JP2007280286A - 交通諸量検出方法及び交通諸量検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上流側の第1センサ、及び第1センサと所定長離隔した下流側の第2センサが、路上を走行する車両を各検出し出力した各出力波形に基づき、車両の速度及び交通量を検出する交通諸量検出方法。第1,2センサの各出力波形について、基準となる特徴点である第1,2基準点を各設定し(S21)、各設定した第1,2基準点の各時点以降の第1,2特徴点を各抽出し(S23)、各抽出した第1,2特徴点及び第1,2基準点の時点の各差である第1,2時間を各算出し、第1,2特徴点の時間差と第1,2時間の差とに基づき(S25、27)第1,2特徴点を対応付け(S29)、対応付けた第1,2特徴点の各時点と前記所定長とに基づき、車両の速度及び交通量を検出する(S31)。
【選択図】図5
Description
「交通量計測設備標準仕様書 解説書」日本道路公団、平成8年4月
例えば、逃避走行が有った場合、上流側センサの検出波形に対応する下流側センサの検出波形が存在せず、また、割り込み走行が有った場合、下流側センサの検出波形に対応する上流側センサの検出波形が存在しないので、何れの場合も、正しい車両速度を検出することができない。
第7〜12発明では、上流側センサ及び下流側センサの同一車両による各検出波形を対応付けることができる交通諸量検出装置を提供することを目的とする。
これにより、異常走行時による対応する波形を持たない上流側センサ又は下流側センサの検出波形を除去することができ、それにより同一車両による各検出波形を、より確実に対応付けることができる交通諸量検出方法及び交通諸量検出装置を実現することができる。
(実施の形態1)
図1は、本発明に係る交通諸量検出装置の実施の形態1が使用される交通管制システムの要部構成例を示す説明図である。この交通管制システムは、交差点に設けられた交通信号機13の上流側に、上流側の遠赤外線式車両感知器4及び下流側の遠赤外線式車両感知器5が、それぞれ感知エリア4a,5aの間隔が4〜10mになるように狙いをつけて道路の上方に設置されている。遠赤外線式車両感知器エリア4a,5aは、車両を検出する為のエリアであり、感知器エリア4a,5aを走行する車両による路面との温度の差をそれぞれの遠赤外線式車両感知器4,5で感知して、車両の有無を検出する。感知器エリア4a,5a及び感知器4,5を含む交通諸量検出装置1が検出した車両速度情報及び交通量情報は、交通信号機13を制御する信号制御装置2に与えられて、交通信号機13の制御に使用されると共に、交通管制センタ3に送られる。
〇アーム(ポール)が1本の場合
・2ヘッド2センサの場合
1.両方のヘッドを、車両を前方から見る向きにそれぞれ設置(図1)
2.一方のヘッドは車両を前方から見る向きに、他方のヘッドは真下向きにそれぞれ設置
3.一方のヘッドは車両を前方から見る向きに、他方のヘッドは車両を後方から見る向きにそれぞれ設置
4.一方のヘッドは真下向きに、他方のヘッドは車両を後方から見る向きにそれぞれ設置
5.両方のヘッドを、車両を後方から見る向きにそれぞれ設置
6.車両を前方から見る向きに設置
7.車両を後方から見る向きに設置
〇アーム(ポール)が2本の場合
・2ヘッド2センサの場合
8.両方のヘッドを、車両を前方から見る向きにそれぞれ設置
9.一方のヘッドは車両を前方から見る向きに、他方のヘッドは真下向きにそれぞれ設置
11.一方のヘッドは真下向きに、他方のヘッドは車両を後方から見る向きにそれぞれ設置
12.両方のヘッドを、車両を後方から見る向きにそれぞれ設置
13.両方のヘッドを真下向きにそれぞれ設置
交通管制センタ3は、速度情報及び交通量情報を受信部16で受信し、受信した速度情報及び交通量情報は、交通情報処理部17に与えられ、他の複数の交通諸量検出装置1から送られた車両速度情報及び交通量情報と共に、渋滞情報及び平均所要時間情報等の作成に使用される。作成された渋滞情報及び平均所要時間情報等は、VICS送信部18により光ビーコン21から車載端末に提供される。また、道路上方に設けられた標示装置等に送信されて表示される。
交通制御部19が作成した周辺の交通信号機13,13・・を制御する情報は、送信部20から周辺の交通信号機13,13・・毎の信号制御装置2,2・・へ送信される。
各信号制御装置2は、交通信号機13を制御する情報を受信部15で受信し、受信した情報は、交通諸量検出装置1から送られた速度情報及び交通量情報と共に、信号制御部12で(交通)信号機13の制御に使用される。
交通諸量検出装置の情報処理部8は、上流側遠赤外線式車両感知器4及び下流側遠赤外線式車両感知器5の同一車両による各検出波形を対応付けるペアリング処理の為のスタート点(第1基準点、第2基準点)を設定する初期化を行う。
情報処理部8は、先ず、記憶部6が記憶している、図7(a)に示すような、上流側遠赤外線式車両感知器4及び下流側遠赤外線式車両感知器5の各出力波形から複数の特徴点を抜き出す(図3S1)。尚、特徴点とは、図7(a)に示すような波形であれば、ピーク位置(図中に×で表示)等を、感知パルスのような波形であれば、パルス波形の立ち上がり位置等を示す。また、図7(a)では、上流側波形と下流側波形との違いが判り易いように、上流側波形の実際の値に一定値のゲタを履かせてある。
情報処理部8は、次に、上流側の最初の特徴点以降(未来)で、その特徴点に最も近い下流側の特徴点を探し(S5)、上流側のその特徴点と下流側の探した特徴点との時間差を算出し、算出した時間差が一定範囲内(例えば1秒以内)であるか否かを判定する(S7)。
ここで、上流側の特徴点と下流側の特徴点との時間差は、単純化したグラフ(図7(b))では、横ズレとなって表示される。
情報処理部8は、算出した時間差が一定範囲内でなければ(S7)、上流側の特徴点をそれ以降に1つ進めて(S11)、1つ進めた上流側の特徴点以降(未来)で、その特徴点に最も近い下流側の特徴点を探す(S5)。次いで、上流側のその特徴点と下流側の探した特徴点との時間差を算出し、算出した時間差が一定範囲内であるか否かを判定する(S7)。
この初期化では、情報処理部8は、先ず、記憶部6が記憶している、図7(a)に示すような、上流側遠赤外線式車両感知器4及び下流側遠赤外線式車両感知器5の出力波形から複数の特徴点を抜き出す(図4S13)。次いで、上流側及び下流側別に、各特徴点間の時間差を計算する(S15)。
ここで、上流側及び下流側別の特徴点間の時間差は、単純化したグラフ(図7(b))では、縦方向に表示される。図10に示すように、閾値HEIGHTを何秒間車両が通過しなければ初期化するかを決めるパラメータとすれば、特徴点間の時間差が閾値以上(例えば5秒以上)であるときに、新たにペアリング処理を開始する(初期化)。
情報処理部8は、上流側及び下流側別で探した(S17)、直前の特徴点との時間差が所定の閾値以上となっている特徴点を、ペアリング処理の為のスタート点として(S19)リターンする。
情報処理部8は、その横ズレが一定範囲内であれば(S25)、その注目した2特徴点の各スタート点との各時間差(第1時間、第2時間)の差(縦ズレ)を算出して、その縦ズレが一定範囲内(第3時間以下;例えば0.2秒以内)であるか否かを判定する(S27)。
このような場合、上流側遠赤外線式車両感知器4しか設けていなければ、誤感知を識別する手段はないが、上述したようにペアリングを行うことにより、下流側の出力波形(b)にペア相手が存在しない上流側の出力波形(a)の特徴点を誤感知であると識別することができる。従って、このようにペアリングを行うことにより、車両の速度と交通量(占有率等)をより正確に検出することが可能である。
図6は、本発明に係る交通諸量検出方法及び交通諸量検出装置の実施の形態2の動作を示すフローチャートである。本実施の形態2の構成は、上述した実施の形態1の構成と同様であるので、説明を省略する。
情報処理部8は、上述した初期化(S41)(図3又は図4)により設定された上流側及び下流側の各スタート点以降の最初の各特徴点(第1特徴点、第2特徴点)に進んで注目する(S43)。次いで、その注目した2特徴点間の時間差(横ズレ)を算出して、図8(a)Aに示すように、その横ズレが一定範囲内(所定の範囲内;例えば1秒以内)であるか否かを判定する(S45)。
情報処理部8は、図8(a)Aに示すように、その縦ズレが一定範囲内であれば(S47)、その注目した2特徴点を、上流側遠赤外線式車両感知器4及び下流側遠赤外線式車両感知器5による同一車両の出力波形としてペアリングする(対応付ける)(S49)。次いで、ペアリングした2特徴点間の時間差(横ズレ)と、上流側及び下流側の遠赤外線式車両感知器4a,5aの同一相当箇所間の距離とに基づき、(同一相当箇所間の距離)/(2特徴点間の時間差)により、車両の速度を演算し検出して、速度検出部7へ与える。また、ペアリングした2特徴点のペアの数を交通量として検出して、交通量検出手段9へ与え(S51)、次の初期化を行う(S41)。
情報処理部8は、図9(b)に示すように、注目した特徴点(円内)の算出した時間差が所定の閾値(HEIGHTで示す)以上であれば(S59)、上流側遠赤外線式車両感知器4と下流側遠赤外線式車両感知器5で検出した車両が異なっている可能性が高く、新たにペアリング処理を開始する(初期化)(S41)。その際、元の特徴点とスタート点との時間差(縦方向)を加算する(矢印)前の注目した特徴点(楕円内)と他方の特徴点(楕円内)との組を、新たに開始するペアリング処理のスタート点とする。
2 信号制御装置
3 交通管制センタ
4 上流側遠赤外線式車両感知器
4a 上流側遠赤外線式車両感知器エリア
5 下流側遠赤外線式車両感知器
5a 下流側遠赤外線式車両感知器エリア
6 記憶部
7 速度検出部
8 情報処理部
9 交通量検出部
12 信号制御部
13 交通信号機
17 交通情報処理部
18 VICS送信部
19 交通制御部
21 光ビーコン
Claims (12)
- 上流側の路面付近に設けられた第1センサ、及び該第1センサと所定長離隔した下流側の路面付近に設けられた第2センサが、路上を走行する車両を各検出し出力した各出力波形に基づき、前記車両の速度と車両の交通量との少なくとも1つを含む交通諸量を検出する交通諸量検出方法において、
前記第1センサ及び第2センサの各出力波形について、基準となる特徴点である第1基準点及び第2基準点を設定し、設定した第1基準点及び第2基準点の各時点以降の第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、抽出した第1特徴点及び前記第1基準点の時点の差である第1時間を算出し、抽出した第2特徴点及び前記第2基準点の時点の差である第2時間を算出し、前記第1時間及び第2時間の差に基づき、前記第1特徴点及び第2特徴点を対応付け、前記車両の速度は対応付けた第1特徴点及び第2特徴点の各時点と前記所定長とに基づき検出し、車両の交通量は対応付けた第1特徴点及び第2特徴点の数に基づき検出することを特徴とする交通諸量検出方法。 - 前記第1特徴点の時点及び第2特徴点の時点の差である時間を更に算出し、算出した時間が所定の範囲内であり、前記第1時間及び第2時間の差が第3時間以下であるときに、前記第1特徴点及び第2特徴点を対応付ける請求項1記載の交通諸量検出方法。
- 前記算出した時間が前記範囲内でないときは、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した前記第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出し、抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出し、算出した第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付ける請求項2記載の交通諸量検出方法。
- 前記第1時間及び第2時間の差が第3時間以下でないときは、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した前記第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出し、抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出し、算出した第1時間又は第2時間が第4時間より小さければ、前記第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある前記第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付ける請求項2又は3記載の交通諸量検出方法。
- 前記第1時間及び第2時間の差が第3時間以下でないときは、前記第2センサ又は第1センサの出力波形について、抽出した前記第2特徴点又は第1特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出し、抽出した特徴点と前記第2基準点又は第1基準点との時点の差である第2時間又は第1時間を算出し、算出した第2時間又は第1時間と前記第1特徴点又は第2特徴点について既に算出してある前記第1時間又は第2時間との差が前記第3時間以下であるか否かの判定を行い、該判定の結果が否のときは、更に新たに前記特徴点を抽出し、第2時間又は第1時間を算出して前記判定を繰り返し、該判定の結果が前記第3時間以下になったときに、前記特徴点と前記第1特徴点又は第2特徴点とを対応付ける請求項2又は3記載の交通諸量検出方法。
- 前記判定を所定回数繰り返したときは、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出し、抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出し、算出した第1時間又は第2時間が第4時間より小さければ、前記第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある前記第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付ける請求項5記載の交通諸量検出方法。
- 上流側の路面付近に設けられた第1センサ、及び該第1センサと所定長離隔した下流側の路面付近に設けられた第2センサが、路上を走行する車両を各検出し出力した各出力波形に基づき、前記車両の速度と車両の交通量との少なくとも1つを含む交通諸量を検出する交通諸量検出装置において、
前記第1センサ及び第2センサの各出力波形について、基準となる特徴点である第1基準点及び第2基準点を設定する手段と、該手段が設定した第1基準点及び第2基準点の各時点以降の第1特徴点及び第2特徴点を抽出する抽出手段と、該抽出手段が抽出した第1特徴点及び前記第1基準点の時点の差である第1時間を算出する手段と、前記抽出手段が抽出した第2特徴点及び前記第2基準点の時点の差である第2時間を算出する手段と、前記第1時間及び第2時間の差に基づき、前記第1特徴点及び第2特徴点を対応付ける手段とを備え、前記車両の速度は該手段が対応付けた第1特徴点及び第2特徴点の各時点と前記所定長とに基づき検出し、車両の交通量は対応付けた第1特徴点及び第2特徴点の数に基づき検出するように構成してあることを特徴とする交通諸量検出装置。 - 前記第1特徴点の時点及び第2特徴点の時点の差である時間を算出する手段と、該手段が算出した時間が所定の範囲内であるか否かを判定する第1判定手段と、前記第1時間及び第2時間の差が第3時間以下であるか否かを判定する第2判定手段とを更に備え、前記第1判定手段が前記範囲内であると判定し、前記第2判定手段が第3時間以下であると判定したときに、前記第1特徴点及び第2特徴点を対応付けるように構成してある請求項7記載の交通諸量検出装置。
- 前記第1判定手段が前記範囲内でないと判定したときに、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した前記第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出する手段と、該手段が抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出する手段と、該手段が算出した第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある前記第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるか否かを判定する手段とを更に備え、該手段が第3時間以下であると判定したときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付けるように構成してある請求項8記載の交通諸量検出装置。
- 前記第2判定手段が第3時間以下でないと判定したときに、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した前記第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出する手段と、該手段が抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出する手段と、該手段が算出した第1時間又は第2時間が第4時間以上であるか否かを判定する第3判定手段と、前記第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある前記第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるか否かを判定する第4判定手段とを更に備え、前記第3判定手段が第4時間より小さいと判定し、前記第4判定手段が第3時間以下であると判定したときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付けるように構成してある請求項8又は9記載の交通諸量検出装置。
- 前記第2判定手段が第3時間以下でないと判定したときに、前記第2センサ又は第1センサの出力波形について、抽出した第2特徴点又は第1特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出する手段と、該手段が抽出した特徴点と前記第2基準点又は第1基準点との時点の差である第2時間又は第1時間を算出する手段と、該手段が算出した第2時間又は第1時間と前記第1特徴点又は第2特徴点について既に算出してある前記第1時間又は第2時間との差が前記第3時間以下であるか否かを判定する第5判定手段と、該第5判定手段の判定結果が否のときは、更に新たに前記特徴点を抽出する手段と、該手段が抽出した特徴点に基づく第2時間又は第1時間を算出する手段とを更に備え、前記第5判定手段は判定を繰り返し、該判定の結果が前記第3時間以下になったときに、前記特徴点と前記第1特徴点又は第2特徴点とを対応付けるように構成してある請求項8又は9記載の交通諸量検出装置。
- 前記第5判定手段の判定回数が所定回数に達したか否かを判定する手段と、該手段が達したと判定したときは、前記第1センサ又は第2センサの出力波形について、抽出した第1特徴点又は第2特徴点の時点以降の特徴点を新たに抽出する手段と、該手段が抽出した特徴点と前記第1基準点又は第2基準点との時点の差である第1時間又は第2時間を算出する手段と、該手段が算出した第1時間又は第2時間が第4時間以上であるか否かを判定する第3判定手段と、前記第1時間又は第2時間と前記第2特徴点又は第1特徴点について既に算出してある前記第2時間又は第1時間との差が前記第3時間以下であるか否かを判定する第4判定手段とを更に備え、前記第3判定手段が第4時間より小さいと判定し、前記第4判定手段が第3時間以下であると判定したときに、前記特徴点と前記第2特徴点又は第1特徴点とを対応付けるように構成してある請求項11記載の交通諸量検出装置。
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