JP2007122536A - Obstacle report device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺に検出された障害物の存在を運転者に通知する車両用障害物通知装置に関する。 The present invention relates to a vehicle obstacle notification device that notifies a driver of the presence of an obstacle detected around a vehicle.
車両周辺の障害物を検出して、その障害物と自車との間の相対位置および相対速度に基づいてその障害物に対する衝突の危険などを判定し、必要がある場合には運転者に障害物の存在を通知する障害物通知装置が知られている。たとえば、特許文献1に記載の装置がそれである。 Detect obstacles around the vehicle, determine the danger of a collision with the obstacle based on the relative position and speed between the obstacle and the vehicle, and if necessary, There is known an obstacle notification device that notifies the presence of an object. For example, the apparatus described in Patent Document 1 is this.
特許文献1記載の装置は、ボンネットあるいはインスツルパネル上面に、運転席を中心とする放射状に、複数の発光体の列を設けることによって方向表示装置を構成し、その方向表示装置に障害物の方向を示す表示をすることで、運転車に障害物の方向を通知している。
運転者は通常、車両前方を見ているので、車両前方の障害物は車両側方や車両後方の障害物よりも、運転者自身によって見つけることが容易である。しかし、特許文献1の装置は、方向表示装置をボンネットあるいはインスツルパネルにのみ設けているので、運転者は、その方向表示装置の表示から車両前方に存在する障害物の方向を知ることはできても、車両側方や車両後方の障害物の存在を知ることはできない。また、方向表示装置に障害物の存在する方向を表示したとしても、運転者が必ずその表示に気がつくとは限らず、たとえば、運転者の視界に方向表示装置が入っていない場合や、運転者の視界には入っているが、比較的視界の端に位置するために、方向表示装置に表示変化に気がつかない場合もある。 Since the driver usually looks at the front of the vehicle, obstacles in front of the vehicle are easier to find by the driver himself than obstacles on the side of the vehicle or behind the vehicle. However, since the device of Patent Document 1 is provided with the direction display device only on the bonnet or the instrument panel, the driver can know the direction of the obstacle existing in front of the vehicle from the display of the direction display device. However, it is impossible to know the presence of an obstacle on the side of the vehicle or behind the vehicle. Even if the direction in which the obstacle exists is displayed on the direction display device, the driver does not always notice the display. For example, when the direction display device is not in the driver's field of view, Although it is in the field of view, the direction display device may not notice the display change because it is relatively located at the edge of the field of view.
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、運転者が、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる車両用障害物通知装置を提供することにある。 The present invention has been made based on this circumstance, and the object of the present invention is to provide a vehicle obstacle that allows the driver to know the presence of an obstacle to be noted around the vehicle more accurately. The object is to provide an object notification device.
その目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物を検出する障害物検出手段と、その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、前記障害物検出手段が検出可能な方向に対応する位置に設けられた少なくとも一つの表示装置と、前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段とを含むことを特徴とする車両用障害物通知装置である。 In order to achieve the object, the invention described in claim 1 includes an obstacle detection means for detecting at least one obstacle on the side of the vehicle and the rear of the vehicle, an obstacle detected by the obstacle detection means, and the own vehicle. Based on the distance and relative speed between the vehicle and the vehicle, the driver needs to determine whether the driver should be careful about the obstacle, and the obstacle detection unit is provided at a position corresponding to the direction in which the obstacle detection unit can detect the obstacle. When it is determined by at least one display device and the attention necessity determination means that the obstacle detected by the obstacle detection means should be noted, it corresponds to the direction of the detected obstacle. It is a vehicle obstacle notification device characterized by including display control means for displaying a predetermined attention on a display device provided at a position.
この請求項1記載の発明によれば、障害物検出手段は、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物を検出するものであり、注意要否判断手段によって、障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、表示制御手段により、その障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示が表示される。従って、表示装置の表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両側方および車両後方の少なくとも一方に注意すべき障害物が存在することを知ることができる。そのため、運転者にとっては、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができるようになる。 According to the first aspect of the present invention, the obstacle detecting means detects at least one obstacle on the side of the vehicle and behind the vehicle, and is detected by the obstacle detecting means by the caution necessity determining means. When it is determined that an obstacle should be noted, a predetermined caution display is displayed on the display device provided at a position corresponding to the direction of the obstacle by the display control means. Therefore, it is possible to know from the display on the display device that there is an obstacle to which attention should be paid to at least one of the side of the vehicle and the rear of the vehicle where it is relatively difficult for the driver to find the presence of the obstacle. Therefore, it becomes possible for the driver to know the presence of an obstacle to be noted around the vehicle more accurately.
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段が車両側方の障害物を検出可能であり、前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする。この場合には、車両側方に障害物が検出され、注意要否判断手段においてその検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、車両側部に設けられた側方通知表示装置に所定の注意表示が表示されることになるので、側方表示装置の注意表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両側方に、注意すべき障害物が存在することを知ることができる。 According to a second aspect of the present invention, in the obstacle notification device for a vehicle according to the first aspect, the obstacle detection means can detect an obstacle on the side of the vehicle, and the display device operates as a vehicle side portion. It is characterized by having a side notification display device provided at a position where a person can visually recognize. In this case, if an obstacle is detected on the side of the vehicle, and the caution necessity determining means determines that the detected obstacle should be noted, the side provided on the side of the vehicle Because a predetermined warning display will be displayed on the notification display device, the driver should be careful from the warning display on the side display device to the side of the vehicle where it is relatively difficult for the driver to find the presence of the obstacle. Can know that exists.
また、請求項3記載の発明は、請求項1または2に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段が車両後方の障害物を検出可能であり、前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする。この場合には、車両後方に障害物が検出され、注意要否判断手段においてその検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置に所定の注意表示が表示されることになるので、後方表示装置の注意表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両後方に、注意すべき障害物が存在することを知ることができる。 According to a third aspect of the present invention, in the obstacle notification device for a vehicle according to the first or second aspect, the obstacle detection means can detect an obstacle behind the vehicle, And a rear notification display device provided around the mirror. In this case, when an obstacle is detected behind the vehicle, and it is determined by the caution necessity determining means that the detected obstacle should be noted, the obstacle is provided around the rear confirmation mirror. Since a predetermined caution display will be displayed on the rear notification display device, there is an obstacle to watch out from the caution display on the rear display device to the rear of the vehicle where it is relatively difficult for the driver to find the presence of the obstacle. You can know that it exists.
また、請求項4記載のように、前記障害物検出手段は車両前方の障害物も検出可能であり、前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることが好ましい。このようにすれば、前方表示装置の注意表示から、車両前方に注意すべき障害物が存在することを知ることもできる。 According to a fourth aspect of the present invention, the obstacle detection means can also detect an obstacle in front of the vehicle, and as the display device, a forward notification display device provided in front of the driver so as to be visible to the driver. Is preferably further provided. If it does in this way, it can also be known from the caution display of a front display device that the obstacle which should be careful exists ahead of vehicles.
請求項4記載の発明の場合、表示装置として前方通知表示装置と、側方通知表示装置および後方通知表示装置の少なくとも一方とを備えていることになり、このように少なくとも2つの位置に表示装置が備えられている場合には、その表示装置は単なる表示灯など、二次元的な広がりを有するものでなくてもよい。単なる表示灯であっても、前方の表示灯を点灯させるか、あるいは、側方通知表示装置(表示灯)または後方通知表示装置(表示灯)を点灯させるかで、検出された障害物の方向を通知することができるからである。しかし、請求項5記載のようにして、障害物の方向をより詳細に通知するようにすることが好ましい。 In the case of the invention described in claim 4, the display device is provided with a front notification display device and at least one of a side notification display device and a rear notification display device. Thus, the display device is provided in at least two positions. Is provided, the display device may not have a two-dimensional expanse such as a simple indicator lamp. Even if it is a simple indicator light, the direction of the detected obstacle is determined by turning on the front indicator light, or turning on the side notification display device (indicator light) or the rear notification display device (indicator light). It is because it can notify. However, it is preferable that the direction of the obstacle is notified in more detail as described in claim 5.
その請求項5記載の発明は、請求項4に記載の車両用障害物通知装置において、前記前方通知表示装置が、車両幅方向に複数の情報が表示可能な表示画面を有するディスプレイであり、前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物と運転者とを結ぶ直線上に所定の注意表示を表示させるものであることを特徴とする。 In the vehicle obstacle notification device according to claim 4, the front notification display device is a display having a display screen capable of displaying a plurality of information in the vehicle width direction, The display control means connects the driver and the obstacle detected by the obstacle detection means in the display screen of the display when the attention necessity judgment means judges that the obstacle should be noted. A predetermined caution display is displayed on a straight line.
このようにすれば、運転者は、前方表示装置に表示される注意表示の表示位置から、障害物が単に前方に存在することだけでなく、前方のどの方向に存在するかを知ることができる。 In this way, the driver can know not only that the obstacle exists in front but also in which direction the front is present from the display position of the caution display displayed on the front display device. .
なお、請求項6記載のように、請求項5の表示制御手段は、前記ディスプレイの表示画面内に所定の注意表示を表示させる場合において、その所定の注意表示を表示させるべき位置に既に別の表示がなされていた場合、その別の表示の表示位置を変更することによって、その所定の注意表示を所定の位置に表示させる。このようにすることにより、所定の注意表示を適切な位置に表示することができるとともに、注意表示を表示した後であっても、その注意表示を表示した位置に先に表示されていた別の内容も確認することができる。 As described in claim 6, when the display control means of claim 5 displays a predetermined caution display on the display screen of the display, the display control means already has another position at which the predetermined caution display should be displayed. When the display has been made, the predetermined attention display is displayed at the predetermined position by changing the display position of the other display. In this way, a predetermined caution display can be displayed at an appropriate position, and even after the caution display is displayed, another caution display previously displayed at the position where the caution display was displayed. The contents can also be confirmed.
前述の請求項1乃至6記載の発明は、表示装置を用いて障害物の方向を通知するものであったが、請求項7以下のように、仮想音源を障害物の方向に生成することによっても、障害物の存在およびその障害物の方向を通知することができる。 In the inventions of the first to sixth aspects described above, the direction of the obstacle is notified using the display device. However, by generating a virtual sound source in the direction of the obstacle as in the seventh aspect of the invention, Can also notify the presence of an obstacle and the direction of the obstacle.
すなわち、請求項7記載の発明は、車両前方、車両側方、および車両後方のうちの少なくとも一つの方向における障害物を検出する障害物検出手段と、その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、車両内の所定の位置に配置された少なくとも2つのスピーカを備えて、そのスピーカから出力させる音を互いに変化させることにより、運転者に対して前記障害物検出手段によって障害物が検出可能な方向に仮想音源を生成することができる仮想音源生成装置と、前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、前記仮想音源生成装置を制御して、運転者に対してその検出された障害物の方向に仮想音源が位置するように、前記スピーカから所定の注意音を出力する出力音制御手段とを含むことを特徴とする車両用障害物通知装置である。 That is, the invention described in claim 7 is an obstacle detection means for detecting an obstacle in at least one of the vehicle front, the vehicle side, and the vehicle rear, and the obstacle detected by the obstacle detection means. Based on the distance and relative speed between the vehicle and the vehicle, and a necessity determination unit for determining whether or not the driver should pay attention to the obstacle, and at least two speakers arranged at predetermined positions in the vehicle. A virtual sound source generating device capable of generating a virtual sound source in a direction in which an obstacle can be detected by the obstacle detection means for the driver by changing sounds output from the speakers to each other; and When it is determined by the attention necessity determination means that the obstacle detected by the obstacle detection means should be noted, the virtual sound source generation device is controlled to operate. And an output sound control means for outputting a predetermined caution sound from the speaker so that the virtual sound source is positioned in the direction of the detected obstacle. .
この請求項7記載の発明によれば、運転者は注意音がする方向から、注意すべき障害物の存在する方向を知ることができ、音によって障害物の存在する方向が通知されることから、表示装置に注意表示をする場合と異なり、運転者は視線方向に関係なく障害物の存在する方向を知ることができる。従って、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる。 According to the seventh aspect of the invention, the driver can know the direction in which the obstacle to be noted exists from the direction in which the caution sound is heard, and the direction in which the obstacle exists is notified by the sound. Unlike the case where a warning is displayed on the display device, the driver can know the direction in which the obstacle exists regardless of the line-of-sight direction. Therefore, the driver can more accurately know the presence of an obstacle to be noted around the vehicle.
ここで、請求項8記載のように、前記障害物検出手段は、車両側方および車両後方のうちの少なくとも一方の障害物を検出可能であることが好ましい。この場合には、出力音制御手段は、車両側方および車両後方の少なくとも一方に仮想音源を生成してその方向に存在する障害物の存在を運転者に通知することになる。運転者は通常、車両前方を見ているので、車両側方および車両側方の障害物の存在は、車両前方の障害物よりも気づきにくい。従って、請求項8記載の発明のようにして、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物の存在を通知するようにすれば、運転者は車両周囲に存在する障害物をより精度よく知ることができる。 Here, as described in claim 8, it is preferable that the obstacle detection means is capable of detecting at least one of the vehicle side and the vehicle rear side. In this case, the output sound control means generates a virtual sound source on at least one of the side of the vehicle and the rear of the vehicle and notifies the driver of the presence of an obstacle existing in that direction. Since the driver usually looks at the front of the vehicle, the presence of obstacles on the side of the vehicle and on the sides of the vehicle is less noticeable than the obstacle on the front of the vehicle. Therefore, if the presence of at least one obstacle on the side of the vehicle and the rear of the vehicle is notified as in the invention described in claim 8, the driver knows the obstacle existing around the vehicle more accurately. be able to.
スピーカから出力される注意音は、予め定められた一種類の音であってもよいが、請求項9または10のようにすることが好ましい。
The attention sound output from the speaker may be one kind of predetermined sound, but it is preferable that the attention sound is as described in
請求項9記載の発明は、請求項7または8に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記スピーカから出力される注意音が、その検出された障害物の方向を表す音声であることを特徴とする。このようにすれば、運転者はより確実に障害物の方向を知ることができる。 According to a ninth aspect of the present invention, in the obstacle notification device for a vehicle according to the seventh or eighth aspect, when an obstacle is detected by the obstacle detection means, a caution sound output from the speaker is detected. It is a voice representing the direction of the obstacle that has been made. In this way, the driver can know the direction of the obstacle more reliably.
また、請求項10記載の発明は、請求項7または8に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段によって検出された障害物を、予め設定された分類に基づいて分類する障害物分類手段をさらに備え、前記出力音制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合に前記スピーカから出力させる注意音を、前記障害物分類手段によって分類された分類に基づいて変化させることを特徴とする。
The invention according to
このようにすれば、注意音の音源方向から障害物の存在する方向を知ることができるだけでなく、注意音の種類によって、運転者は障害物の種類を知ることもできる。 In this way, not only the direction in which the obstacle exists can be known from the sound source direction of the caution sound, but also the driver can know the type of the obstacle according to the kind of the caution sound.
請求項11乃至15は、上述の請求項7乃至10のいずれかに従属しており、また、その請求項11乃至15に記載の発明の特徴は、それぞれ請求項1乃至5と実質的に同一である。すなわち、請求項11乃至15に記載の発明は、注意音と注意表示とを両方用いて障害物の存在を運転者に通知するものである。このように注意音と注意表示とを両方用いることにより、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより確実に知ることができる。 The eleventh to fifteenth aspects are dependent on any one of the seventh to tenth aspects described above, and the features of the invention according to the eleventh to fifteenth aspects are substantially the same as the first to fifth aspects. It is. In other words, the inventions according to claims 11 to 15 notify the driver of the presence of an obstacle using both a warning sound and a warning display. Thus, by using both the caution sound and the caution display, the driver can more surely know the presence of an obstacle to be noted around the vehicle.
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図1は、本発明の車両用障害物通知装置(以下、単に障害物通知装置という)10の構成を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle obstacle notification device (hereinafter simply referred to as an obstacle notification device) 10 according to the present invention.
この障害物通知装置10は、車内および車外の種々の情報を収集する情報収集部100を備えており、その情報収集部100で収集された情報は情報選択部12に送られる。情報選択部12は、情報収集部100から送られる種々の情報から、ナビゲーション部14や、各情報処理部16、18、20における処理に必要な情報を選択して、その選択した情報を、それらナビゲーション部14や、各情報処理部16、18、20へ出力する。
The
図2は、上記情報収集部100の構成を詳しく示すブロック図である。情報収集部100は、GPS受信機102、地図情報入力器104、ジャイロスコープ106、車速センサ108、ステアリングセンサ110、燃料残量センサ112、タイヤ空気圧センサ114、ブレーキスイッチ116、スロットル開度センサ118、車載コンピュータ異常監視装置120、周辺監視カメラ122、障害物センサ124、室内カメラ126、VICS送受信機128、インターネット通信装置130、ラジオ132、テレビ134、音・映像再生装置136を備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing in detail the configuration of the
GPS受信機102は、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム(GPS)のための受信機である。地図情報入力器104は、たとえばDVD−ROM、CD−ROMなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体に記憶されている地図情報を読み込んで情報選択部12に入力する。ジャイロスコープ106は車両の相対方位を検出する。これらGPS受信機102、地図情報入力器104、ジャイロスコープ106は、車両の位置情報を収集するものである。
The
車速センサ108は車輪の回転を検出することにより車速を検出する。ステアリングセンサ110はステアリングの操舵角を検出する。燃料残量センサ112、タイヤ空気圧センサ114は、それぞれ、燃料タンク内の燃料残量、タイヤ空気圧を検出する。ブレーキスイッチ116はフットブレーキが操作されたことを検出し、スロットル開度センサ118はスロットルバルブの開度を検出する。車載コンピュータ異常監視装置120は車両に搭載された種々のコンピュータの異常を監視するものであり、たとえば、自身のコンピュータ或いは別のコンピュータに記憶された診断プログラムによって構成される。これら、車速センサ108、ステアリングセンサ110、燃料残量センサ112、タイヤ空気圧センサ114、ブレーキスイッチ116、スロットル開度センサ118、および車載コンピュータ異常監視装置120は、自車の車両情報を収集するものである。
The
周辺監視カメラ122は、車両周辺の所定方向を撮像可能な位置に設けられている。障害物センサ124は、車両周辺の360度全方向に対する障害物を検出するために設けられた所定数(たとえば、車両前方検出用、車両後方検出用、車両右側方検出用、車両左側方検出用の4つ)のセンサからなる。このセンサは、超音波センサやレーザレーダセンサである。なお、この障害物センサは、その障害物との間の距離を検出するためにも用いられ、障害物が他車両である場合には車間距離センサとして機能することになる。これら、周辺監視カメラ122および障害物センサ124は、車両周辺情報を収集するものである。
The
室内カメラ126は、ドライバー情報を収集するものであり、車室内の所定位置(たとえば、天井の車室前方端であって車幅方向の中央となる位置)に設けられ、車室内の状況、特に、運転者の状況を逐次撮影する。
The
VICS送受信機128は、道路に敷設されたビーコンや各地のFM放送局を介して、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)センタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信する。インターネット通信装置130は、公衆電話回線と接続可能な無線通信装置であり、その公衆電話回線を介してインターネット網に接続する。これらVICS送受信機128およびインターネット通信装置130は、周辺監視カメラ122および障害物センサ124によって収集される車両周辺情報よりも自車から遠い地域の情報である広域情報を収集するものである。
The
音・映像再生装置136は、音楽CDや映画などの映像が記憶されたDVDを再生可能な装置であり、この音・映像再生装置136と、ラジオ132およびテレビ134は、主として、娯楽情報を収集するものである。
The sound /
図1に戻って、ナビゲーション部14は、経路案内処理をするものであり、情報選択部12を介して、GPS受信機102、地図情報入力器104、ジャイロスコープ106、車速センサ108からの情報などが供給される。また、ユーザ入力装置30がユーザによって操作されることにより入力された目的地の情報などが、ユーザ入出力制御部32を介して供給される。
Returning to FIG. 1, the
車両情報処理部16は、自車の走行状態(車載機器の異常や走行速度など)を決定するものであり、情報選択部12を介して、車速センサ108、ステアリングセンサ110、燃料残量センサ112、タイヤ空気圧センサ114、ブレーキスイッチ116、スロットル開度センサ118、および車載コンピュータ異常監視装置120からの情報などが供給される。
The vehicle
広域情報処理部18は、前述の広域情報を処理するものであり、情報選択部12を介して、VICS送受信機128、インターネット送受信装置130からの情報などが供給される。
The wide area
車両周辺情報処理部20は、車両の周辺の情報を収集して処理するものであり、情報選択部12を介して、周辺監視カメラ122、障害物センサ124からの情報などが供給される。また、車速センサ108からの情報などの車両情報も供給され、さらに、VICS送受信機128から比較的自車に近い他車両の位置、その他車両の種類(救急車、消防車、パトロールカーであるか、それ以外の車両であるかなど)も供給される。この車両周辺情報処理部20は、障害物検出部22、注意要否判断部24、および障害物分類部26を含んでいる。
The vehicle periphery
障害物検出手段に相当する障害物検出部22は、障害物センサ124からの情報および車速センサ108からの情報に基づいて、自車周辺の障害物の相対距離、相対方位および相対速度を決定する。
The obstacle detection unit 22 corresponding to the obstacle detection means determines the relative distance, relative direction, and relative speed of the obstacle around the vehicle based on the information from the
注意要否判断手段に相当する注意要否判断部24は、障害物検出部22によって決定された障害物と自車との間の相対距離、相対方位、および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する。たとえば、検出された障害物の相対方位、相対速度から、その障害物が自車の進行方向にあることが判断でき、且つ、相対距離が相対速度に基づいて定まる所定の危険距離よりも短い場合には、その障害物に注意すべきであると判断する。また、自車の進行方向に対して横方向や後ろ方向に障害物が検出された場合であっても、相対距離、相対方位、および相対速度が所定の注意条件を満たす場合には、その障害物に注意すべきであると判断する。
The attention
障害物分類手段に相当する障害物分類部26は、障害物検出部22によって障害物が検出された場合に、その障害物検出部22によって決定された障害物と自車との間の相対方位に基づいて、その障害物が周辺監視カメラ122の撮像範囲であるか否かを判断する。そして、撮像範囲である場合には、障害物の相対方位に基づいて周辺監視カメラ122によって撮像された画像から障害物が撮像されている範囲を特定して、その特定した範囲を画像解析することにより、検出された障害物を、予め設定された分類のうちのいずれかに分類することを試みる。また、上記画像解析に基づく障害物の分類とともに、或いは、画像解析に基づく障害物の分類が不能であった場合に、VICS送受信機128からの情報を用いて、障害物の分類を試みる。なお、上記予め設定された分類には、たとえば、大分類として、歩行者、車両、不動産(電柱などの固定物)などがあり、車両は、さらに、細分類として、救急車、消防車、パトロールカー、およびそれ以外の車両などに分けられる。
The
ユーザ入力装置30は、メカニカルなキーなどユーザの手操作によって入力可能なキー入力装置と、マイクおよびマイクから入力される音声を解析する音声認識部からなる音声入力装置とを備えている。
The
ユーザ入出力制御部32は、ナビゲーション部14、車両情報処理部16、および広域情報処理部18からの指令信号に従って、それらナビゲーション部14、車両情報処理部16、および広域情報処理部18においてユーザに対して出力すべき内容であると決定された情報を、メインディスプレイ34に表示させ、また、ナビゲーション部14からの指令信号に従って、所定の音声(経路案内のための音声など)をスピーカ52から出力させる。なお、本実施形態では、4つのスピーカ52fl、fr、rl、rrが備えられており、それらは、それぞれ車室の左前部、右前部、左後部、右後部に配置されている。また、ユーザ入出力制御部32は、ユーザ入力装置30から入力された入力信号をナビゲーション部14に供給し、また、音声入力の場合には、スピーカ52からトークバックさせる。
The user input /
図3は、メインディスプレイ34の配置等を説明するために車室内の一部を示す図である。メインディスプレイ34は、フロントガラス下に設けられている。このメインディスプレイ34は、車室の車幅方向の長さとほぼ同一の幅方向長さを有しており、液晶ディスプレイなどによって構成される。このメインディスプレイ34には、図3には図示していないが、速度計、燃料計、タコメータ、車両周辺画像、交通規制表示、経路案内表示、渋滞情報などの種々の情報が必要に応じて表示され、また、それらの表示位置(および大きさ)を、メインディスプレイ34内において変化させることができる。
FIG. 3 is a view showing a part of the passenger compartment in order to explain the arrangement of the
右側方表示装置36は右サイドミラー42に一体に設けられた表示灯であり、左側方表示装置38は左サイドミラー44と一体に設けられた表示灯である。また、バックミラー横表示装置40は、後方確認用ミラーであるバックミラー46の幅方向両端に設けられた一対の表示灯である。なお、右サイドミラー42および左サイドミラー44は、車両側方を映すとともに、車両後方も映しているので、これらサイドミラー42、44も後方確認用ミラーである。
The right
上記メインディスプレイ34、左右の側方表示装置36、38、およびバックミラー横表示装置40は、それぞれ、前方通知表示装置、側方通知表示装置、および後方通知表示装置として機能している。そして、前述のユーザ入出力制御部32は、表示制御手段としても機能しており、注意要否判断部24において、運転者が注意すべき障害物が存在すると判断された場合に、障害物検出部22によって決定された障害物の相対方位に基づいて、メインディスプレイ34、右側方表示装置36、左側方表示装置38およびバックミラー横表示装置40のうちで、障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に、所定の注意表示を表示する。この注意表示は、運転者がその注意表示に気づきやすくするために、所定の周期で点滅表示するようになっている。
The
ここで、障害物の方向と表示装置との対応について説明すると、前方の障害物とメインディスプレイ34とが対応し、右側方の障害物と右側方表示装置34とが対応し、左側方の障害物と左側方表示装置36とが対応し、後方の障害物とバックミラー横表示装置40が対応する。
Here, the correspondence between the direction of the obstacle and the display device will be described. The obstacle in the front corresponds to the
仮想音源生成装置50は、前述の4つのスピーカ52fl、fr、rl、rrから出力させる音の位相、強さなどを互いに変化させることにより、運転席に対して空間の任意の方向に仮想音源を生成することができる装置である。
The virtual sound
前述のユーザ入出力制御部32は、出力音制御手段としても機能しており、注意要否判断部24において、運転者が注意すべき障害物が存在すると判断された場合に、障害物検出部22によって決定された障害物の相対方位に基づいて、運転者に対して障害物の存在する方向に仮想音源が位置するようにして、スピーカ52から所定の注意音を出力させる。
The above-described user input /
上記注意音は、前述の障害物分類部26における分類に対応して定まっており、たとえば、歩行者である場合には歩行者の歩く音、救急車、パトカー、消防車である場合にはそれぞれのサイレンの音、その他の車両である場合には車の走行音となっている。
The caution sound is determined in accordance with the classification in the
図4は、車両左前方に障害物である歩行者60を検出した場合の表示および仮想音源Sの位置を例示する図である。歩行者60は前方に存在するので、図4に示すように、メインディスプレイ34内において歩行者60と運転者とを結ぶ直線L上に注意表示である「注意!」が表示されている。また、仮想音源Sの位置がその歩行者の位置とされて、この仮想音源Sから歩行者の歩行音が出力される。従って、ドライバーの注意は、歩行者60に的確に向くことになる。
FIG. 4 is a diagram illustrating the display and the position of the virtual sound source S when a
図5は、歩行者60を検出する前に、メインディスプレイ34に別の内容(ここでは、経路案内表示「50m先を右折」)が表示されている状態を示す図である。この状態において、前述の図4に示す位置に歩行者60を検出した場合、図6に示すように、別の内容「50m先を右折」の表示位置を、メインディスプレイ34の別の位置(図6の例では、メインディスプレイ34の右端)に変更することにより、注意表示を適切な位置に表示している。
FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which another content (here, route guidance display “turn right at 50 m”) is displayed on the
図7は、後方に歩行者60を検出した場合の表示例を示す図である。歩行者60は車両後方に存在し、その歩行者60がバックミラー46に映っている。この場合、バックミラー横表示装置40が点滅させられる。また、仮想音源Sが運転者と歩行者60(バックミラー46に映っている歩行者60ではなく、実際の歩行者60)とを結ぶ直線上とされる。なお、歩行者60が車両後方に存在する場合に、図7に示すように、バックミラー横表示装置40が点滅させられ、且つ、運転者の後方に仮想音源Sが位置させられて、そこから注意音が出力されるのは、車両が後進状態の場合である。従って、運転者は、自分の後方に位置する仮想音源Sの方向を比較的容易に見ることができる。
FIG. 7 is a diagram illustrating a display example when a
なお、車両後方に障害物(歩行者60など)が存在する場合、その障害物の位置によっては、その障害物がバックミラー46ではなく、一対のサイドミラー42、44のうちのいずれかに映っている場合もある。その場合には、その障害物が映っている側のサイドミラー42、44と一体となっている側方表示装置36、38を点滅表示させる(この場合には、側方表示装置36、38が後方通知表示装置として機能する)。
When there is an obstacle (such as a pedestrian 60) behind the vehicle, depending on the position of the obstacle, the obstacle appears in one of the pair of side mirrors 42 and 44 instead of the
また、車両側方に障害物を検出した場合の例は図示しないが、図7と同様にして、障害物の存在を通知することができる。すなわち、障害物が検出された側の側方表示装置、すなわち右側方表示装置36または左側方表示装置38を点滅させるとともに、仮想音源Sの位置をその障害物の方向として、所定の注意音を出力させることになる。
Further, although an example in the case where an obstacle is detected on the side of the vehicle is not shown, the presence of the obstacle can be notified in the same manner as in FIG. That is, the side display device on the side where the obstacle is detected, that is, the right
以上、説明した本実施形態の障害物通知装置10によれば、注意要否判断部24において障害物に注意すべきであると判断された場合には、その障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置34、36、38、40に所定の注意表示が表示されるとともに、仮想音源Sの位置がその障害物の方向に位置させられてその仮想音源Sから所定の注意音が出力される。そのため、どの表示装置34、36、38、40に注意表示が表示されているかを判断することにより、その障害物の存在およびその方向を知ることができるとともに、注意音がする方向からも障害物の存在する方向を知ることができる。従って、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在を精度よく知ることができる。
As described above, according to the
特に、本実施形態の障害物通知装置10の場合には、注意音によって障害物の存在が通知されるので、仮に、運転者の視界に表示装置34、36、38、40が入っていないために、そこに表示される注意表示に気がつかなかったとしても、注意音から障害物の存在を知ることができる。
In particular, in the case of the
また、本実施形態の障害物通知装置10によれば、車両前方だけでなく、車両後方および車両側方に障害物が検出された場合にも、注意表示および注意音によりその障害物の存在を運転者に通知することにしており、車両後方および車両側方の障害物の存在は運転者自身では比較的見つけにくいことから、この障害物通知装置10を用いることによって、運転者は車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在を精度よく知ることができる。
Further, according to the
また、本実施形態の障害物通知装置10によれば、注意音は障害物の種類に応じて異なる音とされているので、注意音の種類によって、運転者は障害物の種類を知ることもできる。
Further, according to the
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following embodiment is also contained in the technical scope of this invention, and also the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.
たとえば、前述の実施形態では、車両周囲の全方向の障害物の存在を通知できるようになっていたが、運転者が障害物の存在に気がつきにくい限られた方向(たとえば、左側方や後方)の障害物のみを通知してもよい。 For example, in the above-described embodiment, the presence of obstacles in all directions around the vehicle can be notified, but a limited direction in which the driver is not aware of the obstacles (for example, the left side or the rear). Only the obstacles may be notified.
また、前述の実施形態では、側方通知表示装置として機能する右側方表示装置36および左側方表示装置38は、サイドミラー42、44と一体とさせられていたが、側方通知表示装置は、車室内の運転者側方(たとえば、車室天井の左右の端であって、車両前後方向位置が運転者と同じか、それよりも少し前)に、配置されていてもよい。
In the above-described embodiment, the right
また、前述の実施形態では、仮想音源Sの位置によって障害物の存在する方向を通知するとともに、注意表示の位置からも障害物の存在する方向を通知するようにしていたが、注意すべき障害物を検出した場合には、その障害物の方向に関わらず、メインディスプレイ34に大きく注意表示をして、障害物の方向は、仮想音源Sの位置のみで通知するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the direction in which the obstacle exists is notified according to the position of the virtual sound source S, and the direction in which the obstacle exists is also notified from the position of the caution display. When an object is detected, a large attention may be displayed on the
また、前述の実施形態では、前方通知表示装置として、車幅方向に長い一つのメインディスプレイ34を用い、その一つのメインディスプレイ34内において注意表示を表示する位置から、障害物の方向を通知していたが、車室内の運転者前方に、幅方向に複数の表示装置が設けられている場合、その複数の表示装置のうちのどの表示装置に注意表示を表示するかによって、障害物の方向を通知するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, as the forward notification display device, one
また、前述の実施形態では、仮想音源生成装置50は4つのスピーカ52を備えていたが、最低限2つのスピーカがあれば任意の方向に仮想音源を生成することができるので、スピーカ52の数は4つに限られず、2つ以上であればいくつでもよい。
In the above-described embodiment, the virtual sound
また、前述の実施形態では、注意音を障害物の種類に応じて変化させていたが、障害物の種類に関係なく同じ注意音を出力するようにしてもよい。その場合、前述の実施形態のように、注意表示を点滅表示させる場合には、その点滅周期に同期させて音の大きさを変化させてもよいし、点滅周期に同期させなくてもよい。また、注意音を障害物の方向を示す音声(たとえば、「左前方に注意」など)としてもよい。 In the above-described embodiment, the caution sound is changed according to the type of the obstacle. However, the same caution sound may be output regardless of the type of the obstacle. In that case, when the caution display is displayed blinking as in the above-described embodiment, the loudness may be changed in synchronization with the blinking cycle, or may not be synchronized with the blinking cycle. Further, the caution sound may be a sound indicating the direction of the obstacle (for example, “caution left front”).
また、注意表示は、単に、点灯(表示)させるだけでもよいし、輝度を変化させるようにしてもよい。 Further, the caution display may be simply turned on (displayed) or the luminance may be changed.
また、前述の実施形態では、後方や側方に障害物を検出した場合には、その障害物の方向に仮想音源Sの位置を設定していたが、表示装置36、38、40に映っている障害物の方向に仮想音源Sの位置を設定してもよい。
Further, in the above-described embodiment, when an obstacle is detected rearward or laterally, the position of the virtual sound source S is set in the direction of the obstacle, but is reflected in the
10:車両用障害物通知装置
22:障害物検出部(障害物検出手段)
24:注意要否判断部(注意要否判断手段)
26:障害物分類部(障害物分類手段)
32:ユーザ入出力制御部(表示制御手段、出力音制御手段)
34:メインディスプレイ(前方通知表示装置)
36:右側方表示装置(側方通知表示装置、後方通知表示装置)
38:左側方表示装置(側方通知表示装置、後方通知表示装置)
40:バックミラー横表示装置(後方通知表示装置)
42:右サイドミラー(後方確認用ミラー)
44:左サイドミラー(後方確認用ミラー)
46:バックミラー(後方確認用ミラー)
50:仮想音源生成装置
52:スピーカ
S:仮想音源
10: Vehicle obstacle notification device 22: Obstacle detection unit (obstacle detection means)
24: Attention necessity determination section (attention necessity determination means)
26: Obstacle classification section (obstacle classification means)
32: User input / output control unit (display control means, output sound control means)
34: Main display (forward notification display device)
36: Right side display device (side notification display device, rear notification display device)
38: Left side display device (side notification display device, rear notification display device)
40: Rearview mirror horizontal display device (rear notification display device)
42: Right side mirror (rear mirror)
44: Left side mirror (rear mirror)
46: Rearview mirror (backward confirmation mirror)
50: Virtual sound source generator 52: Speaker S: Virtual sound source
Claims (15)
その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、
前記障害物検出手段が検出可能な方向に対応する位置に設けられた少なくとも一つの表示装置と、
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段と
を含むことを特徴とする車両用障害物通知装置。 Obstacle detection means for detecting at least one obstacle on the side and rear of the vehicle;
Based on the distance and relative speed between the obstacle and the vehicle detected by the obstacle detection means, the driver needs to determine whether or not the driver should pay attention to the obstacle;
At least one display device provided at a position corresponding to a direction in which the obstacle detection means can detect;
A display device provided at a position corresponding to the direction of the detected obstacle when it is determined by the attention necessity determination means that the obstacle detected by the obstacle detection means should be noted The vehicle obstacle notification device further comprising: display control means for displaying a predetermined caution.
前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can detect an obstacle on the side of the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to claim 1, further comprising a side notification display device provided at a position where the driver on the side of the vehicle can visually recognize the display device.
前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can detect an obstacle behind the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to claim 1, further comprising a rear notification display device provided around a rear confirmation mirror as the display device.
前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can also detect an obstacle in front of the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a forward notification display device provided in front of the driver so as to be visible to the driver as the display device. .
前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物と運転者とを結ぶ直線上に所定の注意表示を表示させるものである
ことを特徴とする請求項4に記載の車両用障害物通知装置。 The forward notification display device is a display having a display screen capable of displaying a plurality of information in the vehicle width direction,
When the display control means determines that the obstacle should be watched by the attention necessity determination means, the display control means displays the obstacle detected by the obstacle detection means and the driver in the display screen of the display. The vehicle obstacle notification device according to claim 4, wherein a predetermined caution display is displayed on a connecting straight line.
ことを特徴とする請求項5に記載の車両用障害物通知装置。 The display control means, when displaying a predetermined caution display in the display screen of the display, if another display has already been made at the position where the predetermined caution display is to be displayed, the display of the other display The vehicle obstacle notification device according to claim 5, wherein the predetermined attention display is displayed at a predetermined position by changing the position.
その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、
車両内の所定の位置に配置された少なくとも2つのスピーカを備えて、そのスピーカから出力させる音を互いに変化させることにより、運転者に対して前記障害物検出手段によって障害物が検出可能な方向に仮想音源を生成することができる仮想音源生成装置と、
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、前記仮想音源生成装置を制御して、運転者に対してその検出された障害物の方向に仮想音源が位置するように、前記スピーカから所定の注意音を出力する出力音制御手段と
を含むことを特徴とする車両用障害物通知装置。 Obstacle detection means for detecting an obstacle in at least one direction of the vehicle front, the vehicle side, and the vehicle rear;
Based on the distance and relative speed between the obstacle and the vehicle detected by the obstacle detection means, the driver needs to determine whether or not the driver should pay attention to the obstacle;
By providing at least two speakers arranged at predetermined positions in the vehicle and changing the sounds output from the speakers to each other, the obstacle can be detected by the obstacle detection means for the driver. A virtual sound source generator capable of generating a virtual sound source;
When it is determined by the attention necessity determination means that the obstacle detected by the obstacle detection means should be noted, the virtual sound source generation device is controlled and detected by the driver. And an output sound control means for outputting a predetermined caution sound from the speaker so that the virtual sound source is positioned in the direction of the obstacle.
前記出力音制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合に前記スピーカから出力させる注意音を、前記障害物分類手段によって分類された分類に基づいて変化させることを特徴とする請求項7または8に記載の車両用障害物通知装置。 An obstacle classification means for classifying the obstacle detected by the obstacle detection means based on a preset classification;
The output sound control means, based on the classification classified by the obstacle classification means, the attention sound to be output from the speaker when it is determined that the attention necessity judgment means should pay attention to the obstacle The vehicle obstacle notification device according to claim 7 or 8, wherein the vehicle obstacle notification device is changed.
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項7乃至10のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。 At least one display device provided at a position corresponding to a direction in which the obstacle detection means can detect;
A display device provided at a position corresponding to the direction of the detected obstacle when it is determined by the attention necessity determination means that the obstacle detected by the obstacle detection means should be noted The vehicle obstacle notification device according to any one of claims 7 to 10, further comprising: a display control unit configured to display a predetermined attention.
前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項11に記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can detect an obstacle on the side of the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to claim 11, further comprising a side notification display device provided at a position where the driver on the side of the vehicle can visually recognize the display device.
前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項11または12に記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can detect an obstacle behind the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to claim 11 or 12, further comprising a rear notification display device provided around a rear confirmation mirror as the display device.
前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることを特徴とする請求項11乃至13のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。 The obstacle detection means can also detect an obstacle in front of the vehicle,
The vehicle obstacle notification device according to any one of claims 11 to 13, further comprising a forward notification display device provided in front of the driver so as to be visible to the driver as the display device. .
前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物に対応する位置に所定の注意表示を表示させるものである
ことを特徴とする請求項14に記載の車両用障害物通知装置。 The forward notification display device is a display having a display screen capable of displaying a plurality of information in the vehicle width direction,
When the display control means determines that the obstacle should be noted by the attention necessity determination means, the display control means is located at a position corresponding to the obstacle detected by the obstacle detection means within the display screen of the display. The vehicle obstacle notification device according to claim 14, wherein a predetermined caution display is displayed.
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