JP2007290096A - マニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マニピュレータ装置は、スレーブマニピュレータ1、マスタマニピュレータ2、制御装置を備える。スレーブマニピュレータ1は、オートクレーブ滅菌に対応可能な術具17と、術具駆動部11と、ピッチ軸120、ヨー軸121、並進軸13、ロール軸15、直動軸等の各軸に設けたアクチュエータと、そのエンコーダとを備える。マスタマニピュレータ2は、手元操作部27と、ピッチ軸220、ヨー軸221、並進軸23、ロール軸25、直動軸等の各軸に設けたアクチュエータと、そのエンコーダとを備える。制御装置はスレーブエンコーダとマスタエンコーダの検出信号に基づいて生成した広帯域の力覚を術具17からマスタマニピュレータ2の手元操作部27にフィードバック制御する。
【選択図】図1
Description
(1)スレーブ直動軸に設けたアクチュエータはリニアモータで構成され、前記スレーブコントロールケーブルはスレーブワイヤとこのスレーブワイヤを収納したスレーブチューブとを有し、前記スレーブワイヤはその一側端部を前記術具駆動機構部に接続すると共にその他側端部を前記スレーブ直動軸に接続し、マスタ直動軸に設けたアクチュエータはリニアモータで構成され、前記マスタコントロールケーブルはマスタワイヤとこのマスタワイヤを収納したマスタチューブとを有し、前記マスタワイヤはその一側端部を前記手元操作部に接続すると共にその他側端部を前記マスタ直動軸に接続したこと。
(2)前記スレーブ並進軸の荷重を補償するスレーブ定荷重バネを備えると共に、前記マスタ並進軸の荷重を補償するマスタ定荷重バネを備えたこと。
(3)前記スレーブロール軸の荷重を補償するスレーブバランスウエイトを備えたこと。
Claims (4)
- 術具を駆動するスレーブマニピュレータと、前記スレーブマニピュレータを制御装置を介して駆動するマスタマニピュレータとを備えるマニピュレータ装置において、
前記スレーブマニピュレータは、
スレーブジンバル部に設けたスレーブピッチ軸及びスレーブヨー軸と、
前記スレーブジンバル部の内側に設けたスレーブ並進軸と、
前記スレーブ並進軸に平行リンクを介して連結するスレーブロール軸と、
前記スレーブロール軸の先端部に設けた術具駆動機構部と、
前記術具駆動機構部に結合され且つオートクレーブ滅菌に対応可能な材料で形成された術具と、
前記術具駆動機構部に一側端部を接続したスレーブコントロールケーブルと、
前記スレーブコントロールケーブルの他側端部を接続したスレーブ直動軸と、
前記各スレーブ軸にそれぞれ設けたスレーブアクチュエータと、
前記各スレーブアクチュエータにそれぞれ取付けたスレーブエンコーダとを備えて構成され、
前記マスタマニピュレータは、
前記マスタジンバル部に設けたマスタピッチ軸及びマスタヨー軸と、
前記マスタジンバル部の内側に設けたマスタ並進軸と、
前記マスタ並進軸に設けたマスタロール軸と、
前記マスタロール軸の先端部に設けた手元操作部と、
前記手元操作部に一側端部を接続したマスタコントロールケーブルと、
前記マスタコントロールケーブルの他側端部を接続したマスタ直動軸と、
前記各マスタ軸にそれぞれ設けたマスタアクチュエータと、
前記各マスタアクチュエータにそれぞれ取付けたマスタエンコーダとを備えて構成され、
前記制御装置は前記スレーブエンコーダと前記マスタエンコーダの検出信号に基づいて生成した広帯域の力覚を、前記スレーブマニピュレータ前記マスタマニピュレータの術具からスタマニピュレータの手元操作部にフィードバック制御する
ことを特徴とするマニピュレータ装置。 - 請求項1において、スレーブ直動軸に設けたアクチュエータはリニアモータで構成され、前記スレーブコントロールケーブルはスレーブワイヤとこのスレーブワイヤを収納したスレーブチューブとを有し、前記スレーブワイヤはその一側端部を前記術具駆動機構部に接続すると共にその他側端部を前記スレーブ直動軸に接続し、マスタ直動軸に設けたアクチュエータはリニアモータで構成され、前記マスタコントロールケーブルはマスタワイヤとこのマスタワイヤを収納したマスタチューブとを有し、前記マスタワイヤはその一側端部を前記手元操作部に接続すると共にその他側端部を前記マスタ直動軸に接続したことを特徴とするマニピュレータ装置。
- 請求項1において、前記スレーブ並進軸の荷重を補償するスレーブ定荷重バネを備えると共に、前記マスタ並進軸の荷重を補償するマスタ定荷重バネを備えたことを特徴とするマニピュレータ装置。
- 請求項1において、前記スレーブロール軸の荷重を補償するスレーブバランスウエイトを備えたことを特徴とするマニピュレータ装置。
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