JP2007182117A - Perimeter monitoring device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that performs vehicle periphery monitoring.
車両用周辺監視装置に関する従来技術として、以下に説明するものがあった(例えば、特許文献1参照)。これは、車両の前部側方に側方センサを設けるとともに、車両前部に車両側方を撮影する車載カメラを取り付け、これによる画像を映し出すモニターを車室内に設置しており、側方センサによって、車両前部側方に物が所定距離以内に近づいたことを検知した時に、モニター画面を切換えて、車載カメラによる画像をモニターに映し出していた。これにより、車両が見通しの悪い交差点に進入した時に、左右路から前部側方に車両が近づくと、モニター画面に自動的に交差する左右路の画像が表示されて、左右路上の走行物の有無を確認することができる。 As a conventional technique related to a vehicle periphery monitoring device, there is one described below (see, for example, Patent Document 1). This is because a side sensor is provided at the front side of the vehicle, an in-vehicle camera for photographing the side of the vehicle is attached to the front of the vehicle, and a monitor for displaying the image is installed in the vehicle interior. Thus, when it is detected that an object has come within a predetermined distance to the side of the front of the vehicle, the monitor screen is switched and an image from the in-vehicle camera is displayed on the monitor. As a result, when the vehicle enters an intersection with poor visibility, when the vehicle approaches the front side from the left and right roads, an image of the left and right roads that automatically intersect is displayed on the monitor screen. The presence or absence can be confirmed.
このように、上述した従来技術による車両用周辺監視装置においては、車両に物が近づくのみで、車両の左右路の画像を自動的にモニター画面に表示させ、左右路に対する注意を喚起することができ、特に、出会い頭での車両の安全を高めることができる。
しかしながら、実際の車両は、むしろ交差点以外において、他の障害物が接近してくることが多い。特に、停車している車両付近には、その前部に限らず、その周囲の歩行者、自転車等が不用意に接近していることがしばしばあり、特に、車両の両側面のうち、運転席の反対側に歩行者等がいる場合、運転席からは死角となりやすく、運転者がこれに気付かずにいる場合が多い。これを知らずに車両を発進させる場合、車両付近にいる歩行者等に対して、車両が突然に動き出すことになり、歩行者等に恐怖心を与えることがある。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、発進する直前の車両の運転者に対し、運転席から死角となる車両付近にある物体の存在を知らせることのできる車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
However, in actual vehicles, other obstacles often approach other than the intersection. In particular, there are many cases where pedestrians, bicycles, etc. around the parked vehicle are inadvertently approaching not only the front part, but also the driver's seat on both sides of the vehicle. When there is a pedestrian or the like on the other side of the vehicle, it tends to be a blind spot from the driver's seat, and the driver often does not notice this. When the vehicle is started without knowing this, the vehicle suddenly starts moving to a pedestrian or the like in the vicinity of the vehicle, which may give fear to the pedestrian or the like.
The present invention has been completed based on the above-described circumstances, and is for a vehicle capable of notifying the driver of a vehicle immediately before starting the presence of an object in the vicinity of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat. An object is to provide a peripheral monitoring device.
本発明の車両用周辺監視装置は、車両の左右側面のうち、運転席の反対側に取り付けられ、前記運転席から死角となる車両の周辺を撮影する車載カメラ、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出する動体検出手段、前記車両が発進する直前であることを検出する車両発進検出手段、前記車載カメラによって形成された撮像データを受け取るモニター駆動手段、および該モニター駆動手段から前記撮像データが入力され、前記撮像データに基づき、前記車載カメラによって撮影された画像を表示する表示手段を備え、前記モニター駆動手段は、前記車両発進検出手段によって、前記車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、前記動体検出手段によって、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、前記表示手段に、前記車載カメラによる前記運転席から死角となる前記車両の周辺の画像を表示させる。 The vehicle periphery monitoring device according to the present invention is mounted on the opposite side of the driver's seat on the left and right side surfaces of the vehicle, and is mounted on the vehicle that takes a picture of the periphery of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat. Moving object detection means for detecting the presence of a moving object around the vehicle, vehicle start detection means for detecting that the vehicle is about to start, monitor drive means for receiving imaging data formed by the in-vehicle camera, And display means for displaying an image photographed by the in-vehicle camera based on the imaging data, the monitor driving means being connected to the vehicle by the vehicle start detection means. When the vehicle is detected to be just before starting, at the same time, the moving object detection means causes the vehicle to become a blind spot from the driver's seat. Around, when detecting that the moving object is present, on said display means to display the image around the vehicle as a blind spot of the driver's seat by the vehicle-mounted camera.
このようにすると、発進直前の車両の運転者に、運転席から死角となる車両側面周辺に、動く物体の存在があることを知らせることができる。 In this way, it is possible to notify the driver of the vehicle immediately before starting that there is a moving object around the side of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat.
本発明の実施態様として、次の構成が好ましい。
(1)車両発進検出手段は、車両のトランスミッションのシフト位置が停止位置から走行位置に切り換わったことを検出する。これにより、車両に特別なセンサ、スイッチ等を設けなくても、容易に車両が発進する直前であることを検出することができる。
(2)モニター駆動手段は、車両発進検出手段によって、車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、動体検出手段によって、運転席から死角となる車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示手段に、車載カメラによる運転席から死角となる車両の周辺の画像を表示させることに加えて、音によって、動く物体の存在を運転者に知らせる。これにより、車両が発進する直前において、仮に、運転者が表示手段を見ていなくても、運転者に対して物体の存在を知らせることができる。
The following configuration is preferable as an embodiment of the present invention.
(1) The vehicle start detection means detects that the shift position of the vehicle transmission has been switched from the stop position to the travel position. Thus, it is possible to easily detect that the vehicle is about to start without providing a special sensor, switch, or the like.
(2) When the vehicle drive detecting means detects that the vehicle is about to start, the monitor drive means has a moving object around the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat at the same time. If it is detected, the display means displays an image of the vicinity of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat by the in-vehicle camera, and informs the driver of the presence of the moving object by sound. Thus, immediately before the vehicle starts, even if the driver is not looking at the display means, the driver can be notified of the presence of the object.
発進直前の車両の運転者に、物体の存在を知らせることができるため、運転者が物体の存在に気付かずに車両を発進させることがなく、車両付近にいる歩行者等に恐怖心を与えることがない。また、無用な場合に車載カメラによる画像を表示することがないため、運転者が車載カメラの画像に慣れてしまって、実際に車両が発進する直前において、運転席からの死角に動く物体が存在する場合に、車載カメラの画像に対する運転者の注意力が鈍ることを防止できる。 Because it is possible to notify the driver of the vehicle immediately before the start of the vehicle, the driver does not start the vehicle without noticing the presence of the object, and gives fear to pedestrians in the vicinity of the vehicle. There is no. In addition, there is an object that moves to the blind spot from the driver's seat just before the vehicle actually starts because the driver is accustomed to the image of the in-vehicle camera because it does not display the image by the in-vehicle camera when it is not used. In this case, it is possible to prevent the driver's attention to the image of the in-vehicle camera from being dull.
<実施形態1>
本発明の実施形態1を図1乃至図5によって説明する。図3に示す車両1は、運転席が右側に配置された、いわゆる右ハンドル車であり、運転席の反対側である車両1の左側面のドアミラー2のミラーハウジング2aには、車両用周辺監視装置10(図4示)を構成している車載カメラ11が取り付けられている。車載カメラ11はCCDカメラにより形成されており、図1に示すようにドアミラー2から下方に向けられ、運転席から死角となる車両1の少なくとも左前方角部および左前輪横を含む左側面周辺を撮影するように設置されている(図2および図3示)。
<
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The
また、ミラーハウジング2aには、同様に車両用周辺監視装置10を構成しているモーションセンサ12が取り付けられている。モーションセンサ12は本発明の動体検出手段に該当し、特許公開公報である特開2005−1642に開示されたものと同様のものであり、例えば、受信アンテナと受信回路を備えた電波式センサであって、動体からの特定の周波数帯域の電波を受信することにより、身体の動き、あるいは呼吸時の胸部の動きから、運転席から死角となる車両1の左側面周辺の所定の範囲内において、動く物体、あるいは生物体を検出可能なものであればよい。
Similarly, a
次に、図4に基づいて、車両用周辺監視装置10について説明する。上述した車載カメラ11はコントローラ15に接続されており、コントローラ15には、更に表示装置16が接続されている。コントローラ15はマイクロプロセッサを含み、本発明のモニター駆動手段に該当する。車載カメラ11によって撮影された車両1周辺の画像は、車載カメラ11により電気信号である撮像データに変換され、コントローラ15に送信される。コントローラ15は、表示装置16を起動させるとともに、車載カメラ11から入力された撮像データを表示装置16へと送信する。
Next, the vehicle
表示装置16は、入力された撮像データに基づいて、車載カメラ11によって撮影された、車両1の左側面周辺の画像を表示する。表示装置16は本発明の表示手段に該当し、車両に一般に使用される通常の液晶モニターで形成された表示部を備えており、車室内の運転席から視認可能な位置に取り付けられている。表示装置16は車載カメラ11によって撮影された画像を表示するとともに、車両1のナビゲーション装置あるいはテレビジョン放送等による画面を表示させることも可能である。
The
また、コントローラ15には、上述したモーションセンサ12が接続されており、動体を検出した時のモーションセンサ12からの信号を受信可能となっている。また、コントローラ15には、車両1の図示しないトランスミッションに取り付けられた車速センサ13が接続されており、コントローラ15が車両1の速度を検出できるようにされている。
The
また、コントローラ15には、車両1のオートマチックトランスミッションのシフトレバーの位置(シフト位置)を検出するシフトスイッチ14が接続されており、シフトレバーの位置がコントローラ15により検知される。また、コントローラ15には、車室内に取り付けられた音声スピーカ17が接続されており、コントローラ15からの音声信号によって、人間の声によって運転者に対してメッセージを発することができる。
The
また、コントローラ15には、車両1の図示しないフットブレーキ用のブレーキペダルに取り付けられたフットブレーキスイッチ18、およびパーキングブレーキレバーに取り付けられたパーキングブレーキスイッチ19が接続されている。フットブレーキスイッチ18およびパーキングブレーキスイッチ19は、それぞれフットブレーキあるいはパーキングブレーキが操作された時にオンし、ブレーキペダルあるいはパーキングブレーキレバーを戻した時にオフして、それぞれの作動の有無がコントローラ15により検知される。尚、車速センサ13、シフトスイッチ14、フットブレーキスイッチ18、およびパーキングブレーキスイッチ19は、本発明の車両発進検出手段に該当する。
The
次に、図5に基づいて、車両用周辺監視装置10のコントローラ15による作動方法について説明する。最初に、運転者が停車中の車両1に乗車して、エンジンを作動させて、車両1の種々の電装品をスタンバイ状態とした後、車両1を発進させるために、シフトレバーのシフト位置を、P(パーキングレンジ)位置からD(ドライブレンジ)位置へと移動させる。
Next, based on FIG. 5, the operation method by the
ステップS510において、シフトスイッチ14によって、シフト位置がP位置からD位置へと移動されて、車両1が発進する直前であることが検出されると、ステップS520へと進み、同時に、モーションセンサ12によって、運転席からの死角になる車両1の左側面周辺に、動く物体があるか否かが判定される。モーションセンサ12が、動体の存在を検出した場合、ステップS530へと進み、コントローラ15からの音声信号によって、音声スピーカ17から人間の声による、例えば「歩行者がいます。」といったメッセージが発せられ、運転者に対して動く物体の存在を知らせ、動体への注意を喚起する。
If it is detected in step S510 that the shift position is moved from the P position to the D position by the
それと同時に、コントローラ15は、起動されていない表示装置16を車両1のバッテリーと接続して起動させ、その表示部に車載カメラ11による車両1の左側面周辺の画像を映す。また、この時、運転者の自らの操作によって、既に、表示装置16にナビゲーション装置による道案内に関する画像、あるいはテレビジョン放送による画像が映し出されている場合は、上述した車載カメラ11による車両1の左側面周辺の画像に速やかに切り換わる。これにより、運転者は車両1の発進前に、表示部の画像から、歩行者の存在等の車両1周辺の状況を知り、事前に危険を回避することができる。
At the same time, the
シフトスイッチ14が車両1が発進直前の状態にあることを検出しない時、またはモーションセンサ12が車両1の周辺に動体があることを検出しない時には、表示装置16の起動は行われず、車載カメラ11による画像も映されない。尚、シフトスイッチ14は、シフト位置がP位置からD位置へと移動された時のみでなく、PあるいはN(ニュートラル)位置(双方を包括して、本発明の停止位置に該当する)から、D、1速、2速、3速、R(リバース)位置(すべて包括して、本発明の走行位置に該当する)のいずれかに移動された時に、車両1が発進直前の状態にあることを検出する。
When the
その後、運転者が車両1の周辺に危険が無くなったことを確認した後、車両1を発進させて車速が上昇し、ステップS540において、車速センサ13により、速度が15km/h以上になったことを検出すると、ステップS550へと進み、音声スピーカ17によるメッセージの発生を停止し、表示装置16の作動を停止させ(電源を切る)、あるいは、表示部における車載カメラ11による画像表示を取りやめて、道案内に関する画像、またはテレビジョン放送の画像を再び映し出す。車速が15km/h未満の場合は、ステップS540からステップS530へと進み、表示装置16における車載カメラ11による画像表示が継続される。ここで、表示装置16の作動を停止させる速度は、車両1が走行状態にあって、歩行者等が接近する恐れがない車速であれば、必ずしも15km/hに限られない。
Thereafter, after confirming that the driver has no danger in the vicinity of the
本実施形態によれば、コントローラ15は、シフトスイッチ14によって、車両1が発進する直前であることが検出された時に、同時に、モーションセンサ12によって、運転席から死角となる車両1の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示装置16に、車載カメラ11による運転席から死角となる車両1の周辺の画像を表示させることにより、発進直前の車両1の運転者に、物体の存在を知らせることができる。これにより、運転者が物体の存在に気付かずに車両1を発進させることがなく、車両1付近にいる歩行者等に恐怖心を与えることがない。また、無用な場合に車載カメラ11による画像を表示することがないため、運転者が車載カメラ11の画像に慣れてしまって、実際に車両1が発進する直前において、運転席からの死角に動く物体が存在する場合に、車載カメラ11の画像に対する運転者の注意力が鈍ることを防止できる。
According to the present embodiment, when the
また、車両1のトランスミッションのシフト位置がP、N位置からD、1速、2速、3速、R位置に切り換わった時に、シフトスイッチ14によって車両1が発進直前にあることを検出するため、車両に特別なセンサ、スイッチ等を設けなくても、容易に車両1が発進する直前であることを検出することができる。
In addition, when the shift position of the transmission of the
また、コントローラ15は、シフトスイッチ14によって、車両1が発進する直前であることが検出された時に、同時に、モーションセンサ12によって、運転席から死角となる車両1の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、表示装置16に車載カメラ11による画像を表示させることに加えて、音声スピーカ17の人間の音声によって、動く物体の存在を運転者に知らせるため、車両1が発進する直前において、仮に、運転者が表示装置16を見ていなくても、運転者に対して物体の存在を知らせることができる。
When the
<実施形態2>
次に、図6に基づいて、本発明の実施形態2について、実施形態1との相違点を説明する。実施形態2においては、車速センサ13およびフットブレーキスイッチ18が車両発進検出手段に該当する。最初に、運転者が停車中の車両1を発進させるためにエンジンを始動させると、ステップS610において、車速センサ13によって、車両1の車速が5km/h未満であることが検出され、ステップS620へと進む。ここで、検出される速度は、車両1が停止状態付近にあることが検出可能な低速度であれば、必ずしも5km/hに限られない。
<
Next, differences between the second embodiment of the present invention and the first embodiment will be described with reference to FIG. In the second embodiment, the
運転者が、フットブレーキを踏みながら、シフトレバーのシフト位置をD位置へと移動させた後、アクセル操作をするために、フットブレーキのペダルを戻すと、ステップS620において、フットブレーキスイッチ18がオンからオフへと切り換わったことが検出される。これにより、車両1が発進直前であることが検出されるとステップS630へと進み、モーションセンサ12によって、運転席からの死角になる車両1の左側面周辺に、動く物体があるか否かが判定される。モーションセンサ12が、動体の存在を検出した場合、ステップS640へと進み、音声スピーカ17から運転者に対するメッセージが発せられとともに、表示装置16に車載カメラ11による車両1の左側面周辺の画像を映す。
When the driver moves the shift position of the shift lever to the D position while stepping on the foot brake and then returns the foot brake pedal to operate the accelerator, the foot brake switch 18 is turned on in step S620. It is detected that the switch has been switched from to off. Accordingly, when it is detected that the
車速センサ13が車両1の速度が5km/h以上であることを検出した時、または、フットブレーキスイッチ18がオンからオフに切り換わったことを検出しない時、もしくはモーションセンサ12が車両1の周辺に動体があることを検出しない時には、表示装置16の起動は行われず、車載カメラ11による画像も映されない。これ以降の作動方法は実施形態1と同様であるため、説明は省略する。本実施形態においては、車両1の速度が5km/h未満であることを検出することによって、車両1が走行中にある場合を排除し、かつ、フットブレーキスイッチ18がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、車両1が停止状態から発進する直前の状態を検出している。
When the
<他の実施形態>
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
(1)パーキングブレーキを解除することにより、パーキングブレーキスイッチが、オンからオフに切り換わった時に、車両が発進する直前であることを検出してもよい。
(2)シフトスイッチ、フットブレーキスイッチ、あるいはパーキングブレーキスイッチを互いに組み合わせて、車両が発進する直前であることを検出してもよい。
(3)音声スピーカによる音声に代えて、ブザーあるいはチャイム等によって音を発生させ、運転者に対して車両の周辺の状況に注意するように喚起してもよい。
(4)車載カメラおよびモーションセンサは、車両の側面部に取り付けられていれば、必ずしもドアミラーに取り付けられていなくてもよい。
(5)運転席が左側に配置された左ハンドル車においては、右側のドアミラーに車載カメラおよびモーションセンサを取り付け、運転者の死角となる車両の右側面周辺の画像を表示装置に映し出すようにすればよい。
(6)表示装置の表示部はCRTによるものであってもよい。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention, and further, within the scope not departing from the gist of the invention other than the following. Various modifications can be made.
(1) By releasing the parking brake, it may be detected that the vehicle is about to start when the parking brake switch is switched from on to off.
(2) A shift switch, a foot brake switch, or a parking brake switch may be combined with each other to detect that the vehicle is about to start.
(3) Instead of the sound from the sound speaker, sound may be generated by a buzzer or chime, etc., and the driver may be alerted to be aware of the situation around the vehicle.
(4) The in-vehicle camera and the motion sensor may not necessarily be attached to the door mirror as long as they are attached to the side surface of the vehicle.
(5) In a left-hand drive vehicle in which the driver's seat is located on the left side, an in-vehicle camera and a motion sensor are attached to the right door mirror so that an image around the right side of the vehicle, which is the driver's blind spot, is displayed on the display device. That's fine.
(6) The display unit of the display device may be a CRT.
1…車両
10…車両用周辺監視装置
11…車載カメラ
12…モーションセンサ
13…車速センサ
14…シフトスイッチ
15…コントローラ
16…表示装置
17…音声スピーカ
18…フットブレーキスイッチ
19…パーキングブレーキスイッチ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出する動体検出手段、
前記車両が発進する直前であることを検出する車両発進検出手段、
前記車載カメラによって形成された撮像データを受け取るモニター駆動手段、および
該モニター駆動手段から前記撮像データが入力され、前記撮像データに基づき、前記車載カメラによって撮影された画像を表示する表示手段を備え、
前記モニター駆動手段は、前記車両発進検出手段によって、前記車両が発進する直前であることが検出された時に、同時に、前記動体検出手段によって、前記運転席から死角となる前記車両の周辺に、動く物体が存在することを検出した場合、前記表示手段に、前記車載カメラによる前記運転席から死角となる前記車両の周辺の画像を表示させることを特徴とする車両用周辺監視装置。 An in-vehicle camera that is mounted on the opposite side of the driver's seat on the left and right side surfaces of the vehicle and photographs the periphery of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat,
Moving object detection means for detecting the presence of a moving object around the vehicle that is a blind spot from the driver's seat;
Vehicle start detection means for detecting that the vehicle is immediately before starting,
Monitor driving means for receiving imaging data formed by the in-vehicle camera, and display means for displaying the image taken by the in-vehicle camera based on the imaging data, the imaging data being input from the monitor driving means,
The monitor driving means moves to the periphery of the vehicle that becomes a blind spot from the driver seat by the moving body detecting means at the same time when the vehicle start detecting means detects that the vehicle is just before starting. A vehicle periphery monitoring device, wherein when the presence of an object is detected, an image of the periphery of the vehicle that becomes a blind spot from the driver's seat by the in-vehicle camera is displayed on the display means.
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