JP2007308814A - Fiber machine having doffing device - Google Patents

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Kenichi Murayama
賢一 村山
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Murata Machinery Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem that the operation efficiency of a winding unit is lowered, when the load of a travel control mechanism of a doffing device is reduced on the setting of the target of a doffing work. <P>SOLUTION: This fiber machine having a doffing device is characterized by comprising a winding state-recognizing means 30b for recognizing the length of a yarn wound on a package 7 in each winding unit 2, a target-setting means 30c for setting a doffing work performance target in a preferential order from a full package wound length winding unit 7 to a winding unit 7 close to a full package, and a work-waiting means 30d for making a doffing device 3 to wait the performance of a doffing work, until a package formed in the winding unit is filled, after the doffing device 3 reaches a winding unit 2 of the next doffing work performance target. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、前記巻取りユニット毎に設けられる作業位置に停止して、その作業位置に対応する前記巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える玉揚げ装置を有する繊維機械に関する。   A plurality of winding units that winds a yarn to form a package on a winding tube, and stops at a working position provided for each of the winding units, and the ball is placed on the winding unit corresponding to the working position. It is related with the textile machine which has a doffing apparatus provided with the doffing apparatus which performs a frying operation.

従来、複数台が一列に配置された巻取りユニットと、その巻取りユニットの列に沿って走行して、巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、を備える繊維機械が知られている。
特許文献１には、このような繊維機械（ワインダー）において、満管錘（パッケージが満巻きとなった巻取りユニット）を見つけて、効率的に玉揚げ作業を玉揚げ装置に行わせる、玉揚げ装置の走行制御方法が開示されている。
ここで、ワインダーの稼動開始から間もなくは、各巻取りユニットで満管となる時刻が大体一致しているが、稼動開始から時間が経つにつれバラバラとなり、各巻取りユニットでランダムに満管となるようになる。このようにランダムに満管となる巻取りユニットが発生するのに対応して効率的な玉揚げ作業を実行させるべく、特許文献１の走行制御方法においては、満管錘と、次に満管となる次満管錘との比較で、玉揚げ装置の走行目標（玉揚げ作業の実行目標）とする巻取りユニットを設定するようにしている。走行目標の設定は、玉揚げ装置から満管錘や次満管錘までの距離（ｌ１・ｌ２）や、玉揚げ装置の満管錘までの走行時間（Ｔ１）や、次満管錘が満管となるまでの時間（ＴＦ）などを判断材料として、効率的となるように設定される。特許文献１の特許請求の範囲には、これらの距離や時間を複合した判定条件が記載されている。なお、括弧内の符号は、特許文献１に記載の符号である。
特開昭６４−３４８７５号公報 Conventionally, a textile machine comprising a winding unit in which a plurality of units are arranged in a row and a doffing device that runs along the row of the winding unit and performs a doffing operation on the winding unit is known. It has been.
Patent Document 1 discloses a ball machine in which a full weight (a winding unit in which a package is fully wound) is found in such a textile machine (winder) and the doffing apparatus is efficiently operated. A travel control method for a frying device is disclosed.
Here, shortly after the start of the winder operation, the time at which each winding unit becomes full is almost the same, but as time passes from the start of operation, it becomes dissociated, and each winding unit is randomly filled. Become. In order to execute an efficient doffing operation in response to the occurrence of a winding unit that is randomly filled in this way, in the traveling control method of Patent Document 1, a full tube weight, and then a full tube In comparison with the next full tube weight, a winding unit is set as a running target of the doffing device (execution target of the doffing work). The travel target is set according to the distance (l1, l2) from the doffing device to the full tube weight and the next full tube weight, the travel time (T1) to the full tube weight of the doffing device, and the next full tube weight. It is set so as to be efficient by using a time (TF) to be a tube as a judgment material. The claims of Patent Document 1 describe determination conditions that combine these distances and times. In addition, the code | symbol in a parenthesis is a code | symbol described in patent document 1. FIG.
Japanese Unexamined Patent Publication No. 64-34875

特許文献１の走行制御方法では、満管錘および次満管錘の双方について、距離および時間に関する情報を複合した判定条件に基づいて判定した結果を利用して、玉揚げ装置の次の移動目標（玉揚げ作業の次の実行目標）を設定している。このため、判定処理に要する時間の増大によって、走行目標への走行制御が困難となってしまう。もしくは、玉揚げ装置の走行制御に要する制御機構のコストを増大させることになる。一方、特許文献１の走行制御方法を用いず、満管錘が発生した場合にのみ、その満管錘に向けて玉揚げ装置を走行させるように制御するだけでは、玉揚げ作業の効率低下を招いてしまう。そして、巻取りユニットの稼動効率の低下を招いてしまう。   In the traveling control method of Patent Document 1, the next moving target of the doffing device is used by using a result determined based on a determination condition in which information about distance and time is combined for both the full tube weight and the next full tube weight. (Next execution target of doffing work) is set. For this reason, the travel control to the travel target becomes difficult due to an increase in the time required for the determination process. Or the cost of the control mechanism required for traveling control of the doffing device is increased. On the other hand, only when the full tube weight is generated without using the traveling control method of Patent Document 1, the efficiency of the doffing work is reduced only by controlling the doffing device to travel toward the full tube weight. I will invite you. And the operating efficiency of a winding unit will fall.

つまり、解決しようとする問題点は、玉揚げ作業の目標設定において、玉揚げ装置の走行制御機構の負担を軽減しようとすると、巻取りユニットの稼動効率を低下させてしまう点、である。   That is, the problem to be solved is that, when setting the target of the doffing work, if the burden of the traveling control mechanism of the doffing device is reduced, the operation efficiency of the winding unit is reduced.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

請求項１に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、
糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、ものである。 A textile machine having a doffing apparatus according to claim 1 comprises:
A plurality of winding units for winding a yarn to form a package on a winding tube;
A doffing apparatus that moves to one of the winding units and performs a doffing operation on the winding unit;
A textile machine having a doffing device comprising:
With the winding unit having the full winding length as the highest priority, for the winding unit having a full length less than the full length, the winding operation is prioritized in order from the closest to the full length. Target setting means for setting the winding unit as an execution target of
After the doffing device reaches the winding unit to be the execution target, the doffing device waits for the doffing operation until the package formed by the winding unit is full. Work waiting means to
It is provided.

以上構成により、次の作用がある。
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合には、これらの巻取りユニットに対する玉揚げ作業の実行順序が、巻取り長さが満管に近い順に設定される。
また、準満管の巻取りユニットに到達した玉揚げ装置は、その巻取りユニットが満管となるまで待機する。 The above configuration has the following effects.
When a plurality of semi-full-winding units are generated, the execution order of the doffing operations for these winding units is set in the order in which the winding lengths are close to full.
Further, the doffing device that has reached the semi-full pipe winding unit waits until the winding unit becomes full pipe.

請求項２に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、ものである。 The textile machine having the doffing apparatus according to claim 2 is the following structure according to claim 1.
When the winding length of the package reaches a predetermined length less than a full pipe, the fixed length signal transmission means for transmitting a constant length arrival signal from the winding unit forming the package,
The target setting means grasps the winding length of the package in each winding unit recognized based on the transmission time of the constant length arrival signal from each winding unit.

以上構成により、次の作用がある。
巻取り長さの認識に係る構成が単純化される。 The above configuration has the following effects.
The configuration related to the recognition of the winding length is simplified.

請求項３に係る玉揚げ装置を有する繊維機械は、請求項１または請求項２において、次の構成としたものである。
前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、ものである。 A textile machine having a doffing apparatus according to claim 3 is the following structure according to claim 1 or claim 2.
The target setting means, when the winding length of the package is a plurality of winding units with a full length, in the order that the distance from the current position of the doffing device to the winding unit is short, The execution target is set.

以上構成により、次の作用がある。
巻取り状態が同一と認識される巻取りユニットが複数出現する場合でも、玉揚げ作業の優先順位がつけられる。 The above configuration has the following effects.
Even when a plurality of winding units whose winding states are recognized to be the same appear, the priority order of the doffing work is given.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、
準満管の巻取りユニットが複数発生した場合であっても、これらの巻取りユニット間における玉揚げ作業の実行順序が、もっとも満管になりやすい順に設定されるため、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。また、巻取り長さの大小のみに基づいて実行順序が設定されるため、玉揚げ装置の走行制御機構の負担の増大が防止される。 In claim 1,
Even if multiple semi-full winding units occur, the order of execution of the doffing operations between these winding units is set in the order that is most likely to become full. Can be prevented. In addition, since the execution order is set based only on the winding length, an increase in the load on the traveling control mechanism of the doffing device is prevented.

請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
巻取り長さの認識に係る装置構成が簡素化され、コスト的に有利である。 In claim 2, in addition to the effect of claim 1,
The apparatus configuration relating to the recognition of the winding length is simplified, which is advantageous in terms of cost.

請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、
玉揚げ装置の走行制御機構の負担を増大させること無く、より一層、巻取りユニットの稼動効率の低下を防止できる。 In claim 3, in addition to the effect of claim 1 or claim 2,
Without increasing the load of the travel control mechanism of the doffing device, it is possible to further prevent the operating efficiency of the winding unit from being lowered.

本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１を用いて、本発明の一実施の形態であるワインダー１を説明する。
ワインダー１は、原料糸のパッケージである給糸ボビン６を巻き返して、パッケージ７を形成する装置である。
このワインダー１は、一方向に沿って複数並設される巻取りユニット２と、巻取りユニット２の列に沿って移動自在の玉揚げ装置３と、巻取りユニット２の列の一端側に配置されるエア供給部４および本体制御部５とを、備えている。
ここで、巻取りユニット２は、一本の巻取管１０上に一個のパッケージ７を形成するための一ユニット（装置集合体）を指している。ワインダー１は、このワインダー１に備える巻取りユニット２の配置数分のパッケージ７を並行して形成することが可能である。
また、玉揚げ装置３は、前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う装置である。 A winder 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The winder 1 is an apparatus that forms a package 7 by rewinding a yarn supplying bobbin 6 that is a package of raw material yarn.
The winder 1 is arranged on one end side of the winding unit 2 arranged in parallel along one direction, a doffing device 3 movable along the row of the winding unit 2, and the winding unit 2. The air supply unit 4 and the main body control unit 5 are provided.
Here, the winding unit 2 refers to one unit (device assembly) for forming one package 7 on one winding tube 10. The winder 1 can form in parallel as many packages 7 as the number of winding units 2 provided in the winder 1.
The doffing device 3 is a device that moves to one of the winding units and performs a doffing operation on the winding unit.

図２は、巻取りユニット２の並設方向より見たワインダー１の断面図（側面断面図）を示しており、この図２には、巻取りユニット２および玉揚げ装置３が図示されている。
巻取りユニット２の並設方向に沿ってメインフレーム１１が延出するように配置されている。このメインフレーム１１には、巻取りユニット２を構成する装置を支持するユニットフレーム２１が支持されると共に、玉揚げ装置３を走行させるレール１２が支持されている。 FIG. 2 shows a cross-sectional view (side cross-sectional view) of the winder 1 as viewed from the direction in which the winding units 2 are arranged. FIG. 2 shows the winding unit 2 and the doffing device 3. .
The main frame 11 is arranged so as to extend along the direction in which the winding units 2 are arranged. The main frame 11 supports a unit frame 21 that supports a device constituting the winding unit 2, and a rail 12 that runs the doffing device 3.

図２に示すように、巻取りユニット２は、前記ユニットフレーム２１と、このユニットフレーム２１に支持される巻き返しに係る装置と、を備えている。
この巻き返しに係る装置は、テンション装置２３、糸欠点検出装置２４、糸継ぎ装置２５、パッケージ７を形成する巻取り装置２６である。これらの装置２３〜２６は、この並びの順に、下方から上方に向けて配置されている。そして、テンション装置２３の下方には、給糸ボビン６がセットされる。また、これらの装置２３〜２６の駆動を制御するユニットコントローラ２０（図１）が、巻取りユニット２には備えられている。
巻取り装置２６は、パッケージ７を巻き付ける巻取管１０を支持するクレードル２７と、巻取管１０またはパッケージ７に接触して回転させる綾振ドラム２８と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the winding unit 2 includes the unit frame 21 and a device for rewinding supported by the unit frame 21.
The devices relating to the rewinding are a tension device 23, a yarn defect detecting device 24, a yarn splicing device 25, and a winding device 26 that forms the package 7. These devices 23 to 26 are arranged from the bottom to the top in the order of the arrangement. The yarn feeding bobbin 6 is set below the tension device 23. Further, the winding unit 2 is provided with a unit controller 20 (FIG. 1) that controls the driving of these devices 23 to 26.
The winding device 26 includes a cradle 27 that supports the winding tube 10 around which the package 7 is wound, and a traverse drum 28 that rotates in contact with the winding tube 10 or the package 7.

また、巻取りユニット２にそれぞれに、補充用の巻取管１０を保管する巻取管ストッカ２９が備えられている。そして、巻取管１０のセット等の巻取り準備作業が完了すると、巻取りユニット２は、自動的に、この巻取管１０上にパッケージ７を形成する。
加えて、クレードル２７より払い出された満管パッケージ７を受けるパッケージ受け１３が、各巻取りユニット２に対応して設けられている。 Each of the winding units 2 is provided with a winding tube stocker 29 for storing the replenishing winding tube 10. When the winding preparation work such as setting of the winding tube 10 is completed, the winding unit 2 automatically forms the package 7 on the winding tube 10.
In addition, a package receiver 13 that receives the full package 7 delivered from the cradle 27 is provided corresponding to each winding unit 2.

図２に示すように、玉揚げ装置３は、台車フレーム３１と、前記レール１２に沿って走行する走行装置３２と、玉揚げ作業に係る装置とを、備えている。
ここで、玉揚げ作業とは、巻取りユニット２より満管となったパッケージ７を払い出し作業と、満管パッケージ７の払い出しに応じて必要となる空の巻取管１０を新たに補給する巻取管１０のセット作業と、セット後の巻取管１０に糸掛けして巻取りが可能な状態を準備する糸掛け作業と、を含む全体の作業を意味する。
そして、玉揚げ作業に係る装置として、パッケージ７の払い出し作業に係るクレードルオープナー３３と、巻取管１０のセット作業に係る巻取管チャッカー３４と、糸掛け作業に係る糸掛け装置３５と、が玉揚げ装置３に備えられている。
また、これらの玉揚げ作業に係る装置の駆動を制御する装置コントローラ３０が備えられている。
玉揚げ装置３は、玉揚げ作業を行う際は、玉揚げ作業の目的とする巻取りユニット２の正面位置（図３の作業位置Ｐ）に移動し、この玉揚げ装置３と対向する位置にある巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。 As shown in FIG. 2, the doffing device 3 includes a bogie frame 31, a traveling device 32 that travels along the rail 12, and a device related to a doffing operation.
Here, the doffing work is a work for paying out a package 7 that has become full from the winding unit 2 and a winding for newly supplying an empty take-up pipe 10 that is required according to the discharge of the full pipe package 7. It means the entire operation including the setting operation of the take-up tube 10 and the yarn hooking operation for preparing a state where the take-up tube 10 can be wound and wound up after setting.
And as a device related to the doffing operation, a cradle opener 33 related to the payout operation of the package 7, a winding tube chucker 34 related to the setting operation of the winding tube 10, and a yarn hooking device 35 related to the yarn hanging operation. The doffing device 3 is provided.
Moreover, the apparatus controller 30 which controls the drive of the apparatus which concerns on these doffing operations is provided.
When the doffing device 3 performs the doffing operation, the doffing device 3 moves to the front position (operation position P in FIG. 3) of the winding unit 2 that is the target of the doffing operation, and is in a position facing the doffing device 3. A doffing operation is performed on a winding unit 2.

図１を用いて、ワインダー１の制御システムについて説明する。
ワインダー１には、ワインダー１に備える各種装置の制御に拘わる装置として、ワインダー１の全体を統括管理するホストコンピュータ５０と、各巻取りユニット２の駆動を制御する前記ユニットコントローラ２０と、玉揚げ装置３の駆動を制御する前記装置コントローラ３０とが、備えられている。
ユニットコントローラ２０は巻取りユニット２に備えられ、装置コントローラ３０は玉揚げ装置３に備えられ、ホストコンピュータ５０は本体制御部５に備えられている。 The control system of the winder 1 will be described with reference to FIG.
The winder 1 includes a host computer 50 that controls the entire winder 1 as a device related to control of various devices provided in the winder 1, the unit controller 20 that controls the driving of each winding unit 2, and the doffing device 3. And an apparatus controller 30 for controlling the driving of the apparatus.
The unit controller 20 is provided in the winding unit 2, the device controller 30 is provided in the doffing device 3, and the host computer 50 is provided in the main body control unit 5.

ホストコンピュータ５０は、各ユニットコントローラ２０や装置コントローラ３０と通信線１５を介して接続されており、これらのコントローラ２０・３０を統括管理する。そして、これらのコントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０により、ワインダー１の制御システムが構成されている。   The host computer 50 is connected to each unit controller 20 and the device controller 30 via the communication line 15 and manages these controllers 20 and 30 in an integrated manner. The controllers 20 and 30 and the host computer 50 constitute a winder 1 control system.

コントローラ２０・３０およびホストコンピュータ５０は、コンピュータの四つの主要部分である演算装置、記憶装置、入出力装置、制御装置（この制御装置は、ここでは演算装置、記憶装置、入出力装置を制御する装置を意味する）のうち、入出力装置を除いた装置として構成されている。
入出力装置に該当するのは、ホストコンピュータ５０の場合、このホストコンピュータ５０に接続される外部装置であり、オペレータが入力操作を行うための入力装置（例えばキーボード）や、オペレータが紡績機１の作動状態を把握するための出力装置（例えばディスプレイ）、コントローラ２０・３０である。また、ユニットコントローラ２０の場合、巻取りユニット２に備える各種装置（糸欠点検出装置２４や巻取り装置２６など）が入出力装置に該当する。装置コントローラ３０の場合、玉揚げ装置３に備える各種装置（クレードルオープナー３３など）が入出力装置に該当する。 The controllers 20 and 30 and the host computer 50 are an arithmetic device, a storage device, an input / output device, and a control device (the control device controls the arithmetic device, the storage device, and the input / output device in this case). Device ”means a device excluding the input / output device.
In the case of the host computer 50, the input / output device corresponds to an external device connected to the host computer 50, and an input device (for example, a keyboard) for an operator to perform an input operation or an operator of the spinning machine 1. An output device (for example, a display) for grasping the operating state is a controller 20, 30. In the case of the unit controller 20, various devices (such as the yarn defect detecting device 24 and the winding device 26) provided in the winding unit 2 correspond to the input / output device. In the case of the device controller 30, various devices (such as the cradle opener 33) included in the doffing device 3 correspond to the input / output device.

図３を用いて、玉揚げ装置３の走行経路について説明する。
ワインダー１には、巻取りユニット２が複数台（本実施形態では６０台）備えられており、これらの巻取りユニット２は一列に並べて配置されている。各巻取りユニット２には、固有のＩＤ情報としてのユニット番号が付与されている。このユニット番号を、図中において、部材参照用の符号とは別に、（５）等のように括弧書きで図示している。
玉揚げ装置３は、巻取りユニット２の配置方向に沿って並設される前記レール１２に沿って走行するように構成されており、ワインダー１に備えるどの巻取りユニット２の正面位置にも移動でき、どの巻取りユニット２に対しても玉揚げ作業を行うことができる。ここで、巻取りユニット２の正面位置とは、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３が玉揚げ作業を行う際に停止する位置であり、これを玉揚げ作業の作業位置（以下単に、作業位置）Ｐとする。この作業位置Ｐは、巻取りユニット２のそれぞれに設けられている。 The travel route of the doffing device 3 will be described with reference to FIG.
The winder 1 is provided with a plurality of winding units 2 (60 in this embodiment), and these winding units 2 are arranged in a line. Each winding unit 2 is given a unit number as unique ID information. This unit number is illustrated in parentheses as in (5) and the like, separately from the reference numerals for member reference.
The doffing device 3 is configured to travel along the rails 12 arranged side by side along the arrangement direction of the winding unit 2, and moves to the front position of any winding unit 2 provided in the winder 1. The doffing operation can be performed on any winding unit 2. Here, the front position of the winding unit 2 is a position where the doffing device 3 stops when the doffing device 3 performs the doffing operation with respect to the winding unit 2, and this is the working position of the doffing operation (hereinafter simply referred to as the doffing operation). , Working position) P. This work position P is provided in each of the winding units 2.

玉揚げ装置３の走行経路（レール１２）は、各作業位置Ｐを直列接続して形成される一直線の経路となっている。玉揚げ装置３はレール１２に沿ってどちらの方向にも走行可能（往復可能）である。
また、玉揚げ装置３は、玉揚げ作業の実行の有無に拘わらず、走行を停止する際は、いずれかの作業位置Ｐに停止するものとし、作業位置Ｐ・Ｐ間に停止することはないものとする。
なお、本実施の形態では、玉揚げ装置３の走行経路は、一直線の往復経路であるが、分岐部を設けない一筆書き状の単線経路であれば、両端を有する線分状経路に限定されず、両端のないループ状経路であってもよい。 The travel path (rail 12) of the doffing device 3 is a straight path formed by connecting the work positions P in series. The doffing device 3 can travel (reciprocate) in either direction along the rail 12.
Further, the doffing device 3 is assumed to stop at one of the work positions P and not between the work positions P and P when stopping traveling regardless of whether or not the doffing work is performed. Shall.
In the present embodiment, the traveling path of the doffing device 3 is a straight-line reciprocating path, but is limited to a line-shaped path having both ends as long as it is a one-stroke single-line path that does not include a branching portion. Alternatively, it may be a loop path without both ends.

玉揚げ装置３は、巻取りユニット２より満管信号または準満管信号の発信があると、玉揚げ作業を実行すべく、発信先の巻取りユニット２に向けて走行する。
巻取りユニット２は、パッケージ７が満管となると、満管信号を通信線１５を介して玉揚げ装置３に向けて送信する。パッケージ７が満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、所定の上限である一定長さに到達した状態を意味する。玉揚げ装置３は、満管信号を受信すると、その満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動し、その巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を行う。
加えて、巻取りユニット２は、パッケージ７が準満管となると、準満管信号を発信する。パッケージ７が準満管となった状態とは、巻取管１０への糸８の巻取り長さが、満管未満の所定の一定長さ（例えば満管の長さの９５％など）に到達した状態を意味する。したがって巻取りユニット２は、満管信号の発信に先立って、準満管信号を発信する。玉揚げ装置３は、準満管信号を受信すると、その準満管信号を発信した巻取りユニット２に向けて移動して、その巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止し、その巻取りユニット２からの満管信号の発信を待機する。その巻取りユニット２より満管信号が発信されれば、直ちに、その巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３は玉揚げ作業を実行する。 The doffing device 3 travels toward the winding unit 2 that is the destination to perform a doffing operation when a full-tube signal or a semi-full-tube signal is transmitted from the winding unit 2.
When the package 7 is full, the winding unit 2 transmits a full pipe signal to the doffing device 3 via the communication line 15. The state where the package 7 is full means that the winding length of the yarn 8 around the winding tube 10 has reached a certain length which is a predetermined upper limit. When receiving the full pipe signal, the doffing device 3 moves toward the winding unit 2 that has transmitted the full pipe signal, and performs a doffing operation on the winding unit 2.
In addition, the winding unit 2 transmits a semi-full signal when the package 7 becomes semi-full. The package 7 is in a semi-full state when the winding length of the yarn 8 around the winding tube 10 is a predetermined constant length less than the full tube (for example, 95% of the full length). Means the state reached. Therefore, the winding unit 2 transmits a semi-full signal before transmitting the full signal. Upon receiving the semi-full signal, the doffing device 3 moves toward the winding unit 2 that has transmitted the semi-full signal, stops at the work position P of the winding unit 2, and the winding unit 2 2 waits for a full pipe signal from 2. When a full pipe signal is transmitted from the winding unit 2, the doffing device 3 immediately performs a doffing operation on the winding unit 2.

巻取りユニット２のユニットコントローラ２０には、満管信号や準満管信号を発信するための定長到達信号発信手段２０ａが設けられている。この定長到達信号発信手段２０ａは、自らが設けられる巻取りユニット２において、パッケージ７の巻取り長さが準満管の長さとなった場合に準満管信号を発信し、パッケージ７の巻取り長さが満管の長さとなった場合に満管信号を発信する。
ここで、ユニットコントローラ２０は、パッケージ７の巻取り長さを、綾振ドラム２８の回転数計測または巻取り時間の計測をすることによって認識している。定長到達信号発信手段２０ａは、この巻取り長さの認識結果に基づいて、準満管信号や満管信号を発信する。 The unit controller 20 of the winding unit 2 is provided with constant length arrival signal transmission means 20a for transmitting a full pipe signal or a semi-full pipe signal. The constant length arrival signal transmitting means 20a transmits a semi-full signal when the winding length of the package 7 reaches a semi-full length in the winding unit 2 provided with the constant length reaching signal transmitting means 20a. A full pipe signal is transmitted when the take length reaches the full pipe length.
Here, the unit controller 20 recognizes the winding length of the package 7 by measuring the rotational speed of the traverse drum 28 or measuring the winding time. The fixed length arrival signal transmitting means 20a transmits a semi-full signal or a full tube signal based on the recognition result of the winding length.

ワインダー１内（一台の玉揚げ装置３が担当する巻取りユニット２の全体内）に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が一台しか存在しない場合、その一台の巻取りユニット２が、玉揚げ作業の実行目標に設定される。そして、満管信号が受信された場合は直ちに、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。また、準満管信号が受信された場合は、満管信号が発信されるまで玉揚げ装置３を待機させた上で、その発信元の巻取りユニット２に対して玉揚げ装置３により玉揚げ作業が行われる。
一方、ワインダー１内に、満管信号や準満管信号を発信する巻取りユニット２が複数台存在する場合は、玉揚げ作業の効率を向上させる上で、これらの複数台の巻取りユニット２に対して玉揚げ作業を実行させる順序を適切に設定し、その順序に応じて玉揚げ作業の実行目標を設定する必要がある。そこで、ワインダー１においては、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段が備えられている。 If there is only one winding unit 2 that transmits a full-pipe signal or a semi-full-pipe signal in the winder 1 (in the whole winding unit 2 that is handled by one doffing device 3), one of them Is set as an execution target for the doffing operation. Then, when a full pipe signal is received, the doffing operation is performed by the doffing device 3 on the winding unit 2 that is the transmission source. When a semi-full signal is received, the doffing device 3 is kept on standby until a full-tube signal is transmitted, and then the doffing device 3 dries the doffing unit 2 of the transmission source. Work is done.
On the other hand, when there are a plurality of winding units 2 that transmit a full pipe signal or a semi-full pipe signal in the winder 1, in order to improve the efficiency of the doffing work, the plurality of winding units 2 are used. It is necessary to appropriately set the order in which the doffing work is executed and set the execution target of the doffing work according to the order. Therefore, the winder 1 is provided with means for appropriately setting the winding unit 2 that is the execution target of the doffing operation.

図５に示すように、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を適切に設定するための手段として、巻取り状態記憶手段３０ａと、巻取り状態認識手段３０ｂと、目標設定手段３０ｃと、が備えられている。   As shown in FIG. 5, the device controller 30 includes a winding state storage unit 30 a and a winding state recognition unit 30 b as means for appropriately setting the winding unit 2 that is the execution target of the doffing operation. , Target setting means 30c.

巻取り状態記憶手段３０ａには、各巻取りユニット２より発信された満管信号や準満管信号が、発信元である巻取りユニット２のユニット番号（識別情報）とセットで、記憶される。準満管信号については、その発信時刻に関する情報も、ユニット番号とセットで記憶される。以下、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される情報、つまり満管信号や準満管信号および準満管信号の発信時刻やユニット番号の情報を、巻取り状態情報とする。   In the winding state storage means 30a, the full tube signal and the semi-full tube signal transmitted from each winding unit 2 are stored as a set together with the unit number (identification information) of the winding unit 2 that is the transmission source. As for the semi-full signal, information regarding the transmission time is also stored as a set with the unit number. Hereinafter, information stored in the winding state storage means 30a, that is, information on the transmission time of the full-tube signal, the semi-full signal, and the semi-full signal, and the unit number will be referred to as winding state information.

巻取り状態認識手段３０ｂは、巻取り状態記憶手段３０ａに記憶される巻取り状態情報に基づいて、各巻取りユニット２におけるパッケージ７の巻取り長さの大小を認識する。この巻取り状態認識手段３０ｂは、満管信号を発信した巻取りユニット２のパッケージ７については、満管（巻取り長さが上限値に達した状態）であると認識する。また、この巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７のパッケージ７については、準満管信号の発信時刻が早いほど、巻取り長さが満管に近づいている、と認識する。このため、巻取り状態認識手段３０ｂは、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合は、その発信時刻が早い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）大であり、その発信時刻が遅い巻取りユニット２ほど、パッケージ７の巻取り長さが（準満管同士の相対比較で）小であることを、認識している。
ここで、パッケージ７の巻取り長さが大きいほど、満管に近い状態であって、玉揚げ作業を優先して実行すべき状態にある。したがって、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果を利用することで、準満管信号を発信した巻取りユニット７が複数存在する場合に、優先して玉揚げ作業を実行する順序を特定するための情報を得ることができる。 The winding state recognition unit 30b recognizes the winding length of the package 7 in each winding unit 2 based on the winding state information stored in the winding state storage unit 30a. The winding state recognition means 30b recognizes that the package 7 of the winding unit 2 that has transmitted the full pipe signal is full (the winding length has reached the upper limit value). Further, the winding state recognition means 30b of the winding unit 7 that has transmitted the semi-full signal, the closer the winding length is to the full tube, the earlier the transmission time of the semi-full signal. , Recognize. Therefore, when there are a plurality of winding units 7 that have transmitted a semi-full signal, the winding state recognition means 30b has a winding length of the package 7 (semi-standard) as the winding unit 2 has an earlier transmission time. Recognizing that the winding unit 2 that is larger in the relative comparison between full tubes and whose transmission time is later is smaller in the winding length of the package 7 (in the relative comparison between semi-full tubes). Yes.
Here, the larger the winding length of the package 7, the closer to the full tube, and the state in which the doffing operation should be executed with priority. Therefore, by using the recognition result of the winding state recognizing means 30b, when there are a plurality of winding units 7 that have transmitted a semi-full signal, the order in which the doffing operation is preferentially performed is specified. Information can be obtained.

目標設定手段３０ｃは、巻取り状態認識手段３０ｂの認識結果に基づいて、各巻取りユニット２における巻取り長さの大小を把握し、巻取り長さが満管にある巻取りユニット２を最優先としながら、満管未満の巻取りユニット２については、巻取り長さが満管に近い順に優先して、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。そして、装置コントローラ３０は、実行目標に設定された巻取りユニット２に向けて玉揚げ装置３を移動させる。
ここで、満管の巻取りユニット２は、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にある巻取りユニット２であるため、玉揚げ作業の実行順序が最優先されるものとなっている。準満管の巻取りユニット２については、直ちに玉揚げ作業を実行できる状態にはないが、準満管にない巻取りユニット２よりも玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来する巻取りユニット２であり、満管の巻取りユニット２の次に優先される目標である。加えて、準満管の巻取りユニット２が複数ある場合は、満管に近い巻取りユニット２ほど玉揚げ作業の実行可能時期が近い将来に到来するため、満管に近い順序で、玉揚げ作業の実行順序が優先されるようにしている。 The target setting unit 30c grasps the winding length of each winding unit 2 based on the recognition result of the winding state recognition unit 30b, and gives priority to the winding unit 2 having a full winding length. However, for the winding unit 2 less than the full pipe, the winding unit 2 that is the execution target of the doffing operation is set with priority in the order of the winding length close to the full pipe. Then, the device controller 30 moves the doffing device 3 toward the winding unit 2 set as the execution target.
Here, since the full winding unit 2 is the winding unit 2 in a state where the doffing operation can be immediately performed, the execution order of the doffing operation is given the highest priority. The winding unit 2 of the semi-full pipe is not in a state where the doffing operation can be immediately executed, but the winding operation that can be carried out in the near future will be sooner than the winding unit 2 that is not in the semi-full pipe. Unit 2, which is the next priority target after the full winding unit 2. In addition, when there are a plurality of semi-full winding units 2, as the winding unit 2 that is close to the full tube will be ready for the doffing operation in the near future, the doffing is performed in the order that is close to the full tube. The work execution order is prioritized.

また、目標設定手段３０ｃは、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合は、玉揚げ装置３の現在位置から巻取りユニット２までの距離が近い順序で、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２を設定する。ここで、玉揚げ装置３と巻取りユニット２との距離とは、玉揚げ装置３が位置する作業位置Ｐと、当該の巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとの距離を意味する。
満管の巻取りユニット２が複数存在する場合に、このような順序（距離が近い順序）で実行目標を設定することで、玉揚げ装置３がこれら複数の巻取りユニット２に玉揚げ作業に赴く際のトータルの移動距離を短縮させることができる。したがって、各巻取りユニット２において、玉揚げ作業を待機するため巻取り作業を中断される時間が短縮され、巻取りユニット２全体の稼動効率の低下を防止できる。 Further, when there are a plurality of full-winding winding units 2, the target setting means 30c sets the execution target of the doffing operation in the order in which the distance from the current position of the doffing device 3 to the winding unit 2 is short. The winding unit 2 is set. Here, the distance between the doffing device 3 and the winding unit 2 means the distance between the work position P where the doffing device 3 is located and the work position P corresponding to the winding unit 2.
When there are a plurality of full winding units 2, by setting the execution targets in such an order (the order in which the distances are close), the doffing device 3 performs a doffing operation on the plurality of winding units 2. It is possible to shorten the total moving distance when sipping. Therefore, in each winding unit 2, the time for which the winding operation is interrupted for waiting for the doffing operation is shortened, and a reduction in the operating efficiency of the entire winding unit 2 can be prevented.

また、目標設定手段３０ｃは、巻取りユニット２より準満管信号または満管信号が発信される度に、つまり巻取り状態認識手段３０ｂによる各巻取りユニット２の巻取り状態の認識結果が変更されるたびに、次の玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニットを再設定する。これは、準満管であった巻取りユニット２が満管に移行するなどした場合は、優先させる玉揚げ作業の実行目標が変化することがあるためである。   Further, the target setting means 30c changes the recognition result of the winding state of each winding unit 2 by the winding state recognition means 30b every time a semi-full signal or a full pipe signal is transmitted from the winding unit 2. Each time, the winding unit as the execution target of the next doffing operation is reset. This is because when the winding unit 2 that has been semi-full is transferred to full, the execution target of the doffing work to be given priority may change.

また、装置コントローラ３０には、玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達してから、その巻取りユニット２で形成されているパッケージ７が満管となるまで、玉揚げ装置３に玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段３０ｄが備えられている。   Moreover, until the package 7 formed with the winding unit 2 reaches a full pipe after the doffing device 3 reaches the winding unit 2 which is the execution target of the doffing operation, the device controller 30 The doffing device 3 is provided with work standby means 30d for waiting for execution of the doffing work.

図４には、満管および準満管の巻取りユニット２が複数出現している状態を示している。
ここで、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は満管（図４で格子模様）である。また、ユニット番号（１２）（２０）の巻取りユニット２は準満管（図４で斜線模様）である。加えて、準満管信号の発信時刻については、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも早いものとする。
他の巻取りユニット２は巻取り長さが準満管の長さに到達しておらず、これらについては模様表示はしていない。このとき、玉揚げ装置３は、ユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに、（この作業位置Ｐを通過中もしくは停止により）位置していたとする。 FIG. 4 shows a state where a plurality of full-pipe and semi-full-pipe winding units 2 appear.
Here, the winding unit 2 with the unit numbers (10) and (21) is a full tube (lattice pattern in FIG. 4). Moreover, the winding unit 2 of unit numbers (12) and (20) is a semi-full pipe (hatched pattern in FIG. 4). In addition, regarding the transmission time of the semi-full signal, it is assumed that the winding unit 2 with the unit number (20) is earlier than the winding unit 2 with the unit number (12).
The other winding units 2 do not reach the length of the semi-full pipe, and no pattern is displayed on them. At this time, it is assumed that the doffing device 3 is located at the work position P of the winding unit 2 with the unit number (14) (while passing the work position P or by stopping).

図４に示す場合、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業の実行目標を、次の順に設定する。
第一の実行目標はユニット番号（１０）の巻取りユニット２であり、第二の実行目標はユニット番号（２１）の巻取りユニット２である。
これは、ユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２は共に、満管であるが、玉揚げ装置３の現在位置からの距離が、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりも、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。ここで、作業位置Ｐ・Ｐ間の距離（ユニット１個分の距離）Ｄは、どこでも一定である。玉揚げ装置３とユニット番号（１０）の巻取りユニット２との距離Ｌ１はユニット４個分の距離で、玉揚げ装置３とユニット番号（２１）の巻取りユニット２との距離Ｌ２はユニット７個分の距離で、ユニット３個分の距離だけ、ユニット番号（１０）の巻取りユニット２の方が玉揚げ装置３に近い。 In the case shown in FIG. 4, the target setting means 30c sets the execution target of the doffing work in the following order.
The first execution target is the winding unit 2 with the unit number (10), and the second execution target is the winding unit 2 with the unit number (21).
This is because both the winding units 2 of unit numbers (10) and (21) are full, but the distance from the current position of the doffing device 3 is greater than that of the winding unit 2 of unit number (21). This is because the winding unit 2 of unit number (10) is closer. Here, the distance (distance for one unit) D between the work positions P and P is constant everywhere. The distance L1 between the doffing device 3 and the winding unit 2 with the unit number (10) is the distance of four units, and the distance L2 between the doffing device 3 and the winding unit 2 with the unit number (21) is the unit 7 The winding unit 2 having the unit number (10) is closer to the doffing device 3 by the distance of three units by the distance of three units.

また、第三の実行目標はユニット番号（１２）の巻取りユニット２であり、第四の実行目標はユニット番号（２０）の巻取りユニット２である。
ユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２は準満管であるので、満管であるユニット番号（１０）・（２１）の巻取りユニット２よりも、玉揚げ作業の実行順序が遅れたものとなる。また、準満管同士であるユニット番号（１２）・（２０）の巻取りユニット２間では、準満管信号の発信時刻の早い順に優先順位が設定されるため、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が、ユニット番号（１２）の巻取りユニット２よりも優先される。 The third execution target is the winding unit 2 with the unit number (12), and the fourth execution target is the winding unit 2 with the unit number (20).
Since the winding unit 2 with the unit numbers (12) and (20) is semi-full, the execution order of the doffing operation is less than the winding unit 2 with the unit numbers (10) and (21) that are full. It will be late. In addition, since the priority is set between the winding units 2 of the unit numbers (12) and (20), which are semi-full pipes, in order of the transmission time of the semi-full signal, the winding of the unit number (20) is performed. The take-up unit 2 has priority over the take-up unit 2 with the unit number (12).

そして、目標設定手段３０ｃにより玉揚げ作業の実行目標に設定された巻取りユニット２に玉揚げ装置３が到達すると、装置コントローラ３０は、その実行目標の巻取りユニット２が満管のときは、到達次第直ちに、玉揚げ作業を開始させる。また、その実行目標の巻取りユニット２が準満管のときは、満管となるまで、作業待機手段３０ｄが玉揚げ装置３をその巻取りユニット２の作業位置Ｐで待機させ、満管となると装置コントローラ３０は玉揚げ作業を開始させる。   When the doffing device 3 arrives at the winding unit 2 set as the execution target of the doffing operation by the target setting means 30c, the device controller 30 reads when the execution target winding unit 2 is full: As soon as it arrives, the doffing work is started. When the target winding unit 2 is semi-full, the work standby means 30d waits the doffing device 3 at the working position P of the winding unit 2 until the full unit is full. Then, the device controller 30 starts the doffing operation.

なお、前述した玉揚げ作業実行の優先順位は、玉揚げ装置３がユニット番号（１４）の巻取りユニット２の作業位置Ｐに位置している図４に示す時点におけるものである。
例えば、前記第一の実行目標であるユニット番号（１０）の巻取りユニット２の玉揚げ作業が終了した時点で、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２が準満管から満管に移行していたような場合には、目標設定手段３０ｃは、次の玉揚げ作業の実行目標を、前記第二の実行目標であるユニット番号（２１）の巻取りユニット２ではなく、ユニット番号（２０）の巻取りユニット２に設定する。これは、玉揚げ装置３の現在位置（ユニット番号（１０）の作業位置Ｐ）から見て、ユニット番号（２１）の巻取りユニット２よりもユニット番号（２０）の巻取りユニット２の方が近いことによる。 In addition, the priority order of the doffing work execution mentioned above is a thing in the time shown in FIG. 4 when the doffing apparatus 3 is located in the working position P of the winding unit 2 of unit number (14).
For example, when the doffing operation of the winding unit 2 with the unit number (10), which is the first execution target, is completed, the winding unit 2 with the unit number (20) shifts from a semi-full pipe to a full pipe. In such a case, the target setting means 30c sets the execution target of the next doffing operation as the unit number (20), not the winding unit 2 of the unit number (21) as the second execution target. The winding unit 2 is set. This is because the winding unit 2 with the unit number (20) is more than the winding unit 2 with the unit number (21) when viewed from the current position of the doffing device 3 (working position P with the unit number (10)). By closeness.

また、目標設定手段３０ｃは、玉揚げ作業を受けることができない不能状態にある巻取りユニット２については、巻取り長さの大小に拘わりなく、玉揚げ作業の実行目標には設定しない。
玉揚げ作業を受けることができない不能状態の一例は、例えば、巻取りユニット２において先に払い出された満管パッケージ７が前記パッケージ受け１３に留まった状態にあって、現在クレードル２７に保持されている満管パッケージ７を払い出す場所がない状態である。このような場合、この不能状態の巻取りユニット２を無視して、他の巻取りユニット２に対する玉揚げ作業ができるように、不能状態の巻取りユニット２を、その巻取り長さの大小に拘わりなく（つまり満管であっても）、玉揚げ作業の実行目標の選択先から外すようにしている。 Further, the target setting means 30c does not set the winding unit 2 that is incapable of receiving the doffing operation as an execution target for the doffing operation regardless of the winding length.
An example of an incapable state where the doffing operation cannot be performed is, for example, in a state where the full-pipe package 7 previously delivered in the winding unit 2 remains in the package receiver 13 and is currently held in the cradle 27. In this state, there is no place to pay out the full package 7. In such a case, the winding unit 2 in the disabled state is reduced in its winding length so that the winding unit 2 in the disabled state can be ignored and the doffing operation with respect to the other winding units 2 can be performed. Regardless of whether it is full (that is, full pipe), it is removed from the selection destination of the execution target of the doffing work.

次に、図５を用いて、玉揚げ装置３の走行制御に係る構成を説明する。
玉揚げ作業の実行目標とする巻取りユニット２に向けて適正に走行させるために、玉揚げ装置３の走行を制御するシステムがワインダー１には備えられている。
この走行制御システムは、玉揚げ作業の実行目標位置を設定する手段（前記目標設定手段３０ｃ）と、実行目標位置の設定に応じて前記走行装置３２の駆動を制御する手段（走行駆動制御手段３０ｅ）と、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段とを、備えている。
目標設定手段３０ｃについては前述している。
走行駆動制御手段３０ｅは、目標設定手段３０ｃが設定した実行目標位置（目的の巻取りユニット２の作業位置Ｐ）に到達するように、走行装置３２に備える駆動源（モータ）の駆動を制御する。
現在位置の認識手段については、以下で説明する。 Next, the structure which concerns on the traveling control of the doffing apparatus 3 is demonstrated using FIG.
The winder 1 is provided with a system for controlling the travel of the doffing device 3 in order to appropriately travel toward the winding unit 2 that is the execution target of the doffing operation.
This travel control system includes means for setting an execution target position for the doffing operation (target setting means 30c) and means for controlling the driving of the travel device 32 in accordance with the setting of the execution target position (travel drive control means 30e). ) And means for recognizing the current position of the doffing device 3.
The target setting means 30c has been described above.
The travel drive control means 30e controls the drive of a drive source (motor) provided in the travel device 32 so as to reach the execution target position (work position P of the target winding unit 2) set by the target setting means 30c. .
The means for recognizing the current position will be described below.

玉揚げ装置３の現在位置の認識手段は、停止時における現在位置の認識手段（停止時現在位置認識手段）と、走行時における現在位置の検出手段（走行時現在位置認識手段）との二つからなっている。
これらの（停止時および走行時）現在位置認識手段は、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段であるが、より詳しくは、この現在位置がレール１２上のどの作業位置Ｐに位置しているかを認識する手段である。 The current position recognizing means of the doffing device 3 includes two means: a current position recognizing means when stopped (current position recognizing means when stopped) and a current position detecting means when traveling (current position recognizing means when traveling). It is made up of.
These current position recognition means (when stopped and running) are means for recognizing the current position of the doffing device 3. More specifically, the current position is located at which work position P on the rail 12. It is a means to recognize that.

停止時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、停止時現在位置認識手段３０ｆが備えられている。この停止時現在位置認識手段３０ｆは、この玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止した際に、玉揚げ装置３の現在位置を認識する手段である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、停止時現在位置認識手段３０ｆに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。 A configuration related to recognition of the current position at the time of stop will be described.
The device controller 30 of the doffing device 3 is provided with a stop-time current position recognition means 30f. The stop current position recognizing means 30f is means for recognizing the current position of the doffing device 3 when the doffing device 3 stops at any work position P.
Further, a means for providing a determination material for causing the stop current position recognizing means 30f to recognize the current position by using the devices provided in the doffing device 3 and the winding unit 2 is configured.

停止時現在位置認識手段３０ｆは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が何れかの前記作業位置Ｐに停止した際に、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を取得するＩＤ情報取得手段である。 The stop current position recognizing means 30f recognizes the current position in response to provision of judgment materials by the following means.
One is work position detection means for detecting whether or not the doffing device 3 is located at any work position P.
The other is ID information acquisition means for acquiring the unit number (ID information) of the winding unit 2 corresponding to the work position P when the doffing device 3 stops at any of the work positions P. .

作業位置検出手段について説明する。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。 The work position detecting means will be described.
This work position detection means is composed of an index plate 41 provided in the winding unit 2 corresponding to each work position P, and an index plate detection sensor 61 provided in the doffing device 3.

玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する際には、その作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が、インデックスプレート検出センサ６１に検出される。このインデックスプレート検出センサ６１は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置する場合（つまり作業位置Ｐに停止もしくは作業位置Ｐをまさに通過する際）にのみ、インデックスプレート４１を検出し、玉揚げ装置３が作業位置Ｐ以外に位置する場合（つまり玉揚げ装置３が作業位置Ｐ・Ｐ間を走行している場合）は、インデックスプレート４１を検出しない。
このように、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する際には、どの作業位置Ｐに位置しているかまでは不明としても、いずれかの作業位置Ｐに玉揚げ装置３が位置（停止もしくは通過）していることが明らかである。インデックスプレート検出センサ６１は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１による検出情報は、装置コントローラ３０で認識される。 When the doffing device 3 is located at any work position P, the index plate 41 corresponding to the work position P is detected by the index plate detection sensor 61. The index plate detection sensor 61 detects the index plate 41 only when the doffing device 3 is located at any work position P (that is, when the doffing device 3 stops at the work position P or just passes through the work position P), When the doffing device 3 is located at a position other than the work position P (that is, when the doffing device 3 is traveling between the work positions P and P), the index plate 41 is not detected.
As described above, when the index plate detection sensor 61 detects the index plate 41, the doffing device 3 is positioned (stopped) at any work position P, even if it is unknown which work position P is located. Or it is clear that it is passing). The index plate detection sensor 61 is connected to the device controller 30 so as to be capable of signal communication. Information detected by the index plate detection sensor 61 is recognized by the device controller 30.

ＩＤ情報取得手段について説明する。
このＩＤ情報取得手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるＩＤ要求受信装置４２と、玉揚げ装置３に設けられるＩＤ要求送信装置６２と、ＩＤ要求送信装置６２が発信したＩＤ要求に基づいて巻取りユニット２のＩＤ情報を玉揚げ装置３に返信するように指令するＩＤ返信指令手段２０ｂと、ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置と、で構成される。 ID information acquisition means will be described.
This ID information acquisition means is transmitted by the ID request receiving device 42 provided in the winding unit 2 corresponding to each work position P, the ID request transmitting device 62 provided in the doffing device 3, and the ID request transmitting device 62. An ID reply instruction means 20b for instructing to return the ID information of the winding unit 2 to the doffing device 3 based on the ID request, and a communication device that connects the unit controller 20 and the device controller 30 so that they can communicate with each other. Consists of.

ＩＤ要求送信装置６２は、玉揚げ装置３に設けられており、作業位置Ｐに対応して設けられるＩＤ要求受信装置４２に向けて、ＩＤ要求信号を送信する。ＩＤ要求受信装置４２は、本実施の形態では、巻取りユニット２に設けられている。
ＩＤ要求信号とは、ある作業位置Ｐに停止している玉揚げ装置３が、この玉揚げ装置３が停止している作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２（ユニットコントローラ２０）に対して、そのＩＤ情報（本実施形態ではユニット番号）を、玉揚げ装置３（装置コントローラ３０）に返信するように要求する信号である。このＩＤ要求信号は例えば光信号とし、ＩＤ要求送信装置６２は発光装置、ＩＤ要求受信装置４２は受光装置とする。
また、ＩＤ要求送信装置６２によるＩＤ要求信号の送信は、玉揚げ装置３の作業位置Ｐへの停止をトリガーとして実行される。ＩＤ要求送信装置６２は装置コントローラ３０に信号通信可能に接続されており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出情報や走行駆動制御手段３０ｅによる走行装置３２の駆動停止状態の検出情報に基づいて、玉揚げ装置３が作業位置Ｐに停止していることを認識する。また、ＩＤ要求受信装置４２はＩＤ要求信号を受信すると、その受信信号を、ユニットコントローラ２０に備えるＩＤ返信指令手段２０ｂに向けて送信する。このＩＤ要求受信装置４２はユニットコントローラ２０に、信号通信可能に接続されている。 The ID request transmission device 62 is provided in the doffing device 3 and transmits an ID request signal to an ID request reception device 42 provided corresponding to the work position P. The ID request receiving device 42 is provided in the winding unit 2 in the present embodiment.
The ID request signal means that the doffing device 3 stopped at a certain work position P is compared with the winding unit 2 (unit controller 20) corresponding to the work position P where the doffing device 3 is stopped. This is a signal for requesting the ID information (unit number in the present embodiment) to be returned to the doffing device 3 (device controller 30). The ID request signal is, for example, an optical signal, the ID request transmitting device 62 is a light emitting device, and the ID request receiving device 42 is a light receiving device.
Further, the transmission of the ID request signal by the ID request transmitting device 62 is executed with the stop of the doffing device 3 at the work position P as a trigger. The ID request transmission device 62 is connected to the device controller 30 so as to be capable of signal communication, and is based on the detection information of the index plate 41 by the index plate detection sensor 61 and the detection information of the driving stop state of the traveling device 32 by the traveling drive control means 30e. Then, it is recognized that the doffing device 3 is stopped at the work position P. Further, when receiving the ID request signal, the ID request receiving device 42 transmits the received signal to the ID reply command means 20b provided in the unit controller 20. The ID request receiving device 42 is connected to the unit controller 20 so as to allow signal communication.

ＩＤ要求受信装置４２がＩＤ要求信号を受信すると、当該ＩＤ返信指令手段２０ｂを備える巻取りユニット２のユニット番号（ＩＤ情報）を、ユニットコントローラ２０より装置コントローラ３０に向けて返信するように指令する。
ワインダー１には、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置が、通信線１５と、この通信線１５とユニットコントローラ２０とを接続する通信用入出力機器や、この通信線１５と装置コントローラ３０とを接続する通信用入出力機器によって、構成されている。
なお、ＩＤ要求信号やユニット番号の送受信に係る、各ユニットコントローラ２０と装置コントローラ３０とを通信可能に接続する通信装置の構成としては、通信線１５を利用した有線式の通信装置に限定されるものではなく、無線式の通信装置であってもよい。特に、無線式の通信装置としてＲＦＩＣタグ（巻取りユニット２に配置）およびタグリーダー（玉揚げ装置３に配置）を利用する場合は、このＲＦＩＣタグのメモリにユニット番号を記憶させておけば、ユニットコントローラ２０を介することなく、玉揚げ装置３へのユニット番号の返信が可能となる。 When the ID request receiving device 42 receives the ID request signal, it instructs the unit controller 20 to return the unit number (ID information) of the winding unit 2 provided with the ID reply command means 20b from the unit controller 20 to the device controller 30. .
In the winder 1, a communication device that connects each unit controller 20 and the device controller 30 in a communicable manner includes a communication line 15, a communication input / output device that connects the communication line 15 and the unit controller 20, and this communication A communication input / output device connecting the line 15 and the device controller 30 is used.
Note that the configuration of the communication device for communicably connecting each unit controller 20 and the device controller 30 related to transmission / reception of an ID request signal and unit number is limited to a wired communication device using the communication line 15. It may be a wireless communication device instead of a device. In particular, when an RFIC tag (arranged in the winding unit 2) and a tag reader (arranged in the doffing device 3) are used as a wireless communication device, if the unit number is stored in the memory of the RFIC tag, The unit number can be returned to the doffing device 3 without going through the unit controller 20.

停止時現在位置認識手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられている。
この停止時現在位置認識手段３０ｆは、ＩＤ返信指令手段２０ｂの指令により返信されたＩＤ情報に基づいて、玉揚げ装置３の停止している作業位置Ｐを特定する。ここで、ＩＤ要求送信装置６２がＩＤ要求信号を送信した先は、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２であり、その巻取りユニット２から返信されるユニット番号が、通信線１５を経由して、装置コントローラ３０へと返信される。このユニット番号で特定される巻取りユニット２は、当然ながら、玉揚げ装置３の正面位置（作業位置Ｐ）にある巻取りユニット２である。 The stop current position recognizing means 30f is provided in the apparatus controller 30.
The stop current position recognizing means 30f specifies the working position P where the doffing device 3 is stopped based on the ID information returned in response to the instruction from the ID reply instruction means 20b. Here, the destination to which the ID request transmission device 62 has transmitted the ID request signal is the winding unit 2 at the front position (working position P) of the doffing device 3, and the unit number returned from the winding unit 2 Is sent back to the device controller 30 via the communication line 15. The winding unit 2 specified by this unit number is naturally the winding unit 2 in the front position (working position P) of the doffing device 3.

走行時における現在位置の認識に係る構成について説明する。
玉揚げ装置３の装置コントローラ３０には、走行時現在位置認識手段３０ｈが備えられている。この走行時現在位置認識手段３０ｈは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、玉揚げ装置の現在位置を認識する手段である。
詳しくは後述するが、走行時現在位置認識手段３０ｈが特定できる現在位置は、正確には、走行経路（レール１２）上の任意の位置ではなく、現在時点でどの作業位置Ｐを最後に通過したか（もしくは現在通過中であるか）という作業位置Ｐ単位における位置である。
また、玉揚げ装置３および巻取りユニット２に備える装置を利用して、走行時現在位置認識手段３０ｈに現在位置を認識させるための判断材料を提供する手段が、構成されている。 A configuration related to recognition of the current position during travel will be described.
The device controller 30 of the doffing device 3 is provided with a current position recognition means 30h during traveling. The traveling current position recognizing means 30h is a means for recognizing the current position of the doffing device when the doffing device 3 travels along the traveling route (rail 12).
As will be described in detail later, the current position that can be identified by the traveling current position recognition means 30h is not exactly an arbitrary position on the traveling route (rail 12), but which work position P has passed lastly at the present time. It is a position in the work position P unit that is (or is currently passing).
Further, means for providing a judgment material for causing the current position recognition means 30h during traveling to recognize the current position by using devices provided in the doffing device 3 and the winding unit 2 is configured.

走行時現在位置認識手段３０ｈは、次の各手段による判断材料の提供を受けて、現在位置を認識する。
一つは、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに位置しているか否かを検出する作業位置検出手段である。
もう一つは、玉揚げ装置３が走行経路（レール１２）を走行する際に、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントするカウント手段３０ｇである。 The travel-time current position recognition means 30h recognizes the current position in response to provision of judgment materials by the following means.
One is work position detection means for detecting whether or not the doffing device 3 is located at any work position P.
The other is counting means 30g that counts the number of work positions P that have passed from the previously stopped work position P to the current travel position when the doffing device 3 travels on the travel route (rail 12). .

作業位置検出手段については、停止時現在位置認識手段３０ｆに係る説明の際に、前述している。
この作業位置検出手段は、各作業位置Ｐに対応して巻取りユニット２に設けられるインデックスプレート４１と、玉揚げ装置３に設けられるインデックスプレート検出センサ６１と、から構成される。そして、玉揚げ装置３の走行時（走行装置３２の駆動時に）において、インデックスプレート検出センサ６１がインデックスプレート４１を検出する度に、玉揚げ装置３が作業位置Ｐを通過したことが明らかである。 The work position detection means has been described above in the description of the stop-time current position recognition means 30f.
This work position detection means is composed of an index plate 41 provided in the winding unit 2 corresponding to each work position P, and an index plate detection sensor 61 provided in the doffing device 3. When the doffing device 3 travels (when the traveling device 32 is driven), it is clear that the doffing device 3 has passed the working position P every time the index plate detection sensor 61 detects the index plate 41. .

カウント手段３０ｇについて説明する。
このカウント手段３０ｆは、装置コントローラ３０に備えられており、インデックスプレート検出センサ６１によるインデックスプレート４１の検出回数（つまり作業位置Ｐの数）をカウントする。ここで、カウント手段３０ｆは、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までに通過した作業位置Ｐの数をカウントする。このカウント数（前回停止からの間に通過した作業位置Ｐの数）の情報は、前回停止した作業位置Ｐから現在の走行位置までの走行距離の情報を与えるものである。 The counting means 30g will be described.
The counting means 30f is provided in the apparatus controller 30, and counts the number of times the index plate 41 is detected by the index plate detection sensor 61 (that is, the number of work positions P). Here, the counting means 30f counts the number of work positions P that have passed from the previously stopped work position P to the current travel position. The information of the count number (the number of work positions P that have passed since the previous stop) gives information on the travel distance from the work position P stopped last time to the current travel position.

走行時現在位置認識手段３０ｈは、装置コントローラ３０に備えられている。
この走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止時の作業位置Ｐを特定するＩＤ情報（ユニット番号）と、前回停止した作業位置Ｐからの現在位置までに通過した作業位置Ｐの数（カウント手段３０ｇによるインデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を認識する。前述したように、正確には、走行中の玉揚げ装置３が最後に通過した作業位置Ｐを特定する。
本実施の形態では、巻取りユニット２を特定するユニット番号は、ワインダー１に備える巻取りユニット２の配設数に応じて設定された数字であり、カウント手段３０ｇによるカウント数を、その走行方向に応じて加算または減算すれば、走行中の玉揚げ装置３の現在位置を特定できる。 The traveling current position recognition means 30 h is provided in the device controller 30.
The traveling current position recognition means 30h includes ID information (unit number) for specifying the work position P at the previous stop and the number of work positions P that have passed from the work position P stopped at the previous time to the current position (counting means). The current position of the doffing device 3 during travel is recognized based on the number of times the index plate 41 is detected by 30 g). As described above, to be precise, the work position P that the last doffing device 3 is passing is specified.
In the present embodiment, the unit number for specifying the winding unit 2 is a number set according to the number of winding units 2 provided in the winder 1, and the count number by the counting means 30g is set in the traveling direction. If it adds or subtracts according to, the current position of the doffing device 3 during travel can be specified.

例えば、レール１２に沿って右から左に向けて配置される巻取りユニット２に、ユニット番号が１〜６０まで順に付与されているとする。この場合、前回停止時の作業位置Ｐに対応するユニット番号が（１０）で、玉揚げ装置３が右から左に走行して、カウント数が３であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（１３）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。逆に、玉揚げ装置３が左から右に走行して、カウント数が６であったとすると、走行中の現在位置は、ユニット番号が（４）となる巻取りユニット２に対応する作業位置Ｐとなる。
また、ＩＤ情報とするユニット番号を数字とせず記号等としてもよく、この場合はインデックスプレート４１の検出回数と、ユニット番号との対応表を作成しておき、その対応表を装置コントローラ３０に記憶させておく。そして、玉揚げ装置３の走行方向の認識結果と、カウント数（インデックスプレート４１の検出回数）とに基づいて、前記対応表より、走行中の現在位置を認識するようにする。なお、玉揚げ装置３の走行方向の認識は、走行装置３２の駆動を制御する走行駆動制御手段３０ｅにおいて、可能である。 For example, it is assumed that unit numbers 1 to 60 are sequentially assigned to the winding units 2 arranged from the right to the left along the rail 12. In this case, if the unit number corresponding to the work position P at the previous stop is (10) and the doffing device 3 travels from right to left and the count number is 3, the current position during travel is The work position P corresponds to the winding unit 2 whose unit number is (13). Conversely, if the doffing device 3 travels from left to right and the count number is 6, the current position during travel is the work position P corresponding to the winding unit 2 with the unit number (4). It becomes.
The unit number used as the ID information may be a symbol instead of a number. In this case, a correspondence table between the number of times the index plate 41 is detected and the unit number is created, and the correspondence table is stored in the device controller 30. Let me. And based on the recognition result of the traveling direction of the doffing device 3 and the count number (the number of times of detection of the index plate 41), the current position during traveling is recognized from the correspondence table. The travel direction of the doffing device 3 can be recognized by the travel drive control means 30e that controls the drive of the travel device 32.

以上のように、作業位置Ｐの通過回数を利用して、現在位置を特定する方法を利用する構成においては、玉揚げ装置３が停止するたびに、その停止した作業位置Ｐにおける現在位置を、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して別に求める必要はない。この走行時現在位置認識手段３０ｈを利用して、停止時においても、現在位置を特定することが可能である。
ただし、走行時現在位置認識手段３０ｈは、前回停止した際の作業位置Ｐの特定が正確に行われていることを前提として、走行時の現在位置の検出や、さらには停止時における現在位置の検出を可能とする構成であるため、つまり相対的な位置関係を利用して次の現在位置を特定する構成であるため、一旦前回停止した際の作業位置Ｐの特定に失敗すると、以後の現在位置認識が誤ったものとなってしまう。
そこで、ワインダー１においては、前述したように、停止時においては、停止時現在位置認識手段３０ｆを利用して、一々、巻取りユニット２の作業位置Ｐに停止した玉揚げ装置３が、その巻取りユニット２に対してＩＤ情報を要求して、作業位置Ｐに関する絶対的な位置情報を得るようにすることで、現在位置の位置制御の信頼性を向上させている。 As described above, in the configuration using the method of specifying the current position using the number of times the work position P has passed, every time the doffing device 3 stops, the current position at the stopped work position P is There is no need to separately obtain the current position recognition means 30f at the time of stop. Using the traveling current position recognition means 30h, the current position can be specified even when the vehicle is stopped.
However, the traveling current position recognizing means 30h detects the current position during traveling and further detects the current position during the stopping on the premise that the work position P at the time of the previous stop is accurately specified. Since it is a configuration that enables detection, that is, a configuration that specifies the next current position by using a relative positional relationship, if the identification of the work position P at the time of the previous stop once fails, Position recognition will be wrong.
Therefore, in the winder 1, as described above, when stopping, the doffing device 3 stopped at the work position P of the winding unit 2 using the stop current position recognition means 30f is By requesting ID information from the picking unit 2 and obtaining absolute position information regarding the work position P, the reliability of position control of the current position is improved.

また、玉揚げ装置３の停止制御は、次のようにして行われる。
装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３の走行中における現在位置を随時把握している。また、装置コントローラ３０は、走行時現在位置検出手段により、玉揚げ装置３が次に通過する作業位置Ｐが、実行目標とする作業位置Ｐであるか否かも認識している。このため、実行目標とする作業位置Ｐに玉揚げ装置３が到達するのに先立って、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を減速させ、インデックス検出センサ６１により当該作業位置Ｐに対応するインデックスプレート４１が検出された時点で、走行駆動制御手段３０ｅが走行装置３２の駆動を停止させるようにしている。 Moreover, stop control of the doffing device 3 is performed as follows.
The device controller 30 keeps track of the current position of the doffing device 3 during traveling by means of the current position detection means during traveling. Further, the device controller 30 also recognizes whether or not the work position P through which the doffing device 3 passes next is the work position P that is the execution target by the current position detection means during traveling. Therefore, prior to the doffing device 3 reaching the work position P that is the execution target, the travel drive control means 30e decelerates the drive of the travel device 32, and the index detection sensor 61 corresponds to the work position P. When the index plate 41 is detected, the traveling drive control means 30e stops the driving of the traveling device 32.

次に、図６を用いて、玉揚げ装置３による玉揚げ作業の実行フローを説明する。
この走行制御のフローは、玉揚げ装置３に備える装置コントローラ３０が、玉揚げ装置３の走行を制御する処理手順を示すものである。
ワインダー１または玉揚げ装置３の起動開始により、玉揚げ装置３の走行制御のフローが開始される。このフロー開始時には、玉揚げ装置３は、走行待機状態にある（ステップ１００）。
図６中においては、巻取りユニット２のことを、記載の簡略も兼ねて「錘」と称している。 Next, the execution flow of the doffing work by the doffing device 3 will be described with reference to FIG.
This flow of traveling control shows a processing procedure in which the device controller 30 provided in the doffing device 3 controls the traveling of the doffing device 3.
When the winder 1 or the doffing device 3 starts to start, the flow of travel control of the doffing device 3 is started. At the start of this flow, the doffing device 3 is in a travel standby state (step 100).
In FIG. 6, the winding unit 2 is referred to as a “weight” for simplicity of description.

走行待機状態（ステップ１００）に移行した状態において、装置コントローラ３０は、自機位置（玉揚げ装置３の現在位置）を認識しているかどうか、確認する。認識していない場合はステップ１０２に処理が移行し、認識している場合はステップ１０３へ処理が移行する。   In the state that has shifted to the travel standby state (step 100), the device controller 30 checks whether or not the own device position (the current position of the doffing device 3) is recognized. If not recognized, the process proceeds to step 102, and if recognized, the process proceeds to step 103.

ステップ１０２（自機位置を認識せず）は、玉揚げ装置３が何れかの作業位置Ｐに停止していないなど、その作業位置Ｐに対応する巻取りユニット２からのユニット番号の取得に失敗し、装置コントローラ３０において、現在位置の認識ができていない状態である。
この場合、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を近傍の巻取りユニット２に停止させ、その巻取りユニット２のユニット番号を取得（ＩＮＤＥＸ ＩＮ）させる。近傍の巻取りユニット２への停止は、具体的には、玉揚げ装置３をレール１２上でいずれかの方向に移動させて、インデックスプレート４１をインデックス検出センサ６１が検出した時点で玉揚げ装置３を停止させることで行う。
ユニット番号の所得に成功すると、ステップ１０３の処理に進む。 Step 102 (not recognizing its own position) fails to obtain the unit number from the winding unit 2 corresponding to the work position P, such as the doffing device 3 is not stopped at any work position P. However, the device controller 30 is in a state where the current position cannot be recognized.
In this case, the device controller 30 stops the doffing device 3 at the nearby winding unit 2 and acquires the unit number of the winding unit 2 (INDEX IN). Specifically, the stop to the winding unit 2 in the vicinity is performed by moving the doffing device 3 in any direction on the rail 12 and when the index detection sensor 61 detects the index plate 41. 3 is stopped.
If the unit number income is successful, the process proceeds to step 103.

ステップ１０３（自機位置を認識）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１０４に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０５へ処理が移行する。 In step 103 (recognizing its own position), the apparatus controller 30 determines whether or not the full winder unit 2 is present in the winder 1.
If there is no full winding unit 2, the process proceeds to step 104, and if there is a full pipe winding unit 2, the process proceeds to step 105.

ステップ１０４（満管のユニットなし）では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１００に処理が移行し、準満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１１１へ処理が移行する。
整理すると、ステップ１０５へ処理が移行した場合は、少なくとも一つは満管の巻取りユニット２がある場合であり、さらに準満管の巻取りユニット２が存在する可能性もある。ステップ１１１へ処理が移行した場合は、準満管の巻取りユニット２はあるが、満管の巻取りユニット２はまったくない場合である。また、ステップ１００に処理が移行した場合は、満管および準満管の巻取りユニット２がまったくない場合である。 In step 104 (no full unit), the device controller 30 determines whether or not the winder 1 has a semi-full winding unit 2.
If there is no semi-full winding unit 2, the process proceeds to step 100, and if there is a semi-full winding unit 2, the process proceeds to step 111.
In summary, when the process proceeds to step 105, at least one of the winding units 2 is full, and there is a possibility that there is a semi-full winding unit 2. When the process moves to step 111, there is a semi-full winding unit 2 but no full winding unit 2. Further, when the process moves to step 100, there is no full-pipe and semi-full-pipe winding unit 2 at all.

ステップ１０５（満管のユニットあり）では、装置コントローラ３０は、満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の満管の巻取りユニット２について、玉揚げ装置３の現在位置から満管の巻取りユニット２までの距離の大小を比較する。
ステップ１０６では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３の現在位置からもっとも近い満管の巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１０７では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１０８では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。 In step 105 (there are full units), when there are a plurality of full winding units 2, the device controller 30 determines the plurality of full winding units 2 from the current position of the doffing device 3. Compare the distance to the full winding unit 2.
In step 106, the device controller 30 sets the full winding unit 2 closest to the current position of the doffing device 3 as the winding unit 2 that is the target of the doffing operation.
In step 107, the device controller 30 causes the doffing device 3 to travel toward the winding unit 2 set as the execution target of the doffing operation in step 106 and stops at the work position P.
In step 108, the device controller 30 causes the doffing device 3 to execute the doffing operation on the winding unit 2 set as the execution target of the doffing operation.

ステップ１０９では、装置コントローラ３０は、ワインダー１内に、満管または準満管の巻取りユニット２があるかどうかを判定する。
満管や準満管の巻取りユニット２がない場合はステップ１１０に処理が移行し、満管の巻取りユニット２がある場合はステップ１０３へ処理が移行する。 In step 109, the device controller 30 determines whether or not the winder 1 has a full or semi-full winding unit 2.
If there is no full-pipe or semi-full-pipe winding unit 2, the process proceeds to step 110, and if there is a full-pipe winding unit 2, the process proceeds to step 103.

ステップ１１０に処理が移行した場合は、ワインダー１内に、玉揚げ作業を必要もしくは近いうちに必要とする巻取りユニット２（満管または準満管の巻取りユニット２）が存在せず、玉揚げ装置３を一旦待機させる場合である。
ステップ１１０では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を所定の走行待機位置へと移動させる。所定の走行待機位置は、ワインダー１に備える巻取りユニット２群のうち、例えば中央に位置するユニット（６０台構成において、ユニット番号が３０または３１のユニット）の作業位置Ｐに設定するものとする。あるいは単に、先に玉揚げ作業を行った巻取りユニット２より中央側へユニット２個分移動させた位置、とする。このようにして、後の時点に玉揚げ作業が発生した際に、より効率的に玉揚げ装置３を運用できるように、レール１２上のどこにも行きやすいように、現在位置よりもレール１２の中央側で玉揚げ装置３を待機させるようにしている。
ステップ１１０で玉揚げ装置３を待機させるように移動させると、ステップ１００に処理が移行する。 When the process moves to step 110, there is no winding unit 2 (full or semi-full winding unit 2) in the winder 1 that requires or will soon require a doffing operation. This is a case where the frying device 3 is temporarily put on standby.
In step 110, the device controller 30 moves the doffing device 3 to a predetermined travel standby position. The predetermined travel standby position is set to the work position P of, for example, a unit located in the center (unit number 30 or 31 in the 60 unit configuration) of the winding unit 2 group included in the winder 1. . Alternatively, the position is simply moved to the center side by two units from the winding unit 2 where the doffing operation has been performed first. In this way, when a doffing operation occurs at a later point in time, the rail 12 can be more easily operated anywhere on the rail 12 so that the doffing device 3 can be operated more efficiently. The doffing device 3 is made to wait at the center side.
When the doffing device 3 is moved to stand by in step 110, the process proceeds to step 100.

前に戻って、ステップ１１１（準満管のユニットあり）に処理が移行した場合の説明を行う。
ステップ１１１では、装置コントローラ３０は、準満管の巻取りユニット２が複数存在する場合、これらの複数の準満管の巻取りユニット２について、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を検索する。現在時点において、準満管である巻取りユニット２のうち、準満管信号の発信時刻がもっとも早かった巻取りユニット２が、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２である。このような各巻取りユニット２の巻取り状態は、巻取り状態認識手段３０ｂが認識しており、この認識結果を利用して、装置コントローラ３０は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を特定できる。
ステップ１１２では、装置コントローラ３０（目標設定手段３０ｃ）は、もっとも早く満管になりそうな巻取りユニット２を、玉揚げ作業の実行目標の巻取りユニット２に設定する。
ステップ１１３では、装置コントローラ３０は、玉揚げ装置３を、ステップ１０６で玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に向けて走行させて、その作業位置Ｐに停止させる。
ステップ１１４では、装置コントローラ３０（作業待機手段３０ｄ）は、その作業位置Ｐに、玉揚げ装置３を、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２が満管に移行するまで、待機させる。
ステップ１１５では、装置コントローラ３０は、玉揚げ作業の実行目標に設定した巻取りユニット２に対して、玉揚げ装置３により玉揚げ作業を実行させる。 Returning to the previous step, the case where the processing has shifted to Step 111 (with a semi-full unit) will be described.
In step 111, when there are a plurality of semi-full winding units 2, the device controller 30 selects the winding unit 2 that is likely to become full soon among these plurality of semi-full winding units 2. Search for. At the present time, among the winding units 2 that are semi-full, the winding unit 2 with the earliest time of sending a semi-full signal is the winding unit 2 that is likely to become full soon. Such a winding state of each winding unit 2 is recognized by the winding state recognition means 30b, and using this recognition result, the device controller 30 can take up the winding unit 2 that is likely to fill up the earliest. Can be identified.
In step 112, the apparatus controller 30 (target setting means 30c) sets the winding unit 2 that is likely to fill up the earliest to the winding unit 2 that is the execution target of the doffing operation.
In step 113, the device controller 30 causes the doffing device 3 to travel toward the winding unit 2 set as the execution target of the doffing work in step 106 and stops at the work position P.
In step 114, the device controller 30 (work standby means 30d) causes the doffing device 3 to stand by at the work position P until the winding unit 2 set as the execution target of the doffing operation shifts to a full pipe. .
In step 115, the device controller 30 causes the doffing device 3 to execute the doffing operation on the winding unit 2 set as the execution target of the doffing operation.

ステップ１１５の処理が終了すると、ステップ１０９に移行し、前述と同様の処理が行われる。   When the process of step 115 is completed, the process proceeds to step 109, and the same process as described above is performed.

ワインダーの構成を示す正面図。The front view which shows the structure of a winder. ワインダーの側面断面図。Side surface sectional drawing of a winder. ワインダーの構成を示す概略平面図。The schematic plan view which shows the structure of a winder. ワインダーにおいて満管および準満管の巻取りユニットが複数発生した状況を示す図。The figure which shows the condition where multiple winding units of a full pipe and a semi-full pipe occurred in the winder. 現在位置検出手段の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a present position detection means. 玉揚げ装置による玉揚げ作業の実行フロー図。The execution flow figure of the doffing operation | work by the doffing apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ ワインダー
２ 巻取りユニット
３ 玉揚げ装置
２０ ユニットコントローラ
２０ａ 定長到達信号発信手段
２０ｂ ＩＤ返信指令装置
３０ 装置コントローラ
３０ａ 巻取り状態記憶手段
３０ｂ 巻取り状態認識手段
３０ｃ 目標設定手段
３０ｄ 作業待機手段
３０ｅ 走行駆動制御手段
３０ｆ 停止時現在位置認識手段
３０ｇ カウント手段
３０ｈ 走行時現在位置認識手段
４１ インデックスプレート
４２ ＩＤ要求受信装置
６１ インデックスプレート検出センサ
６２ ＩＤ要求送信装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Winder 2 Winding unit 3 Doffing device 20 Unit controller 20a Constant length arrival signal transmission means 20b ID reply command device 30 Device controller 30a Winding state storage means 30b Winding state recognition means 30c Target setting means 30d Work standby means 30e Running Drive control means 30f Stop current position recognition means 30g Count means 30h Travel current position recognition means 41 Index plate 42 ID request reception device 61 Index plate detection sensor 62 ID request transmission device

Claims (3)

糸を巻き取って巻取管上にパッケージを形成する複数の巻取りユニットと、
前記巻取りユニットのいずれかに移動して、その巻取りユニットに対して玉揚げ作業を行う玉揚げ装置と、
を備える玉揚げ装置を有する繊維機械であって、
前記巻取り長さが満管にある前記巻取りユニットを最優先としながら、満管未満の前記巻取りユニットについては、前記巻取り長さが満管に近い順に優先して、前記玉揚げ作業の実行目標とする前記巻取りユニットを設定する目標設定手段と、
前記実行目標とする巻取りユニットに前記玉揚げ装置が到達してから、その巻取りユニットで形成されている前記パッケージが満管となるまで、前記玉揚げ装置に前記玉揚げ作業の実行を待機させる作業待機手段と、
を備える、
ことを特徴とする、玉揚げ装置を有する繊維機械。 A plurality of winding units for winding a yarn to form a package on a winding tube;
A doffing apparatus that moves to one of the winding units and performs a doffing operation on the winding unit;
A textile machine having a doffing device comprising:
With the winding unit having the full winding length as the highest priority, for the winding unit having a full length less than the full length, the winding operation is prioritized in order from the closest to the full length. Target setting means for setting the winding unit as an execution target of
After the doffing device reaches the winding unit to be the execution target, the doffing device waits for the doffing operation until the package formed by the winding unit is full. Work waiting means to
Comprising
A textile machine having a doffing device. 前記パッケージの巻取り長さが満管未満の所定長さになると、そのパッケージを形成している前記巻取りユニットより定長到達信号を発信する定長信号発信手段を備え、
前記目標設定手段は、前記各巻取りユニットからの前記定長到達信号の発信時刻に基づいて認識される前記各巻取りユニットにおける前記パッケージの巻取り長さの大小を把握する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。 When the winding length of the package reaches a predetermined length less than a full pipe, the fixed length signal transmission means for transmitting a constant length arrival signal from the winding unit forming the package,
The target setting means grasps the winding length of the package in each winding unit recognized based on the transmission time of the constant length arrival signal from each winding unit;
A textile machine having a doffing device according to claim 1. 前記目標設定手段は、前記パッケージの巻取り長さが満管の長さの前記巻取りユニットが複数ある場合は、前記玉揚げ装置の現在位置から前記巻取りユニットまでの距離が近い順序で、前記実行目標を設定する、
ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の玉揚げ装置を有する繊維機械。 The target setting means, when the winding length of the package is a plurality of winding units with a full length, in the order that the distance from the current position of the doffing device to the winding unit is short, Setting the execution target;
A textile machine having a doffing apparatus according to claim 1 or 2, wherein the doffing apparatus is provided.
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