JP2007240832A - 自動合焦点装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】レンズ移動または液晶レンズの屈折率変化を利用して、オートフォーカス制御を行うカメラ付き電子機器において、オートフォーカスにかかる所要時間を短縮すること。
【解決手段】光学レンズ手段を通して結像する光学像を電気信号に変換して画像信号を出力する光電変換手段と、画像信号から焦点整合度に対応した焦点信号を抽出し、前回の焦点信号と今回の焦点信号を比較して、焦点信号が最大となるように合焦位置を遠点と近点との間に移動させる合焦位置制御手段と、焦点信号から最大値となる焦点信号を判定する合焦点判定手段と、自装置の検出傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、検出傾斜角と予め設定された設定傾斜角とを比較する傾斜角判定手段とを備え、前述した合焦位置制御手段が、傾斜角判定手段の結果に基づき、前記合焦位置制御手段の動作開始点を近点または遠点のどちらかに設定した上で、合焦位置を移動させる手段を有する構成とした。
【選択図】図1
【解決手段】光学レンズ手段を通して結像する光学像を電気信号に変換して画像信号を出力する光電変換手段と、画像信号から焦点整合度に対応した焦点信号を抽出し、前回の焦点信号と今回の焦点信号を比較して、焦点信号が最大となるように合焦位置を遠点と近点との間に移動させる合焦位置制御手段と、焦点信号から最大値となる焦点信号を判定する合焦点判定手段と、自装置の検出傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、検出傾斜角と予め設定された設定傾斜角とを比較する傾斜角判定手段とを備え、前述した合焦位置制御手段が、傾斜角判定手段の結果に基づき、前記合焦位置制御手段の動作開始点を近点または遠点のどちらかに設定した上で、合焦位置を移動させる手段を有する構成とした。
【選択図】図1
Description
この発明は、カメラモジュールを備えた、例えば携帯電話のような携帯型の自動合焦点装置に関し、特に焦点距離の調整用にフォーカスモータまたは液晶レンズを用い、そのフォーカスモータまたは液晶レンズの状態により得られた画像信号から、焦点整合度に対応した複数の焦点信号を抽出し、それら焦点信号のピーク値を検出することによって合焦点を検出を、自装置の傾斜角を検出する傾斜センサの情報に基づいて行う自動合焦点装置に関する。
従来より、光学系の焦点距離または焦点位置を変化させる合焦点機構として、ステッピングモータでレンズを移動させることにより焦点を合わせる方式が広く用いられている。また、この方式では、レンズ駆動機構が必要であるため、機構が複雑になるという欠点や、耐衝撃性が低いという欠点から、レンズ駆動機構が不要な合焦点機構として、液晶レンズの屈折率を変化させることにより焦点を合わせる方式が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
また、ビデオカメラのオートフォーカス(自動合焦)システムとして、撮影映像信号から直接画像のボケに対応する情報として焦点信号を抽出し、このボケを最小化するようにレンズを移動させて、焦点信号の最大値を検出する山登り制御する輪郭検出方式(以下、山登り制御方式)を用いた種々のオートフォーカス用の自動合焦点装置等が提案されている(例えば、特許文献2、特許文献3、特許文献4、特許文献5参照)。
さらに、この山登り制御方式を用る合焦点機構として、近点位置または遠点位置を検出し、フォーカスレンズの動作開始点を近点位置または遠点位置にセットした上で、合焦点を検出する方法についても提案されている(例えば、特許文献6参照)。
しかしながら、特許文献1から6に記載の山登り制御方式によりステッピングモータや液晶レンズを制御して焦点を合わせる場合、山登り制御方式により合焦点を検出するのに一定の時間を要することが問題となる。レンズを移動させる方式では、あるポジションに対応する位置にレンズを移動させ、そのときのボケに対応する情報として焦点信号を取得したら、次のポジションに対応する位置にレンズを移動させてボケに対応する情報を取得する、という動作を繰り返し行う。
ここで、特許文献6に記載の様に、レンズの動作開始点を近点位置または遠点位置にセットした上で、上記山登り制御方式を行う場合を考えてみる。例えば、近遠点に対して予め設定されている焦点位置が50ポジションあるとし、ある方向に、ボケに対応する情報のピークを探しに行き、そのピークが見つかるまでに最大の50ポジションかかったとする。そして、1ポジションあたりの処理時間が例えば67ミリ秒とすると、従来の自動合
焦点装置では、合焦点を検出するのに要する最大時間は約3.4秒(=67ミリ秒/ポジション×50ポジション)となる。
焦点装置では、合焦点を検出するのに要する最大時間は約3.4秒(=67ミリ秒/ポジション×50ポジション)となる。
一方、この従来の自動合焦点装置に液晶レンズを用いた場合、液晶レンズを駆動するために液晶レンズに印加する電圧(駆動電圧)を変化させることによって、液晶レンズの屈折率分布を変化させることとなる。従って、あるポジションに対応する駆動電圧を液晶レンズに印加し、そのときのボケに対応する情報を取得したら、次のポジションに対応する駆動電圧を液晶レンズに印加して再びボケに対応する情報を取得する、という動作を繰り返し行えばよい。
しかし、液晶は一般に、駆動電圧の変化に対する液晶の応答が遅れるため、駆動電圧を変化させてから液晶の応答が安定するまで待つ必要がある。そのため、1ポジションあたりの処理時間が例えば100ミリ秒と長くなり、合焦点を検出するまでに最大約5秒(100ミリ秒/ポジション×50ポジション)もかかってしまう。
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、カメラモジュールを備えた自動合焦点装置の姿勢を判定することにより、山登り制御方式における動作開始点を近点から開始するか、遠点から開始するかを切り換え、合焦点を検出するまでにかかる平均時間を大幅に短縮した自動合焦点装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、本発明の自動合焦点装置は、基本的に書き記載の構成要件を採用するものである。
本発明にかかる自動合焦点装置は、光学レンズ手段と、光学レンズ手段を通して結像する光学像を電気信号に変換して画像信号を出力する光電変換手段と、画像信号から焦点整合度に対応した焦点信号を抽出し、前回の焦点信号と今回の焦点信号を比較して、焦点信号が最大となるように合焦位置を遠点と近点との間に移動させる合焦位置制御手段と、焦点信号から最大値となる焦点信号を判定する合焦点判定手段と、自装置の検出傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、検出傾斜角と予め設定された設定傾斜角とを比較する傾斜角判定手段とを備え、前述した合焦位置制御手段が、傾斜角判定手段の結果に基づき、前記合焦位置制御手段の動作開始点を近点または遠点のどちらかに設定した上で、合焦位置を移動させる手段としたことを特徴とするものである。
本発明にかかる自動合焦点装置は、光学レンズ手段と、光学レンズ手段を通して結像する光学像を電気信号に変換して画像信号を出力する光電変換手段と、画像信号から焦点整合度に対応した焦点信号を抽出し、前回の焦点信号と今回の焦点信号を比較して、焦点信号が最大となるように合焦位置を遠点と近点との間に移動させる合焦位置制御手段と、焦点信号から最大値となる焦点信号を判定する合焦点判定手段と、自装置の検出傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、検出傾斜角と予め設定された設定傾斜角とを比較する傾斜角判定手段とを備え、前述した合焦位置制御手段が、傾斜角判定手段の結果に基づき、前記合焦位置制御手段の動作開始点を近点または遠点のどちらかに設定した上で、合焦位置を移動させる手段としたことを特徴とするものである。
上記発明によれば、自動合焦制御開始時(合焦位置制御手段を動作させた時)の自装置の姿勢を検出することにより、撮影者が遠景に対し写真撮影を試みているか、近景に対し写真撮影を試みているかを推定し、遠景に対し写真撮影を試みていると判断した場合は、光学レンズの動作開始点を遠点から開始し、近景に対し写真撮影を試みていると判断した場合は、光学レンズの動作開始点を近点から開始することで、合焦点を検出するまでにかかる平均時間を30%まで短縮することができる。
また、本発明にかかる自動合焦点装置は、前述した合焦位置制御手段に、光学レンズ手段を移動させる焦点移動アクチュエータを用いる場合に有効となる。
また、本発明にかかる自動合焦点装置は、前述した光学レンズ手段が液晶レンズを含む場合に有効となる。
また、本発明にかかる自動合焦点装置は、前述した傾斜角検出手段として半導体抵抗素子を用いた場合に有効となる。
本発明によれば、自動合焦点装置の傾斜角度から被写体までの距離を推定し、山登り制御方式における光学レンズの動作開始点を、近点か遠点かどちらかに切り換え、焦点信号のピーク値を検出するまでに要する時間を確率的に短縮することで、合焦点平均時間が短くなるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる自動合焦点装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
まず、本発明の自動合焦点装置の構成について説明する。図1は、本発明の自動合焦点装置の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、本発明の自動合焦点装置は、光学レンズ系101、撮像素子102、レンズアクチュエータ系103、DSP(デジタルシグナルプロセッサ)2、オートフォーカス(AF)コントローラ3および傾斜センサ4を備えている。光学レンズ系101は、絞り、パンフォーカス組レンズおよび赤外線カットフィルタを有する。撮像素子102は、CCDやCMOS等の固体撮像素子よりなるイメージセンサとアナログ−デジタル変換器を有する。便宜上、光学レンズ系101と、撮像素子系102と、レンズアクチュエータ系103で構成される波線部をカメラモジュール1と呼ぶ。
光学レンズ系101を通過して結像した光学像は、撮像素子102のイメージセンサにより、電気信号に変換される。イメージセンサから出力された電気信号は、アナログ−デジタル変換器によりデジタル信号に変換される。DSP2は、アナログ−デジタル変換器から出力されたデジタル信号に対して画像処理を行う。オートフォーカスコントローラ3は、レンズアクチュエータ系103の動作後に、DSP2から出力された画像信号を所定の周期でサンプリングすることにより、焦点整合度に対応した焦点信号(以下、オートフォーカス信号とする)を抽出し、第1メモリ302に保存する。そして、オートフォーカスコントローラ3は、抽出されたオートフォーカス信号のレベルが最大となるように、アクチュエータ系103の動作を繰り返し、最終的にオートフォーカス信号のレベルが最大となった位置にレンズレベルを固定する。
オートフォーカスコントローラ3は、上述した一連の制御を行うマイクロプロセッサ301と第1メモリ302と第2メモリ303を有する。第1メモリ302は、マイクロプロセッサ301が実行するプログラムや最適な駆動電圧を求めるために必要な種々の関係などを格納した読み出し専用メモリ部(ROM部)と、マイクロプロセッサ301が作業領域として使用する書き込み可能なメモリ部(RAM部)を有する。レンズアクチュエータ系103は、オートフォーカスコントローラ3から出力された制御信号に基づいて光学レンズ101のレンズ位置を移動させ、レンズレベルを固定する。第2メモリ303は、傾斜センサ4で検出した自装置の検出傾斜角を記憶するためのROM部を有する。なお、この第1メモリ302と、第2メモリ303は同一メモリの異なる領域を使用してもよい。
そして、傾斜センサ4は、例えば、シリコンなどの材料を微細加工した梁に、半導体抵抗素子と錘が形成されたもので、錘の傾斜量に依存して半導体抵抗素子の抵抗値が変化し、この変化量を電圧変化として外部に取り出すものである。なお、この傾斜センサ4は、本発明の自動合焦点装置を備えた、携帯電話等の携帯型の電子装置の傾斜角度を求めるもので、電子方位センサの方位誤差を補正したり、電子装置の姿勢を判断することで、入力装置のトリガーなどにも利用されるものである。
オートフォーカスコントローラ3により実行される処理内容については、後述する。
光学レンズ系101は、光学レンズ手段に相当する。撮像素子102およびDSP2は、光電変換手段に相当する。傾斜センサ4とオートフォーカスコントローラ3は、傾斜角検出手段に相当する。なお、このオートフォーカスコントローラ3は、合焦点判定手段の機能も兼ね備えている。アクチュエータ系103は、合焦位置制御手段に相当する。
光学レンズ系101は、光学レンズ手段に相当する。撮像素子102およびDSP2は、光電変換手段に相当する。傾斜センサ4とオートフォーカスコントローラ3は、傾斜角検出手段に相当する。なお、このオートフォーカスコントローラ3は、合焦点判定手段の機能も兼ね備えている。アクチュエータ系103は、合焦位置制御手段に相当する。
次に、本発明の自動合焦点装置の作用について説明する。図2(a)〜図2(c)は、カメラモジュール1と、傾斜センサ4を備えた携帯電話5の断面図と、携帯電話5を用いて、被写体を写真撮影する様子を示す模式図である。カメラモジュール1と傾斜センサ4の取付け位置は、携帯電話5により種々あるが、便宜上、カメラ入射光軸71が地面70と平行な場合の、傾斜センサ傾斜角θを0度と定義する。
図2(a)は、風景61や人物62などの遠景を撮影する様子を示し、この様な遠景撮影の場合、統計的に傾斜角θは0度に近い場合が多い。例えば、θが大きくなる場合として、身長160cmの撮影者が身長80cmの子供を1.5mの距離から撮影する場合、傾斜角θは約28度となる。身長が近い人物や、距離が離れた被写体撮影時は、傾斜角は小さくなり0度に近づく。
また、図2(b)は、50cm〜300mm程度の近距離から植物63などを撮影する様子を示し、この場合のカメラ入射光軸72と地面70との成す角(傾斜センサ傾斜角θ)は、30度〜70度と比較的大きい場合が多い。
さらに、図2(c)は、書類64などを接写する様子を示し、この場合、地面70に対して水平に置いた被写体(書類64)に対し、垂直方向から撮影する場合が多く、カメラ入射光軸73と地面70との成す角(傾斜センサ傾斜角θ)は、90度付近となる場合が多い。
次に、本発明の自動合焦点装置におけるレンズポジションと合焦距離との関係について説明する。図3は、カメラモジュールからの合焦距離と、レンズレベル(レンズポジション)の関係を示すグラフである。このレンズレベル(レンズポジション)とは、予め決められた所望の焦点距離を得るために、合焦位置制御手段により得られるレンズ状態(焦点距離に対応したレンズ状態)の設定値のことを指す。また、レンズポジション0は、アクチュエータ系103(図1参照)により近点に合焦するようにレンズが固定した場合であり、レンズポジション15は、アクチュエータ系103により遠点(無限遠)に合焦するようにレンズが固定した場合であり、レンズポジション1〜14はその中間の各距離に合焦するようにレンズが固定した場合である。
本図面より近点であるレンズポジション0から、遠点であるレンズポジション15に向かい、レンズポジションにより、合焦距離が変化する様子が判る。
次に、本発明の自動合焦点装置における動作原理についてさらに詳細に説明する。図4は、焦点信号とレンズポジションの関係を示す模式図であり、図4(a)は被写体が近点に近い近景撮影時の焦点信号とレンズポジションの関係を示し、図4(b)は被写体が遠点に近い遠景撮影時の焦点信号とレンズポジションの関係を示している。
アクティブ測距機能のない従来の自動合焦点装置では、被写体の位置を特定できないので、全てのオートフォーカスの動作開始点を、遠点または、近点のどちらか一方にセットしていた。それに対して本発明の自動合焦点装置は、図4(a)に示すように、被写体が近点付近にある場合は、オートフォーカス動作の開始点を近点に設定し、図4(b)に示すように、被写体が遠点付近にある場合は、オートフォーカス動作の開始点を遠点にして、合焦信号のピークを検出した時点で、オートフォーカス動作を完了するようにした。そ
して、このピークでレンズポジションを合焦点に固定することで、レンズ移動が図中の黒塗りのレンズポジション間のみとなり、ピーク検出迄の時間を短縮することで、オートフォーカス動作の高速化が図れる。この様にして、レンズポジションのセンターに対し、被写体が近点に近いポジションの撮影回数と、遠点に近いポジションの撮影回数が同数の場合、平均撮影オートフォーカス時間を約30%短縮できる。
して、このピークでレンズポジションを合焦点に固定することで、レンズ移動が図中の黒塗りのレンズポジション間のみとなり、ピーク検出迄の時間を短縮することで、オートフォーカス動作の高速化が図れる。この様にして、レンズポジションのセンターに対し、被写体が近点に近いポジションの撮影回数と、遠点に近いポジションの撮影回数が同数の場合、平均撮影オートフォーカス時間を約30%短縮できる。
次に、本発明の自動合焦点装置における動作フローについて説明する。図5は、本発明において、傾斜センサにより検出した傾斜角度と、初期設定した傾斜角度を比較し、オートフォーカス動作の開始点を切り換えるフローチャートを示している。
まず、予め判定に使う設定傾斜角度θ0をオートフォーカスコントローラの第2メモリ303(図1参照)にセットする(ステップ81)。本実施例では仮にこの設定傾斜角度θ0を30度とする。次に、オートフォーカス動作開始時の傾斜センサ4の出力から検出傾斜角度θを検出する(ステップ82)。次に、オートフォーカスコントローラ3の判定プログラムにより、検出傾斜角度θが設定傾斜角度θ0より大きいか、あるいは小さいかを判定し(ステップ83)、小さい場合は、図4(a)で示したように、オートフォーカス動作を遠点から開始し(ステップ84)、自動合焦点検出を行う(ステップ85)。また、検出傾斜角度θが設定傾斜角度θ0より大きい場合は、図4(b)で示したように、オートフォーカス動作を近点から開始し(ステップ86)、自動合焦点検出を行う(ステップ85)。
この様に、本発明の自動合焦点装置は、傾斜センサ4と、この傾斜センサ4にて検出された検出傾斜角度θと、予め設定された設定傾斜角度θ0とを比較する傾斜角判定手段を有し、この検出傾斜角度θと設定傾斜角度θ0との大小関係から、合焦位置制御手段にて、光学レンズの動作開始点を近点位置、または遠点位置に設定して行うようにしてあるので、従来の自動合焦点装置に比べて、様々な撮影状況に対して合焦点の検出に掛かる時間を短縮ことができるという、本願発明特有の効果を奏するものとなる。
次に、本発明の自動合焦点装置における他の実施形態について説明する。図6は、本実施例の自動合焦点装置の概略構成を示すブロック図である。
図6に示すように、本実施例における自動合焦点装置は、実施の形態1のレンズアクチュエータ系103(図1参照)の代わりに、液晶レンズ系105と、液晶レンズドライバ104を備えたものであり、レンズポジションの移動を液晶レンズに印加する電圧で液晶の屈折率を変えることで実現するものである。したがって、図1で示した構成例における光学レンズ系101は、液晶レンズ105を含み、実施例1で示した合焦位置制御手段が、液晶レンズドライバ104により制御されて液晶レンズ105により結像する合焦位置を可変とすることにより行われる手段となる。他の構成要件は、実施例1と同じであるので、ここでの詳細な説明は割愛する。
ここで、上記液晶レンズ105の動作について説明する。図7(a)図7(b)は、時間軸に対し、液晶に印加する電圧と、液晶の屈折率変化を表した図面である。
図7(a)に示すように、正の誘電異方性を持つP型液晶を、基板面と並行に配向させたホモジニアス配向セルでは、液晶レンズの液晶層を挟む電極間に電圧V0を印加することにより、図7(b)に示すように、液晶層の屈折率が減少し、tf時間後に一定値となる。また、無印加電圧状態にすると、液晶層の屈折率が上昇し、tr時間後に一定値となる。
これにより、液晶レンズの中央部に、周辺部より高い電圧を印加することで凹レンズを得ることができる。また、液晶レンズ周辺部に、中央部より高い電圧を印加することで凸レンズを得ることができる。
このように、液晶レンズ105は、光軸に対し垂直面内で同心円上になだらかな屈折率分布を発生させることで、光学レンズを移動させることなしに合焦距離を変えることができる。本実施例でも実施例1と同様、同装置の検出傾斜角度θと設定傾斜角度θ0とに基づき、オートフォーカスにおけるレンズの動作開始点を切り換えることで、平均撮影オートフォーカス時間を短縮できる。なお、図7(b)に示すように、液晶の応答速度(tf、tr)は固体レンズの移動速度より遅いため、オートフォーカス短縮時間は実施例1で示した形態より大きくなる。
以上説明したように、本実施の形態によれば、被写体が近点付近にある場合は、オートフォーカス動作の開始点を近点に、被写体が遠点付近にある場合は、オートフォーカス動作の開始点を遠点にして、合焦信号のピークを検出した時点で、オートフォーカス動作を完了し、レンズポジションを合焦点に固定することで、オートフォーカス動作の高速化が図れる。
また、本実施例2の形態によれば、液晶レンズ105を利用したオートフォーカス動作では、レンズポジションを変化するときの液晶の応答速度が、固体レンズを移動させる時間より遅いため、高速化の効果が大きい。
以上において本発明は、上述した各実施の形態に限らず、種々変更可能である。例えば、実施の形態中に記載した特性値や時間などの値は一例であり、本発明はそれらの値に限定されるものではない。また、傾斜センサ4も半導体抵抗素子に限定されるものではない。
以上のように、本発明にかかる自動合焦点装置は、オートフォーカス機能を有する電子機器に有用であり、特に、デジタルカメラ、ムービーカメラ、カメラ付き携帯電話のカメラ部などに用いられるカメラなどのオートフォーカス機能を備えた電子機器に適している。
1 カメラモジュール
2 光電変換手段(DSP)
3 オートフォーカスコントローラ
4 傾斜センサ
5 携帯電話
61 風景
62 人物
63 植物
70 地面
71〜73 カメラ入射光軸
101 光学レンズ系
102 撮像素子
103 アクチュエータ系
104 液晶レンズドライバ
105 液晶レンズ
301 マイクロプロセッサ
302 第1メモリ
303 第2メモリ
2 光電変換手段(DSP)
3 オートフォーカスコントローラ
4 傾斜センサ
5 携帯電話
61 風景
62 人物
63 植物
70 地面
71〜73 カメラ入射光軸
101 光学レンズ系
102 撮像素子
103 アクチュエータ系
104 液晶レンズドライバ
105 液晶レンズ
301 マイクロプロセッサ
302 第1メモリ
303 第2メモリ
Claims (4)
- 光学レンズ手段と、
前記光学レンズ手段を通して結像する光学像を電気信号に変換して画像信号を出力する光電変換手段と、
前記画像信号から焦点整合度に対応した焦点信号を抽出し、前回の焦点信号と今回の焦点信号を比較して、焦点信号が最大となるように合焦位置を遠点と近点との間に移動させる合焦位置制御手段と、
前記焦点信号から最大となる焦点信号を判定する合焦点判定手段と、
自装置の検出傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記検出傾斜角と予め設定された設定傾斜角とを比較する傾斜角判定手段と、を備え、
前記合焦位置制御手段は、前記傾斜角判定手段の結果に基づき、前記合焦位置制御手段の動作開始点を近点または遠点のどちらかに設定した上で、前記合焦位置を移動させる手段であることを特徴とする自動合焦点装置。 - 前記合焦位置制御手段は、前記光学レンズ手段を移動させる焦点移動アクチュエータであることを特徴とする請求項1に記載の自動合焦点装置。
- 前記光学レンズ手段は、液晶レンズを含むことを特徴とする請求項1に記載の自動合焦点装置。
- 前記傾斜角検出手段は、半導体抵抗素子であることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の自動合焦点装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006062535A JP2007240832A (ja) | 2006-03-08 | 2006-03-08 | 自動合焦点装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2006062535A JP2007240832A (ja) | 2006-03-08 | 2006-03-08 | 自動合焦点装置 |
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ID=38586444
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---|---|---|---|
JP2006062535A Pending JP2007240832A (ja) | 2006-03-08 | 2006-03-08 | 自動合焦点装置 |
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JP (1) | JP2007240832A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010079557A1 (ja) | 2009-01-06 | 2010-07-15 | パナソニック株式会社 | 撮像装置向き検出装置および当該装置を備える移動体 |
CN103728808A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-04-16 | 深圳市墨克瑞光电子研究院 | 液晶透镜成像装置及液晶透镜成像方法 |
JP2018067149A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | 三菱重工業株式会社 | 属性判定装置、属性判定方法、コンピュータプログラム、及び記録媒体 |
-
2006
- 2006-03-08 JP JP2006062535A patent/JP2007240832A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010079557A1 (ja) | 2009-01-06 | 2010-07-15 | パナソニック株式会社 | 撮像装置向き検出装置および当該装置を備える移動体 |
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