JP2007304965A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の左右に1本ずつレーンマークがある場合は短間隔で連続撮像すると正しい検出・追跡ができるが、白線が片側に複数近接して存在する場合、前画像の検出と異なる白線を検出する等、追跡が不安定になる。
【解決手段】検出対象レーンマークの属性を有効・無効フラグ付き属性情報としてレーンマーク属性設定手段で設定し、設定された検出対象レーンマークの属性情報をレーンマーク属性格納手段に格納する。画像入力手段で入力された入力画像からレーンマーク候補をレーンマーク候補検出手段で求め、求められたレーンマーク候補の属性を属性抽出手段で抽出して、抽出されたレーンマーク候補の属性と前記レーンマーク属性格納手段に格納された有効な属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段を備える。
【選択図】図1
【解決手段】検出対象レーンマークの属性を有効・無効フラグ付き属性情報としてレーンマーク属性設定手段で設定し、設定された検出対象レーンマークの属性情報をレーンマーク属性格納手段に格納する。画像入力手段で入力された入力画像からレーンマーク候補をレーンマーク候補検出手段で求め、求められたレーンマーク候補の属性を属性抽出手段で抽出して、抽出されたレーンマーク候補の属性と前記レーンマーク属性格納手段に格納された有効な属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段を備える。
【選択図】図1
Description
この発明は、車道における路面上の走行車線を区分する線(レーンマーク)を検出する画像処理装置に関する。
車両に搭載したカメラで走行しながら道路画像を撮像し、画像中の白線(レーンマーク)を検出・追跡する従来技術としては、例えば、特開平05−303625号公報に示されるものがある。この特開平05−303625号公報に示される技術では、画像中に設定したウインドウ領域からエッジ検出等の画像処理でレーンマークを検出する方法において、検出したレーンマークの中心位置の情報を用いて次に入って来る画像のウインドウ位置を決定する。
短い間隔で連続して画像を撮像すると、ある画像と一つ後の画像とで画像中の対象物の位置変化は少ないため、車両の左右に1本ずつレーンマークがある場合は従来技術で正しく検出・追跡できる。しかし、白線が片側に複数存在するようなケースでは、複数の白線がウインドウ内に含まれることになるため、前の画像で検出した白線とは異なるものを検出する等、追跡が不安定になるという課題があった。特に、電子情報通信学会論文誌B Vol.J84-B No.12 pp.2244-2253「画像情報と位置情報とを統合した3次元道路データ作成」に記載されているような、白線の位置情報から地図を作成する用途では、画像から求める白線の位置に高い精度が要求されるので、特定のレーンマークの白線を追跡する必要があり、従来の技術ではこのような用途に適用できない。
この発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の白線が近接して存在している場合でも、レーンマークを安定して追跡できる画像処理装置を得ることを目的としている。
この発明に係る画像処理装置は、検出対象とするレーンマークの属性を有効・無効のフラグ付きで属性情報として設定するレーンマーク属性設定手段と、このレーンマーク属性設定手段で設定された検出対象レーンマークの属性情報を格納するレーンマーク属性格納手段と、
画像を入力する画像入力手段と、入力画像からレーンマーク候補を求めるレーンマーク候補検出手段と、このレーンマーク候補検出手段で求められたレーンマーク候補の属性を抽出する属性抽出手段と、この属性抽出手段で抽出したレーンマーク候補の属性と前記レーンマーク属性格納手段に格納された有効な属性とを比較して前記レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段を備える。
画像を入力する画像入力手段と、入力画像からレーンマーク候補を求めるレーンマーク候補検出手段と、このレーンマーク候補検出手段で求められたレーンマーク候補の属性を抽出する属性抽出手段と、この属性抽出手段で抽出したレーンマーク候補の属性と前記レーンマーク属性格納手段に格納された有効な属性とを比較して前記レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段を備える。
この発明によれば、レーンマーク属性設定手段で検出対象レーンマークの属性を設定して、レーンマーク属性格納手段に格納し、車で走行しながらカメラ等で撮像された画像を画像入力手段から入力してレーンマーク候補を求め、レーンマーク候補の属性と、レーンマーク属性格納手段に格納された属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択する工程を経ることで、複数のレーンマーク候補が近接して存在しているような場合でも、必要最小限の簡単な設定を行うだけで、特定のレーンマークを安定して追跡できる。
実施の形態1.
以下、この発明の実施の形態1を図について説明する。図1はこの発明の実施の形態1を示す概略構成図である。図において、1は車両に搭載されたカメラで走行しながら撮像された道路画像を入力、或いは事前にハードディスク等に保存された車載カメラの画像データを所定の順序に従って一つ一つ入力する画像入力手段、2は画像入力手段1からの入力画像からレーンマーク候補を求めるレーンマーク候補検出手段、3はレーンマーク候補検出手段2で求められたレーンマーク候補の属性を抽出する属性抽出手段、6は検出対象とするレーンマークの属性情報を設定するレーンマーク属性設定手段、4はレーンマーク属性設定手段6で設定された検出対象とするレーンマークの属性を有効・無効のフラグ付きで属性情報として格納するレーンマーク属性格納手段、5はレーンマーク属性格納手段4に格納された有効な属性と属性抽出手段3で抽出したレーンマーク候補の属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段である。
以下、この発明の実施の形態1を図について説明する。図1はこの発明の実施の形態1を示す概略構成図である。図において、1は車両に搭載されたカメラで走行しながら撮像された道路画像を入力、或いは事前にハードディスク等に保存された車載カメラの画像データを所定の順序に従って一つ一つ入力する画像入力手段、2は画像入力手段1からの入力画像からレーンマーク候補を求めるレーンマーク候補検出手段、3はレーンマーク候補検出手段2で求められたレーンマーク候補の属性を抽出する属性抽出手段、6は検出対象とするレーンマークの属性情報を設定するレーンマーク属性設定手段、4はレーンマーク属性設定手段6で設定された検出対象とするレーンマークの属性を有効・無効のフラグ付きで属性情報として格納するレーンマーク属性格納手段、5はレーンマーク属性格納手段4に格納された有効な属性と属性抽出手段3で抽出したレーンマーク候補の属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段である。
次に動作を図により説明する。図2と図3がこの実施の形態1の処理フロー図であり、図2はレーンマーク属性設定手段6によるレーンマーク属性設定の処理フロー図、図3はレーンマーク検出の処理フロー図である。ここでは、図4から図6までを用いて動作を説明する。図4はレーンマーク属性格納手段4に格納される属性情報の例であり、11は左側レーンマークの属性情報、12は右側レーンマークの属性情報である。図5は処理対象とする入力画像の例であり、13が入力画像である。図6はレーンマーク候補の例を示す図であり、14から16が左側のレーンマーク候補、17から19が右側のレーンマーク候補である。
まず、レーンマーク属性格納手段4内の属性情報について説明する。この実施の形態では、図4に示す左側レーンマーク用属性情報11と右側レーンマーク用属性情報12がレーンマーク属性格納手段4に格納されているものとする。属性情報11と12の内容は同一であり、例えば以下の項目で構成され、それぞれの項目に有効フラグと設定値が存在する。
(項目a)幅
(項目b)色
(項目c)線種別・長さ
有効フラグは、レーンマーク選択手段5が参照するか否かを指定するものであり、これを無効にすると、後述するレーンマーク候補の選択時に当該項目の情報は使われない。設定値は項目毎に異なり、例えば、項目aではレーンマークの幅の標準値であり、項目bではレーンマークが白とオレンジ色のどちらであるかを示す値となる。また、項目cは、レーンマークが実線と破線のどちらであるかを示す値であり、これを破線とした場合は、さらに破線一つ分の長さの値も設定する。
(項目a)幅
(項目b)色
(項目c)線種別・長さ
有効フラグは、レーンマーク選択手段5が参照するか否かを指定するものであり、これを無効にすると、後述するレーンマーク候補の選択時に当該項目の情報は使われない。設定値は項目毎に異なり、例えば、項目aではレーンマークの幅の標準値であり、項目bではレーンマークが白とオレンジ色のどちらであるかを示す値となる。また、項目cは、レーンマークが実線と破線のどちらであるかを示す値であり、これを破線とした場合は、さらに破線一つ分の長さの値も設定する。
次に、レーンマーク属性設定手段6によるレーンマーク属性格納手段4内の属性情報の設定動作を、図2の処理フローに従って説明する。ある項目を設定する場合、最初に有効・無効の選択を行い、有効フラグをセットする(ステップS1)。そして、このフラグを有効にした場合は(ステップS2)、さらに設定値をセットする(ステップS3)。このステップS1〜S3の動作で一つの属性項目が設定され、以降、全ての属性項目の設定が終了するまで繰り返す(ステップS4)。なお、ステップS2でフラグを無効にした場合は、ステップS4の処理に移行する。この一連の動作を、左側レーンマークの属性情報11と右側レーンマークの属性情報12に対して行い、両方の属性情報をセットする。
ここからは、レーンマーク検出の動作を図3の処理フローに従って説明する。この時、レーンマーク属性格納手段4には、図2で説明した手順で既に属性情報がセットされているものとする。
まず、画像入力手段1が画像を入力し(ステップT1)、レーンマーク候補検出手段2が入力画像からレーンマーク候補を検出する(ステップT2)。画像の入力は、車載カメラが出力する画像をそのまま入力しても良いし、事前にハードディスク等に保存された車載カメラの画像データを所定の順序に従って一つ一つ入力してもよい。図5の画像13が入力画像の例であり、カラー情報を持ち、左側に1本のレーンマークとガードレール、右側に3本のレーンマークが存在する光景が撮像されている。この実施の形態では、右側のレーンマークについては、3本の中の真ん中のレーンマークを検出対象とする例で説明する。
まず、画像入力手段1が画像を入力し(ステップT1)、レーンマーク候補検出手段2が入力画像からレーンマーク候補を検出する(ステップT2)。画像の入力は、車載カメラが出力する画像をそのまま入力しても良いし、事前にハードディスク等に保存された車載カメラの画像データを所定の順序に従って一つ一つ入力してもよい。図5の画像13が入力画像の例であり、カラー情報を持ち、左側に1本のレーンマークとガードレール、右側に3本のレーンマークが存在する光景が撮像されている。この実施の形態では、右側のレーンマークについては、3本の中の真ん中のレーンマークを検出対象とする例で説明する。
ステップT2のレーンマーク候補検出の処理内容としては、例えば、第3回情報科学技術フォーラムFIT2004 I-080 「構造情報を用いたレーンマーク・横断歩道検出に関する検討」に記載のエッジ情報に基づく方法で行う。この実施の形態では、ステップT2の処理により、ガードレールも含め、図6に示すレーンマーク候補14〜19が入力画像13から得られたものとする。このうち、画像の左半分にあるレーンマーク候補14〜16を左側レーンマークの候補、右半分にあるレーンマーク候補17〜19を右側レーンマークの候補とする。
なお、以降の説明において、画像中の座標系は、図6に示すように、画像の左上隅を原点として、水平方向をX軸、垂直方向をY軸にとるものとする。
なお、以降の説明において、画像中の座標系は、図6に示すように、画像の左上隅を原点として、水平方向をX軸、垂直方向をY軸にとるものとする。
次に属性抽出手段3が、レーンマーク候補検出手段2の検出したレーンマーク候補14〜19それぞれについて、属性抽出を行う(ステップT3)。個々の項目を説明すると、例えば、幅の値としては、あらかじめ定めておいたY座標(Ycを定数として、図6におけるY=Yc上の位置)でのレーンマーク幅の画素数を求める。
また、色については、R(赤)、G(緑)、B(青)で構成されるレーンマーク候補のカラー情報について、例えば、Rの値とGやBの値とを比較し、一定以上Rが大きければオレンジ色、そうでなければ白と判定する。
また、線種別・長さの属性を求める場合は、まず連続するエッジの長さで実線か破線かの判定を行い、破線であれば、エッジの塊のうち最も下にあるものの長さを破線の長さとする。
また、色については、R(赤)、G(緑)、B(青)で構成されるレーンマーク候補のカラー情報について、例えば、Rの値とGやBの値とを比較し、一定以上Rが大きければオレンジ色、そうでなければ白と判定する。
また、線種別・長さの属性を求める場合は、まず連続するエッジの長さで実線か破線かの判定を行い、破線であれば、エッジの塊のうち最も下にあるものの長さを破線の長さとする。
この実施の形態では、入力画像13については、以下の値を抽出するものとする。
(項目a)幅 … レーンマーク候補14〜15は5画素、レーンマーク候補16〜19は20画素
(項目b)色 … レーンマーク候補18はオレンジ色、レーンマーク候補14〜17と19は白
(項目c)線種別・長さ … レーンマーク候補14〜19は実線
(項目a)幅 … レーンマーク候補14〜15は5画素、レーンマーク候補16〜19は20画素
(項目b)色 … レーンマーク候補18はオレンジ色、レーンマーク候補14〜17と19は白
(項目c)線種別・長さ … レーンマーク候補14〜19は実線
その後、レーンマーク選択手段5は、レーンマーク属性格納手段4に格納された属性情報とステップT3で属性抽出手段3が抽出した属性とを比較してレーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択する(ステップT4)。例えば、レーンマーク属性格納手段4には以下の属性情報が格納されており、レーンマーク選択手段5は項目bと項目cの条件が合致するレーンマーク候補の中から、項目aの差異が最も小さいものを選択するものとする。
●左側レーンマークの属性情報11
(項目a)幅 … 有効。18画素。
(項目b)色 … 有効。白のみ。
(項目c)線種別・長さ … 有効。実線のみ
●右側レーンマークの属性情報12
(項目a)幅 … 無効
(項目b)色 … 有効。オレンジ色のみ
(項目c)線種別・長さ … 有効。実線のみ
●左側レーンマークの属性情報11
(項目a)幅 … 有効。18画素。
(項目b)色 … 有効。白のみ。
(項目c)線種別・長さ … 有効。実線のみ
●右側レーンマークの属性情報12
(項目a)幅 … 無効
(項目b)色 … 有効。オレンジ色のみ
(項目c)線種別・長さ … 有効。実線のみ
この時、左側レーンマークについては、レーンマーク候補14〜16の三つあり、属性情報11の項目bと項目cは三つとも合致しているが、項目aのレーンマーク幅の設定値に最も近いものはレーンマーク候補16なので、レーンマーク候補16が左側レーンマークとして選択される。一方、右側レーンマークについては、属性情報12の項目b・項目cと合致するオレンジ色の実線はレーンマーク候補18の一つだけであるので、レーンマーク候補18が右側レーンマークとして選択される。
以上のステップT1〜T4で一つの画像に対するレーンマーク検出処理が完了するが、まだ新たな画像を入力できる場合は、ステップT1に戻って次のサイクルの処理を開始し(ステップT5)、入力できなければ終了する。
なお、ステップT1〜T5の処理サイクルを何サイクルにも亘って継続して実行し道路状況が変わり、例えば右側の車線境界が白いレーンマーク1本になったような場合は、オペレータはレーンマーク検出処理を停止させ、図2のレーンマーク属性設定処理を行って、属性情報12の項目bを無効にしてレーンマーク検出処理を再開すればよい。
なお、ステップT1〜T5の処理サイクルを何サイクルにも亘って継続して実行し道路状況が変わり、例えば右側の車線境界が白いレーンマーク1本になったような場合は、オペレータはレーンマーク検出処理を停止させ、図2のレーンマーク属性設定処理を行って、属性情報12の項目bを無効にしてレーンマーク検出処理を再開すればよい。
なお、この実施の形態では、前の画像のレーンマーク検出位置の情報を使用しなかったが、この情報も併用してレーンマーク選択を行っても良い。例えば、前の画像のレーンマーク検出位置から一定以上離れているところにあるレーンマーク候補は選択しないようにする。あるいは、属性の合致したレーンマーク候補の中から前の画像のレーンマーク検出位置に最も近いものを選ぶ、等の方法が考えられる。
また、属性項目として、幅、色、線種別・長さの三つを用いたが、これは当該組み合わせに限定するものではなく、別な項目に入れ替えたり、新たな項目を追加しても良い。
また、属性項目として、幅、色、線種別・長さの三つを用いたが、これは当該組み合わせに限定するものではなく、別な項目に入れ替えたり、新たな項目を追加しても良い。
また、レーンマーク幅や破線の長さを画像上の画素数としたが、これは前述の文献「画像情報と位置情報とを統合した3次元道路データ作成」に記載の方法で緯度・経度データに変換し、実寸値で比較するようにしても良い。
また、入力画像をカラー画像としたが、属性項目として色を使わないのであれば、白黒画像としても良い。また、実線か破線かをエッジの連続性で判定し、破線の長さもエッジ情報から求めたが、これは別の方法を用いても良い。
また、入力画像をカラー画像としたが、属性項目として色を使わないのであれば、白黒画像としても良い。また、実線か破線かをエッジの連続性で判定し、破線の長さもエッジ情報から求めたが、これは別の方法を用いても良い。
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、複数のレーンマークが近接して存在しているような場合でも、必要最小限の簡単な設定を行うだけで、特定のレーンマークを安定して追跡できる。
実施の形態2.
以下、この発明の実施の形態2を図について説明する。実施の形態2の概略構成図は図7である。図7において、7はレーンマーク候補の情報や選択した検出対象レーンマークの情報をディスプレイで表示する表示手段、8はオペレータ等の外部からの指示入力を受け取る指示入力手段である。その他の構成は図1に示す実施の形態1と同様な構成であり、説明を割愛する。
以下、この発明の実施の形態2を図について説明する。実施の形態2の概略構成図は図7である。図7において、7はレーンマーク候補の情報や選択した検出対象レーンマークの情報をディスプレイで表示する表示手段、8はオペレータ等の外部からの指示入力を受け取る指示入力手段である。その他の構成は図1に示す実施の形態1と同様な構成であり、説明を割愛する。
次に動作を図により説明する。この実施の形態のレーンマーク検出処理フローは図8である。ここでは、図9から図13までを用いて動作を説明する。図9はレーンマーク属性格納手段4に格納される属性情報の例であり、20は左側レーンマークの属性情報、21は右側レーンマークの属性情報である。図10は処理対象とする入力画像の例であり、22が入力画像、23と24がレーンマークである。図11は図10の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、25が入力画像、26と27がレーンマーク、28と29は減速を指示する路面標示(以下、減速マークと呼ぶ)である。図12は図11の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、30が入力画像、31と32は減速マークである。図13は表示手段7の表示例であり、33が処理した入力画像、34と35がレーンマークとして選択されなかったレーンマーク候補を示す特殊表示領域、36と37がレーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域である。
まず、レーンマーク属性格納手段4内の属性情報について説明する。この実施の形態では、実施の形態1で説明した項目にレーンマークの左端位置と右端位置を加え、それぞれ、左側レーンマークの属性情報20と右側レーンマークの属性情報21とする。
ここで、左端位置とはレーンマークの左側エッジの位置、右端位置はレーンマークの右側エッジの位置を示し、それぞれエッジ上のいずれかの点のX座標とY座標をペアにして一組以上保持する。なお、位置の情報は他の項目よりも変化が激しいので、この左端位置と右端位置については、レーンマーク属性設定手段6により有効とされても、所定サイクル経過後は自動的に無効に変化させることとする。すなわち、この位置情報は、設定された直後の一定サイクル間だけ有効な属性項目になる。
ここで、左端位置とはレーンマークの左側エッジの位置、右端位置はレーンマークの右側エッジの位置を示し、それぞれエッジ上のいずれかの点のX座標とY座標をペアにして一組以上保持する。なお、位置の情報は他の項目よりも変化が激しいので、この左端位置と右端位置については、レーンマーク属性設定手段6により有効とされても、所定サイクル経過後は自動的に無効に変化させることとする。すなわち、この位置情報は、設定された直後の一定サイクル間だけ有効な属性項目になる。
この実施の形態では、レーンマーク属性設定手段6による属性情報の初期設定は実施の形態1と同様に行うが、属性情報の変更(2回目以降の設定)は、レーンマーク検出の図8のフローの中で行う。
次にレーンマーク検出動作について説明する。図8において、最初に、実施の形態1と同様の手順で、画像入力手段1が画像を入力し(ステップU1)、レーンマーク候補検出手段2により画像入力手段1が入力した画像からレーンマーク候補を検出する(ステップU2)。次に、属性抽出手段3により、レーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補から属性抽出を行う(ステップU3)。このステップU3において、幅、色、線種別・長さの三つの属性項目については、実施の形態1と同様の手順で抽出するものとし、左端位置と右端位置については、例えば、あらかじめ定められた複数のY座標上で、レーンマーク候補の左側もしくは右側エッジの存在する点を求め、当該エッジ点のX座標とY座標を抽出する。
次にレーンマーク検出動作について説明する。図8において、最初に、実施の形態1と同様の手順で、画像入力手段1が画像を入力し(ステップU1)、レーンマーク候補検出手段2により画像入力手段1が入力した画像からレーンマーク候補を検出する(ステップU2)。次に、属性抽出手段3により、レーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補から属性抽出を行う(ステップU3)。このステップU3において、幅、色、線種別・長さの三つの属性項目については、実施の形態1と同様の手順で抽出するものとし、左端位置と右端位置については、例えば、あらかじめ定められた複数のY座標上で、レーンマーク候補の左側もしくは右側エッジの存在する点を求め、当該エッジ点のX座標とY座標を抽出する。
その後、レーンマーク選択手段5がレーンマーク属性格納手段4に格納された属性情報と属性抽出手段3の抽出した属性とを比較して検出対象レーンマークを選択する(ステップU4)。ここで、幅の項目については、実施の形態1では複数のレーンマーク候補から一つを選ぶための指標値として用いたが、この実施の形態では、色や線種別・長さと同様に、レーンマークとしての必要条件として扱う例で説明する。具体的には、レーンマーク候補の幅の値と、レーンマーク属性格納手段4に格納された属性情報の幅の値とを比較し、その差が閾値以下なら条件が合致している(レーンマークとしての条件を満たしている)ものと見なす。
また、左端位置と右端位置についても、例えば、レーンマーク属性格納手段4に格納された位置座標とレーンマーク候補の位置座標とで、Y座標の差が最も小さい点の組み合わせを求め、その距離が閾値以下であれば、レーンマークの属性情報とレーンマーク候補の属性とが合致していると見なす。そして、属性情報と合致するレーンマーク候補が複数存在する場合、レーンマーク選択手段5は、当該レーンマーク候補の中から前サイクルの画像でのレーンマークの検出位置に最も近いものを選ぶ。
また、左端位置と右端位置についても、例えば、レーンマーク属性格納手段4に格納された位置座標とレーンマーク候補の位置座標とで、Y座標の差が最も小さい点の組み合わせを求め、その距離が閾値以下であれば、レーンマークの属性情報とレーンマーク候補の属性とが合致していると見なす。そして、属性情報と合致するレーンマーク候補が複数存在する場合、レーンマーク選択手段5は、当該レーンマーク候補の中から前サイクルの画像でのレーンマークの検出位置に最も近いものを選ぶ。
その後、表示手段7は、レーンマーク候補や選択された検出対象レーンマークの情報を処理結果としてディスプレイ等に表示する(ステップU5)。例えば、処理を行った入力画像を表示すると共に、当該画像中で検出対象レーンマークとして選択された領域と、選択されなかったレーンマーク候補の領域とを区別できるように色を変えて網掛け表示する。
次に、指示入力手段8が外部(オペレータ)からの指示入力を受け付ける(ステップU6)。一定時間内に指示入力がなければ、ステップU1に戻って次のサイクルの処理を行うが、ステップU4で検出対象レーンマークでないレーンマーク候補が選択され、ステップU5で表示されたレーンマーク候補のどれかをオペレータがマウス等で選択するという指示入力が行われた場合は(ステップU7)、当該レーンマーク候補を検出対象レーンマークと判断し、ステップU4で選択した検出対象レーンマークを破棄して新たに検出対象レーンマークを選択し直す(ステップU8)。ここで、指示入力手段8が使われて検出対象レーンマークが選択し直されたということは、選択を誤っていたということであるので、次のサイクルで同様の誤りを起こさないように、新たに選択された検出対象レーンマークの属性をレーンマーク属性設定手段6がレーンマーク属性格納手段4にセットする(ステップU9)。そして、まだ処理すべき画像が残っている場合は、ステップU1に戻って次のサイクルの処理を開始し(ステップU10)、残っていない場合は終了する。
以上が1サイクルの動作であるが、以降で、複数サイクルに亘る例を説明する。例えば、レーンマーク属性格納手段4に格納された属性情報は下記の値に初期設定されているものとし、また、図10〜図13に示す画像中の線は全て白いものとする。
(項目a)幅 … 無効。
(項目b)色 … 有効。白のみ。
(項目c)線種別・長さ … 無効。
(項目d)左端位置 … 無効。
(項目e)右端位置 … 無効。
(項目a)幅 … 無効。
(項目b)色 … 有効。白のみ。
(項目c)線種別・長さ … 無効。
(項目d)左端位置 … 無効。
(項目e)右端位置 … 無効。
このとき、図10の入力画像22が入ってきたとすると、当該画像には左側レーンマーク23と右側レーンマーク24が一つずつしかなく、それぞれ正しく検出できる。その後のサイクルで、図11の入力画像25が入ってきたとしても、サイクル間におけるレーンマーク位置の連続性をステップU4におけるレーンマーク選択の指標値に用いていることから、減速マーク28と減速マーク29の属性がレーンマーク属性格納手段4内の属性情報と合致したとしても、左側レーンマーク26と右側レーンマーク27が選択される。このようにレーンマークを正しく検出できている間は、指示入力は必要ないので、ステップU1からステップU6までが繰り返される動作となる。
しかし、その後、左右のレーンマークのかすれた状態が続き、図12の入力画像30が入ってくると、減速マーク31を左側レーンマーク、減速マーク32を右側レーンマークとして検出してしまう。一度この状態になると、前述のレーンマーク位置の連続性から、検出対象とするレーンマークがくっきりと現れた入力画像25が再び入ってくるようになっても、ステップU4では減速マークの方が選択されてしまう。図13が、この状態でのステップU5における表示手段7の表示例であり、入力画像33が表示され、レーンマークとして選択されなかったレーンマーク候補34、35と、検出対象レーンマークとして選択されたレーンマーク候補36と37の領域が異なる色で網掛け表示されている。
この状態のまま処理を継続させると、誤検出がずっと続くことになるので、オペレータはステップU6での指示入力として、マウス等を用い、左側検出対象レーンマークとしてレーンマーク候補34を、右側検出対象レーンマークとしてレーンマーク候補35を選択する。そうすると、レーンマーク選択手段5が、選択されたレーンマーク候補を検出対象レーンマークとしてステップU8で選択し直すと共に、当該レーンマーク候補の属性をレーンマーク属性設定手段6がステップU9でレーンマーク属性格納手段4にセットする。ここで、ステップU9において、どの属性項目をセットするかは事前に指定してあるものとし、この実施の形態では、左端位置と右端位置をセットするものとする。この場合、属性情報20の左端位置と右端位置にはレーンマーク候補34の値が、属性情報21の左端位置と右端位置にはレーンマーク候補35の値が設定されると共に、有効フラグも有効に設定され、以降のサイクルでは検出対象レーンマークを正しく検出できるようになる。
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、検出対象レーンマークの周辺に紛らわしい線パターンが存在し、かつ検出対象レーンマークがかすれて誤検出が継続して発生している場合でも、簡単な指示入力を行うだけで、正しく検出対象レーンマーク検出できる状態に復帰させることができる。
なお、この実施の形態では、ステップU9における属性情報設定で左端位置と右端位置を設定するようにしたが、これは別の属性項目を設定するようにしても良い。例えば、図11におけるレーンマーク26、27と減速マーク28、29とは両方とも破線であるが、長さは明らかに違うので、属性情報20、21において線種別・長さの項目に適正値を設定すれば、減速マーク28、29が選択されることはなくなる。
また、ステップU5におけるレーンマーク候補の特殊表示で、色を変えて網掛け表示する例を説明したが、これは個々のレーンマーク候補を視認できる表示形態であれば、他の方法で表示させても良い。また、表示はディスプレイで、指示入力はマウスで行う例を説明したが、これは表示や入力が可能なものなら、他の機器を使用しても良い。
実施の形態3.
以下、この発明の実施の形態3を図について説明する。概略構成図は実施の形態2と同様に図7である。
次に動作を説明する。
まず、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定を実施の形態1と同様にレーンマーク属性設定手段6により行い、レーンマーク属性格納手段4に格納する。
次に、レーンマーク検出処理フローについて図により説明する。
この実施の形態のレーンマーク検出処理フローは図14であり、図15〜図18を用いて検出動作を説明する。図15は入力画像の例であり、38が入力画像、39が左側レーンマーク、40と41が右側レーンマークである。図16は図15の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、42が入力画像、43と44が右側レーンマークである。図17は表示手段7の表示例であり、45と46がレーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域である。図18は指示入力手段による部分領域指定を説明するための図であり、47が部分領域を示す境界線である。
以下、この発明の実施の形態3を図について説明する。概略構成図は実施の形態2と同様に図7である。
次に動作を説明する。
まず、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定を実施の形態1と同様にレーンマーク属性設定手段6により行い、レーンマーク属性格納手段4に格納する。
次に、レーンマーク検出処理フローについて図により説明する。
この実施の形態のレーンマーク検出処理フローは図14であり、図15〜図18を用いて検出動作を説明する。図15は入力画像の例であり、38が入力画像、39が左側レーンマーク、40と41が右側レーンマークである。図16は図15の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、42が入力画像、43と44が右側レーンマークである。図17は表示手段7の表示例であり、45と46がレーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域である。図18は指示入力手段による部分領域指定を説明するための図であり、47が部分領域を示す境界線である。
まず、実施の形態2と同様の手順で、画像入力手段1が画像を入力し(ステップV1)、レーンマーク候補検出手段2により画像入力手段1が入力した画像からレーンマーク候補を検出し(ステップV2)、属性抽出手段3によりレーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補から属性抽出を行って(ステップV3)、レーンマーク選択手段5がレーンマーク属性格納手段4に格納された検出対象レーンマークの属性と属性抽出手段3で抽出されたレーンマーク候補の属性とを比較し、レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択する(ステップV4)。その後、表示手段7は、選択された検出対象レーンマークの情報をディスプレイ等に表示する(ステップV5)。さらに、指示入力手段8が外部(オペレータ)からの指示入力を受け付ける(ステップV6)。一定時間内に指示入力がなければ、ステップV1に戻って次のサイクルの処理を行うが、ステップV5の表示手段7に表示された処理結果の表示画像内の部分領域がオペレータによってマウス等で選択されるという指示入力が行われた場合は(ステップV7)、当該選択領域からレーンマーク候補を検出し直すと共に属性抽出を行う(ステップV8)。
例えば、図15の入力画像38に示されるように、左側にレーンマーク39が1本、右側にレーンマーク40とレーンマーク41の2本あり、右側は内側にあるレーンマーク40を検出対象にしたい場合は、レーンマーク属性格納手段4内の右側レーンマークに対する属性情報の初期設定値として、左端位置・右端位置の項目を有効とし、レーンマーク40の左端位置・右端位置を設定しておけばよい。しかし、図16の入力画像42のように、内側のレーンマーク43がかすれてレーンマーク候補として検出されなくなると、唯一の右側のレーンマーク候補となるレーンマーク44が検出されてしまい、ステップV5の結果表示では、図17に示すように、左側検出対象レーンマークとしてレーンマーク領域45が、右側検出対象レーンマークとして外側レーンマークの領域46が網掛け表示されることになる。
オペレータは、この状況を確認すると、マウスで図18における線47を引き、これがステップV6〜V7における部分領域指定の指示入力となる。指示入力が行われると、ステップV8でレーンマーク候補検出手段2が当該部分領域周辺からレーンマーク候補を検出すると共に属性抽出手段3が属性抽出を行う。ここで、ステップV8ではステップV2で検出できなかったレーンマーク候補を検出することが目的になるので、ステップV2とは異なるパラメータで複数回検出処理を行い、かすれ等がある検出しづらいレーンマークも検出するようにする。さらに、レーンマーク候補が検出できた時のパラメータを、次サイクル以降のステップV2で使用するようにレーンマーク候補検出手段2は記憶しておくものとする。
その後、レーンマーク選択手段5が、ステップV4で選択したレーンマークの情報を破棄して新たに検出されたレーンマーク候補を検出対象レーンマークとし(ステップV9)、実施の形態2と同様に、新たに選択された検出対象レーンマークの属性をレーンマーク属性設定手段6がレーンマーク属性格納手段4にセットする(ステップV10)。そして、処理すべき画像が残っている場合は、ステップV1に戻って次のサイクルの処理を開始し(ステップV11)、残っていない場合は終了する。
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、検出対象のレーンマークがレーンマーク候補として検出できなかった場合でも、簡単な指示入力を行うだけで、検出対象のレーンマークを適正に検出できる。
実施の形態4.
以下、この発明の実施の形態4を図について説明する。概略構成図は実施の形態2と同様に図7である。
次に動作を説明する。
まず、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定を実施の形態1と同様にレーンマーク属性設定手段6により行い、レーンマーク属性格納手段4に格納する。
次に、レーンマーク検出処理フローについて図に従い説明する。
この実施の形態のレーンマーク検出処理フローは図19である。ここでは図20〜図22を用いて動作を説明する。図20は入力画像の例であり、48が入力画像、49が左側レーンマーク、50が右側レーンマークである。図21は図20の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、51が入力画像、52が左側レーンマーク、53が右内側のレーンマーク、54が右外側のレーンマークである。図22は図21の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の処理結果表示の例であり、55が入力画像、56が左側レーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域、57がかすれてレーンマーク候補にならなかった右内側のレーンマーク、58が右側レーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域、59がオペレータへのメッセージ出力である。
以下、この発明の実施の形態4を図について説明する。概略構成図は実施の形態2と同様に図7である。
次に動作を説明する。
まず、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定を実施の形態1と同様にレーンマーク属性設定手段6により行い、レーンマーク属性格納手段4に格納する。
次に、レーンマーク検出処理フローについて図に従い説明する。
この実施の形態のレーンマーク検出処理フローは図19である。ここでは図20〜図22を用いて動作を説明する。図20は入力画像の例であり、48が入力画像、49が左側レーンマーク、50が右側レーンマークである。図21は図20の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の例であり、51が入力画像、52が左側レーンマーク、53が右内側のレーンマーク、54が右外側のレーンマークである。図22は図21の画像が入力されて一定時間後に入力された画像の処理結果表示の例であり、55が入力画像、56が左側レーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域、57がかすれてレーンマーク候補にならなかった右内側のレーンマーク、58が右側レーンマークとして選択されたことを示す特殊表示領域、59がオペレータへのメッセージ出力である。
まず、実施の形態3と同様の手順で、画像入力手段1が画像を入力し(ステップW1)、レーンマーク候補検出手段2により画像入力手段1が入力した画像からレーンマーク候補を検出し(ステップW2)、属性抽出手段3によりレーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補から属性抽出を行って(ステップW3)、レーンマーク選択手段5がレーンマーク属性格納手段4に格納された検出対象レーンマークの属性と属性抽出手段3で抽出されたレーンマーク候補の属性とを比較し、レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択する(ステップW4)。
そして、表示手段7は、レーンマーク選択手段5により選択されたレーンマークの情報をディスプレイ等に表示するが(ステップW5)、その際、レーンマーク選択手段5は、選択したレーンマークに関連する所定の条件が成立するか否か(選択したものが検出対象レーンマークでない可能性が高いかどうか)チェックし、成立したら指示入力が必要な状況と判断して(ステップW6)、オペレータに向けたメッセージを表示手段7に出力させる(ステップW7)。
ここで、所定の条件とは、入力画像から検出した検出対象レーンマークと過去のサイクルで検出した検出対象レーンマークとが異なるものかどうかを判定するための条件である。例えば、左側レーンマークと右側レーンマークのどちらかにおいて、過去のサイクルよりレーンマーク候補の数が減少し、かつ過去サイクルとのレーンマーク検出位置の差が閾値以上の場合、同一でない可能性が高いと考えられるので、指示入力が必要と判断する。
この条件を適用した場合、図20の入力画像48からレーンマーク49とレーンマーク50を検出していた状況で、新たにレーンマーク50の右側に別のレーンマークが現れた図21の入力画像51が入ってきたとしても、実施の形態2で説明したレーンマーク検出位置の連続性から、ステップW4ではレーンマーク52とレーンマーク53が選択され、新たに出現したレーンマーク54が選択されることはない。この時は、レーンマーク候補数は左側は同じで右側は2個に増加し、またサイクル間でのレーンマーク検出位置のずれも小さいので、指示入力が必要と見なされる条件は成立せず、メッセージは出力されない。
一方、図21の入力画像51から左側検出対象レーンマーク52と右側検出対象レーンマーク53を検出していた状況で、右側検出対象レーンマーク53がかすれた図22の入力画像55が入ってきた場合、検出対象としていた右内側のレーンマークはステップW2でレーンマーク候補とならず、ステップW5における結果表示では、図22に示すように、左側検出対象レーンマークとしてレーンマーク領域56が、右側検出対象レーンマークとしては外側レーンマークの領域58が網掛け表示される。この時は、右側のレーンマーク候補数が2個から1個に減少し、かつ、入力画像55の検出領域58と過去サイクルで右側検出対象レーンマークとして検出していた内側レーンマーク53とは一定以上離れているので、前述の条件が成立し、ステップW6で指示入力が必要と判断され、オペレータに向けて処理結果の確認・修正を促すメッセージ59がステップW7で表示される。
その後、指示入力手段8が外部(オペレータ)からの指示入力を受け付ける(ステップW8)。このステップW8の動作は、ステップW6での判定結果によって異なり、ステップW6で指示入力不要と判定された場合は、実施の形態3と同様に、一定時間内に指示入力がなければステップW1に戻るが、指示入力が必要と判定された場合は、何らかの入力が行われるまで待ち状態を続け、図示しない専用ボタン等で“指示入力なし”を意味する入力が明示的に為されたらステップW1に戻るものとする。その後は実施の形態3と同じであり、表示画像内の部分領域がオペレータによりマウスで選択されるという指示入力が行われた場合は(ステップW9)、当該領域からレーンマーク候補を検出し直すと同時に属性抽出も行い(ステップW10)、当該レーンマーク候補を検出対象レーンマークとして選択すると共に(ステップW11)、新たに選択されたレーンマークの属性をレーンマーク属性設定手段6がレーンマーク属性格納手段4にセットする(ステップW12)。そして、処理すべき画像が残っている場合は、ステップW1に戻って次のサイクルの処理を開始し(ステップW13)、残っていない場合は終了する。
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、検出結果が誤っている可能性の高いケースを自動判定でき、オペレータが処理結果を確認する手間を大きく低減できる。
なお、この実施の形態では、メッセージを入力画像や処理結果と同じ画面に表示したが、これは別の方法でもよく、例えば警報音を鳴らす等、視覚以外に訴える手段をとっても良い。また、検出対象レーンマークの指定方法として、画像の部分領域を指定する例で説明したが、これは実施の形態2のように、レーンマーク候補を選ぶような指定でも良い。
なお、この実施の形態では、メッセージを入力画像や処理結果と同じ画面に表示したが、これは別の方法でもよく、例えば警報音を鳴らす等、視覚以外に訴える手段をとっても良い。また、検出対象レーンマークの指定方法として、画像の部分領域を指定する例で説明したが、これは実施の形態2のように、レーンマーク候補を選ぶような指定でも良い。
実施の形態5.
以下、この発明の実施の形態5を図について説明する。概略構成図は図23である。図において、9は入力画像とレーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補の情報とレーンマーク選択手段5が選択したレーンマークの情報とを対応付けて記憶する入出力情報記憶手段、10は入出力情報記憶手段9に記憶された複数の入力画像の中から再処理対象とするものを選択する再処理画像選択手段である。その他は図7に示す実施の形態2と同様な構成であり、説明を割愛する。
以下、この発明の実施の形態5を図について説明する。概略構成図は図23である。図において、9は入力画像とレーンマーク候補検出手段2が検出したレーンマーク候補の情報とレーンマーク選択手段5が選択したレーンマークの情報とを対応付けて記憶する入出力情報記憶手段、10は入出力情報記憶手段9に記憶された複数の入力画像の中から再処理対象とするものを選択する再処理画像選択手段である。その他は図7に示す実施の形態2と同様な構成であり、説明を割愛する。
次に動作を図により説明する。
なお、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定は実施の形態1と同様に、レーンマーク属性設定手段6により行われ、レーンマーク属性格納手段4に格納される。
この実施の形態の処理フローは図24と図25であり、図24が入出力情報作成・記憶のフロー、図25が処理結果確認・再処理のフローである。ここでは図26と図27を用いて動作を説明する。図26は入力画像シーケンスの例であり、60〜63が入力画像である。図27は処理結果表示の例であり、64〜71が検出対象レーンマークとして選択されたレーンマーク領域、72〜79が検出対象レーンマークとして選択されなかったレーンマーク候補の領域である。
なお、検出対象レーンマーク属性情報の初期設定は実施の形態1と同様に、レーンマーク属性設定手段6により行われ、レーンマーク属性格納手段4に格納される。
この実施の形態の処理フローは図24と図25であり、図24が入出力情報作成・記憶のフロー、図25が処理結果確認・再処理のフローである。ここでは図26と図27を用いて動作を説明する。図26は入力画像シーケンスの例であり、60〜63が入力画像である。図27は処理結果表示の例であり、64〜71が検出対象レーンマークとして選択されたレーンマーク領域、72〜79が検出対象レーンマークとして選択されなかったレーンマーク候補の領域である。
この実施の形態では、入力画像からレーンマーク検出を行うと共にレーンマーク候補や選択したレーンマークの情報と入力画像とを対応付けて入出力情報として記憶する入出力情報作成・記憶フェーズと、入出力情報を呼び出して処理結果を確認すると共に誤りを修正する処理結果確認・再処理フェーズの、二つのフェーズに分けてレーンマーク検出を行う場合を説明する。
まず、入出力情報作成・記憶の動作を図24のフローに従って説明する。図24のステップX1〜X4は実施の形態2のU1〜U4と同じであり、画像入力手段1が画像を入力し(ステップX1)、レーンマーク候補検出手段2がレーンマーク候補を検出し(ステップX2)、属性抽出手段3がレーンマーク候補から属性抽出を行って(ステップX3)、レーンマーク選択手段5がレーンマーク属性格納手段4に格納された検出対象レーンマークの属性と属性抽出手段3で抽出されたレーンマーク候補の属性とを比較し、レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択する(ステップX4)。
その後、入出力情報記憶手段9が、入力画像とレーンマーク候補検出手段2の検出したレーンマーク候補の情報とレーンマーク選択手段5の選択した検出対象レーンマークの情報とを対応付けて入出力情報として記憶する(ステップX5)。そして、処理すべき画像が残っている場合は、ステップX1に戻って次のサイクルの処理を行うが(ステップX6)、残っていない場合は終了する。この一連の処理の結果、入出力情報記憶手段9には、全入力画像と、当該画像に対応したレーンマーク候補や検出された検出対象レーンマークの情報が記憶される。
その後、入出力情報記憶手段9が、入力画像とレーンマーク候補検出手段2の検出したレーンマーク候補の情報とレーンマーク選択手段5の選択した検出対象レーンマークの情報とを対応付けて入出力情報として記憶する(ステップX5)。そして、処理すべき画像が残っている場合は、ステップX1に戻って次のサイクルの処理を行うが(ステップX6)、残っていない場合は終了する。この一連の処理の結果、入出力情報記憶手段9には、全入力画像と、当該画像に対応したレーンマーク候補や検出された検出対象レーンマークの情報が記憶される。
ここで、この実施の形態では、レーンマーク属性格納手段4に格納された属性情報は下記2項目で、それぞれ下記の値に初期設定されているものとする。
●左側レーンマークの属性情報
(項目a)色 … 有効。白のみ。
(項目b)線種別・長さ … 有効。実線。
●右側レーンマークの属性情報
(項目a)色 … 有効。白のみ。
(項目b)線種別・長さ … 有効。破線。長さは制限しない
●左側レーンマークの属性情報
(項目a)色 … 有効。白のみ。
(項目b)線種別・長さ … 有効。実線。
●右側レーンマークの属性情報
(項目a)色 … 有効。白のみ。
(項目b)線種別・長さ … 有効。破線。長さは制限しない
さらに、入力画像が図26のシーケンスであった場合で説明する。これは、左側が白い実線、右側が白い破線のレーンマークがある道路において、画像60のように白い減速マークが出現し、その後、画像61や画像62のように右側の破線がかすれて消失したり出現したりを繰り返し、最後には、画像63のように減速マークがなくなるシーケンスである。この時、入出力情報記憶手段9に記憶されるレーンマーク候補や選択した検出対象レーンマークの情報は図27に示されるものとなる。すなわち、左側では実線はレーンマークしかないので、常に検出対象レーンマークが検出されるが、右側では検出対象レーンマークも減速マークも破線であり、入力画像61のように検出対象レーンマークがかすれて消失している間に減速マークが誤検出されるようになる(入力画像61の領域67)と、検出対象レーンマークが出現した状態(入力画像62の領域75)でも誤検出は続く(入力画像62の領域69)。この誤検出は、入力画像63のように減速マークが消失するまで続く。
次に、処理結果確認・再処理の動作を図25のフローに従って説明する。まず、表示手段7が入出力情報記憶手段9から入出力情報を一セット読み込み(ステップY1)、実施の形態2のステップU5と同じように表示する(ステップY2)。そして、指示入力手段8が外部(オペレータ)からの指示入力を受け付け(ステップY3)、一定時間内に指示入力がなければ、ステップY1に戻って次のサイクルの処理を行うが、ステップY2で表示された複数のレーンマーク候補のどれかがオペレータによりマウス等で選択されるという指示入力が行われた場合は(ステップY4)、当該選択されたレーンマーク候補を検出対象レーンマークと判断し、入出力情報記憶手段9内のレーンマーク情報を更新(ステップY5)した後、新たに選択されたレーンマーク候補の属性をレーンマーク属性設定手段6がレーンマーク属性格納手段4にセットする(ステップY6)。そして、新たにセットされたレーンマーク属性情報でレーンマーク選択をやり直させたい画像を入力画像から選び(ステップY7)、レーンマーク選択の処理をやり直す(ステップY8〜Y9)。
例えば、図27の画像62に対し、ステップY3でオペレータがレーンマーク候補75を検出対象レーンマークとして選択した場合、ステップY5で画像62の処理結果が更新され、ステップY6でレーンマーク候補75の属性がレーンマーク属性格納手段4にセットされる。この時、線種別・長さの属性項目における破線長さの設定値は、レーンマークの長さより少し小さい値(減速マークの長さよりは十分大きい値)となり、減速マークの長さは許容範囲に入らない状態になるとする。そして、ステップY7でオペレータが右側レーンマークのかすれている画像群(画像61と画像62を含む画像の部分シーケンス)を選択し、ステップY8で再処理を実行すると、図62と同様な誤検出の起こっていた画像で検出対象レーンマークが正しく選択されて処理結果が自動修正されると共に、入力画像61のように右側検出対象レーンマークのない画像についても、誤検出が解消される。
なお、ステップY8〜Y9においては、ステップY3で指示入力した画像(以下、指示画像と呼ぶ)を起点として処理を行うものとする。すなわち、指示画像より過去の画像群については指示画像を起点として未来から過去の画像へ進む順番で、逆に、指示画像より未来の画像群については指示画像を起点として過去から未来の画像へ進む順番で処理を行う。さらに、実施の形態2で説明した、サイクル間におけるレーンマーク位置の連続性を検出対象レーンマーク選択の指標とすれば、レーンマーク位置の正しいことが確実な指示画像の情報を最大限活用した選択処理が行える。
この一連の動作により、誤検出画像を見つけ出し、その全てを一つ一つ修正するという手間が必要なくなる。なお、属性情報の線種別・長さの項目を、レーンマークの実際の長さに合わせて最初から厳しく設定しておけば、入出力情報作成・記憶のフェーズで正しい検出が行えるが、この場合、かすれて短くなったり複数に分断された検出対象レーンマークが検出できなくなってしまうので、通常は緩い条件として、必要な画像範囲だけを厳しく判定するような、この実施の形態の動作が有効となる。
最後に、処理すべき画像が残っているかどうかチェックし(ステップY10)、残っている場合はステップY1に戻って次サイクルの処理を行うが、残っていない場合は終了する。
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、多数の誤検出画像がある場合でも、そのうちの一つを修正するだけで他の画像の処理結果も修正することができ、修正の手間を大幅に軽減できる。
なお、実施の形態1〜5では、一つの車線を対象として、その左側と右側のレーンマークを検出する場合で説明したが、これは、画像中に存在する複数車線の全てのレーンマークを検出するようにしても良い。
この発明は高精度GPS(Global Positioning System)と画像処理技術を組み合わせた、高精度地図生成システムの画像処理技術に適用される。
1;画像入力手段、2;レーンマーク候補検出手段、3;属性抽出手段、4;レーンマーク属性格納手段、5;レーンマーク選択手段、6;レーンマーク属性設定手段、7;表示手段、8;指示入力手段、9;入出力情報記憶手段、10;再処理画像選択手段。
Claims (5)
- 検出対象とするレーンマークの属性を有効・無効のフラグ付きで属性情報として設定するレーンマーク属性設定手段と、このレーンマーク属性設定手段で設定された検出対象レーンマークの属性情報を格納するレーンマーク属性格納手段と、
画像を入力する画像入力手段と、入力画像からレーンマーク候補を求めるレーンマーク候補検出手段と、このレーンマーク候補検出手段で求められたレーンマーク候補の属性を抽出する属性抽出手段と、この属性抽出手段で抽出したレーンマーク候補の属性と前記レーンマーク属性格納手段に格納された有効な属性とを比較して前記レーンマーク候補の中から検出対象レーンマークを選択するレーンマーク選択手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 入力画像と、前記レーンマーク候補検出手段が検出したレーンマーク候補の情報と、前記レーンマーク選択手段の選択した検出対象レーンマークの情報とを表示する表示手段と、外部からの指示入力を受け取る指示入力手段を備え、
前記レーンマーク選択手段は前記指示入力手段で何れかのレーンマーク候補が指定された場合に当該レーンマーク候補を検出対象レーンマークとして選択しなおすと共に、前記レーンマーク属性設定手段は当該検出対象レーンマークの属性情報を前記レーンマーク属性格納手段に設定しなおすことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 入力画像と前記レーンマーク選択手段の選択した検出対象レーンマークの情報とを表示する表示手段と、外部からの指示入力を受け取る指示入力手段を備え、
前記レーンマーク候補検出手段は前記表示手段で表示された入力画像の部分領域が前記指示入力手段により指定された場合に当該部分領域からレーンマーク候補を検出しなおし、前記レーンマーク選択手段は新たに検出されたレーンマーク候補を検出対象レーンマークとして選択すると共に、前記レーンマーク属性設定手段は当該検出しなおされたレーンマーク候補の属性情報を前記レーンマーク属性格納手段に設定しなおすことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記レーンマーク選択手段は選択した検出対象レーンマークの情報に基づいて外部からの指示入力が必要か否かを判定することを特徴とする請求項2又は3に記載の画像処理装置。
- 入力画像と、前記レーンマーク候補検出手段の検出したレーンマーク候補の情報と、前記レーンマーク選択手段の選択した検出対象レーンマークの情報とを対応付けて複数セット記憶する入出力情報記憶手段と、前記入出力情報記憶手段に記憶された複数の入力画像の中から再処理対象とするものを選択する再処理画像選択手段を備え、前記レーンマーク属性格納手段内の属性情報が新たに設定しなおされた場合、前記レーンマーク選択手段は、当該属性情報を用いて前記再処理画像選択手段に選択された再処理対象の入力画像に対してレーンマークの選択を行うことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の画像処理装置。
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