JP2007091157A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両走行方向の撮影画像をモニタ画面に表示することにより車両の運転を支援する運転支援装置。車両1から一方向に突出する注目部20の車両走行方向の位置に対応した位置における車幅方向に平行な基準鉛直面3と地面2との交線をベースライン32としてモニタ画面に表示するとともに、基準鉛直面における注目部の地上高さを示すレベルライン32をモニタ画面に表示する。
【選択図】図1
Description
この構成では、前記注目部をバックドアの最大後方突出下端部とし、バックドアの開閉軌跡中の最遠端が路上対象物(例えば直立壁体)と衝突する直前、つまりバックドアが全開できる位置まで後進した後、運転者の指令によって、バックドアの開閉角度に応じてさらに後進できる位置が示される。即ち、後進すればするほどバックドアが開放できなくなる度合いを示すことになるサイドラインが表示される。この結果、要求されるバックドアの開閉度を確保するための停車位置を容易に知ることができる。
前記ベースラインが前記撮影画像内の路上対象物の地上位置に達した時に運転者によって入力される指令に応答して前記基準鉛直面と前記ハッチバックドアの開閉揺動軌跡との交わり位置によって決定されるハッチバックドアの開閉可能限界位置を前記レベルラインによって表す。
この構成では、前記注目部をハッチバックドアの最大後方突出下端部とする。ハッチバックドアの開閉軌跡中の最遠端が路上対象物(例えば直立壁体)と衝突する直前、つまりハッチバックドアが全開できる位置まで後進した後、運転者の指令によって、ハッチバックドアの開閉角度に応じてさらに後進できる位置が示される。言い換えればその後進位置でハッチバックドアが開放できる範囲がレベルラインによって表示される。このため、要求されるハッチバックドアの開閉度に応じて停車位置を容易に決定することができる。
〔実施例1〕
この実施例では、本発明が適用されている自動車1は後部に荷台を有するピックアップトラックのようなものであり、荷台より後方に飛び出している積荷の後端の下端部が注目部20ないしは注目点20aとして定義される。このため、この実施例では、注目部20の位置は荷台の積荷によって異なるため、その都度注目部定義部61によって再定義される。つまり、荷台から後方に突き出す荷物を積み込む毎に操作入力部51を通じて入力された注目部情報に基づいて注目部定義部61が注目部20の車両における座標位置を決定して注目部位置情報テーブル62に記録することになる。荷台内に収まる積荷の場合荷台の後端が注目部20となるので予めメーカサイドで設定されている注目部(荷台後端)位置情報を用いるようにするとよい。
まず、注目部20が定義されているかどうかチェックし(#01)、定義されていない場合注目部20に関する情報、例えば積荷の荷台後端からの突出量などを入力する(#02)。入力された注目部20に関する情報に基づいて注目部位置情報が注目部位置情報テーブル62に記録される(#03)。車庫入れ駐車等の目的で、後進走行に入ると、モニタ30に車両後方の撮影画像を表示するために後方周辺を撮影するカメラ1が作動する(#04)。ここでは、まず、注目部位置情報テーブル62から読み出された位置情報を用いて基準鉛直面設定部63が注目部20である積荷後端の下端部を通る基準鉛直面3を設定するので、この基準鉛直面3の設定情報を用いてベースライン位置演算部64aがベースライン32の位置を演算し(#05)、レベルライン位置演算部65aがレベルライン33の位置を演算する(#06)。この各ライン位置の演算はカメラ1によって取得される撮影画像座標において車両からの所定距離だけ離れた地面上の点がどの位置にくるかという演算であり、これは図4の模式図から明らかなようにカメラパラメータやカメラ光軸における地面までの距離などによって規定される射影行列を用いて簡単に演算できる。ベースライン位置とレベルライン位置が求められると、ベースライン生成部64とレベルライン生成部65はそれぞれベースライン32やレベルライン33の幅や長さや色などの属性値を付与して合成部54に送ることにより、撮影画像に重ね合わせた状態でベースライン32とレベルライン33がモニタ30に表示される(#07)。なお、この運転支援装置にはバンパーライン生成部66が備えられているので、バンパーライン31もモニタ30に表示される。
この実施例では、本発明が適用されている自動車1は後部に縦軸周りの観音開き式バックドアを有するRV車のようなものである。バックドアを閉めた状態では車両後端部はバンパー12もしくはバックドアとなるが、バックドアの開閉を考慮すると、車両後端部は開放されたバックドアとなる。このため、ここでは、開放により最大に後方に突出したバックドアの下端部が基本的な注目部20ないしは注目点20aとして定義される。このため、この実施例では、注目部20の位置等はバックドアの設計値によって決まるため、注目部20は予め注目部定義部61で定義されている。しかしながら、バックドアの後方突出量は開閉角度によって異なるため、注目部位置情報テーブル62にはそのドア軌跡データが記録されており、必要に応じて、そのドア軌跡データによって規定されるバックドアの下端部の位置が特別な注目部20ないしは注目点20aとして定義される。
このケースでは、注目部20は予めメーカサイドで定義されているので注目部20に関する情報を入力する必要がないので、実施例1の説明に用いられた図5によるフローチャートのステップ#01〜#03は省略される。車庫入れ駐車等の目的で、後進走行に入ると、モニタ30に車両後方の撮影画像を表示するために後方周辺を撮影するカメラ1が作動する(#21)。同時に、注目部位置情報テーブル62から読み出されたドア軌跡データに基づき最大に後方に突出するバックドアの下端部を注目部20として、基準鉛直面設定部63が注目部20であるバックドアの下端部を通る基準鉛直面3を設定する。この基準鉛直面3の設定情報を用いてベースライン位置演算部64aがベースライン32の位置を演算し(#22)、レベルライン位置演算部65aがレベルライン33の位置を演算する(#23)。これにより、図7(a)に示されるように、モニタ画面に撮影画像とともに表示されるベースライン32とレベルライン33を見ながら(#24)、路上対象物の地上位置にベースライン32を合わせるように停車する(#25)。その後、必要に応じて行われるベースライン32の調整作業は、実施例1と同様に、ベースライン32と路上対象物の地上位置がずれていると判断した場合に行われる(#26Yes分岐)。修正ボタン51aの操作をトリガーとして行われるこのベースライン調整作業では、運転者の方向キー51bのマニュアル操作によりベースライン32の位置が調整される(#27)。これによって基準鉛直面設定部63が基準鉛直面3の設定位置を変更し、それに対応したレベルライン33の位置をレベルライン位置演算部65aが再演算して、更新されたレベルライン情報を合成部34に送り出すので、モニタ画面には正確に路上対象物の前面に立てられた基準鉛直面3における注目部20の高さレベルがレベルライン33として表示される(#28)。この時点で、注目部20の高さレベルを表すレベルライン33と路上対象物との高さレベルの正確な比較を行うことになるので、最初からレベルライン33をベースライン32と同時にモニタ表示するのではなく、ベースライン調整作業の後、又はベースライン調整が不必要な場合セットボタン51cのような別なボタンの操作によって初めてレベルライン33を表示するようにしてもよい。
例えば、このモニタ画面でレベルライン33が路上対象物の頂部を上回っている場合(#29Yes分岐)、バックドアの開閉が路上対象物によって妨げられることなしにさらなる後進が可能となるので、例えば路上対象物の地上位置にバンパーライン31を合わせるぎりぎりの駐車位置まで後進することができる(#30)。
この実施例では、本発明が適用されている自動車1は後部に横軸周りに開閉するハッチバックドアを有するものである。ハッチバックドアを閉めた状態では車両後端部はバンパー12もしくはハッチバックドアとなるが、ハッチバックドアの開閉を考慮すると、車両後端部は開放されたハッチバックドアとなる。このため、ここでは、開放により最大に後方に突出した開閉位置でのハッチバックドアの下端部が基本的な注目部20ないしは注目点20aとして定義される。このため、この実施例でも、実施例2と同様に、注目部20の位置等はバハッチックドアの設計値によって決まるため、注目部20は予め注目部定義部61で定義されている。ハッチバックドアの後方突出量も開閉角度によって異なるため、注目部位置情報テーブル62にはそのドア軌跡データが記録されており、必要に応じて、そのドア軌跡データによって規定されるハッチバックドアの下端部の位置が特別な注目部20ないしは注目点20aとして定義される。
このケースは、実施例2のケースと類似しているので、異なっている点を説明する。ベースライン32をモニタ表示する過程、ベースラインを路上対象物の地上位置に合わせる過程、及び必要に応じて行われるベースラインの調整過程は、実施例2と同様であり、図12のフローチャートにおいても同じステップ番号を付与して、その説明は省略する。なお、図10から明らかなように、注目部位置情報テーブル62から読み出されたドア軌跡データに基づき最大に後方に突出するハッチバックドアの下端部を最初の注目部20としているので、基準鉛直面設定部63は初期段階においてこの注目部20であるハッチバックドアの下端部を通る基準鉛直面3を設定している。
2:地面
3:基準鉛直面
10:カメラ
20:注目部
30:モニタ
31:バンパーライン
32:ベースライン
33:レベルライン
34:サイドライン
54:合成部
61:注目部定義部
62:注目部位置情報テーブル
63:基準鉛直面設定部
64:ベースライン生成部
65:レベルライン生成部
Claims (5)
- 車両走行方向の撮影画像をモニタ画面に表示することにより車両の運転を支援する運転支援装置において、
前記車両から一方向に突出する注目部の前記車両走行方向の位置に対応した位置における車幅方向に平行な基準鉛直面と地面との交線をベースラインとして前記モニタ画面に表示するとともに、
前記基準鉛直面における前記注目部の地上高さを示すレベルラインを前記モニタ画面に表示することを特徴とする運転支援装置。 - 前記撮影画像内の路上対象物の地上位置に前記ベースラインを合わせるために前記ベースラインは前記モニタ画面上で位置調整可能であり、この位置調整されたベースラインに基づいて前記レベルラインの位置が調整されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記注目部が車両に設けられている縦軸芯周りで開閉揺動するバックドアの最大後方突出下端部であり、
前記ベースラインが前記撮影画像内の路上対象物の地上位置に達した時に運転者によって入力される指令に応答して前記基準鉛直面と前記バックドアの開閉揺動軌跡との交わり位置によって決定されるバックドアの開放限界をサイドラインとして前記モニタ画面に表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記注目部が車両に設けられている横軸芯周りで開閉揺動するハッチバックドアの最大後方突出下端部であり、
前記ベースラインが前記撮影画像内の路上対象物の地上位置に達した時に運転者によって入力される指令に応答して前記基準鉛直面と前記ハッチバックドアの開閉揺動軌跡との交わり位置によって決定されるハッチバックドアの開閉可能限界位置を前記レベルラインによって表すことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記ベースラインと前記レベルラインを含む半透明平面が前記撮影画像に重ね合わせて表示されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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