を検知するための移乗動作認識システム及び方法に関する。

従来のこの種の装置としては、被介護者が車椅子から立ち上がることで座席に対する荷重が無くなることを検出する車椅子センサーがある。この車椅子センサーは、被介護者の車椅子からの離席を感知して介護者等へ通知することで、被介護者の車椅子からの転落や転倒事故を防止するために利用される。
車椅子センサー、株式会社メディカルプロジェクト、[平成１８年４月１７日検索]、インターネット<URL:http:www.medicpro.co.jp/poseykatalog6.pdf>

しかしながら上記したような従来の車椅子センサーのように車椅子への荷重が無くなったことを検出して車椅子から被介護者の離席を感知する方法では、感知した時点で被介護者は車椅子から立ち上がっているため、被介護者が既に不安定で危険な状態におかれていることになる。このような状態で警報が発せられても車椅子からの転落や転倒事故を未然に防ぐことは困難である。

なお、被介護者の荷重が座席から完全に無くなる前に車椅子から被介護者が立ち上がったと判定して、早めに警報を通知する方法も考えられる。しかしながら、その場合は車椅子から離席する以外の被介護者の動作による誤警報が発生しやすくなり、警報の信頼性が低下してしまう問題がある。

本発明は上記したような従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものであり、被介護者が立ち上がる前に被介護者の離席動作をより高い精度で通報することが可能な移乗動作認識システム及び方法を提供することを目的とする。

本発明では被介護者の車椅子からの転落事故の多くが車椅子からベッドや便座等への移乗の際に発生していることに着目した。また、身体の自由が利かない被介護者は車椅子から立ち上がる際に移乗先のベッド柵等の把持部を利用して身体を支え、さらに把持部を使って身体を移乗先へ引き寄せる動作を繰り返すことが多い。本発明では、この被介護者が車椅子等の人の移動に利用される移動機器とベッドや便座等の人が乗る固定機器間を自力で移乗する際に移動機器と固定機器とに力が同期して加わることを利用し、これらの力の相関係数の大きさから被介護者の移乗動作を検出する。移乗動作以外に移動機器と固定機器の両方に同期した力が加わることはまれであり、被介護者の移乗動作をその他の動作から選択的に検出できる。

すなわち、本発明の移乗動作認識システムは、人の移動に利用される移動機器と人が乗る固定機器間にて人が移乗する動作を検知するための移乗動作認識システムであって、
前記移動機器を利用する人の動きを検知する、前記移動機器に取り付けられた第１のセンサーと、
前記固定機器に人が加える力を検出する、前記固定機器に取り付けられた第２のセンサーと、
前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動したとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であると判定し、該判定結果を外部へ通報する移乗動作認識部と、
を有する構成である。

一方、本発明の移乗動作認識方法は、人の移動に利用される移動機器と人が乗る固定機器間にて人が移乗する動作を検知するための移乗動作認識方法であって、
前記移動機器に前記移動機器を利用する人の動きを検知する第１のセンサーを取り付け、前記固定機器に前記固定機器に人が加える力を検出する第２のセンサーを取り付けておき、
前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とを受信し、
前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているか否かを判定し、
前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であると判定し、
該判定結果を外部へ通報する方法である。

上記のような移乗動作認識システム及び方法では、第１のセンサーの検出信号と第２のセンサーの検出信号とが同期して変動したとき、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へと人が移乗動作中であると判定することで、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へ人が移乗する前に移乗動作を検知することができる。

本発明によれば、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へ人が移乗する前に移乗動作を検知することができるため、移動機器を利用する被介護者が移動機器から立ち上がる前に被介護者の離席動作をより高い精度で通報することが可能になり、被介護者の移動機器からの転落や転倒事故を防止できる。

次に本発明について図面を参照して説明する。

図１は本発明の移乗動作認識システムの一構成例を示すブロック図である。なお、図１は本発明の移乗動作認識システムを被介護者が利用する車椅子とベッドに適用した例を示している。また、図１では、被介護者が車椅子１１に座っている状態、または座って移動している状態を模式的に示している。

図１に示すように、本発明の移乗動作認識システムは、移動機器である車椅子１１の車輪１２に取り付けられた、車椅子１１が動いたことを検知する加速度センサー１３と、固定機器であるベッド２１またはベッド柵２３に加わる荷重を検出する荷重センサー２２と、加速度センサー１３及び荷重センサー２２の検出信号から被介護者である生体１が移乗動作中であるか否かを判定し、移乗動作を検出した場合は外部へ通報する移乗動作認識部３１とを有する構成である。

加速度センサー１３及び荷重センサー２２はそれぞれ通信機能を備え、各々の検出信号を移乗動作認識部１へ送信することが可能である。なお、移乗動作認識部３１は、図１に示すように独立して備えていてもよく、加速度センサー１３、荷重センサー２２あるいはその他の機器に組み込まれていてもよい。

図１に示す移乗動作認識システムは、荷重センサー２２にてベッド２１に加わる荷重を検出し、加速度センサー１３にて生体１が車椅子１１にて移動したり車椅子１１上で他の動作を行っているときに発生する車輪１２の回転に伴う振動を検出する構成例である。

本発明の移乗動作認識システムによる人の移乗動作の検出原理について図２を用いて説明する。なお、図２は生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗する様子を示している。

生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗するとき、生体１は、通常、ベッド２１の把持し易い場所、例えばベッド柵２３を掴んで身体をベッド２１へ引き寄せる。このとき、ベッド２１に生体１の力が加わるため、荷重センサー２２の検出値が変動する。また、車椅子１１も生体１の移乗動作により動くため、車輪１２が回転して加速度センサー１３の検出値が変動する。すなわち、生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗するときには、荷重センサー２２の検出値と加速度センサー１３の検出値は同時に変動すると考えられる。また、生体１の脚力が弱っている場合、生体１は車椅子１１からベッド２１へ移乗するときに上記引き寄せ動作がしばらく継続すると考えられる。

移乗動作認識部３１は、加速度センサー１３及び荷重センサー２２の検出信号をそれぞれ受信し、加速度センサー１３の検出値と荷重センサー２２の検出値２２とが同期して変動しているとき、生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗していると判定し、該判定結果を外部へ通報する。

図３は図１に示した移乗動作認識部の一構成例を示すブロック図である。

図３に示すように、移乗動作認識部３１は、加速度センサー１３及び荷重センサー２２から送信される検出信号を受信する受信部３２と、加速度センサー１３及び荷重センサー２２の検出値をそれぞれ保存するメモリ３３と、加速度センサー１３の検出値と荷重センサー２２の検出値との相関係数を計算し、生体１が移乗動作中であるか否かを判定する判断部３４と、判断部３４の判定結果を外部へ通知する送信部３５と、生体１が実際に移乗したか否かを示す実移乗情報が入力される教師信号送信部３７と、教師信号送信部３７から送信される実移乗情報を受信し、判断部３４へ転送する教師信号受信部３６とを有する構成である。

受信部３２は、加速度センサー１３の検出信号及び荷重センサー２２の検出信号を、例えば微弱無線、BluetoothあるいはZigbee等の周知の無線方式を用いて受信する。加速度センサー１３や荷重センサー２２との配線が可能であるなら、有線方式を用いてこれらのセンサーの検出信号を受信してもよい。

メモリ３３には、例えばＥＰ（Erasable Programmable）ＲＯＭやＥＥＰ(Electrically Erasable Programmable)ＲＯＭ等の書き込み可能なＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、フラッシュメモリまたは磁気テープ等の記録媒体が用いられる。

判断部３４は、例えばプログラムにしたがって処理を実行するＣＰＵ、あるいは各種の論理回路の組み合わせから成るＬＳＩ等により構成され、加速度センサー１３及び荷重センサー２２の検出信号の相関係数を所定の単位時間毎に逐次算出し、算出した相関係数の絶対値が所定のしきい値以上になるとき、生体１が移乗動作中であると判断する。

教師信号送信部３７は、実移乗情報を入力するための装置であり、微弱無線、BluetoothあるいはZigbee等の周知の無線方式または有線方式を用いて、例えば介護者によって入力された生体１の移乗動作の有無を示す実移乗情報を含む教師信号を教師信号受信部３６へ送信する。

教師信号受信部３６は、微弱無線、BluetoothあるいはZigbee等の周知の無線方式または有線方式を用いて、教師信号送信部３７から送信された実移乗情報を含む教師信号を受信し、該教師信号から実移乗情報を抽出してメモリ３３に保存する。

図４は図１に示した移乗動作認識部の処理手順を示すフローチャートであり、図５は図３に示した判断部で実行する相互相関値の算出処理及び移乗動作の判断処理の一例を示す模式図である。

図４に示すように、移乗動作認識部３１は、加速度センサー１３及び荷重センサー２２から送信される検出信号を受信部３２により受信し、その検出値をそれぞれメモリ３３に保存する（ステップＳ１）。

次に、移乗動作認識部３１は、判断部３４により、加速度センサー１３及び荷重センサー２２の検出値をそれぞれフィルタリング処理し、荷重変動成分４１及び加速度変動成分４２を予め設定した時間窓４４でそれぞれ切り出し、それらの変動成分の相関係数を算出する（ステップＳ２）。

荷重変動成分４１は、図５（ａ）に示すように荷重センサー２２の検出信号からベッド２１に対して加わっている生体１の体重の信号成分等の一定値成分をデジタルフィルタにより除去し、変動成分のみを抽出した信号波形である。

加速度変動成分４２は、図５（ｂ）に示すように加速度センサー１３の検出信号から一定値成分をデジタルフィルタにより除去し、変動成分のみを抽出した信号波形である。

この相関係数の算出処理は上記時間窓４４単位で繰り返し実行され、図５（ｃ）に示すような相関係数の時間推移が得られる。なお、時間窓４４の長さは、運動能力の低下した生体１が車椅子１１からベッド２１への移乗動作に必要な時間よりも十分に短く、かつ何らかの外乱（掃除や介護作業時等によりベッドへ触れること等）で加わる荷重の継続時間よりも十分に長く設定すればよく、例えば１０秒程度に設定する。

図５に示す期間４５は、生体１が車椅子１１で散歩する等のベッド２１への移乗動作以外の動作を行っている期間であり、車椅子１１が動くことで加速度変動成分４２として０以外の値が現れている。また、荷重変動成分４１はほぼ０であるが、掃除作業等で加わる荷重により０以外の値が一時現れている。したがって、図５に示す期間４５では、加速度変動成分４２と荷重変動成分４１とが同期して変動することがまれなため、相関係数の絶対値が小さな値となっている。

一方、図５に示す期間４６は、生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗している期間であり、車椅子１１が動くことにより加速度変動成分４２として０以外の値が現れている。また、生体１によりベッド２１への荷重も加わるため、荷重変動成分４１にも加速度変動成分４２と同期して０以外の値が現れている。したがって、図５に示す期間４６では、加速度変動成分４２と荷重変動成分４１とが同期して変動しているため、相関係数の絶対値が大きな値となっている。

判断部３４は、移乗動作の判定に用いる、予め設定された所定のしきい値を備え、相関係数の絶対値と該しきい値とを比較する（ステップＳ３）。そして、相関係数の絶対値が所定のしきい値を越えたとき、生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗動作中であると判定し、その判定結果を、例えば微弱無線、BluetoothあるいはZigbee等の無線方式あるいは有線方式を用いて介護者等へ送信部３５により通知する（ステップＳ４）。この移乗動作の通知先は任意であるが、介護者等が待機している部屋に設置された機器が好ましい。

相関係数の絶対値が所定のしきい値を越えない場合、判断部３４は生体１が移乗動作中では無いと判定し、ステップＳ１に戻ってステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返す。

車椅子１１からベッド２１への移乗動作であるか否かの判定には、このしきい値を変更することで、生体1の個性に合わせて移乗動作の判定精度をより向上させることが可能である。そのために、図３に示した判断部３４には、教師信号送信部３７及び教師信号受信部３６を備えている。

判断部３４により生体１の移乗動作が検知され、介護者等に通知されると、介護者は、例えば生体１が使用するベッド２１等が在る部屋内に設置された教師信号送信部３７を用いて、生体１が実際に車椅子１１からベッド２１へ移乗したか否かを示す実移乗情報を含む教師信号を教師信号受信部３６へ送信する。

教師信号受信部３６は、判断部３４が生体１の移乗動作を検知した後、この実移乗情報を含む教師信号を待ち受け受信する（ステップＳ５）。この教師信号の待ち受け時間は、運動能力が低下した生体１が車椅子１１からベッド２１への移乗に必要とする時間と同程度に設定すればよく、例えば１０分程度に設定される。

教師信号を受信した教師信号受信部３６は、該教師信号から実移乗情報を抽出してメモリ３３に保存する（ステップＳ６）。

判断部３４は、メモリ３３に保存された実移乗情報を基に移乗動作の判定結果が正しいか否かを判定し（ステップＳ７）、移乗動作の判定結果が誤っている場合、移乗動作の判定に用いるしきい値を変更する（ステップＳ８）。例えば移乗動作が有りと判定したにも関わらず移乗動作が無いことを示す実移乗情報が記録されている場合、判断部３４は該しきい値をより高い値に再設定することで移乗動作の誤通知を低減する。移乗動作の眼底結果が正しい場合はステップＳ１に戻ってステップＳ１〜Ｓ７の処理を繰り返す。

なお、実移乗情報は、教師信号送信部３７を用いて介護者等が入力するだけでなく、センサーを用いることで生成することも可能である。その場合、人手による実移乗情報の入力作業を省略できる。

例えば、ベッド２１に取り付けられた荷重センサー２２の検出信号は実移乗情報として用いることも可能である。荷重センサー２２の検出信号はベッド２１上に生体１が乗ることで荷重が大きく増えるために増加する。その場合、判断部３４は荷重センサー２２の検出信号が予め設定された値よりも増加したとき、生体１が実際にベッド２１へ移乗したと判断できる。

また、車椅子１１に生体１の座圧を検出する座圧センサーを取り付けることで、その座圧センサーの検出信号を実移乗情報として用いることも可能である。座圧センサーの検出信号は生体１が車椅子１１から降りることで大きく減少する。その場合、判断部３４は、教師信号受信部３６を介して受信した座圧の検出値が予め設定された値よりも減少したとき、生体１が車椅子１１から離れたと判断できる。

図６は本発明の移乗動作認識システムの変形例を示すブロック図である。

図１に示した移乗動作認識システムでは、加速度センサー１３を用いて車椅子１１を利用する生体１の動きを検出する例を示したが、車椅子１１を利用する生体１の動きを検知するセンサー（第１のセンサー）には加速度センサー１３以外のセンサーを用いることも可能である。

例えば、図６に示す振動センサー１４は、車椅子１１の座席に配置された、座席の振動を検知するセンサーであり、生体１が車椅子１１を動かすときにその振動を検出する。振動センサー１４としては加速度センサーや角速度センサー（ジャイロスコープ等）が利用可能である。

また、図６に示す座圧センサー１６は、車椅子１１の座席に配置された感圧センサーであり、生体１１が座ることによる座圧を検出する。座圧センサー１６としては炭素をフィルムで挟んだ構造の薄い感圧シートが利用可能である。

これら加速度センサー１３、振動センサー１４及び座圧センサー１６は、それぞれ単独で用いてもよく、任意に組み合わせて用いてもよい。

同様に、図１に示した移乗動作認識システムでは、荷重センサー２２を用いてベッド２１に人が加える力を検出する例を示したが、ベッド２１に人が加える力を検出するセンサー（第２のセンサー）には荷重センサー２２以外のセンサーを用いることも可能である。

例えば、図６に示す感圧センサー２４は、ベッド柵２３とベッド２１の接合点に配置された、圧力検出センサーであり、生体１がベッド柵２３を引き寄せるときにベッド柵２３からベッド２１に加わる力を検出する。感圧センサー２４としては炭素をフィルムで挟んだ構造の薄い感圧シートが利用可能である。

また、図６に示す感圧タッチセンサー２５は、ベッド柵２３に配置された、圧力検出センサーであり、生体１がベッド柵２３を手で掴む際の力を検出する。感圧タッチセンサー２５としては炭素をフィルムで挟んだ構造の薄い感圧シートが利用可能である。

また、図６に示す振動センサー２６は、ベッド２１の振動を検出するセンサーであり、生体１がベッド柵２３を掴む等の動作を行ったときにベッド２１へ伝わる振動を検出する。振動センサー２６としては、加速度センサーや角速度センサー（ジャイロスコープ等）が利用可能である。

これら荷重センサー２２、感圧センサー２４、感圧タッチセンサー２５及び振動センサー２６は、それぞれ単独で用いてもよく、任意に組み合わせて用いてもよい。

さらに、本発明の移乗動作認識システムでは、生体１による車椅子１１からベッド２１への移乗動作の判定精度を向上させるために、車椅子１１等の移動機器とベッド２１等の固定機器間の距離を判別するための距離判別手段を備え、距離判別手段から得られる信号からベッド２１と車椅子１１間の距離が所定の値よりも短いことが判明したとき（すなわち、互いが近傍に位置するとき）、生体１が移乗動作中であるか否かの判定処理を行ってもよい。これはベッド２１と車椅子１１とが近傍に存在しない限り、生体１が車椅子１１からベッド２１へ移乗することはありえないからである。

その場合、距離判別手段として、例えば図６に示すように、ベッド２１に、その近傍にのみ電波が到達する、あるいはその近傍に存在する他のＲＦタグが発生する電波を検出するＲＦタグ２７を配置する。一方、車椅子１１に、その近傍にのみ電波が到達する、あるいはその近傍に存在する他のＲＦタグが発生する電波を検出するＲＦタグ１５を配置する。

そして、移乗動作認識部３１の受信部３２は、ベッド２１に設置されたＲＦタグ２７からの信号及び車椅子１１に設置されたＲＦタグ１５からの信号を受信してメモリ３３に記録する。判断部３４は、ＲＦタグ２７及びＲＦタグ１５からの信号が両方共に受信したときのみ、生体１が移乗動作中であるか否かの判定を行う。なお、車椅子１１に設置されたＲＦタグ１５がベッド２１に設置されたＲＦタグ２７からの信号を受信したとき、その情報をＲＦタグ１５から移乗動作認識部３１の受信部３２へ送信してメモリ３３に記録してもよい。

または、ベッド２１に設置されたＲＦタグ２７が車椅子１１に設置されたＲＦタグ１５からの信号を受信したとき、その情報をＲＦタグ２７から移乗動作認識部３１の受信部３２へ送信してメモリ３３に記録してもよい。その場合、判断部３４はＲＦタグ２７またはＲＦタグ１５からの信号が送信されたときのみ生体１の移乗動作の有無を判定する。

また、距離判別手段の他の構成として、ベッド２１が設置された部屋内に、その近傍にのみ電波が到達する、あるいはその近傍に存在する他のＲＦタグが発生する電波を検出するＲＦタグ２８を配置してもよい。その場合、ＲＦタグ２８を上記ＲＦタグ２７に代わって用いることでベッド２１と車椅子１１とが近接して位置していることを検出できる。

なお、上記説明では、車椅子１１からベッド２１への移乗動作を検出する例を示したが、本発明は生体１がベッド２１から車椅子１１へ移乗する動作の検出にも利用可能であり、車椅子１１から便座等の他の固定機器へ移乗する動作の検出にも利用可能である。さらに、本発明はベッド２１から便座等の固定機器間の移乗動作を検出することも可能である。

本発明よれば、車椅子１１等の移動機器に取り付けられた第１のセンサーの検出信号とベッド２１や便座等の固定機器に取り付けられた第２のセンサーの検出信号とが同期して変動したとき、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へと生体１が移乗動作中であると判定することで、移動機器から固定機器または固定機器から移動機器へ生体１が移乗する前に移乗動作を検知できる。したがって、移動機器を利用する被介護者が移動機器から立ち上がる前に被介護者の離席動作をより高い精度で通報することが可能になり、被介護者の移動機器からの転落や転倒事故を防止できる。

本発明の移乗動作認識システムの一構成例を示すブロック図である。 生体が車椅子からベッドへ移乗する様子を示す模式図である。 図１に示した移乗動作認識部の一構成例を示すブロック図である。 図１に示した移乗動作認識部の処理手順を示すフローチャートである。 図３に示した判断部で実行する相互相関値の算出処理及び移乗動作の判断処理の一例を示す模式図である。 本発明の移乗動作認識システムの変形例を示すブロック図である。

符号の説明

１ 生体
１１ 車椅子
１２ 車輪
１３ 加速度センサー
１４、２６ 振動センサー
１５、２７、２８ ＲＦタグ
１６ 座圧センサー
２１ ベッド
２２ 荷重センサー
２３ ベッド柵
２４ 感圧センサー
２５ 感圧タッチセンサー
３１ 移乗動作認識部
３２ 受信部
３３ メモリ
３４ 判断部
３５ 送信部
３６ 教師信号受信部
３７ 教師信号送信部
４１ 荷重変動成分
４２ 加速度変動成分
４４ 時間窓
４５、４６ 期間

Claims (10)

1. 人の移動に利用される移動機器と人が乗る固定機器間にて人が移乗する動作を検知するための移乗動作認識システムであって、
   前記移動機器を利用する人の動きを検知する、前記移動機器に取り付けられた第１のセンサーと、
   前記固定機器に人が加える力を検出する、前記固定機器に取り付けられた第２のセンサーと、
   前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動したとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であると判定し、該判定結果を外部へ通報する移乗動作認識部と、
   を有する移乗動作認識システム。
2. 前記移乗動作認識部は、
   前記第１のセンサーの検出信号の変動成分と前記第２のセンサーの検出信号の変動成分との相関係数を算出し、
   前記相関係数の絶対値が予め設定したしきい値よりも大きいとき、前記移乗動作中であると判定する請求項１記載の移乗動作認識システム。
3. 前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へ人が実際に移乗したか否かを示す実移乗情報を受け取ると、該実移乗情報を前記移乗動作認識部へ通知する教師信号送信部をさらに有し、
   前記移乗動作認識部は、
   前記実移乗情報を基に前記移乗動作中であると判定した判定結果が正しいか否かを判断し、該判定結果が誤っているとき、前記しきい値を変更する請求項２記載の移乗動作認識システム。
4. 前記移動機器と前記固定機器間の距離を判別するための距離判別手段をさらに有し、
   前記移乗動作認識部は、
   前記距離判別手段から得られる信号から前記移動機器と前記固定機器間の距離が所定の値よりも短いことが判明したとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であるか否かの判定処理を実行する請求項１から３のいずれか１項記載の移乗動作認識システム。
5. 前記第１のセンサーは、
   前記移動機器の動きを検出する加速度センサー、前記移動機器が備える座席の振動を検出する振動センサー、または前記座席に人が座ることによる圧力を検出する座圧センサーの少なくとも１つを含む請求項１から４のいずれか１項記載の移乗動作認識システム。
6. 前記第２のセンサーは、
   前記固定機器に人が乗ることによる荷重を検出する荷重センサー、前記固定機器を人が引き寄せることによる力を検出する感圧センサー、前記固定機器を人が掴む際の力を検出する感圧タッチセンサー、または前記固定機器に人が力を加えることによる振動を検出する振動センサーの少なくとも１つを含む請求項１から５のいずれか１項記載の移乗動作認識システム。
7. 人の移動に利用される移動機器と人が乗る固定機器間にて人が移乗する動作を検知するための移乗動作認識方法であって、
   前記移動機器に前記移動機器を利用する人の動きを検知する第１のセンサーを取り付け、前記固定機器に前記固定機器に人が加える力を検出する第２のセンサーを取り付けておき、
   前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とを受信し、
   前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているか否かを判定し、
   前記第１のセンサーの検出信号と前記第２のセンサーの検出信号とが同期して変動しているとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であると判定し、
   該判定結果を外部へ通報する移乗動作認識方法。
8. 前記第１のセンサーの検出信号の変動成分と前記第２のセンサーの検出信号の変動成分との相関係数を算出し、
   前記相関係数の絶対値が予め設定したしきい値よりも大きいとき、前記移乗動作中であると判定する請求項７記載の移乗動作認識方法。
9. 前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へ人が実際に移乗したか否かを示す実移乗情報を受け取ると、
   前記実移乗情報を基に前記移乗動作中であると判定した判定結果が正しいか否かを判断し、
   該判定結果が誤っているとき前記しきい値を変更する請求項８記載の移乗動作認識方法。
10. 前記移動機器と前記固定機器間の距離を判別するための距離判別手段を備えておき、
    前記距離判別手段から得られる信号から前記移動機器と前記固定機器間の距離が所定の値よりも短いことが判明したとき、前記移動機器から前記固定機器または前記固定機器から前記移動機器へと人が移る移乗動作中であるか否かの判定処理を実行する請求項７から９のいずれか１項記載の移乗動作認識方法。

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