JP2007061924A

JP2007061924A - Robot control device, robot system, and program

Info

Publication number: JP2007061924A
Application number: JP2005247823A
Authority: JP
Inventors: Mitsuharu Hamahata; 光晴浜畑
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 2005-08-29
Filing date: 2005-08-29
Publication date: 2007-03-15
Anticipated expiration: 2025-08-29
Also published as: JP4548784B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device which can alleviate a burden on the operator by stopping driving of a driving means or decelerating the driving speed to a predetermined value or less when identification information of a person entering a robot operating area is acquired, and to provide a robot system and a program. <P>SOLUTION: The robot control device 3 controls driving of a robot 2 having the operating area a formed therearound, by the driving of the driving means 20. The robot control device 3 is composed of: an acquiring means 63 for acquiring the identification information of the person entering the operating area a; an input means 61 for inputting identification information 37a of the operator A; a memory means 37 for storing therein the input identification information 37a of the operator A; a determining means 64 for determining whether or not the acquired identification information of the person conforms to the identification information 37a of the operator A stored in the memory means 37; an operation decelerating means 66 for decelerating the driving speed of the driving means 20 to the predetermined value or less when the determining means 64 determines that the identification information of the person entering the operating area conforms to the identification information 37a of the operator A; and an operation stopping means 67 for stopping the driving of the driving means 20 when the determining means 64 determines that the identification information of the entering person does not conform to the identification information 37a of the operator A. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムに関する。 The present invention relates to a robot control device, a robot system, and a program.

溶接等を行う産業用ロボットは、所定の動作領域内で駆動するため、その動作領域内に作業者が立ち入らないように安全柵が設けられている。
しかし、ロボットの据え付け時やティーチング修正時には、作業者がロボットの動作領域内で動作確認等を行う必要があり、安全柵内に立ち入らなければならなかった。また、複数のロボットが互いに近接して設置されている場合、互いの動作領域が重複することがあり、この場合には安全柵を設けることができなかった。
そこで、コンピュータ内で安全柵を仮想した後、ロボットの軌道上の予測位置と仮想安全柵とを照合し、予測位置が仮想安全柵内に含まれる場合にロボットの駆動を停止させるロボット動作規制装置が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−３２２２４４号公報 Since industrial robots that perform welding and the like are driven within a predetermined operation area, a safety fence is provided to prevent an operator from entering the operation area.
However, when installing the robot or correcting teaching, it is necessary for the operator to check the operation in the operation area of the robot, and to enter the safety fence. In addition, when a plurality of robots are installed close to each other, their operation areas may overlap, and in this case, a safety fence cannot be provided.
Therefore, after virtualizing the safety fence in the computer, the robot movement restriction device that collates the predicted position on the trajectory of the robot with the virtual safety fence and stops the driving of the robot when the predicted position is included in the virtual safety fence. Is disclosed (for example, see Patent Document 1).
JP 2004-322244 A

しかし、特許文献１に示すようなロボット動作規制装置を用いたロボットの動作制御においては、作業者の位置については考慮されていなかった。そのため、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識していなければならなかった。 However, in the robot motion control using the robot motion control device as shown in Patent Document 1, the position of the worker is not considered. Therefore, an operator who has entered the robot motion area must always recognize the change in time, the position and motion of the robot corresponding to that time, and whether the current position is within the robot motion area. did not become.

そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a robot control device, a robot system, and a program that can reduce the burden on the operator.

請求項１に記載の発明は、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの駆動制御を行うロボット制御装置において、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、前記取得手段が進入者の識別情報を取得した場合に、前記駆動手段の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。
ここで、所定速度とは、ロボットの仕様により定まる安全速度をいう。 The invention according to claim 1 is a robot control apparatus that has drive means as a drive source and performs drive control of one or more robots in which a predetermined operation region is formed by driving of the drive means. An acquisition means for acquiring identification information of the intruder into the operation area; and a drive control means for stopping the driving of the driving means or decelerating to a predetermined speed or less when the acquisition means acquires the identification information of the intruder. It is characterized by providing.
Here, the predetermined speed is a safe speed determined by the specifications of the robot.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロボット制御装置において、前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、前記取得手段により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、を備えることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the robot control device according to the first aspect, input means for inputting identification information of an operator who operates the robot, and identification information of the worker input by the input means Storage means for storing information, and determination means for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means, and the drive control The means sets the drive speed of the drive means to a predetermined speed when the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means. The deceleration control means for decelerating and the determination means determine that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means does not match the identification information of the worker stored in the storage means. Characterized in that it and a stop control means for stopping the driving of the drive means when the.

請求項３に記載の発明は、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットと、当該ロボットの駆動制御を行うロボット制御装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を検出する検出手段を備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、前記検出手段により検出された前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御手段と、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御手段と、を備えることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided one or a plurality of robots having a driving means serving as a driving source and having a predetermined operation area formed by driving of the driving means, and a robot control apparatus for controlling the driving of the robot, A detecting means for detecting identification information of an intruder entering the operation area of the robot, and the robot control device is input means for inputting identification information of an operator who operates the robot. Storage means for storing worker identification information input by the input means; acquisition means for acquiring identification information of an intruder entering the motion area of the robot detected by the detection means; and the acquisition Determining means for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the means matches the identification information of the worker stored in the storage means; When the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means, the driving speed of the driving means is reduced to a predetermined speed or less. When the deceleration control means and the determination means determine that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means does not match the identification information of the worker stored in the storage means, the driving means is driven. Stop control means for stopping.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のロボットシステムにおいて、前記作業者に報知する情報が表示される表示部を有し、入力により前記ロボットの操作が可能で、前記作業者が携帯可能な携帯型操作表示器を備え、前記ロボット制御装置は、前記判断手段が、前記取得手段により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に、前記ロボットの動作領域内に進入者がいる旨を前記表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the robot system according to the third aspect of the present invention, the robot system includes a display unit that displays information to notify the worker, and the robot can be operated by input. The robot control device includes a portable operation indicator that is portable, and the determination unit matches the identification information of the intruder acquired by the acquisition unit with the identification information of the operator stored in the storage unit. When it is determined that the robot is not to be displayed, the display unit is configured to display on the display unit that there is an intruder in the operation area of the robot.

請求項５に記載の発明は、プログラムにおいて、駆動源となる駆動手段を有するとともに前記駆動手段の駆動により所定の動作領域が形成される単数又は複数のロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された作業者の識別情報を記憶する記憶手段と、を備えるコンピュータに、前記ロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する取得機能と、前記取得機能により取得した進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する判断機能と、前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致すると判断した場合に前記駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速する減速制御機能と、前記判断機能が、前記取得機能により取得した前記進入者の識別情報が前記記憶手段に記憶された前記作業者の識別情報と一致しないと判断した場合に前記駆動手段の駆動を停止させる停止制御機能と、を実現させることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the program, identification information of an operator who has driving means serving as a driving source and who operates one or a plurality of robots in which a predetermined operation area is formed by driving the driving means. An acquisition function for acquiring the identification information of the intruder into the operation area of the robot in a computer comprising: input means for inputting; and storage means for storing the identification information of the worker input by the input means; A determination function for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the acquisition function matches the identification information of the worker stored in the storage means, and the entry acquired by the acquisition function by the determination function A deceleration control that reduces the driving speed of the driving means to a predetermined speed or less when it is determined that the identification information of the operator matches the identification information of the worker stored in the storage means. When the function and the determination function determine that the identification information of the intruder acquired by the acquisition function does not match the identification information of the worker stored in the storage unit, the driving of the driving unit is stopped. A stop control function is realized.

請求項１に記載の発明によれば、取得手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得した場合に、駆動制御手段は、駆動手段の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。 According to the first aspect of the present invention, when the acquisition unit acquires the identification information of the intruder into the movement area of the robot, the drive control unit stops driving or decelerates the driving unit to a predetermined speed or less. .
As a result, the robot drive control is performed in consideration of the position of the worker, so that the worker who has entered the robot motion area always changes the time and the position and motion of the robot corresponding to the time, the current There is no need to recognize whether or not the position is within the robot motion region. Therefore, the burden on the worker can be reduced.

請求項２，５に記載の発明によれば、入力手段からロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力すると、入力された作業者の識別情報は記憶手段に記憶される。取得手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を取得する（取得機能）と、判断手段は、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する（判断機能）。ここで、判断手段が、取得した識別情報が記憶手段に記憶された識別情報と一致すると判断した場合には、駆動制御手段の減速制御手段は、駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速し（減速制御機能）、判断手段が、取得した識別情報が記憶手段に記憶された識別情報と一致しないと判断した場合には、駆動制御手段の停止制御手段は、駆動手段の駆動を停止させる（停止制御機能）。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。
また、ロボットの動作領域内にいる者が作業者か進入者かによってロボットの動作制御を区別しているので、作業者は進入者の存在を容易に判別することができる。 According to the second and fifth aspects of the invention, when the identification information of the worker who operates the robot is input from the input means, the input identification information of the worker is stored in the storage means. When the acquisition unit acquires the identification information of the intruder into the operation area of the robot (acquisition function), the determination unit matches the acquired identification information of the intruder with the worker identification information stored in the storage unit. (Judgment function). Here, when the determination means determines that the acquired identification information matches the identification information stored in the storage means, the deceleration control means of the drive control means reduces the drive speed of the drive means to a predetermined speed or less. (Deceleration control function) When the determination means determines that the acquired identification information does not match the identification information stored in the storage means, the stop control means of the drive control means stops the drive of the drive means ( Stop control function).
As a result, the robot drive control is performed in consideration of the position of the worker, so that the worker who has entered the robot motion area always changes the time and the position and motion of the robot corresponding to the time, the current There is no need to recognize whether or not the position is within the robot motion region. Therefore, the burden on the worker can be reduced.
Further, since the robot motion control is distinguished depending on whether the person in the robot motion area is an operator or an intruder, the operator can easily determine the presence of the intruder.

請求項３に記載の発明によれば、入力手段からロボットの操作を行う作業者の識別情報を入力すると、入力された作業者の識別情報は記憶手段に記憶される。検出手段がロボットの動作領域内への進入者の識別情報を検出すると、取得手段は、検出された進入者の識別情報を取得する。判断手段は、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致するか否かを判断する。ここで、判断手段が、進入者の識別情報が作業者の識別情報と一致すると判断した場合には、減速制御手段は、駆動手段の駆動速度を所定速度以下に減速し、判断手段が、進入者の識別情報が作業者の識別情報と一致しないと判断した場合には、停止制御手段は、駆動手段の駆動を停止させる。
これにより、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御が行われるので、ロボットの動作領域に進入した作業者は、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボットの動作領域内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者への負担を軽減することができる。 According to the invention described in claim 3, when the identification information of the worker who operates the robot is input from the input means, the input identification information of the worker is stored in the storage means. When the detection unit detects the identification information of the intruder into the operation area of the robot, the acquisition unit acquires the detected identification information of the intruder. The determination means determines whether or not the acquired identification information of the intruder matches the identification information of the worker stored in the storage means. If the determination means determines that the intruder identification information matches the worker identification information, the deceleration control means reduces the drive speed of the drive means to a predetermined speed or less, and the determination means When it is determined that the identification information of the worker does not match the identification information of the worker, the stop control unit stops the driving of the driving unit.
As a result, the robot drive control is performed in consideration of the position of the worker, so that the worker who has entered the robot motion area always changes the time and the position and motion of the robot corresponding to the time, the current There is no need to recognize whether or not the position is within the robot motion region. Therefore, the burden on the worker can be reduced.

請求項４に記載の発明によれば、判断手段が、取得した進入者の識別情報が記憶手段に記憶された作業者の識別情報と一致しないと判断した場合には、表示制御手段は、動作領域内に進入者がいる旨を携帯型操作表示器の表示部に表示させる。
これにより、作業者は、ロボットの操作をしながら、進入者がいることを携帯型操作表示器の表示部を介して知ることができるので、作業中の安全性をより向上させることができる。 According to the invention described in claim 4, when the determination means determines that the acquired identification information of the intruder does not match the worker identification information stored in the storage means, the display control means operates The fact that there is an intruder in the area is displayed on the display unit of the portable operation display.
As a result, the operator can know that there is an intruder while operating the robot through the display unit of the portable operation indicator, and thus the safety during work can be further improved.

以下、図面を参照して、本発明に係るロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムの最良の形態について詳細に説明する。なお、本実施形態においては、ロボットとして、アームを備えた溶接ロボットを例に挙げて説明する。
＜ロボットシステムの構成＞
図１に示すように、ロボットシステム１は、駆動により所定の動作領域が形成されるロボット２と、このロボット２の動作制御を行うロボット制御装置３と、ロボット２に取り付けられ、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤ（識別情報）を検出する検出手段としての読取器４と、作業者が携帯可能で入力によりロボット２の操作を行うことができる携帯型操作表示器としてのペンダント５と、を備えている。 Hereinafter, the best mode of a robot control device, a robot system, and a program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a welding robot having an arm will be described as an example of the robot.
<Robot system configuration>
As shown in FIG. 1, the robot system 1 includes a robot 2 in which a predetermined operation area is formed by driving, a robot control device 3 that controls the operation of the robot 2, and an operation of the robot 2 that is attached to the robot 2. A reader 4 as detection means for detecting an identification ID (identification information) of an intruder into the area, and a pendant as a portable operation display that can be carried by an operator and can operate the robot 2 by input. 5 is provided.

（ロボット）
図２に示すように、ロボット２は、土台となるベース２１と、関節２２で連結された複数のアーム２３と、各関節２２に設けられたロボット２の駆動手段としてのサーボモータ２０（図１参照）と、各サーボモータ２０の軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、連結された各アーム２３の先端部２４にはロボット２の用途に応じたツール２５（例えば、溶接ガン等）が装備される。
各関節２２は、アーム２３の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム２３自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット２はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
また、ロボット２は、六つの関節２２を備えており、その先端部２４を任意の位置に位置決めすることが可能となっている。 (robot)
As shown in FIG. 2, the robot 2 includes a base 21 serving as a base, a plurality of arms 23 connected by joints 22, and a servo motor 20 (FIG. 1) as a driving unit for the robot 2 provided at each joint 22. And an encoder (not shown) for detecting the shaft angle of each servo motor 20. And the tool 25 (for example, welding gun etc.) according to the use of the robot 2 is equipped in the front-end | tip part 24 of each arm 23 connected.
Each joint 22 is one of a swing joint that pivots one end of the arm 23 and pivotally supports the other end thereof, and a rotary joint that pivotally supports the arm 23 so that the arm 23 itself can rotate around its longitudinal direction. Composed. That is, the robot 2 corresponds to a so-called articulated robot.
Moreover, the robot 2 includes six joints 22 and can position the tip end portion 24 at an arbitrary position.

（ロボット制御装置）
図１に示すように、ロボット制御装置３は、ロボット２の制御に関する演算処理を行う制御装置３１と、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ（識別情報）を入力する入力手段としての入力装置３２と、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを受信する通信装置３３と、を備えている。
制御装置３１は、ロボット２の動作制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ３４と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ３５と、を備えている。
メモリ３５には、ロボット２を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア３６と、ロボット２の駆動制御に当たって必要なデータが記憶されたデータエリア３７と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア３８と、が形成されている。 (Robot controller)
As shown in FIG. 1, the robot control device 3 is an input unit that inputs a control device 31 that performs arithmetic processing related to the control of the robot 2 and an identification ID (identification information) of an operator who operates the robot 2. The apparatus 32 and the communication apparatus 33 which receives the identification ID of the intruder into the operation area of the robot 2 are provided.
The control device 31 includes a CPU 34 that executes each process according to a process program related to operation control of the robot 2, and a memory 35 that stores a process program, process data, and the like for executing each process.
The memory 35 is provided with a program area 36 for storing a processing program for driving the robot 2, a data area 37 for storing data necessary for driving control of the robot 2, various work memories, counters, and the like. A work area 38 in which each process is performed is formed.

プログラムエリア３６には、読取器４により検出されたロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを、通信装置３３を介して取得する機能を実現する取得プログラム３６ａが記憶されている。
また、プログラムエリア３６には、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤと一致するか否かを判断する機能を実現する判断プログラム３６ｂが記憶されている。
また、プログラムエリア３６には、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる機能を実現する駆動制御プログラム３６ｃが記憶されている。ここで、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致すると判断した場合にサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速する機能を実現する減速制御プログラム３６ｆを有している。ここで、所定速度とは、ロボット２の使用により定まる安全速度をいう。
さらに、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合にサーボモータ２０の駆動を停止させる機能を実現する停止制御プログラム３６ｇを有している。
また、プログラムエリア３６には、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に進入者がいる旨を表示部５０に表示させる機能を実現する表示制御プログラム３６ｄが記憶されている。 The program area 36 stores an acquisition program 36 a that realizes a function of acquiring, via the communication device 33, an identification ID of an intruder into the operation area of the robot 2 detected by the reader 4.
In the program area 36, a determination program 36 b that realizes a function of determining whether the identification ID of the intruder acquired through the communication device 33 matches the identification ID of the worker stored in the data area 37. Is remembered.
The program area 36 stores a drive control program 36c that realizes a function of stopping the drive of the servo motor 20 or decelerating it to a predetermined speed or less when the identification ID of the intruder is acquired. Here, the drive control program 36c determines the drive speed of the servo motor 20 when it is determined by execution of the determination program 36b that the acquired intruder identification ID matches the worker identification ID 37a stored in the data area 37. It has a deceleration control program 36f that realizes a function of decelerating below a predetermined speed. Here, the predetermined speed means a safe speed determined by use of the robot 2.
Further, when the drive control program 36c determines that the acquired identification ID of the intruder does not match the worker identification ID 37a stored in the data area 37 by executing the determination program 36b, the drive control program 36c stops driving the servo motor 20. A stop control program 36g for realizing the function to be executed.
Further, in the program area 36, when it is determined that the acquired identification ID of the intruder does not match the identification ID 37a of the worker stored in the data area 37 by executing the determination program 36b, A display control program 36d for realizing a function of displaying on the display unit 50 that there is an intruder is stored.

データエリア３７には、入力装置３２により入力された作業者の識別ＩＤ３７ａが記憶されている。すなわち、データエリア３７は、記憶手段として機能する。 In the data area 37, an operator identification ID 37a input by the input device 32 is stored. That is, the data area 37 functions as a storage unit.

（読取器）
読取器４は、ロボット２に設けられており、ロボット２の動作領域内に進入した進入者がそれぞれ所持する無線ＩＣタグ６の信号を読み取る読み取り装置である。無線ＩＣタグ６は、ロボット２が設置される工場等の一定の領域内に所在する作業者全てに与えられ、各作業者は手首や腕、衣服のポケット等に無線ＩＣタグ６を所持した状態で作業を行っている。なお、無線ＩＣタグは、作業員毎に異なる識別ＩＤを保有しており、識別ＩＤで作業者を特定することができるようになっている。 (Reader)
The reader 4 is a reading device that is provided in the robot 2 and reads the signals of the wireless IC tags 6 possessed by the intruders who have entered the operation area of the robot 2. The wireless IC tag 6 is given to all workers located in a certain area such as a factory where the robot 2 is installed, and each worker has the wireless IC tag 6 in his wrist, arm, clothes pocket, etc. I am working on. The wireless IC tag has a different identification ID for each worker, and the worker can be specified by the identification ID.

（ペンダント）
ペンダント５は、作業者がロボット制御装置３から離れた位置でロボット２を操作する場合に用いる遠隔操作用の操作装置であり、ロボット制御装置３にケーブルを介して接続されている。ペンダント５には、各種操作スイッチが設けられ、ロボット制御装置３と同様の操作入力をすることが可能であり、さらに作業者に報知する情報を表示する表示部５０が設けられている。 (pendant)
The pendant 5 is an operation device for remote operation used when an operator operates the robot 2 at a position away from the robot control device 3, and is connected to the robot control device 3 via a cable. The pendant 5 is provided with various operation switches. The pendant 5 is capable of performing the same operation input as that of the robot control device 3 and further includes a display unit 50 for displaying information to notify the operator.

図３は、ロボット制御装置３及びロボットシステム１の機能を示すブロック図である。
ロボット制御装置３は、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ３７ａを入力する入力部６１を有し、この入力部６１が入力手段として機能する。ここで、入力部６１は、入力装置３２により構成される。
ロボットシステム１は、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを検出する検出部６２を有し、この検出部６２が検出手段として機能する。ここで、検出部６２は、読取器４により構成される。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が取得プログラム３６ａを実行することにより、通信装置３３を介してロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを取得する取得部６３を有し、この取得部６３が取得手段として機能する。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が判断プログラム３６ｂを実行することにより、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致するか否かを判断する判断部６４を有し、この判断部６４が判断手段として機能する。 FIG. 3 is a block diagram illustrating functions of the robot control device 3 and the robot system 1.
The robot control device 3 has an input unit 61 for inputting an identification ID 37a of an operator who operates the robot 2, and this input unit 61 functions as an input unit. Here, the input unit 61 includes the input device 32.
The robot system 1 includes a detection unit 62 that detects an identification ID of an intruder into the operation area of the robot 2, and this detection unit 62 functions as a detection unit. Here, the detection unit 62 is configured by the reader 4.
The robot control device 3 includes an acquisition unit 63 that acquires an identification ID of an intruder into the operation area of the robot 2 via the communication device 33 when the CPU 34 executes the acquisition program 36a. Functions as an acquisition means.
In the robot controller 3, the CPU 34 executes the determination program 36 b to determine whether the intruder identification ID acquired through the communication device 33 matches the worker identification ID 37 a stored in the data area 37. It has the judgment part 64 which judges, and this judgment part 64 functions as a judgment means.

ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が駆動制御プログラム３６ｃを実行することにより、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御部６５を有し、この駆動制御部６５が駆動制御手段として機能する。ここで、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致すると判断された場合に、ＣＰＵ３４が減速制御プログラム３６ｆを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を所定速度以下に減速させる減速制御部６６を有し、この減速制御部６６が減速制御手段として機能する。また、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致しないと判断された場合に、ＣＰＵ３４が停止制御プログラム３６ｇを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を停止させる停止制御部６７を有し、この停止制御部６７が停止制御手段として機能する。
ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が表示制御プログラム３６ｄを実行することにより、判断部６４が、進入者の識別情報が作業者の識別情報３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に作業者以外の進入者がいる旨を表示部５０に表示させる表示制御部６８を有し、この表示制御部６８が表示制御手段として機能する。 The robot control device 3 includes a drive control unit 65 that stops the drive of the servo motor 20 or decelerates the speed to a predetermined speed or less when the CPU 34 executes the drive control program 36c to acquire the identification ID of the intruder. This drive control unit 65 functions as drive control means. Here, when the determination unit 64 determines that the intruder identification ID matches the worker identification ID 37a, the drive control unit 65 causes the CPU 34 to execute the deceleration control program 36f, whereby the servo motor 20 There is a deceleration control unit 66 that decelerates the drive to a predetermined speed or less, and this deceleration control unit 66 functions as a deceleration control means. Further, when the determination unit 64 determines that the identification ID of the intruder and the worker identification ID 37a do not match, the drive control unit 65 causes the CPU 34 to execute the stop control program 36g, so that the servo motor 20 A stop control unit 67 that stops driving is provided, and the stop control unit 67 functions as a stop control unit.
When the CPU 34 executes the display control program 36d and the determination unit 64 determines that the intruder's identification information does not match the worker's identification information 37a, the robot control device 3 moves within the operation area of the robot 2. The display control unit 68 displays on the display unit 50 that there is an intruder other than the worker, and this display control unit 68 functions as display control means.

＜ロボット制御装置による処理＞
ロボット制御装置３によるロボット２の駆動制御について説明する。
例えば、図４に示すように、ロボット２とロボット７が図のような状態で配置されているとする。図４中、二点鎖線で囲まれた領域は、ロボット２の動作領域ａとロボット７の動作領域ｂであり、互いの動作領域がその一部で重複した状態となっている。ロボット２には読取器４が設けられ、ロボット７には読取器８が設けられている。また、ロボット２の動作領域ａの外にはロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３が設けられ、このロボット制御装置３には信号ケーブルを介してペンダント５が接続されている。同様に、ロボット７の動作領域ｂの外にはロボット７の駆動を制御するロボット制御装置１１が設けられ、このロボット制御装置１１には信号ケーブルを介してペンダント９が接続されている。ここで、ロボット２の動作領域ａの中で作業者Ａが操作を行い、ロボット７の動作領域ｂの中で作業者Ｂが操作を行っているとする。 <Processing by robot controller>
The drive control of the robot 2 by the robot control device 3 will be described.
For example, assume that the robot 2 and the robot 7 are arranged as shown in FIG. In FIG. 4, a region surrounded by a two-dot chain line is an operation region “a” of the robot 2 and an operation region “b” of the robot 7, and the respective operation regions overlap each other. The robot 2 is provided with a reader 4, and the robot 7 is provided with a reader 8. Further, a robot control device 3 for controlling the driving of the robot 2 is provided outside the operation area a of the robot 2, and a pendant 5 is connected to the robot control device 3 via a signal cable. Similarly, a robot controller 11 for controlling the driving of the robot 7 is provided outside the operation area b of the robot 7, and a pendant 9 is connected to the robot controller 11 via a signal cable. Here, it is assumed that the worker A is operating in the operation area a of the robot 2 and the operator B is operating in the operation area b of the robot 7.

このような状況下において、ロボット２についてみると、図５に示すように、最初に、作業者Ａは入力装置３２から自己の識別ＩＤを入力する（ステップＳ１）。識別ＩＤが入力されると、ＣＰＵ３４は入力された作業者の識別ＩＤ３７ａをデータエリア３７に記憶する（ステップＳ２）。
また、読取器４は無線ＩＣタグ６からの電波を受信し、受信した電波に基づき、動作領域ａ内にいる作業者Ａの識別ＩＤを検出する。ＣＰＵ３４は、読取器４が動作領域ａ内への進入者の識別ＩＤを検出したか否かを判断し（ステップＳ３）、ＣＰＵ３４が進入者の識別ＩＤを検出したと判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、取得プログラム３６ａを作業エリア３８に展開して実行することにより、読取器４が検出した進入者の識別ＩＤを取得する（ステップＳ４）。 Under such circumstances, regarding the robot 2, as shown in FIG. 5, first, the worker A inputs his / her identification ID from the input device 32 (step S1). When the identification ID is input, the CPU 34 stores the input worker identification ID 37a in the data area 37 (step S2).
Further, the reader 4 receives the radio wave from the wireless IC tag 6 and detects the identification ID of the worker A in the operation area a based on the received radio wave. The CPU 34 determines whether or not the reader 4 has detected the identification ID of the intruder into the operation area a (step S3). When the CPU 34 determines that the identification ID of the intruder has been detected (step S3: YES), the CPU 34 acquires the identification ID of the intruder detected by the reader 4 by developing and executing the acquisition program 36a in the work area 38 (step S4).

次いで、ＣＰＵ３４は、判断プログラム３６ｂを作業エリア３８に展開して実行することにより、データエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと取得した進入者の識別ＩＤとが一致するか否かを比較して判断する（ステップＳ５）。ここで、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致すると判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、減速制御プログラム３６ｆを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速させ（ステップＳ６）、本処理を終了させる。 Next, the CPU 34 expands and executes the determination program 36b in the work area 38, thereby determining whether or not the worker A identification ID 37a stored in the data area 37 matches the acquired intruder identification ID. A comparison is made (step S5). Here, when the CPU 34 determines that the identification ID 37a of the worker A matches the identification ID of the intruder (step S5: YES), the CPU 34 develops and executes the deceleration control program 36f in the work area 38. Thus, the drive speed of the servo motor 20 that is the drive source of the robot 2 is reduced to a predetermined speed or less (step S6), and this process is terminated.

一方、ロボット２の動作領域ａ内にロボット７の作業者Ｂが進入した場合（図４参照）のように、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致しないと判断した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ３４は、停止制御プログラム３６ｇを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動を停止させ（ステップＳ７）、続いて、表示制御プログラム３６ｄを作業エリア３８に展開して実行することにより、作業者Ａが携帯するペンダント５の表示部５０に作業者Ａ以外の進入者（図４においては作業者Ｂ）がいる旨を表示させ（ステップＳ８）、本処理を終了させる。 On the other hand, as in the case where the worker B of the robot 7 enters the operation area a of the robot 2 (see FIG. 4), the CPU 34 determines that the identification ID 37a of the worker A does not match the identification ID of the intruder. In the case (step S5: NO), the CPU 34 develops and executes the stop control program 36g in the work area 38 to stop the drive of the servo motor 20 that is the drive source of the robot 2 (step S7), and then continues. Then, by deploying and executing the display control program 36d in the work area 38, an intruder other than the worker A (the worker B in FIG. 4) is present on the display unit 50 of the pendant 5 carried by the worker A. A message is displayed (step S8), and this process is terminated.

すなわち、作業者Ａがロボット２の動作領域ａに進入した場合には、サーボモータ２０は減速されるにとどまり、ロボット２を操作しない作業者Ｂがロボット２の動作領域ａに進入した場合には、サーボモータ２０は停止させられる。これは、ロボット２の操作を行う作業者Ａは、ロボット２の挙動を予測できるのに対し、作業者Ｂはロボット２の挙動を予測できないためである。 That is, when the worker A enters the operation region a of the robot 2, the servo motor 20 is only decelerated, and when the worker B who does not operate the robot 2 enters the operation region a of the robot 2. The servo motor 20 is stopped. This is because the worker A who operates the robot 2 can predict the behavior of the robot 2, while the worker B cannot predict the behavior of the robot 2.

（作用効果）
上記実施形態によれば、入力装置３２からロボット２の操作を行う作業者Ａの識別ＩＤ３７ａを入力すると、入力された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａはデータエリア３７に記憶される。読取器４がロボット２の動作領域ａ内への進入者の識別ＩＤを検出すると、ロボット制御装置３は、検出された進入者の識別ＩＤを取得する。そして、ロボット制御装置３は、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤと一致するか否かを判断する。ここで、ロボット制御装置３は、進入者の識別ＩＤが作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致すると判断した場合には、サーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速し、進入者の識別ＩＤが作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合には、サーボモータ２０の駆動を停止させる。
これにより、作業者Ａがいる位置について考慮した上でロボット２の駆動制御が行われるので、ロボット２の動作領域ａに進入した作業者Ａは、常に、時間の変化とその時間に対応するロボットの位置や動作、現在の位置がロボット２の動作領域ａ内であるか否かを認識する必要がなくなる。よって、作業者Ａへの負担を軽減することができる。 (Function and effect)
According to the embodiment, when the identification ID 37 a of the worker A who operates the robot 2 is input from the input device 32, the input identification ID 37 a of the worker A is stored in the data area 37. When the reader 4 detects the identification ID of the intruder into the operation area a of the robot 2, the robot control device 3 acquires the detected identification ID of the intruder. Then, the robot control device 3 determines whether or not the acquired identification ID of the intruder matches the identification ID of the worker A stored in the data area 37. Here, when the robot controller 3 determines that the identification ID of the intruder matches the identification ID 37a of the worker A, the driving speed of the servo motor 20 is reduced to a predetermined speed or less, and the identification ID of the intruder is If it is determined that it does not match the identification ID 37a of the worker A, the drive of the servo motor 20 is stopped.
Accordingly, since the driving control of the robot 2 is performed in consideration of the position where the worker A is, the worker A who has entered the operation area a of the robot 2 always changes the time and the robot corresponding to the time. It is no longer necessary to recognize whether the current position or movement and the current position are within the movement area a of the robot 2. Therefore, the burden on the worker A can be reduced.

また、ロボット制御装置３は、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合には、動作領域ａ内に進入者がいる旨をペンダント５の表示部５０に表示させる。
これにより、作業者Ａは、ロボット２の操作をしながら、進入者がいることをペンダント５の表示部５０を介して知ることができるので、作業中の安全性をより向上させることができる。 If the robot control device 3 determines that the acquired identification ID of the intruder does not match the identification ID 37a of the worker A stored in the data area 37, the robot control device 3 indicates that there is an intruder in the operation area a. It is displayed on the display unit 50 of the pendant 5.
Thereby, since the operator A can know that there is an intruder through the display unit 50 of the pendant 5 while operating the robot 2, the safety during the operation can be further improved.

（その他）
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態においては、ロボットが二基の例について説明したが、ロボットの基数を増加させて動作領域が重複する範囲が増えた場合でも処理は同じである。
また、プログラムエリア３６に記憶されたプログラムはより細分化されたプログラムとしてもよいし、全てのプログラムを一体に構成してもよい。
また、読取器４により検出された識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された識別ＩＤと同じ場合には、サーボモータ２０を所定速度以下に減速させていたが、識別ＩＤを検出した時点でサーボモータ２０の駆動を停止させてもよい。
また、ペンダント５の表示部５０への表示に代えて、音声等で作業者に報知するようにしてもよい。
その他、発明の本質を逸脱しない範囲内で自由に設計変更が可能である。 (Other)
The present invention is not limited to the above embodiment. In the above embodiment, an example in which there are two robots has been described. However, the process is the same even when the number of robots is increased and the range of overlapping operation areas is increased.
Further, the program stored in the program area 36 may be a more fragmented program, or all the programs may be integrated.
When the identification ID detected by the reader 4 is the same as the identification ID stored in the data area 37, the servo motor 20 has been decelerated to a predetermined speed or less, but when the identification ID is detected, the servo motor The driving of 20 may be stopped.
Further, instead of displaying the pendant 5 on the display unit 50, the operator may be notified by voice or the like.
In addition, the design can be freely changed without departing from the essence of the invention.

ロボット制御装置、ロボットシステムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a robot control apparatus and a robot system. ロボットの斜視図。The perspective view of a robot. ロボット制御装置、ロボットシステムの機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of a robot control apparatus and a robot system. ロボット制御装置による制御を説明する模式図。The schematic diagram explaining control by a robot control apparatus. ロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャート。The flowchart which shows the flow of a process of a robot control apparatus.

Explanation of symbols

１ロボットシステム
２ロボット
３ロボット制御装置
５ペンダント（携帯型操作表示器）
２０サーボモータ（駆動手段）
３７データエリア（記憶手段）
５０表示部
６１入力部（入力手段）
６２検出部（検出手段）
６３取得部（取得手段）
６４判断部（判断手段）
６５駆動制御部（駆動制御手段）
６６減速制御部（減速制御手段）
６７停止制御部（停止制御手段）
６８表示制御部（表示制御手段）
Ａ作業者
ａ動作領域 1 Robot System 2 Robot 3 Robot Control Device 5 Pendant (Portable Operation Display)
20 Servo motor (drive means)
37 Data area (storage means)
50 display unit 61 input unit (input means)
62 Detection part (detection means)
63 Acquisition unit (acquisition means)
64 Judgment part (judgment means)
65 Drive control unit (drive control means)
66 Deceleration control unit (deceleration control means)
67 Stop control unit (stop control means)
68 Display control unit (display control means)
A worker a operation area

Claims

In a robot control apparatus that has drive means as a drive source and performs drive control of one or more robots in which a predetermined operation region is formed by driving of the drive means.
Acquisition means for acquiring identification information of an intruder into the operation area of the robot;
A drive control means for stopping the driving of the driving means or decelerating to a predetermined speed or less when the obtaining means obtains the identification information of the intruder;
A robot control device comprising:

Input means for inputting identification information of an operator who operates the robot;
Storage means for storing worker identification information input by the input means;
Determination means for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means,
The drive control means includes
When the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means, the drive speed of the drive means is reduced below a predetermined speed. Deceleration control means for
Stop control means for stopping driving of the drive means when the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means does not match the identification information of the worker stored in the storage means When,
The robot control apparatus according to claim 1, further comprising:

In a robot system comprising a drive unit serving as a drive source and having one or more robots in which a predetermined operation region is formed by driving the drive unit, and a robot control device that performs drive control of the robot,
Detecting means for detecting identification information of an intruder into the operation area of the robot;
The robot controller is
Input means for inputting identification information of an operator who operates the robot;
Storage means for storing worker identification information input by the input means;
Obtaining means for obtaining identification information of an intruder into the movement area of the robot detected by the detecting means;
A determination means for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means;
When the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means matches the identification information of the worker stored in the storage means, the drive speed of the drive means is reduced below a predetermined speed. Deceleration control means for
Stop control means for stopping driving of the drive means when the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means does not match the identification information of the worker stored in the storage means When,
A robot system comprising:

A display unit for displaying information to be notified to the worker; the robot can be operated by input; and includes a portable operation display that can be carried by the worker.
The robot controller is
When the determination means determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition means does not match the identification information of the worker stored in the storage means, the intruder enters the operation area of the robot. The robot system according to claim 3, further comprising a display control unit that displays on the display unit to the effect.

Input means for inputting identification information of an operator who operates a single robot or a plurality of robots that have a driving means as a driving source and are driven by the driving means to form a predetermined operation area; and input by the input means A computer comprising storage means for storing the identification information of the worker who
An acquisition function for acquiring identification information of an intruder into the operation area of the robot;
A determination function for determining whether or not the identification information of the intruder acquired by the acquisition function matches the identification information of the worker stored in the storage unit;
When the determination function determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition function matches the identification information of the worker stored in the storage unit, the driving speed of the driving unit is reduced to a predetermined speed or less. A deceleration control function to
A stop control function for stopping driving of the driving means when the determination function determines that the identification information of the intruder acquired by the acquisition function does not match the identification information of the worker stored in the storage means When,
A program to realize