JP2007251166A - 反コギング終端リング及び非対称なアーマチュア・ストロークを有する可動磁石アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】 コギング力に影響されない、制御及び応答の改善された可動磁石アクチュエータを提供する。
【解決手段】 可動磁石アクチュエータ（ＭＭＡ）は、磁極片との間に間隔を持つ透磁性終端リングを備えている。この終端リングは、可動磁石アクチュエータが駆動状態のとき好ましい反コギング力あるいは抗コギング力を供給するように空間をあけて構成されている。この可動磁石アクチュエータは、またそのアーマチュアの動作範囲の中央位置が、このＭＭＡ部品を囲んでいる透磁性導管の半径方向の中央線から軸方向に偏倚して構成されている。
【選択図】図２

Description

本出願は２００６年３月１３出願の米国仮特許出願No.６０/７４３，４６３の継続であって、且つ優先権を主張するものであり、当該出願を参照することによりその開示内容がここに組み込まれる。

本発明はアクチュエータに関する。特に、反コギングあるいは抗コギング力を提供する終端リングと、非対称のアーマチュア・ストローク（アーマチュアの移動量）を備えた可動磁石アクチュエータ（ＭＭＡ）に関する。

可動磁石アクチュエータは一般に、焼結された、異方性である、軸方向を向いている、非透磁性のシャフトに固定された２つの透磁性の磁極終端部に挟まれた、環状永久磁石を含むアーマチュアを備えている。透磁性の磁極部の外径とＭＭＡ部品を取り囲む透磁性の導管の内径との間の半径方向の空隙に位置する、２つの直列の、逆方向に巻かれたコイルによって起電力が永久磁石に加えられると、シャフトは軸方向に正方向あるいは負方向に動かされる。このシャフトは一般に磁気導管の外に伸びており、値の設定あるいは解除、またはスイッチとして用いられる。このようなＭＭＡは広く多くの工業的用途で使われている。たとえばＭＭＡはディーゼルエンジンの燃料供給量を制御するのによく使われる。その他の用途としては液相熱発生器があるがこれに限定されない。

上記のＭＭＡの従来の構造は、引力を１つのコイルあるいは巻き線によって発生させ、反力は別のコイルあるいは巻き線によって発生させる磁気回路で実現できる。これらのコイルは同じ方向で動作し、巻き線の極性に応じてアーマチュアを正方向あるいは負方向に加速するように動作する。磁束線は、透磁性導管から１つの巻き線を横切って透磁性の磁極片（終端プレート）を通り、磁石を通って、他の透磁性の磁極片（終端プレート）を通り、他の巻き線を横切って透磁性導管に戻るように循環し、磁気導管に対するアーマチュアの並進運動を引き起こす起電力を生じる。一般にＭＭＡアーマチュアは、アクチュエータの中心軸に垂直な半径方向を向いた中央に対して対称的な行程あるいはストロークの範囲を有する。さらにＭＭＡは一般に図１に示すように、傘状の形をした力と位置の関係を示す曲線に従って動作する。

図１に示すように、起電力１０の最大の大きさは、ｘ軸に沿って長さ（インチ）で表してあるアクチュエータの動作範囲の中央にある。力はｙ軸方向に表してある（単位：ポンド）。このアクチュエータの動作範囲は、一般にアクチュエータのストロークと呼ばれ、図１に示すように、多くのＭＭＡに対して、始端１２あるいは終端１４よりもアクチュエータの中央で、より大きい起電力が存在する。

この従来のＭＭＡ構造は、アーマチュアがその中を動く透磁性導管の境界に対して自身を中央に動かそうとする結果として「コギング」効果を生じる。このコギング効果あるいはコギング力は、ＭＭＡが駆動されるときアーマチュアに働く起電力にさらに加算される。この加算される力は、透磁性導管の半径方向の中央で最大に達する。それに加えて、アーマチュアが半径方向の中心から離れるように動くとき、コギング力はアーマチュアに働く起電力を減算する。このように、アーマチュアが導管の半径方向の中心から離れるように動くとき、コギング力はアーマチュアを半径方向の中心に引き戻す。この減算効果は特に好ましくない。

このようなアーマチュアにかかる負の力は、アーマチュアの応答速度に影響する。つまり、ＭＭＡが駆動されるとき、それが置かれている透磁性導管の中を軸方向に並進しようとする。一般にアーマチュアをその静止位置から最大並進位置まで動かすためには、バイアスばねによってアーマチュアに加わる力を克服しなければならない。ばねのバイアスを越えない場合、アーマチュアはその最大並進位置に到達しない。さらにこのアーマチュアは平衡点を「求め」て導管中を往復する。言い換えればアーマチュアはばねを押し、ばねは押し返す。前述のコギング効果はばねを圧縮するのに必要な力を増加させる。
その結果としてアーマチュアが最大並進位置に到達するためには、それに加わるばねを圧縮し、コギング力を克服しなければならない。したがってコギング力を減じる、あるいは少なくともそれに反する力がある場合、アーマチュアがその初期位置から最大並進（オープン）位置に動くときにばねのｋ係数を克服しさえすればよい。したがってアーマチュアを並進させるのに必要な仕事はコギング力によって増加する。

したがってアーマチュアを並進させるのに必要な仕事が一定のとき、コギング力を計算に入れてｋ係数を減じたばねを使用する必要がある。言い換えればアーマチュアにかかるばねの力とコギング力は加算される。しかしコギング力が減れば、大きいｋ係数のばねを使用することができる。あるいはアーマチュアを動かす仕事量を減じることができる。大きいｋ係数のばねをアーマチュアに使用した場合には、このばねはＭＭＡが駆動位置から無駆動状態に動くときの応答時間を改善する。言い換えれば大きい戻り特性を持つばねは起電力が取り除かれたとき、アーマチュアをその静止位置に速く戻す。

従来のＭＭＡ設計の別の欠点は、アーマチュアが透磁性導管の中心から移動されたとき、アーマチュアに働く引張り力が弱まるという影響である。これは特に双方向性動作を意図しないＭＭＡについて問題である。

従って、コギング力、あるいは弱い引っ張り力、またはその両方にあまり影響されないＭＭＡを設計することが望ましい。

本発明は前述の欠点を克服するＭＭＡに関する。このＭＭＡは磁極片から隙間をあけて配置されている透磁性の終端リングを含んで構成されている。この終端リングは、ＭＭＡが駆動されるとき所望の反コギングあるいは抗コギング力を提供するように構成されており、空隙を持つ。このように従来のＭＭＡに不利に働くコギング力の減算的影響は、終端リングとＭＭＡアーマチュアとの間の吸引力によって軽減される。このＭＭＡはまた非対称のアーマチュア・ストロークを持つように構成されるのが好ましい。

従って、本発明のある態様に従って、磁気導管と、起電力が加えられたとき磁気導管の中を直線的に動くアーマチュアとを有するアクチュエータが開示されている。このアクチュエータはさらに磁気導管の終端に連結されており、アーマチュアとの間に空隙を持つ透磁性の終端プレートを有する。アーマチュアがアーマチュアの中心軸に垂直な、磁性体導管の半径方向の中央線の近傍にあるとき、この透磁性の終端プレートは永久磁石に作用して少なくともコギング力に等しい軽減力をアーマチュアに及ぼす。

他の態様によれば、本発明は環状の可動磁石および可動磁石の内径を通って伸びる非透磁性のシャフトを有するアクチュエータを含む。このアクチュエータは、また可動磁石との間に空隙を持つが磁気的には結合されている環状の終端プレートを有するように構成されている。この終端プレートの内径は、終端プレートと可動磁石との間で決まる空隙と一緒になって、少なくとも可動磁石に及ぼされるコギング力に等しい吸引力を可動磁石に及ぼす。

他の態様によれば、本発明は、導管、終端リング、終端リングとの間に軸に沿って空隙を持つ第１の磁極終端プレート、磁石、第２の磁極終端プレート、導管により規定される磁気回路を有するアクチュエータを実現する。この磁気回路は、磁石が導管の中心領域の近傍に置かれるとき磁石にコギング力を与え、磁石が導管の中心領域から離れるように動くとき終端リングによって磁石に反コギング力を与える。

さらに別の態様によれば、本発明は半径方向の中央線を有する透磁性の導管を備えるアクチュエータを含む。このアクチュエータはまた半径方向の中央線に垂直な軸に沿って動くことができるアーマチュアを含むように構成される。このアーマチュアは、アーマチュア・ストロークを規定する導管内で、直線状に所定範囲の運動をする。これに関連して、アーマチュア・ストロークの中心は透磁性導管の半径方向の中心線から補正されている。

さらに別の態様によれば、本発明は、アーマチュアがその中を移動する透磁性導管の中心領域、あるいはその近傍にあるとき、コギング力を提供するための手段を持つアクチュエータを実現できる。このアクチュエータはさらに、アーマチュアが中心領域から直線的に変位するとき、コギング力を打ち消すための手段を含む。

本発明のさまざまなその他の特徴、目的および利点は以下の詳細な説明および図面から明らかになろう。

図面は、本発明を実施するための、好ましい実施の形態を示している。

本発明の１つの実施形態に従ったＭＭＡの一実施例の断面図を、図２に示す。以下に詳細を説明するように、このＭＭＡは反コギングあるいは抗コギング力を与えるように構成されている。このＭＭＡ１６は従来のＭＭＡと似ており、アーマチュア１７が、非透磁性材料で形成されているシャフト２４に固定された２つの透磁性の磁極片２０，２２に挟まれた永久磁石リング１８を有するように設計されている。環状磁石は好ましくは焼結されており、異方性で、軸方向を向いた永久磁石である。シャフト２４は正方向２６および負方向２８にそれぞれ配置されている、２つの直列の、逆方向に巻かれたコイル（巻き線）３０，３２によって生じる起電力により移動する。コイル３０，３２は、透磁性の磁極片２０，２２の外径と透磁性の導管３６の内径との間の半径方向の空隙３４に位置している。コイル３０，３２はボビン３８により支持されている。従来のＭＭＡと同様に、ＭＭＡ１６は非磁性体の前側軸受け４０および非磁性体の取り付けブラケット４２を有する。前側軸受け４０の反対側に非磁性体のロックナット４４があり、シャフト２４を磁極片２０に固定している。このＭＭＡはさらに磁極片２０についているばね４６を含む。好ましくは、ばね４６はシャフトが軸方向に方向２６に並進するために圧縮されることを必要とする。

このＭＭＡ１６はまた、環状の終端プレート４８を有しており、それは、図２の実施例ではアーマチュア１７のばねの端に位置している。終端リング４８は磁気導管３６と一体で形成されても別の部品であってもよい。終端リング４８は空隙５０により磁極片２０から隔てられている。空隙５０は、終端リングの内径５２の大きさと共に、実効的にアーマチュア１７への吸引力を規定し、その結果アーマチュアが透磁性導管３６の中央５４から遠ざかるように動くとき、アーマチュアに働く実質的な力が、アーマチュアが透磁性導管３６の中央近傍にあるときにアーマチュアに働く力よりも大きいかあるいは等しいかを決める。このように終端リングの内径と磁極片２０との空隙の関係が抗コギングあるいは反コギング力を提供する。終端リングは鋼でできているのが好ましい。

図３は力と位置の関係を示す曲線の３つの例を示す。曲線５６は従来のＭＭＡに対応し、図１に示すものと類似している。曲線５８は本発明の１つの実施例に対応し、曲線６０は別の実施例に対応している。さらに、特に曲線５８は、曲線６０に対応するＭＭＡよりも小さな内径の終端リングを有するＭＭＡに対応している。図に示すようにアーマチュア・ストロークの開始点付近においては、力対位置の曲線の値は同じである。しかしストロークの終点、つまりアーマチュアが終端リングに近い位置では差が顕著である。予想しうるように曲線は力と直径の大きさとの間に反比例関係のあることを示す。

図２において説明したＭＭＡは、１個の終端リングを有する。このような構造は、アーマチュアの規定された運動が双方向に対称でないと考えられるときのアーマチュアに好適である。このように図２に示す設計において、ＭＭＡはそれに向かって動く側の終端に１個の透磁性終端リングを有し、アーマチュアがそこから移動を始める側には有しない。

図４に、双方向に対称的に動くことを考えて構成されたＭＭＡを示す。図４のＭＭＡは図２のＭＭＡに似ているが、２つの終端リング４８(ａ)、４８(ｂ)を有するように構成されている。さらにこのＭＭＡは２個のバイアスばね４６(ａ)、４６(ｂ)を有するように構成されている。図２で説明したＭＭＡと同様に、終端リングの内径５２(ａ)、５２(ｂ)および空隙５０(ａ)、５０(ｂ)の選択により、アーマチュア１７に働くそれぞれの吸引力の強さを規定できる。これに関連して、アーマチュアが透磁性導管３６の中央５４を動くときにアーマチュアに働く大きな力に比べて、アーマチュア移動の終端位置での力の減少を抑えるようにＭＭＡが構成されている。

図４のＭＭＡにおける力と位置の関係を示す曲線を図５に示す。図に示すように引っ張り方向６２の曲線が押し方向６４の曲線と同様である。さらに両方の方向でアーマチュア・ストローク全体にわたって力の変化が少ない。

上記のように、反コギング力を供給する１個あるいは複数の終端リングを組み込むことによって、ＭＭＡの制御および応答を改善できる。また磁極片と透磁性導管との間の空隙を減少させることにより、更なる追加的な抗コギング力を供給できることも考えられる。これに関連して、磁極片の外径と透磁性導管の内径との間の半径方向の空隙を減らすことが、アーマチュア・ストロークが中央位置にある間にアーマチュアに働くコギング力の低減に効果的であることがわかった。このようにある好ましい実施例において、前述の半径方向の空隙を減らすためにこの磁極片の大きさが大きくなっている。

ここで図６を参照すると、本発明のまた別の実施例に従って構成されたＭＭＡが示されている。図６に示すＭＭＡの構成は、アーマチュアが半径方向の中央線５４から変位するときアーマチュアに働く低い引っ張り力を打ち消すためである。この図６に示すＭＭＡは図２に示すＭＭＡと似ている。つまりこのＭＭＡは磁極片２０との間に空隙を持つ１個の終端リング４８を有し、上述のようにこれは反コギングあるいは抗コギング力を供給する。しかし図２に示すＭＭＡと違って、図６のＭＭＡは、アーマチュアが透磁性導管３６の中央から変位したときアーマチュア１７に働く低い引っ張り力を減らすように構成されている。

この低い引っ張り力はアーマチュア・ストロークの中央位置を導管３６の中央位置からオフセットした（基準線から所定の距離でずらした）領域にあるように移動することにより軽減される。このようにアーマチュア・ストロークの中央位置はオフセットした中央線６６に調整される。ある好ましい実施例において、オフセットした中央線６６は導管中央線５４から軸方向に約２．５４ｍｍ（０．１インチ）だけ偏倚されている。他の偏倚量も用いることができるが、好ましくは１．２ｍｍ以上３．８ｍｍ以下（０．０５０ インチ以上０．１５０インチ以下）の範囲である。

アーマチュア１７を導管中央線５４に関して非対称となるようにストロ−ク領域を変更することにより、このＭＭＡは図７に示すように一定の力で、比較的平坦な形状の力対位置曲線に従って動作する。平坦な形状の力対位置曲線に沿って動作する事は図１に示すような「傘」状の曲線よりもずっと好ましい。図７に示すように図６のＭＭＡは、図２に示す従来のＭＭＡ（曲線７０）あるいは対称位置のＭＭＡ（曲線７２）よりも相当平坦な力対位置曲線に従って動作する。

本発明を向上した制御と応答時間と有するＭＭＡについて説明してきた。技術に詳しい専門家はこのようなＭＭＡが多くの工業用途に応用できることを理解できよう。これに関して、終端リングの大きさ、終端リングと磁極片との間の空隙、などを所定の用途に対して添付請求項の精神と範囲を逸脱することなく容易に最適化できることがわかる。所定の用途に対してこのようなＭＭＡの最適化するのに考慮すべき追加の要素は、ＭＭＡの所望の大きさおよび重量、アーマチュアに対して必要な移動距離、利用できる電力レベル、所望の精度および確度などである。

したがって、本発明のある実施例に従って、磁気導管およびアーマチュアを有し、このアーマチュアはそれに起電力が働いたとき磁気導管の中を直線的に動くようなアクチュエータが開示されている。このアクチュエータはさらに磁気導管の端に連結され、アーマチュアとの間に空隙を持つ透磁性の終端プレートを有する。この透磁性の終端プレートは、アーマチュアが、アーマチュアの中心軸に垂直な、磁気導管の半径方向の中央線の近傍にあるとき、少なくともアーマチュアに働くコギング力に等しい軽減力をアーマチュアに及ぼす。

他の実施例に従えば、本発明は環状の可動磁石および可動磁石の内径を通って伸びる、非透磁性のシャフトを有するアクチュエータ含む。このアクチュエータはまた、可動磁石との間に空隙を持つが磁気的に結合している環状の終端プレートを有するように構成されている。この終端プレートは、終端プレートと可動磁石との間の空隙と共に、少なくとも可動磁石に働くコギング力に等しい吸引力を可動磁石に及ぼす内径を有する。

他の実施例に従えば、本発明は、導管、終端リング、終端リングとの間に軸方向に空隙を持つ第１の磁極終端プレート、磁石、第２の磁極終端プレート、導管により規定される磁気回路を有するアクチュエータを構成する。この磁気回路は、磁石が導管の中央領域の近傍にあるとき永久磁石にコギング力を与え、磁石が導管の中央領域から離れるように動くとき終端リングによって磁石に反コギング力を与える。

さらに他の実施例に従えば、本発明は半径方向に中央線を有する透磁性の導管を備えたアクチュエータを含む。このアクチュエータはまた半径方向の中央線に垂直な軸に沿って動くことができるアーマチュアを含む。このアーマチュアは、アーマチュアのストロークを規定する導管内で直線的な動作範囲を有する。これに関連してアーマチュア・ストロークの中心は透磁性導管の半径方向の中央線からオフセットしている。

本発明を好ましい実施例について説明してきたが、明示的に記述したものの他に同等、代替、修正したものが可能であり、添付の請求項の範囲内にあると認識できる。

図１は、従来のＭＭＡにおける力と位置の関係を示す曲線を示すグラフである。 図２は、本発明のある態様に従った反コギング終端リングを有するＭＭＡの断面図である。 図３は、図１のＭＭＡの力対位置曲線に対して、本発明に従って構成された実施例のＭＭＡにおける２つの力対位置曲線を説明するグラフである。 図４は、本発明のもう１つの態様に従った、対の反コギング終端リングを有する双方向性のＭＭＡの断面図である。 図５は、図４に示す双方向性ＭＭＡに対する力対位置曲線を示すグラフである。 図６は、本発明のさらに別の態様に従った、反コギング終端リングおよびアーマチュア・ストロークの非対称オフセット領域を有する、他のＭＭＡの断面図である。 図７は、(ａ)従来のＭＭＡ、 (ｂ)図２に示すＭＭＡ、 および(ｃ)図６に示すＭＭＡに対する力対位置曲線を示すグラフである。

符号の説明

１７ アーマチュア
２０，２２ 磁極片
２４ シャフト
３０，３２ コイル
３４ 空隙
３６ 磁気導管
３８ ボビン
４４ ロックナット
４６ ばね
５４ 中央

Claims (26)

1. アクチュエータであって、
   磁気導管と、
   起電力がそれに加えられたときこの導管内を直線的に動くアーマチュアと、
   前記磁気導管の終端に連結され、前記アーマチュアとの間に空隙を持つ透磁性終端プレートとを備え、
   このアーマチュアがアーマチュアの中心軸に垂直な、磁気導管の半径方向の中央線の近傍にあるとき、前記透磁性終端プレートがアーマチュアに働くコギング力に少なくとも等しい軽減力を及ぼすことを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記アーマチュアが永久磁石を含み、この軽減力がこの永久磁石に及ぼす吸引力であることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
3. さらに磁気導管内に確保されたボビンを備え、アーマチュアが、
   前記永久磁石の両端に確保された対の磁極終端プレートと、
   ボビンの周りに逆向きに巻かれ、磁極終端プレートの外径と磁気導管の内径との間で規定される半径方向の空隙に位置する対のコイルとを含むことを特徴とする、請求項２記載のアクチュエータ。
4. 前記アーマチュアが永久磁石の内径を通って伸びる非磁性体のシャフトを含むことを特徴とする、請求項３記載のアクチュエータ。
5. 前記アーマチュアがさらに非磁性体のシャフトを磁極終端プレートの１つに確保する非磁性体のロックナットと、ボビンと磁極終端プレートの１つとの間に置かれた戻りばねとを含むことを特徴とする、請求項４記載のアクチュエータ。
6. 透磁性の終端プレートがドーナツ形状であり、透磁性終端プレートの内径および透磁性終端プレートと永久磁石との間の空隙の少なくとも１つが所望の軽減力を達成するために選択されることを特徴とする、請求項１記載のアクチュエータ。
7. 前記アーマチュアが焼結した、異方性の、軸方向の永久磁石を備えていることを特徴とする請求項１のアクチュエータ。
8. 直結駆動、２端子、無整流子、単相、制限された動作をするモータに組み込まれていることを特徴とする請求項１のアクチュエータ。
9. アーマチュアが、アーマチュアの中心軸に垂直であって磁気導管内の半径方向の中央線に対して非対称に位置することを特徴とする請求項１のアクチュエータ。
10. アクチュエータであって、
    環状の可動磁石と、
    この可動磁石の内径を通って伸びる非透磁性のシャフトと、
    この可動磁石との間に空隙を持つが磁気的には結合している環状の終端プレートとを備え、
    この終端プレートが、この終端プレートと可動磁石との間で規定される空隙と共に、可動磁石に働くコギング力に少なくとも等しい吸引力を可動磁石に及ぼす内径を有する、アクチュエータ。
11. 電流が中に誘導されるとき前記可動磁石を動かすような起電力が前記可動磁石に働くような対の巻き線を更に備えることを特徴とする、請求項１０に記載のアクチュエータ。
12. 可動磁石と、非透磁性のシャフトと、対となっている巻き線と、環状の終端プレートが中に配置されて、これらの体積を規定する磁気導管を更に備えており、この対となっている巻き線が、磁石が動く軸に垂直に規定されている磁気導管の半径方向の中央線に対して、互いに対称に離れて配置されていることを特徴とする、請求項１１に記載のアクチュエータ。
13. 与えられる起電力の大きさが、磁気導管の半径方向の中央線からの軸方向の距離が増すにつれて減少することを特徴とする、請求項１２に記載のアクチュエータ。
14. 非透磁性のシャフトが、それが置かれている磁気導管の半径方向の中央線から軸方向に偏倚していることを特徴とする、請求項１３に記載のアクチュエータ。
15. 一方の端が非透磁性のシャフトに連結され、もう一方の端が対の巻き線を支持しているボビンに連結されているばねを備えていることを特徴とする、請求項１２のアクチュエータ。
16. 起電力が磁石に働くとき、非透磁性のシャフトが静止位置から環状終端プレートの方向に動かされることを特徴とする、請求項１０に記載のアクチュエータ。
17. 終端プレートが鋼で形成されていることを特徴とする請求項１０に記載のアクチュエータ。
18. アクチュエータであって、導管、終端リング、この終端リングとの間に軸方向に空隙を持つ第１の磁極終端プレート、永久磁石、第２も磁極終端プレート、および導管で規定される磁気回路を備え、この磁気回路が、永久磁石が導管の中央近傍に置かれるときこの永久磁石にコギング力を与え、永久磁石が導管の中央領域から遠ざかるように動くとき反コギング力を与えることを特徴とするアクチュエータ。
19. 反コギング力の大きさが少なくともコギング力の大きさに等しいことを特徴とする請求項１８に記載のアクチュエータ。
20. 反コギング力の大きさが終端リングの内径、終端リングの厚さ、終端リングの材料組成および終端リングと第１の磁極終端プレートとの間に形成される空隙の、少なくとも１つの組合せによって規定されることを特徴とする、請求項１９に記載のアクチュエータ。
21. アクチュエータであって、
    半径方向の中央線を有する透磁性導管と、
    前記半径方向の中央線に垂直な軸に沿って可動であるアーマチュアとを備え、
    前記アーマチュアがアーマチュア・ストロークを規定する直線範囲の動きを有し、
    このアーマチュア・ストロークの中心が透磁性導管の半径方向の中央線からオフセットしている、アクチュエータ。
22. アーマチュア・ストロークの中心が半径方向の中央線から１．２ｍｍ以上３．８ｍｍ以下の範囲でオフセットしていることを特徴とする請求項２１に記載のアクチュエータ。
23. オフセットの大きさが約２．５４ｍｍである、請求項２２に記載のアクチュエータ。
24. アーマチュア・ストロークの中心が、前記アーマチュアが最初に起電力を受けるとき、アーマチュアの動きの方向にオフセットしていることを特徴とする請求項２１に記載のアクチュエータ。
25. アーマチュアが、
    永久磁石と、
    前記永久磁石の相対する端に配置された対の磁極片と、
    透磁性導管の一端に連結され、前記透磁性導管の端の近傍にある磁極片との間に空隙を持つ終端リングと、
    を備えていることを特徴とする請求項２１に記載のアクチュエータ。
26. アクチュエータであって、
    それが動く透磁性導管の中央にあるいは中央近傍にアーマチュアがあるときコギング力を供給する手段と、
    前記アーマチュアが中央領域から直線的に偏倚するとき前記コギング力を打ち消す手段とを備えることを特徴とするアクチュエータ。

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