JP2007069679A - On-vehicle alarm device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載警報装置に係り、特に、前方障害物との衝突可能性が所定レベルに達した場合に車両運転者に向けて警報を行う車載警報装置に関する。 The present invention relates to an on-vehicle alarm device, and more particularly to an on-vehicle alarm device that issues an alarm to a vehicle driver when the possibility of collision with a front obstacle reaches a predetermined level.
従来から、車両前方の障害物に対する自車両の衝突可能性が所定レベルに達したときに車両運転者に衝突警報を行う装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この装置においては、車室内に設けられたカメラの撮影する画像を用いて運転者が脇見をしているか否かが検出される。そして、運転者の脇見が検出されたときは、車両運転者に警報を行うための前方障害物との衝突可能性に関する上記所定レベルが小さく変更される。このため、上記従来の装置によれば、車両運転者が脇見をしたときに衝突警報を早目に出力させることができ、その結果として、車両走行時における安全性を向上させることが可能となる。
ところで、上記従来の装置は、運転者が脇見をしているか否かに応じて上記所定レベルを2値的に変更するだけであるので、衝突警報の開始は非脇見時と脇見時とに対応した2つのタイミングのみとなる。この点、運転者の脇見はその視認対象に応じて注視継続時間が異なるものとなるが、上記従来の装置では、警報開始タイミングが、脇見時にはその継続時間の長短にかかわらず予め脇見用に定められたものとなるため、その継続時間の長短に応じてフレキシブルに変更されることはない。このため、運転者の脇見状態に合わせた警報を行うことが困難となるおそれがある。 By the way, the conventional device only changes the predetermined level in a binary manner depending on whether or not the driver is looking aside. There are only two timings. In this regard, the driver's aside looks different in duration of gaze depending on the object to be viewed, but in the above-mentioned conventional device, the alarm start timing is set in advance for looking aside regardless of the length of the duration when looking aside. Therefore, it is not changed flexibly according to the length of the duration. For this reason, there is a possibility that it may be difficult to issue an alarm in accordance with the driver's looking aside.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両衝突前において警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑えつつ運転者の脇見状態に合わせた適切な警報を行うことが可能な車載警報装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and can perform an appropriate alarm in accordance with the driver's side-by-side state while suppressing annoying the driver by an alarm before a vehicle collision. An object is to provide an in-vehicle alarm device.
上記の目的は、前方障害物との衝突可能性が所定レベルに達した場合に車両運転者に向けて警報を行う第1の警報手段と、車両運転者の視線方向が正面方向にないときは前方障害物との衝突可能性が前記所定レベルに達する前にも車両運転者に向けて警報を行う第2の警報手段と、を備える車載警報装置であって、車両運転者の視線方向が正面方向にない継続時間を計数する脇見継続時間計数手段と、前記脇見継続時間計数手段により計数される前記継続時間に応じて、前記第2の警報手段により警報を開始するタイミングを変更する警報タイミング変更手段と、を備える車載警報装置により達成される。 The above purpose is to provide a first warning means for warning the vehicle driver when the possibility of collision with a forward obstacle reaches a predetermined level, and when the vehicle driver's line-of-sight direction is not in the front direction. A vehicle-mounted alarm device comprising: a second alarm unit that warns a vehicle driver before the possibility of a collision with a front obstacle reaches the predetermined level, the vehicle driver's line-of-sight direction being in front A sidewatch duration time counting means for counting a duration time that is not in the direction, and an alarm timing change for changing a timing at which an alarm is started by the second warning means according to the duration time counted by the sidearm duration time counting means A vehicle-mounted alarm device comprising: means.
この態様の発明において、車両運転者の視線方向が正面方向にない継続時間に応じて、前方障害物との衝突可能性が所定レベルに達する前に車両運転者に向けて警報を開始するタイミングが変更される。上記の継続時間が比較的短いときは、運転者の視線が脇見状態から速やかに正面に向き直ったと判断できるので、警報開始タイミングを衝突可能性が所定レベルに達する時点よりも大きく早めることは、運転者への不快な警報となるおそれがあるためにあまり必要ない。また、上記の継続時間が比較的長いときは、運転者の視線が脇見状態からなかなか正面に向き直らないと判断できるので、警報開始タイミングを衝突可能性が所定レベルに達する時点よりも大きく早めることが、運転者に衝突回避を早期に促すうえで有効である。従って、本発明によれば、車両衝突前において警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑えつつ運転者の脇見状態に合わせた適切な警報を行うことができる。 In this aspect of the invention, the timing at which an alarm is started for the vehicle driver before the possibility of a collision with a front obstacle reaches a predetermined level in accordance with the duration in which the vehicle driver's line of sight is not in the front direction. Be changed. When the above duration is relatively short, it can be determined that the driver's line of sight has quickly returned to the front from the side-by-side condition.Therefore, the warning start timing is greatly increased from the point when the possibility of collision reaches a predetermined level. This is not necessary because it may be an unpleasant warning to the person. In addition, when the duration is relatively long, it can be determined that the driver's line of sight is not easily turned to the front from the side-by-side state, so the alarm start timing should be greatly advanced from the time when the possibility of collision reaches a predetermined level. However, this is effective in prompting the driver to avoid collisions at an early stage. Therefore, according to the present invention, it is possible to perform an appropriate warning in accordance with the driver's looking aside while suppressing annoying the driver by the warning before the vehicle collision.
尚、上記した車載警報装置において、前記警報タイミング変更手段は、前記継続時間が長いほど前記タイミングを早めることとすればよく、この場合、前記警報タイミング変更手段は、前記継続時間が長いほど前記第2の警報手段により警報を開始するうえで前方障害物との衝突可能性が達すべきしきい値レベルを低くすることとすればよい。 In the above-described in-vehicle alarm device, the alarm timing changing unit may advance the timing as the duration time increases. In this case, the alarm timing changing unit may increase the duration as the duration time increases. In order to start the alarm by the alarm means of 2, the threshold level at which the possibility of collision with the front obstacle should be reached should be lowered.
また、上記した車載警報装置において、前方障害物との衝突可能性が、自車両が前方障害物に衝突するまでの時間に対応することとしてもよい。 In the above-described on-vehicle alarm device, the possibility of collision with the front obstacle may correspond to the time until the host vehicle collides with the front obstacle.
更に、上記した車載警報装置において、前記警報が、ブザー吹鳴又は警報表示であることとすればよい。 Furthermore, in the above-described on-vehicle alarm device, the alarm may be a buzzer sound or an alarm display.
尚、これらの発明において、「正面方向」とは、運転者が一般に直線走行時に視線をほぼ車両進行方向に向けているときの方向のことである。 In these inventions, the “front direction” is a direction when the driver generally turns his / her line of sight substantially in the vehicle traveling direction during straight running.
本発明によれば、車両衝突前において警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑えつつ運転者の脇見状態に合わせた適切な警報を行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the appropriate warning according to the driver | operator's looking-aside state can be performed, suppressing giving an annoyance to a driver | operator by a warning before a vehicle collision.
図1は、本発明の一実施例である車載警報装置10の構成図を示す。本実施例の車載警報装置10は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両や対向車両,静止物などの障害物との衝突を予測して、その衝突可能性が比較的高くなったときに車両運転者に向けて衝突回避或いは衝突緩和のための警報を行うプリクラッシュセーフティ(PCS)システムである。 FIG. 1 shows a configuration diagram of an in-vehicle alarm device 10 according to an embodiment of the present invention. The in-vehicle alarm device 10 of the present embodiment predicts a collision between the own vehicle and a preceding vehicle, an oncoming vehicle, an obstacle such as a stationary object existing in front of the own vehicle, and the possibility of the collision becomes relatively high. It is a pre-crash safety (PCS) system that sometimes warns a vehicle driver for collision avoidance or collision mitigation.
本実施例において、車載警報装置10は、コンピュータを主体に構成された電子制御ユニット(以下、PCS−ECUと称す)12を備えている。PCS−ECU12には、車体前端のバンパやフロントグリル等に配設された障害物センサ14が接続されている。障害物センサ14は、例えばミリ波レーダやレーザレーダ,カメラ等により構成されており、自車両の前方(特に自車両の進路上)に存在する障害物に応じた信号をPCS−ECU12に対して出力する。PCS−ECU12は、障害物センサ14の出力信号に基づいて、前方障害物の有無を検出すると共に、前方障害物が存在するときには自車両とその前方障害物との距離を検出し、そして、その検出距離と車速センサなどを用いて検出される自車速とに基づいて両者の相対速度を検出する。
In this embodiment, the on-vehicle alarm device 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as a PCS-ECU) 12 mainly composed of a computer. The PCS-ECU 12 is connected to an
車載警報装置10は、また、上記のPCS−ECU12とシリアル通信接続された、コンピュータを主体に構成されたカメラECU16を備えている。カメラECU16には、カメラ18が接続されている。カメラ18は、例えばステアリングコラムカバーの上面に車両進行方向と正対する方向かつ車両運転者の頭部が存在する方向に指向されるように配設されており、車両運転者の顔をほぼ正面から撮影する。尚、夜間撮影のため、車両運転者の顔へ向けて赤外線を投光するランプを設けることとしてもよい。
The in-vehicle alarm device 10 also includes a
カメラ18の映像信号は、カメラECU16に供給されている。カメラECU16は、カメラ18から供給される映像信号に基づいて2値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、運転者の顔を映した画像を抽出し、その抽出画像から運転者の顔幅及び顔中心線を検出し、それらのパラメータから画像に映る顔の左右間隔比率を算出し、そして、その左右間隔比率から運転者の顔が向く方向すなわち正面からの角度(以下、運転者が直線走行時にその走行レーンに沿って車両進行方向に真正面に視線を向けたときを0°とする。;顔向き角度)を検出する。カメラECU16の検出した車両運転者の顔向き角度の情報は、PCS−ECU12に供給される。PCS−ECU12は、カメラECU16から供給される情報に基づいて、車両運転者が視線を向けた方向としてその顔向き角度θを把握する。
The video signal of the
PCS−ECU12には、警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22が接続されている。警報表示ディスプレイ20は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられたメータユニットであり、後述の如くPCS−ECU12からの駆動指令に従って警報表示を行うことで車両運転者に対する注意喚起を行う。また、警報ブザー22は、車室内に設けられたブザー警報器であり、後述の如くPCS−ECU12からの駆動指令に従ってブザー吹鳴を行うことで車両運転者に対する注意喚起を行う。
An alarm display 20 and an
次に、本実施例の車載警報装置10の動作について説明する。図2は、本実施例の車載警報装置10の動作を説明するための図を示す。 Next, operation | movement of the vehicle-mounted alarm device 10 of a present Example is demonstrated. FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the in-vehicle alarm device 10 according to the present embodiment.
本実施例において、PCS−ECU12は、障害物センサ14の出力に基づいて前方障害物の存在を検知したときには、以後一定時間ごとに、その前方障害物との距離及び相対速度並びに自車両の進路及びその進路に対する前方障害物の位置などに基づいて、自車両が現時点で前方障害物と衝突する可能性(衝突可能性)を演算する。尚、自車両が前方障害物と衝突するまでの時間が短いほどその衝突可能性は高まるので、PCS−ECU12が演算する衝突可能性は、自車両と前方障害物との距離を両者の相対速度で割って求まる時間(衝突予測時間)に対応した値とすればよく、この際には、その衝突予測時間が短いほど大きな値となる。
In this embodiment, when the PCS-
一般に、車両運転者は、自車両と同じ車線上で前方にある前方障害物(例えば停止車両)に対して、その前方障害物と衝突する前所定時間(例えば、1.8秒や2秒;時速60km/hのときは約30メートル手前)までに、衝突回避のためのステアリング操作やブレーキ操作などの行動を開始することが多い。従って、衝突前において、早いタイミングで車両運転者に向けて表示やブザーによる警報を行うことは衝突回避や被害軽減を図るうえでは有効であるが、車両運転者が衝突回避行動をとり得る上記の所定時間内に運転者への警報が行われるものとすると、運転者が近い将来に衝突回避行動をとることを予定しているときにも警報が行われる事態が起こり得、運転者が警報を煩わしく感じ、不快な思いをすることがある。そこで、PCS−ECU12は、運転者が不快な思いをするのを抑えつつ衝突回避行動を有効にとることが可能な衝突可能性すなわち衝突までの時間(例えば、1.8秒や2秒)を、警報を開始するための基準しきい値レベル(衝突までの基準タイムt1)として予め記憶装置に格納している。 In general, a vehicle driver makes a predetermined time (for example, 1.8 seconds or 2 seconds) before colliding with a front obstacle (for example, a stopped vehicle) ahead on the same lane as that of the own vehicle. In many cases, an operation such as a steering operation or a brake operation for avoiding a collision is started by about 30 meters before the speed of 60 km / h. Therefore, it is effective to avoid the collision and reduce the damage by giving a warning and warning to the vehicle driver at an early timing before the collision, but the vehicle driver can take the collision avoiding action described above. Assuming that the driver is warned within a predetermined time, a warning may occur even when the driver is planning to take a collision avoidance action in the near future. It can be annoying and uncomfortable. Therefore, the PCS-ECU 12 determines the possibility of collision that can effectively take collision avoidance action while suppressing the driver from feeling uncomfortable, that is, the time until the collision (for example, 1.8 seconds or 2 seconds). The reference threshold level (reference time t1 until the collision) for starting the alarm is stored in the storage device in advance.
また、車両の前面衝突は、運転者がインナーミラーや運転席側や助手席側のアウターミラー,車室内のディスプレイ表示を見たり、或いは、車体左右の安全確認のために車外を視認したりする脇見による前方不注意が原因となって起こることが多い。従って、自車両の衝突回避や被害軽減を図るうえでは、衝突前、運転者の車両前方への注意力が低下しているときは、通常よりも早いタイミングで車両運転者に向けて上記の警報を行うことが適切である。 In addition, when a vehicle collides with the front, the driver looks at the inner mirror, the outer mirror on the driver's seat or on the passenger's seat, the display on the passenger compartment, or the outside of the vehicle for safety confirmation on the left and right sides of the vehicle. Often caused by carelessness due to looking aside. Therefore, in order to avoid collision and reduce damage to the vehicle, when the driver's attention to the front of the vehicle is reduced before the collision, the above warning is given to the vehicle driver at an earlier timing than usual. It is appropriate to do.
ここで、上記した運転者の脇見は、その視線が正面からある程度の角度を伴って行われるものである。そこで、PCS−ECU12は、運転者が視線を正面方向から外す脇見を行っているか否かを判別するための顔向き角度のしきい値θ0(例えば、±15°)を、予め記憶装置に格納している。PCS−ECU12は、カメラECU16から運転者の顔向き角度θの情報が供給されるごとに、その顔向き角度θを記憶装置に格納されているしきい値θ0と比較する。
Here, the driver's side look is performed with a certain degree of angle of view from the front. Therefore, the PCS-
PCS−ECU12は、上記比較の結果として顔向き角度θがしきい値θ0内に収まる状況では、運転者の視線がほぼ正面に向いていると判断して、上記の如く現時点での自車両と前方障害物との衝突可能性を演算した際に、その衝突可能性を記憶装置に格納されている基準しきい値レベルと比較する。尚、運転者の視線がほぼ正面に向いていると判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ0内に収まる状態の継続時間が所定時間に達してから、顔向き角度θがしきい値θ0外にある状態の継続時間が所定時間に達するまでであってもよく、かかる判断時には、演算した衝突可能性を基準しきい値レベルと比較することとなる。
As a result of the comparison, the PCS-
そして、かかる比較結果から、衝突可能性が基準しきい値レベルに達したとき、すなわち、衝突予測時間が基準タイムt1以下になったとき、その時点から衝突時まで警報がなされるように警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両と前方障害物との衝突回避又は衝突緩和のため、警報表示ディスプレイ20が警報表示を行い、警報ブザー22がブザー吹鳴を行うこととなる(図2(A)参照)。
From the comparison result, when the possibility of collision reaches the reference threshold level, that is, when the predicted collision time becomes less than or equal to the reference time t1, an alarm is displayed so that an alarm is issued from that time until the collision. A drive command is issued to the
また、PCS−ECU12は、上述の比較結果として顔向き角度θがしきい値θ0外にある状況では、運転者の視線が正面方向に向いていないと判断して、運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突予測時間が至るべきしきい値タイムttを上記の基準タイムt1よりも長くすること(衝突時を基準にして早めにすること)で、衝突可能性が達すべきしきい値レベルを上記の基準しきい値レベルから低下させる。そして、上記の如く現時点での自車両と前方障害物との衝突可能性を演算した際に、その衝突可能性を上記レベル低下後のしきい値レベルと比較する。尚、運転者の視線が正面方向に向いていないと判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ0外にある状態の継続時間が所定時間(例えば0.3秒)に達してから、顔向き角度θがしきい値θ0内に収まる状態の継続時間が所定時間に達するまでであってもよく、かかる判断時には、演算した衝突可能性をレベル低下後のしきい値レベルと比較することとなる。
Further, the PCS-
そして、かかる比較結果から、衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達したとき、すなわち、衝突予測時間が基準タイムt1よりも長いしきい値タイムtt以下になったとき、その時点から衝突時まで警報がなされるように警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両と前方障害物との衝突回避又は衝突緩和のため、警報表示ディスプレイ20が警報表示を行い、警報ブザー22がブザー吹鳴を行うこととなる(図2(B)参照)。
From this comparison result, when the possibility of collision reaches the threshold level after the level drop, that is, when the predicted collision time becomes less than or equal to the threshold time tt longer than the reference time t1, A drive command is issued to the
従って、本実施例においては、前方障害物との衝突前、衝突回避又は被害軽減のための警報表示ディスプレイ20による警報表示及び警報ブザー22によるブザー吹鳴の警報を、運転者が視線を正面方向に向けているときは運転者が通常衝突回避行動をとり得るタイミングを経過した時点で行い、一方、運転者が視線を正面方向から外しているときは運転者が通常衝突回避行動をとり得るタイミングを経過する前から行うことができる。すなわち、前方障害物との衝突前、運転者が視線を正面方向から外しているときは、衝突回避又は被害軽減のための警報開始タイミングを、運転者が視線を正面方向に向けているときに比べて早めることができる。このため、本実施例によれば、前方障害物との衝突前において、できるだけ警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑制しつつ、運転者の脇見に起因した衝突回避行動が遅れるのを防止することができ、これにより、車両走行時における安全性を向上させることが可能となっている。
Therefore, in the present embodiment, before the collision with the front obstacle, the warning display by the
ところで、運転者が視線を正面方向から外しているときに早める警報の開始タイミング(しきい値タイムtt)が、その脇見の継続時間に関係なく予め一律に定められたものであると、運転者の脇見状態に合わせた警報を行うことが困難となるおそれがある。すなわち、脇見の継続時間が比較的短いときは、運転者の視線が脇見状態から速やかに正面に向き直ったと判断できるので、開始タイミングの一律に早まる警報が運転者への不快な警報となるおそれがあり、また、脇見の継続時間が比較的長いときは、運転者の視線が脇見状態からなかなか正面に向き直らないと判断できるので、開始タイミングが一律に早まる警報でも、運転者の視線を正面に向き直らせるには不十分な警報となるおそれがある。 By the way, it is assumed that the warning start timing (threshold time tt) that is advanced when the driver is gazing away from the front direction is uniformly determined in advance regardless of the duration of the side look. There is a risk that it may be difficult to perform an alarm in accordance with the state of looking aside. That is, when the duration of looking aside is relatively short, it can be determined that the driver's line of sight has quickly turned to the front from the looking-aside state, so there is a possibility that a warning that is evenly advanced to the start timing becomes an unpleasant warning to the driver. Yes, if the duration of the sideways look is relatively long, it can be judged that the driver's line of sight is not easily turned to the front from the state of looking aside. There may be an alarm that is insufficient to turn around.
そこで、本実施例の車載警報装置10は、前方障害物との衝突前、車両運転者が脇見をしているときは、その脇見の継続時間に応じて警報を開始するタイミングを変更することとしている。以下、図3乃至図5を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図3は、本実施例の車載警報装置10においてPCS−ECU12が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図4は、本実施例において用いられる脇見継続時間としきい値タイムttとの関係を表したマップを示す。また、図5は、本実施例の車載警報装置10の特徴的な動作を説明するための図を示す。
Therefore, when the vehicle driver is looking aside before the collision with the front obstacle, the in-vehicle warning device 10 of the present embodiment changes the timing of starting the warning according to the duration of the looking aside. Yes. Hereafter, the characteristic part of a present Example is demonstrated with reference to FIG. 3 thru | or FIG. FIG. 3 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the PCS-
本実施例において、PCS−ECU12は、カメラ18の撮像画像に基づく運転者の顔向き角度θが脇見判別のためのしきい値θ0外にあることにより運転者の視線が正面方向に向いていないと判断したとき(ステップ100の肯定判定時)は、以後その状態が継続する継続時間を計数する(ステップ102)。そして、その計数した脇見の継続時間の長さに応じて、運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突可能性が達すべきしきい値レベルの上記基準しきい値レベルからの低下量を変更する、すなわち、運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突予測時間が至るべきしきい値タイムttの上記基準タイムt1からの前出し時間を変更する(ステップ104)。
In this embodiment, the PCS-
具体的には、PCS−ECU12は、図4に示す如き脇見継続時間としきい値タイムttとの関係を表したマップを予め記憶装置に格納している。このマップは、脇見継続時間が所定時間s1よりも短いときはしきい値タイムttがほぼ基準タイムt1に一致する(=前出し時間がゼロである)が、脇見継続時間が所定時間s1以上であるときはその継続時間が長いほどしきい値タイムttが基準タイムt1よりも長くなり(衝突時を基準にして早めになり=前出し時間が長くなり)、脇見継続時間が所定時間s1よりも大きい所定時間s2以上であるときは、しきい値タイムttが基準タイムt1よりも長い所定タイムt2(例えば、衝突まで3秒や3.5秒)となる(=前出し時間が最大となる)ように設定されている。従って、PCS−ECU12は、図4に示す如き脇見継続時間としきい値タイムttとの関係を表したマップを参照して、脇見継続時間の長さに応じたしきい値レベルの低下量すなわちしきい値タイムttの前出し時間を設定すると共に、以後、脇見継続時間が更新されるごとに、その脇見継続時間に対応したしきい値レベルの低下量すなわちしきい値タイムttの前出し時間を設定する。
Specifically, the PCS-
PCS−ECU12は、運転者の視線が正面方向に向いていないと判断する状況では、各時点での自車両と前方障害物との衝突可能性を演算した際に、その演算された衝突可能性を上記の如く脇見継続時間に対応した量だけ低下されるしきい値レベルと比較する。具体的には、その演算された衝突予測時間が上記の如く脇見継続時間に対応した時間だけ基準タイムt1から前出しされるしきい値タイムtt以下になっているか否かを判別する。
In a situation where the PCS-
その結果、衝突予測時間が上記のしきい値タイムttよりも長く、衝突可能性が上記のしきい値レベルに達していないときは、何ら警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対する駆動指令を行わない。一方、衝突予測時間が上記のしきい値タイムtt以下となり、衝突可能性が上記のしきい値レベルに達したときは、その時点から衝突時まで警報が行われるように警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対して駆動指令を行う。
As a result, when the collision prediction time is longer than the above threshold time tt and the possibility of collision does not reach the above threshold level, no drive command is issued to the
例えば、図5(A)に示す如く、前方障害物との衝突までの時間がある程度十分にある(具体的には、しきい値タイムttの基準タイムt1からの前出し時間の最大時間とその前出し時間を最大にするのに脇見が継続すべき時間の最小時間とを加算した時間よりも長い)状況で運転者の視線が正面を向かない脇見が生じ、その脇見状態が長時間(s2)にわたって継続した場合には、しきい値タイムttの基準タイムt1からの前出し時間が最大となり、この際には、脇見が継続する状態で衝突予測時間がその前出し時間が最大となったしきい値タイムtt(所定タイムt2)以下となった時点で警報が開始される。 For example, as shown in FIG. 5 (A), there is a certain amount of time until the collision with the front obstacle (specifically, the maximum time of the preceding time from the reference time t1 of the threshold time tt and its time) The situation where the driver's line of sight does not face the front occurs in a situation where it is longer than the time obtained by adding the minimum time for which the sidewatch should be continued to maximize the advance time, and the sideways state is long (s2 ), The advance time from the reference time t1 of the threshold time tt is maximized, and in this case, the estimated time of collision is maximized in a state in which the lookout continues. The alarm is started when the threshold time tt (predetermined time t2) is reached.
また、図5(B)に示す如く、前方障害物との衝突までの時間が上記の如く十分にはない状況で運転者の視線が正面を向かない脇見が生じた場合には、その後の脇見状態の継続時間に応じて上記の前出し時間が増加するが、その増加過程で衝突予測時間がそのしきい値タイムtt以下となるので、その衝突予測時間がしきい値タイムtt以下となった時点で警報が開始される。このことは、衝突時を基準にした脇見の開始タイミングによってはしきい値タイムttの基準タイムt1からの前出し時間が制限されることを意味する。 In addition, as shown in FIG. 5B, when a side look that the driver's line of sight does not face the front in a situation where the time until the collision with the front obstacle is not sufficient as described above, The above-mentioned advance time increases according to the duration of the state, but the estimated collision time becomes less than the threshold time tt during the increase process, so the estimated collision time becomes less than the threshold time tt. At that point an alarm is started. This means that the advance time from the reference time t1 of the threshold time tt is limited depending on the start timing of the side look with respect to the time of the collision.
尚、図5(C)に示す如く、前方障害物との衝突前に脇見が生じたが、衝突予測時間がその脇見継続時間の増加に伴って前出し時間が増加されるしきい値タイムtt以下となる前に、その脇見が解消されて運転者の視線が正面方向に向き直った場合には、前出し時間をゼロにしてしきい値タイムttを通常の基準タイムt1に設定するのが好適である。これは、運転者の視線が正面方向に向き直れば、警報開始タイミングを通常のタイミングよりも早める必要性が少なくなるからである。この場合には、通常どおり、衝突予測時間が基準タイムt1以下となった時点で警報が開始されることとなる。 Note that, as shown in FIG. 5C, a side effect occurred before the collision with the front obstacle, but a threshold time tt where the collision prediction time is increased as the side effect duration increases. Before the following, when the driver's line of sight turns away and the driver's line of sight turns to the front, it is preferable to set the threshold time tt to the normal reference time t1 with the advance time set to zero. It is. This is because if the driver's line of sight turns to the front, the need to advance the alarm start timing earlier than the normal timing is reduced. In this case, as usual, the alarm is started when the predicted collision time becomes the reference time t1 or less.
このように、本実施例の車載警報装置10においては、運転者が視線を正面方向から外しているときに早める警報の開始タイミングを、その視線が外れて脇見が生じている状態の継続時間の長さに応じて変更することができる。具体的には、脇見継続時間が長いほど、運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突予測時間が至るべきしきい値タイムttの上記基準タイムt1からの前出し時間を長くすることで衝突可能性が達すべきしきい値レベルの上記基準しきい値レベルからの低下量を大きくし、上記の警報開始タイミングを早めることができる。 Thus, in the on-vehicle alarm device 10 of the present embodiment, the alarm start timing that is advanced when the driver removes the line of sight from the front direction is set to the duration of the state in which the line of sight is off and a side look is occurring. It can be changed according to the length. Specifically, the longer the aside look continuation time is, the longer the preceding time from the reference time t1 of the threshold time tt that should reach the predicted time of collision with the front obstacle in starting the warning to the driver. By doing so, the amount of decrease in the threshold level from which the possibility of collision should be reached from the reference threshold level is increased, and the alarm start timing can be advanced.
このため、前方障害物との衝突前において、車両運転者の脇見継続時間が比較的短いときは、警報開始タイミングが衝突可能性が基準しきい値レベルに達する時点よりも大きく早まることはないので、運転者に対して警報による不快な思いを与えるのを抑止することが可能となる。また、車両運転者の脇見継続時間が比較的長いときは、警報開始タイミングが衝突可能性が基準しきい値レベルに達する時点よりも大きく早まることとなるので、視線が正面に向き直らない運転者に衝突回避や被害軽減のための行動を早期に促すことが可能となる。従って、本実施例の車載警報装置10によれば、車両衝突前において警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑えつつ運転者の脇見状態に合わせた適切な警報を行うことが可能となっている。 For this reason, if the vehicle driver's side look duration is relatively short before the collision with the front obstacle, the alarm start timing will not be much earlier than the point when the possibility of collision reaches the reference threshold level. It is possible to prevent the driver from giving unpleasant feelings due to the warning. In addition, when the vehicle driver's side look duration is relatively long, the warning start timing will be much earlier than the point when the possibility of collision reaches the reference threshold level, so the driver whose line of sight does not turn to the front. It is possible to promptly promote actions for collision avoidance and damage reduction. Therefore, according to the in-vehicle alarm device 10 of the present embodiment, it is possible to perform an appropriate alarm in accordance with the driver's side-by-side state while suppressing annoying the driver by the alarm before the vehicle collision. Yes.
また、本実施例においては、運転者が視線を正面方向から外しているときに早める警報の開始タイミングが、上記の如くその視線が外れて脇見が生じている状態の継続時間の長さに応じて変更されるが、更に、その脇見が始まったときにおける衝突までの時間に応じても変更される。具体的には、上記の警報開始タイミングが、脇見が始まったときにおける衝突までの時間が長いほど通常よりも大きく早まり易くなるが、その衝突までの時間が比較的短いときはあまり早まらない傾向となる。 Further, in this embodiment, the warning start timing that is advanced when the driver removes his / her line of sight from the front direction depends on the duration of the state in which the line of sight is off and the side effect is occurring as described above. However, it is also changed according to the time until the collision when the side effect begins. Specifically, the above warning start timing tends to be larger and faster than usual as the time until the collision when the aside is started, but when the time until the collision is relatively short, it tends not to advance much. Become.
かかる構成においては、運転者の脇見が終了する時点まで待つことなくすなわち正確な脇見継続時間を確かめることなく、運転者への警報が開始されるので、正確な脇見継続時間を計数した後に運転者への警報が開始される構成に比べて早期に、視線が正面に向き直らない運転者に衝突回避や被害軽減のための行動を促すことが可能である。 In such a configuration, the driver is alerted without waiting until the driver's side-arming ends, that is, without checking the exact side-arming duration. It is possible to prompt the driver whose line of sight does not turn to the front earlier to avoid collision and to reduce damage, as compared with the configuration in which the warning is started.
更に、本実施例においては、前方障害物との衝突前に一旦脇見が生じた後、衝突予測時間がその脇見継続時間の増加に伴って前出し時間が増加されるしきい値タイムtt以下となる前に、その脇見が解消された場合には、警報開始タイミングが通常どおりのタイミングに戻り、衝突予測時間が基準タイムt1以下となった時点で警報が開始される。この点、本実施例の車載警報装置10によれば、運転者の視線が正面方向に向き直った後に不必要に警報開始タイミングが早まることはないので、警報によって運転者に煩わしさを与えるのをできるだけ抑制することが可能となっている。 Further, in the present embodiment, after a sidewalk occurs once before the collision with the forward obstacle, the collision prediction time is less than the threshold time tt that the advance time is increased as the sidewalk duration increases. If the side effect is resolved before the alarm starts, the alarm start timing returns to the normal timing, and the alarm is started when the predicted collision time becomes the reference time t1 or less. In this regard, according to the in-vehicle alarm device 10 of the present embodiment, the alarm start timing is not unnecessarily advanced after the driver's line of sight has turned to the front direction. It is possible to suppress as much as possible.
尚、上記の実施例においては、基準しきい値レベルが特許請求の範囲に記載した「所定レベル」に相当していると共に、PCS−ECU12が、衝突予測時間が基準タイムt1以下となることで衝突可能性が基準しきい値レベルに達した場合に警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対して駆動指令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「第1の警報手段」が、運転者が視線を正面方向から外している状況で衝突予測時間が基準タイムt1よりも長いしきい値タイムtt以下となることで衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達した場合に警報表示ディスプレイ20及び警報ブザー22に対して駆動指令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「第2の警報手段」が、上記図3に示すルーチン中ステップ102の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「脇見継続時間計数手段」が、上記ステップ104の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「警報タイミング変更手段」が、それぞれ実現されている。
In the above-described embodiment, the reference threshold level corresponds to the “predetermined level” recited in the claims, and the PCS-
ところで、上記の実施例においては、車両運転者の視線方向としてその顔が正面から向く角度を検出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両運転者の目の向く方向そのものを検出することとしてもよい。 By the way, in the above-described embodiment, the angle at which the face faces from the front is detected as the vehicle driver's line-of-sight direction. However, the present invention is not limited to this and is directed to the vehicle driver's eyes. The direction itself may be detected.
また、上記の実施例においては、前方障害物との衝突前に一旦脇見が生じた後、衝突予測時間がその脇見継続時間の増加に伴って前出し時間が増加されるしきい値タイムtt以下となる前に、その脇見が解消された場合には、警報開始タイミングを通常どおりのタイミングに戻すこととするが、この戻しを、しきい値タイムttの前出し時間を一気にゼロにして衝突可能性のしきい値レベルを一気に基準しきい値レベルまで回復させることにより実現することとしてもよいし、また逆に、脇見解消後に運転者の視線が正面方向を向いている状態の継続時間に応じてしきい値タイムttの前出し時間を減少させて衝突可能性のしきい値レベルを徐々に基準しきい値レベルまで回復させることにより実現することとしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, after a side-view occurs once before the collision with the front obstacle, the predicted collision time is equal to or less than the threshold time tt in which the advance time is increased as the side-view duration increases. If the side effect is resolved before the alarm time is reached, the alarm start timing is returned to the normal timing, but this return can be collided with the preceding time of the threshold time tt set to zero at once. It may be realized by recovering the threshold level of the sex to the reference threshold level at once, or conversely, depending on the duration of the state where the driver's line of sight is facing the front direction after the side effects are resolved Alternatively, the threshold time tt may be reduced by reducing the preceding time and gradually recovering the threshold level of the collision possibility to the reference threshold level.
また、上記の実施例においては、運転者の視線が外れて脇見が生じている状態の継続時間の長さに応じて、視線を正面方向から外しているときに早める警報の開始タイミングを変更するのに、運転者の脇見継続時間と運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突予測時間が至るべきしきい値タイムttとの関係を下向きに凸の曲線状にした図4に示す如きマップを用いることとしているが、両者の関係を直線状や階段状などにしたマップを用いることとしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the start timing of the warning that is advanced when the line of sight is removed from the front direction is changed according to the duration of the state where the driver's line of sight is off and a side look is occurring. However, the relationship between the driver's side-viewing duration and the threshold time tt that the predicted collision time with the front obstacle should reach in starting the warning to the driver is a downwardly convex curve. However, it is also possible to use a map in which the relationship between the two is linear or stepped.
更に、上記の実施例においては、運転者の視線が正面方向を向いている状況で衝突可能性が基準しきい値レベルに達したときに行う警報と、運転者の視線が正面方向から外れている状況で衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達したときに行う警報とを、警報表示ディスプレイ20による警報表示及び警報ブザー22によるブザー吹鳴として両者間で同じ警報にすることとしているが、例えばブザー吹鳴の周期間隔を異ならせ或いはブザー吹鳴と警報制動とを組み合わせるなど、別々の警報とすることとしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, when the driver's line of sight is facing the front direction, an alarm that is issued when the possibility of collision reaches a reference threshold level and the driver's line of sight deviates from the front direction. In the situation where the possibility of collision reaches the threshold level after the level drop, the alarm to be given is the same alarm as the alarm display by the
この場合には、PCS−ECU12が、運転者の視線が正面方向を向いている状況で衝突可能性が基準しきい値レベルに達した場合に警報の駆動指令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「第1の警報手段」が、運転者が視線を正面方向から外している状況で衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達した場合に警報の駆動指令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「第2の警報手段」が、それぞれ実現されることとなる。
In this case, the PCS-
10 車載警報装置
12 PCS−ECU
16 カメラECU
18 カメラ
20 警報表示ディスプレイ
22 警報ブザー
10 On-
16 Camera ECU
18
Claims (5)
車両運転者の視線方向が正面方向にない継続時間を計数する脇見継続時間計数手段と、
前記脇見継続時間計数手段により計数される前記継続時間に応じて、前記第2の警報手段により警報を開始するタイミングを変更する警報タイミング変更手段と、
を備えることを特徴とする車載警報装置。 A first warning means for giving a warning to the vehicle driver when the possibility of a collision with a forward obstacle reaches a predetermined level; and when the vehicle driver's line of sight is not in the front direction, A vehicle warning device comprising: a second warning means for warning a vehicle driver before the possibility of collision reaches the predetermined level;
A side look duration counting means for counting a duration in which the vehicle driver's line-of-sight direction is not in the front direction;
An alarm timing changing means for changing a timing at which an alarm is started by the second alarm means according to the duration counted by the armpit duration counting means;
An on-vehicle alarm device comprising:
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