JP2007276507A - 移動体制御装置及び移動体制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】慣性航法データと測位データとに基づいて状態推定フィルタ演算を行い、移動体の位置、姿勢、速度の情報を出力する。このとき、慣性航法データについての状態推定フィルタ演算における、移動体の位置、姿勢、速度の各誤差を演算するにあたり、位置、姿勢、速度の各々を表す状態変数に係り、それよりも要素数の少ない状態変数で特定される微小変化単位四元数として表示された誤差情報を用いて、位置、姿勢、速度の各誤差を演算し、当該誤差情報を乗じることで位置、姿勢、速度の情報が補正され、移動体の制御に供される移動体制御装置である。
【選択図】図1
Description
D.Choukroun, "A Novel QianternionKalman Filter", Paper 2002-4460 at 42th AIAA Guidance, Navigation, andControl Conference 2004. F.Landis Markley,"Multiplicative vs. Additive Filtering for Spacecraft AttitudeDetermination", 6th Dynamics and Control of Systems and Structures inSpace, 2004
(1)地球中心を原点として、地球の自転軸と平行になるようZ軸を定めた右手系直交座標系(以下、iフレームと呼ぶ)と、
(2)地球中心を原点として、緯度0度、経度0度方向をX軸とし、かつ地球の自転軸と平行になるようZ軸を定めた右手系直交座標系(以下、eフレームと呼ぶ)と、
(3)移動体を原点として、北方向をX軸、地球による重力の方向をZ軸とした右手系直交座標系(以下、gフレームと呼ぶ)と、
(4)移動体を原点として、地球による重力方向をZ軸とした右手系直交座標系であって、gフレームにおけるZ軸を中心にgフレームをα(rad)だけ回転させたときの座標系(以下、nフレームと呼ぶ)と、
(5)移動体を原点として、移動体の進行方向をX軸、揚力方向をZ軸とした右手系直交座標系(以下、bフレームと呼ぶ)と、
のいずれかの座標系にて表現される。
ここで誤差モデルは、
Claims (2)
- 慣性航法データと測位データとに基づいて状態推定フィルタ演算を行い、移動体の位置、姿勢、速度の情報を出力する状態推定フィルタ演算手段と、
前記慣性航法データについての前記状態推定フィルタ演算における、移動体の位置、姿勢、速度の各誤差を演算する誤差演算手段と、
を含み、
前記誤差演算手段が、前記状態推定フィルタ演算手段が出力する、位置、姿勢、速度の各々を表す状態変数に係り、それよりも要素数の少ない状態変数で特定される微小変化単位四元数として表示された誤差情報を用いて、前記位置、姿勢、速度の各誤差を演算し、
前記状態推定フィルタ演算手段が出力する、移動体の位置、姿勢、速度の各情報が、前記誤差演算手段によって演算された誤差情報を乗じることで補正され、移動体の制御に供されることを特徴とする移動体制御装置。 - 慣性航法データと測位データとに基づいて状態推定フィルタ演算を行い、移動体の位置、姿勢、速度の情報を出力する工程と、
前記慣性航法データについての前記状態推定フィルタ演算における、移動体の位置、姿勢、速度の各誤差を演算する工程と、
を含み、
前記誤差演算工程において、前記状態推定フィルタ演算手段が出力する、位置、姿勢、速度の各々を表す状態変数に係り、それよりも要素数の少ない状態変数で特定される微小変化単位四元数として表示された誤差情報を用いて、前記位置、姿勢、速度の各誤差を演算し、
前記状態推定フィルタ演算手段が出力する、移動体の位置、姿勢、速度の各情報が、前記誤差演算手段によって演算された誤差情報を乗じることで補正され、移動体の制御に供することを特徴とする移動体制御方法。
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