JP2007058471A - 位置決め制御ツール - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 位置決め制御ツールに関し、特にプログラマブルロジックコントローラ(PLC)の位置決め制御ツールに関するものである。
モータの回転を制御する制御値を読み込む制御値読込み手段と、モータの回転に応じたパルスのカウント値を読み込む現在値読込み手段と、制御値及び現在値から偏差値を算出するデータ処理手段と、制御値、現在値、偏差値を表示する表示手段とを設けた。
【選択図】 図1
Description
PLC10の位置決めモジュール11は制御値を出力し、ドライバ20経由でモータ30を駆動する。カウンタモジュール12はドライバ20経由でモータ30からの現在値を入力する。PLC10のCPUモジュールは、ラダープログラムで、制御値と現在値を管理し閉ループ制御を行う。
PLC10のラダープログラムの作成、実行、モニタリング、デバッグ等の効率化を図るツールとして、ラダープログラミングツール40が使用される。
また、ラダープログラムによる処理で制御値と現在値をそれぞれ取り込む場合、シーケンス制御のため制御値と現在値の取り込みに時間差が生じ、これらのデータ同時性が確保されないという問題点があった。
(1)プログラマブルロジックコントローラの位置決めモジュールを外部から制御する位置決め制御ツールであって、
モータの回転を制御する制御値を読み込む制御値読込み手段と、
モータの回転に応じたパルスのカウント値を読み込む現在値読込み手段と、
前記制御値及び現在値から偏差値を算出するデータ処理手段と、
前記制御値、現在値、偏差値を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする位置決め制御ツール。
制御値と現在値を位置決め制御ツールで取り込むことにより、制御値と現在値の偏差値をラダープログラムで処理する必要がないので、制御値と現在値のデータ同時性を確保することができる。
また、現在の偏差値を位置決め制御ツールで常に確認することができるので、デバッグ及び管理を容易に行うことができる。
図1は本発明の一実施例を示す構成図である。前出の図と同一のものは同一符号を付ける。
位置決め制御ツール50は、I/F部51を介して位置決めモジュール15と通信を行い、データのやり取りを行う。本実施例の位置決めモジュール15は、モータ30の回転を制御するパルス出力機能と、モータ30の回転に応じたパルスをカウントするカウンタ機能とを併せ持つものであるが、位置決めモジュールとカウンタモジュールが別々のモジュールである場合であってもよい。
偏差値として、モータ30の起動時から現在までの偏差値と、パターン運転時のある動作区間別の偏差値を算出することができ、表示手段55は、これら制御値、現在値、偏差値を表示する。
PLC10の位置決めモジュール15はCPUモジュールからの指令に基づいて、位置決め用の軌道を生成し、位置指令の制御値をパルス列で出力する。出力されるパルスの数でモータ30の回転角度を周波数でモータ30の回転速度が指定される。
位置決めモジュール15は、モータ30の回転に応じたパルス列をカウントし、現在値とする。
位置決め制御ツール50は、位置決めモジュール15から制御値と現在値を収集、管理し、偏差値を求めて制御値を補正することにより閉ループ制御を行っている。
制御値及び現在値として、それぞれ位置情報及び速度情報を表示して(領域A,B)、目標の位置,速度と実際の位置,速度を確認可能としている。
偏差値は、モータ起動時から現在までの偏差値及びパターン運転時のある動作区間別の偏差値をそれぞれ表示可能としている(領域C)。
制御値、現在値、偏差値の表示単位として軸ごとにmm、pulse、degreeを選択することを可能としている。
例えば、制御値と現在値から算出した偏差値が規定値以上の場合にエラー表示することで早期にモータ30の異常を検出することが可能となる。
また、制御値、現在値、偏差値の表示単位としてmm、pulse、degreeを選択することができるので、ユーザの使い易さが向上する。
データ処理手段54は、データリセットを行い、偏差値を制御値、現在値、偏差値をクリアする(S10)。
制御値読込み手段52と現在値読込み手段53は、位置決めモジュール15からそれぞれ制御値と現在値を読み込む(S20)。
データ処理手段54は、読み込んだ制御値と現在値の差分をとり、偏差値を算出する(S30)。
読み込まれた制御値、現在値及び算出された偏差値は表示手段55によりツール上に表示される(S40)。
ユーザは、算出された偏差値を確認し、偏差値を位置決めモジュール15へフィードバックして制御値の補正を行う(S50)。
53 現在値読込み手段
54 データ処理手段
55 表示手段
Claims (7)
- プログラマブルロジックコントローラの位置決めモジュールを外部から制御する位置決め制御ツールであって、
モータの回転を制御する制御値を読み込む制御値読込み手段と、
モータの回転に応じたパルスのカウント値を読み込む現在値読込み手段と、
前記制御値及び現在値から偏差値を算出するデータ処理手段と、
前記制御値、現在値、偏差値を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする位置決め制御ツール。 - 前記制御値読込み手段及び現在値読込み手段は、ラダープログラムによる処理を介さずに制御値及び現在値を取り込むことを特徴とする請求項1記載の位置決め制御ツール。
- 前記データ処理手段は、前記偏差値により前記制御値を補正することを特徴とする請求項1又は2記載の位置決め制御ツール。
- 前記表示手段は、前記偏差値として、モータ起動時から現在までの偏差値及びある動作区間別の偏差値を表示することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の位置決め制御ツール。
- 前記表示手段は、前記制御値及び現在値として、それぞれ位置情報及び速度情報を表示することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の位置決め制御ツール。
- 前記表示手段は、前記制御値、現在値、偏差値の表示単位としてmm、pulse、degreeを選択することができることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の位置決め制御ツール。
- 前記偏差値が規定値以上の場合にエラー表示することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の位置決め制御ツール。
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- 2005-08-24 JP JP2005241925A patent/JP4595742B2/ja active Active
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