JP2007049229A - 撮像装置及び撮像方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 被写体を自動で追尾しながら撮像可能な撮像装置にて、当該撮像装置がユーザーに対して離れた場所にあっても、ユーザーが被写体の追尾状況を容易に把握できるようにする。
【解決手段】 撮像した映像における撮像対象物の検出結果に従って撮像方向を制御するとともに、その制御による撮像対象物についての追尾状況を判定し判定結果を離れた場所のユーザーにも認識可能なように映像を表示するための装置とは異なる形態にて、発光デバイスにより提示するようにして、撮像対象物を自動で追尾しながら撮像する際に、撮像装置に対して離れた場所からでもユーザーが撮像対象物についての追尾状況を容易に把握できるようにする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、被写体を自動で追尾して撮像可能な撮像装置及び撮像方法に関する。

撮影の自動化を図るために、被写体を自動で追尾しながら撮像するディジタルビデオカメラ等の撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１では、ユーザーが指定する被写体を色情報等を利用して追尾撮影可能な撮像装置と当該撮像装置により取得した映像を遠隔からモニタ可能な無線端末とからなる装置が提案されている。当該無線端末は撮影中の映像をリアルタイムに表示可能な表示部を具備し、ユーザーは表示部に表示される映像を観察することで追尾撮影状況を把握することができる。

特開平８−１２５９０８号公報 特開２０００−２０１３４８号公報

しかしながら、撮像装置にて撮影した映像を無線端末にそのまま転送する方式では、追尾状況を把握するために、ユーザーは無線端末で表示される映像を常に観察する必要があり煩わしい。また、常に映像データを転送する必要があるため、装置の消費電力が増大したり、或いは映像通信機能を内蔵するためにコストが増大したりする等の問題がある。ここで、家庭で使用されるような自動追尾撮影カメラにおいては、ユーザーが煩わしさを感ずることなく、自然なインターフェースで追尾状況（誰をどのように撮影しているか）を把握できることが望ましい。

また、特許文献２では、証明写真等の静止画撮影装置において、適切な画角で被写体を撮影するためにユーザーの立ち位置に合わせてカメラが移動し、撮影範囲に納まらない場合にはユーザーに音声等で警告を発するシステムが提案されている。しかし、特許文献２に記載のシステムは、特定の例外的なイベントをユーザーに通知するだけであり、ユーザーに追尾中の状況（被写体の識別、被写体の撮影状況）を定常的に提示するものではない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、被写体を自動で追尾しながら撮像可能な撮像装置にて、当該撮像装置がユーザーに対して離れた場所にあっても、ユーザーが被写体の追尾状況を容易に把握できるようにすることを目的とする。

本発明の撮像装置は、撮像方向を変更可能な撮像手段と、上記撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出手段と、上記検出手段での検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御手段と、上記追尾制御手段の制御による追尾状況を判定する追尾状況判定手段と、上記追尾状況判定手段による追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示手段とを備えることを特徴とする。
本発明の撮像方法は、撮像方向を変更可能な撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出工程と、上記検出工程での検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御工程と、上記追尾制御工程での制御による追尾状況を判定する追尾状況判定工程と、上記追尾状況判定工程での追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示工程とを有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、撮像方向を変更可能な撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出ステップと、上記検出ステップでの検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御ステップと、上記追尾制御ステップでの制御による追尾状況を判定する追尾状況判定ステップと、上記追尾状況判定ステップでの追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、上記プログラムを記録したことを特徴とする。

本発明によれば、撮像した映像における撮像対象物の検出結果に従って、撮像方向が変更可能な撮像手段を制御し、その制御による撮像対象物についての追尾状況を判定して判定結果を離れた場所のユーザーにも認識可能なように映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する。これにより、撮像対象物を自動で追尾しながら撮像する際に、撮像装置から離れた場所のユーザーにも認識可能なように追尾状況が提示されるので、離れた場所からでもユーザーは撮像対象物についての追尾状況を容易に把握することが可能になる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態による撮像装置を適用した自動追尾撮像装置について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態における自動追尾撮像装置の構成例を示すブロック図である。なお、図１には、本実施形態に係る主要な処理をマイクロプロセッサにてソフトウェアを実行することにより実現する場合の構成を示している。

図１において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１は、本実施形態に関わる主要な処理を司るものであり、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やメディアプロセッサ或いは特定の画像処理機能に特化したプロセッサ等からなる。

ブリッジ２０２は、伝送速度が高速なＣＰＵバス２０３と低速なシステムバス２０４とをブリッジする機能を有する。また、ブリッジ２０２は、メモリコントロール機能を内蔵しており、接続されているＲＡＭ（Random Access Memory）２０５へのアクセスを制御する機能を有する。さらに、ブリッジ２０２は、システムバス２０４に接続される各種デバイスとＲＡＭ２０５との間のデータ転送、及び映像入力インターフェース部２１０とＲＡＭ２０５との間の画像バス２１３を介したデータ転送を司るＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）を内蔵する。

ＲＡＭ２０５は、ＣＰＵ２０１の動作に必要なメモリであり、例えばＣＰＵ２０１のワークメモリとして利用される。また、ＲＡＭ２０５は画像データバッファ等としても利用される。ＲＡＭ２０５は、例えばＳＤＲＡＭ（Synchronous DRAM）、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ（Double Data Rate SDRAM）、ＲＤＲＡＭ（Rambus DRAM）等の大容量高速メモリにより構成される。

ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）２０６は、ＣＰＵ２０１の動作に必要なインストラクションデータ及び各種パラメータデータを格納するためのメモリである。ＥＥＰＲＯＭ２０６に格納されているインストラクションデータは、システムの初期化時にＥＥＰＲＯＭ２０６に格納したブート−ローダープログラムによりＲＡＭ２０５に転送されて記憶される。以降、ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０５に記憶されたインストラクションデータに従って各処理を行う。

光学・機構部２０７は、光学レンズやオートフォーカス（AF：Auto Focus）制御のための機構及びモータ、光学系（光学レンズなどが格納された鏡筒）の向きを制御するパン・チルト機構及びモータ等から構成される。光学・機構部２０７は、機構制御部２０８が生成する信号に従って、各機構及びモータ等が制御され所望の動作を行う。機構制御部２０８は、ＣＰＵ２０１が設定する座標値、移動速度、移動方向等のレジスタ情報に従って、光学・機構部２０７が具備するパンモータ、チルトモータなどを制御する。映像入力部２０９は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complimentary Metal Oxide Semiconductor）センサー等の光電変換デバイス及び当該デバイスを制御するドライバー回路・各種画像補正を司る信号処理回路等からなる。

図２は、光学・機構部２０７の構成を模式的に示した図である。
図２において、６０１は光学レンズ及びＡＦ機構を内蔵する鏡筒部であり、映像入力部２０９も当該部位６０１に内蔵される。６０２は鏡筒部６０１を垂直方向に可動させるための回転軸である。当該回転軸６０２の回転に応じて鏡筒部６０１がチルト動作する。６０３は鏡筒部６０１の支持部であり、水平支持部６０４に固定されている。６０５は鏡筒部６０１を水平方向に可動させるための回転軸である。当該回転軸６０５の回転に応じて水平支持部６０４が回転することにより、水平支持部６０４に固定されている支持部６０３及び鏡筒部６０１がパン動作する。このように光学・機構部２０７は、互いに異なる２軸の回転機構を有することで、パン・チルト動作を実現する。

図１に戻り、映像入力インターフェース部２１０は、映像入力部２０９から同期信号とともに出力されるラスタ画像データ（映像データ）をフレームバッファ（映像入力インターフェース部２１０内部に具備する図示しないメモリ）に格納する。さらに、映像入力インターフェース部２１０は、映像データを圧縮するハードウェアエンコーダを有する。このハードウェアエンコーダは、フレームバッファに格納した映像データをＤＶ（Digital Video）やＭＰＥＧ（Moving Picture Expert Group）等の映像符号化方式に準拠した方式で圧縮する。

ブリッジ２０２が内蔵するＤＭＡＣは、映像入力インターフェース部２１０で圧縮した映像データを、記録デバイスインターフェース部２１１が具備する図示しない符号バッファメモリに転送する。記録デバイスインターフェース部２１１は、記録デバイス装置２１２の動作を制御し、符号バッファメモリに格納された圧縮映像データを所定のタイミングで記録デバイス装置２１２に転送する。記録デバイス装置２１２は、テープ記録装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）記録装置などを用いて構成されており、圧縮された映像データストリームをテープやＤＶＤ等の記録メディアに所定のフォーマットで記録する。

なお、圧縮映像データを記録デバイス装置２１２にて記録するのと同時に、ＣＰＵ２０１は、映像入力インターフェース部２１０にバッファリングされている画像データを、ブリッジ２０２が内蔵するＤＭＡＣを介してＲＡＭ２０５上の所定の記憶領域（アドレス）に転送させる。この際、システムバス２０４の帯域圧迫を避けるために、画像データは専用の画像バス２１３を介して転送される。ＲＡＭ２０５に転送された画像データは、後述する追尾対象とする被写体（撮像対象物）の検出に使用される。ＣＰＵ２０１は、ブリッジ２０２が生成するＤＭＡ転送終了割り込み信号を元に、ＲＡＭ２０５に転送され保持された画像データに対して追尾撮像のための各種処理を開始する。

操作部２１４は、本実施形態における自動追尾撮像装置の動作開始・終了等を指示するためのスイッチや表示部等からなる。

発光デバイスインターフェース部２１５は、発光デバイス２１６のインターフェース部である。発光デバイス２１６は、例えばＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の３個のＬＥＤ等で構成され、発光デバイスインターフェース部２１５内のレジスタ設定値に応じて異なる色で発光する。また、発光インターフェース部２１５は、タイマカウンタを内蔵しており、点滅パターンや点滅間隔等をＣＰＵ２０１から制御可能である。ＣＰＵ２０１は、追尾撮影状況を判定し、その判定結果に応じて発光デバイスの発光・点滅条件を設定する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、追尾撮影状況の判定結果に応じて、発光デバイスインターフェース部２１５が具備するレジスタに所定の値を設定する。

なお、本実施形態における自動追尾撮像装置は図示しない電源部も有し、電源部は例えば充電可能な２次電池により構成される。

図３は、本実施形態における自動追尾撮像装置の概観を模式的に示した図である。
３０１は自動追尾撮像装置の本体である。３０２は光学レンズ等を格納する撮像方向可変な鏡筒を内蔵するユニットである。このユニット３０２の内部には、例えばパン・チルト機構（図２に示した光学・機構部２０７）が内蔵される。３０３はファインダーであり、本装置を手持撮影で利用する場合に使用する。３０４は操作部であり、装置の各種動作を指定するためのユーザーインターフェースである。３０５は発光デバイス２１６を格納する透過性を有するフードであり、ユーザーは離れた場所からでも発光デバイス２１６の発光状態を視認することができる。この自動追尾撮像装置の本体は上記の形態に限定されるものではなく、例えばパン・チルト駆動が可能な雲台に撮像対象物の検出機能を備えたカメラを固定したものであってもよい。このとき、発光デバイス２１６は内蔵された光学・機構部２０７の向きによらず常にユーザーが視認できる位置に設けられることが望ましい。

次に、第１の実施形態における自動追尾撮像装置の動作について説明する。なお、以下では自動追尾撮影動作時の処理についてのみ説明し、ユーザー操作による通常撮影動作については従来の撮像装置と同様であるので説明は省略する。

図４は、第１の実施形態における自動追尾撮像装置の動作を示すフローチャートである。図４に示す処理フローはＲＡＭ２０５にロードされたプログラムの実行フローであり、ＣＰＵ２０１によって処理されるものである。

まず、本装置の電源が投入されると、初期化処理ステップＳ１０１にて各種初期化処理を実行する。この初期化処理ステップＳ１０１では、例えばインストラクションデータのロード（ＥＥＰＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０５へのデータ転送）や各種ハードウェアの初期化処理等が実行される。

ステップＳ１０２にて、ＣＰＵ２０１は、追尾撮影動作モードが指定されているか否か操作部２１４の状態を判定する。その判定の結果、追尾撮影動作モードが指定されている場合には、以下に説明する本実施形態における処理（ステップＳ１０３〜Ｓ１０８）を開始し、通常撮影モードが指定されている場合には一般的な撮影・記録動作を開始する。

画像取得ステップＳ１０３にて、ＣＰＵ２０１は、映像入力インターフェース部２１０のフレームバッファに格納された１フレーム分の画像データをＲＡＭ２０５に転送させる。この画像データの転送は、ブリッジ２０２に内蔵するＤＭＡＣを利用し、画像バス２１３を介して転送される。

なお、映像入力インターフェース部２１０が有するハードウェアエンコーダにより圧縮された映像データは、ステップＳ１０３における非圧縮画像データの転送と同時に、システムバス２０４を介して記録デバイスインターフェース部２１１に転送される。ここでのデータ転送も、ブリッジ２０２に内蔵するＤＭＡＣを利用して行われる。転送された符号データは、記録デバイスインターフェース部２１１の符号バッファメモリに一時格納された後、記録デバイス装置２１２により所定のフォーマットで記録メディアに書き込まれる。以上の圧縮映像データに係る記録動作は、本実施形態における追尾処理と並行して動作するものである。

ＣＰＵ２０１は、ＤＭＡＣ転送終了割り込み信号を受信することにより、ステップＳ１０３における非圧縮画像データの転送が終了したことを検知すると、追尾対象検出ステップＳ１０４に進み、追尾対象検出処理を開始する。

図５は、追尾対象検出ステップＳ１０４の詳細を説明するフローチャートである。なお、本実施形態における自動追尾撮像装置では、特定人物の顔を検出することで当該人物の追尾を行うものとする。

顔検出処理ステップＳ４０１にて、ＣＰＵ２０１は、図４に示した画像取得ステップＳ１０３において取得した画像データ中の人物の顔領域を検出する。このステップＳ４０１にて行う顔検出の手法は従来提案されている様々な手法を適用してよい。

例えば、P.Viola and M.Jones，“Rapid object Detection using a Boosted Cascade of Simple Features”，Proc.of IEEE Conf.CVPR，1，pp.511-518，2001.では高速な顔検出方式が提案されている。また、H.Schneiderman，T.Kanade，“A Statistical Method for 3D Object Detection Applied to Faces and Cars”，IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR 2000)では、統計的な手法を用いて画像から人物の顔とその向きを検出する方式が開示されている。なお、画像内の顔検出処理は、高速化を図るために、先に得られた画像データでの検出結果を利用して限定された領域のみを探索するような手法でも良い。

顔サイズ判定ステップＳ４０２にて、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ４０１での顔検出結果を利用して検出した顔のサイズを判定する。一般的な顔検出の手法では所定の顔サイズを検出する検出器を用意し、被検出画像のサイズを変化させることで様々なサイズの顔検出に対応している。したがって、被検出画像サイズに対応する検出結果情報を利用して、検出された顔の画像サイズを判定することが可能である。例えば、３０×３０画素サイズ顔の検出器に対して、縦横とも（１／２）倍に縮小した検出画像を被検出対象画像として顔を検出した場合には、６０×６０画素の顔が存在していると判定する。

次に、サイズ正規化処理ステップＳ４０３にて、ＣＰＵ２０１は、顔認識処理のために画像データのサイズ正規化処理を実行する。ここでは、ステップＳ４０１において検出した顔領域の画像データを切り出し、ステップＳ４０２において得られた顔サイズの判定結果を元にして、切り出した顔領域の画像データを処理し、次の顔認識処理ステップＳ４０４で必要なサイズの顔画像に変換する。

次に、顔認識処理ステップＳ４０４にて、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ４０３においてサイズが正規化された顔画像データに対して、特定の顔を識別するための顔認識処理を実行する。顔認識処理の具体的な手法は、例えば、赤松 茂、“招待論文 コンピュータによる顔の認識−サーベイ−”，電子情報通信学会誌 Vol.J80-D2 No.8，pp.2031-2046等で様々な手法が紹介されている。本実施形態では、それら従来提案されている方式を任意に利用して顔認識を行う。

追尾対象情報記録ステップＳ４０５にて、ＣＰＵ２０１は、特定人物の顔が検出されたか否かを示す捕捉フラグ情報をＲＡＭ２０５に格納する。さらに、特定人物の顔が検出された場合には、検出位置の座標データ情報、検出した人物の識別コード情報、検出した人物の顔サイズ情報等をＲＡＭ２０５に格納する。これらＲＡＭ２０５に格納した情報は、図４の後述する撮影方向制御ステップＳ１０５及び追尾状況判定ステップＳ１０６で使用される。

図６は、実際の特定人物顔探索を説明するための図である。
図６において、５０１は画像取得ステップＳ１０３において取得した画像データであり、５０２は検出した顔領域を示している。また、検出した顔領域５０２の検出位置の座標データ情報は、画像５０１の中心位置を原点（０，０）として、検出した顔領域５０２の中心位置を（ｘ、ｙ）座標系で表現したものである。なお、追尾対象人物の登録は本実施形態における図４に示す動作に先立ち、所定のユーザーインターフェースで登録されているものとする。この登録処理では、装置の映像取得機能を利用して追尾対象人物の画像データを取得し、取得した画像データに基づいて顔認識に必要な特徴パラメータを抽出又は生成しＥＥＰＲＯＭ２０６に格納する。そして、図５に示した顔認識処理ステップＳ４０４では、ＣＰＵ２０１は、ＥＥＰＲＯＭ２０６に格納された特徴パラメータを読み出して顔認識処理に使用する。

以上のようにして、追尾対象検出処理ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２０１が、取得した画像データから予め登録されている特定人物を探索する。

次に、撮影方向制御ステップＳ１０５にて、ＣＰＵ２０１は、追尾対象検出処理ステップＳ１０４での結果を利用して、光学・機構部２０７のパン・チルト動作を制御する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、追尾対象検出処理ステップＳ１０４において得られた取得画像５０１における特定人物の顔位置の中心位置からのずれ量（顔検出座標）に基づいて、パン方向・チルト方向の移動量を決定する。

そして、ＣＰＵ２０１は、決定した移動量に係る情報を機構制御部２０８のレジスタに設定し、機構制御部２０８が設定された情報に応じた信号を生成して光学・機構部２０７の動作を制御する。例えば、図６に示した例の場合には、光学・機構部２０７のパン方向のモータを駆動して、正のパン方向（画像中心が現画像にて右側に移動する方向）に光学・機構部２０７を回転させる。

ここで、撮影方向制御ステップＳ１０５において、光学・機構部２０７を回転させる際の具体的なモータの回転角度は、焦点距離や光電変換デバイスの画素ピッチから決定する。検出された顔に対するパン・チルト駆動制御の手法は、複数フレーム間の顔位置の移動速度や移動方向を利用して予測制御する方法を導入する等、従来提案されている制御手法を利用しても良い。

次に、追尾状況判定ステップＳ１０６にて、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１０４での追尾対象検出処理の結果に従って被写体（撮像対象物）についての追尾状況を判定する。ここでの追尾状況とは、自動追尾撮像装置により誰をどのような大きさで追尾撮影しているかを現す。

このステップＳ１０６においては、まずＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０５に記憶される捕捉フラグがオン（ＯＮ）であるかオフ（ＯＦＦ）であるかを判定する。捕捉フラグがＯＮの場合には、ＣＰＵ２０１はＲＡＭ２０５に格納された顔情報を読み出し、読み出した当該顔情報から追尾状況提示のためのパラメータを取得する。ここで取得するパラメータは、発光デバイスインターフェース部２１５に設定するレジスタ値であり、ＥＥＰＲＯＭ２０６にテーブルデータとして格納されているバイナリ値である。このバイナリ値に応じて発光デバイス２１６の発光色や点滅間隔が決定される。

図７は、追尾対象検出処理ステップＳ１０４において得られる顔情報と追尾状況提示内容の関係を示す表の一例である。
図７に示すテーブル（ａ）は、追尾対象人物と当該人物が検出された場合の発光デバイス２１５の発光色との関係を示している。また、テーブル（ｂ）は、顔検出サイズと発光デバイス２１５の点滅間隔との関係を示している。テーブル（ｂ）に示す３種類の顔検出サイズは、顔情報中の顔サイズを閾値処理して、その結果に基づきテーブル参照する。例えば、追尾対象検出処理ステップＳ１０４においてＡ氏が検出された場合には、発光色「紫」が選択され、検出された顔のサイズが「大きいサイズ」の場合には、点滅間隔「３秒」が選択される。

図７に示すテーブルは、ＥＥＰＲＯＭ２０６の所定領域（所定アドレス）にテーブルデータとして予め格納されているものとする。また、テーブルデータに格納されている実際の値は、発光デバイスインターフェース部２１５に設定するレジスタ値であり、発光モード（発光色や点滅間隔等）に応じたバイナリデータである。例えば、本実施形態における自動追尾撮像装置を家庭で使用する場合には、家族の構成員を検出対象画像として登録し、同時に追尾状況を提示する際の発光色を指定しておく。

さらに、本実施形態における自動追尾撮像装置は捕捉フラグの変化を蓄積するカウンタを有している。追尾状況判定ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０１はカウンタにより予め指定する回数以上連続して補足フラグがＯＦＦであると判断した場合、警告モードを指定する。この警告モードでは、図７に示すテーブル（ａ），（ｂ）の警告が選択される。すなわち、指定する時間以上の期間において、追尾対象となる被写体が検出されなかった場合には、ＣＰＵ２０１は警告モードを選択する。

次に、追尾状況提示ステップＳ１０７にて、ＣＰＵ２０１は、追尾状況判定ステップＳ１０６において判定結果として得られたレジスタ値を、発光デバイスインターフェース部２１５のレジスタに設定する。

図８は、発光デバイスインターフェース部２１５の構成例を示す図である。
図８において、１８０１はレジスタであり、ＣＰＵ２０１から書き込み可能なレジスタセットである。１８０２は発光デバイス２１６による点滅動作を実現するためのフリーランカウンタであり、レジスタ１８０１の設定値に従ってカウント動作を行う。１８０３はセレクタであり、カウンタ出力の使用の有無を選択する。

発光デバイスインターフェース部２１５は、レジスタ１８０１に設定された値に従って発光デバイスのオン／オフ制御を行う。発光色は多色ＬＥＤのモード指定（各ＬＥＤに対する点灯制御）で制御可能であり、点滅間隔は発光デバイスインターフェース部２１５が具備するフリーランカウンタ１８０２に所定の値を設定することで容易に実現できる。例えば上述した例の場合には、紫色の発光が３秒周期で連続することになり、撮像装置から離れた場所であってもユーザーは追尾対象や撮影状況を容易に把握することができる（この場合、Ａ氏を比較的大きいサイズで撮影している状況であることがわかる）。また、上述した警告モードの場合には、赤色の発光が０．５秒周期で連続することになり、ユーザーは撮像装置の設置位置が不適切であるなどの理由で、追尾対象人物を自動撮影できていないことを把握できる。

続いて、ステップＳ１０８にて、ＣＰＵ２０１は、操作部２１４の状態を判定し、追尾撮影動作モードが設定されている場合には、継続して次のフレームの処理を開始する。

以上、説明したように第１の実施形態によれば、被写体を追尾しながら撮像して得られた映像を記録する自動追尾撮像装置において、撮像した映像の中から特定人物を抽出し、その特定人物の追尾撮影状況を判定した結果を、得られた映像とは異なる形態にて、発光デバイス２１６を用いて提示する。これにより、撮像装置のファインダーやモニタなどを観察することなく、離れた場所からであっても装置を一瞥して発光デバイス２１６の発光色や発光パターンを確認するだけで、ユーザーは特定人物の追尾撮影状況を容易に把握することが可能になる。なお、第１の実施形態では追尾対象人物と顔検出サイズをユーザーが認識できるように発光デバイス２１６を作動させたが、追尾継続時間や顔検出位置をユーザーが認識できるように発光デバイス２１６を作動させてもよい。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態による撮像装置を適用した自動追尾撮像装置について説明する。
図９は、第２の実施形態における自動追尾撮像装置の構成例を示すブロック図である。なお、図９には、本実施形態に係る主要な処理をマイクロプロセッサにてソフトウェアを実行することにより実現する場合の構成を示している。また、この図９において、図１に示したブロック等と同一の機能を有するブロック等には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

第２の実施形態における自動追尾撮像装置は、第１の実施形態における自動追尾撮像装置に、音声デバイスインターフェース部８１７及びスピーカー８１８を付加したものである。音声デバイスインターフェース部８１７は、例えばＦＭ（Frequency Modulation）音源デバイスと増幅器により構成される。また、スピーカー８１８は、音声デバイスインターフェース部８１７の制御に従って音を発生する。

次に、第２の実施形態における自動追尾撮像装置の動作について説明する。なお、以下では自動追尾撮影動作時の処理についてのみ説明し、ユーザー操作による通常撮影動作については従来の撮像装置と同様であるので説明は省略する。

図１０は、第２の実施形態における自動追尾撮像装置の動作を示すフローチャートである。図１０に示すステップＳ９０１〜Ｓ９０８の処理は、図４に示した第１の実施形態におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０８での処理と同じであるため、説明を省略し、本実施形態特有の処理であるステップＳ９０９、Ｓ９１０についてのみ説明する。

追尾状況判定ステップＳ９０６にて、ＣＰＵ２０１は、上述した第１の実施形態と同様に追尾対象者（特定人物）についての追尾状況を判定する。
それに続く、追尾状況変化通知判定ステップＳ９０９にて、ＣＰＵ２０１は、追尾状況に所定の変化があったか否かを判定する。ここでの判定は、追尾対象が入れ替わった等、ユーザーにとって重要な状況の変化を判定する。なお、判定条件は予めユーザーが設定するものである。

追尾状況判定ステップＳ９０６にて保持されている前回の判定結果と現在の判定結果とを比較し、判定条件として予め設定する所定内容の追尾状況変化があった場合には、ＣＰＵ２０１は、追尾状況変化通知ステップＳ９１０にて追尾状況に所定の変化があった旨をユーザーに通知する。追尾状況変化通知ステップＳ９１０においては、予め定める追尾状況変化の内容に応じて所定の音声情報を再生する。ＣＰＵ２０１は追尾状況に所定の変化があると判定した場合には、その変化内容に応じて音声デバイスインターフェース部８１７のレジスタに所定の値を設定する。つまり、ＣＰＵ２０１は、追尾状況変化通知判定ステップＳ９０９において、追尾状況の変化通知を行うか否かを判定し、その判定結果に応じて追尾状況変化通知ステップＳ９１０において、ユーザーに追尾状況の変化通知を行う。

図１１は、追尾状況の変化内容と再生する音声データの関係を示すテーブルの一例である。
図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、追尾対象人物が入れ替わった場合にはサウンド１を再生させ、追尾対象人物を消失した場合にはサウンド２を再生させる。また、予め定める特定人物の追尾を新たに開始した場合には、サウンド１の代わりにサウンド３を再生させ、特定人物を消失した場合にはサウンド２の代わりにサウンド４を再生させる。

図１１に示すテーブルは、ＥＥＰＲＯＭ２０６に格納された情報であり、実際にはサウンド内容に対応して音声デバイスインターフェース部８１７に設定するレジスタ設定値が記録されている。ＣＰＵ２０１は、追尾状況変化通知ステップＳ９１０において追尾状況の変化内容に応じてテーブルを参照し、音声デバイスインターフェース部８１７のレジスタにその値を設定する。音声デバイスインターフェース部８１７は、設定されたレジスタ値に従ってスピーカー８１８により音声情報を所定の期間再生する。なお、音源データは音声デバイスインターフェース部８１７の音源デバイスに予め記録されているものとする。ユーザーは、スピーカー８１８を介して再生された音声情報を離れた場所から確認することができ、その音声情報に基づいて追尾状況の変化を把握することができる。

以上、第２の実施形態によれば、上述した第１の実施形態と同様に、撮像装置から離れた場所であっても、追尾対象人物の追尾撮影状況を発光デバイス２１６により定常的に確認可能になる。さらに、ユーザーにとって重要な追尾状況の変化をスピーカー８１８からの音声により把握することが可能になり、利便性を一層向上させることができる。

（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態による撮像装置を適用した自動追尾撮像装置について説明する。

図１２は、第３の実施形態における自動追尾撮像装置本体の構成例を示すブロック図である。なお、図１２には、本実施形態に係る主要な処理をマイクロプロセッサにてソフトウェアを実行することにより実現する場合の構成を示している。また、この図１２において、図１に示したブロック等と同一の機能を有するブロック等には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
第３の実施形態における自動追尾撮像装置本体は、第１の実施形態における自動追尾撮像装置に、無線インターフェース部１１１７及びアンテナ１１１８を付加したものである。

図１３は、第３の実施形態における自動追尾撮像装置の無線端末の構成例を示すブロック図である。この図１３に示す無線端末は、図１２に示す自動追尾撮像装置本体が送信する追尾状況に係る情報を受信して、ユーザーにその状況を提示或いは通知するための軽量かつ可搬な無線端末装置である。

無線インターフェース部１１１７及び１２０９は、自動追尾撮像装置本体と無線端末との間でのデータ通信を司るためのインターフェースであり、従来提案されている任意の無線通信方式を適用可能である。例えば、ZigbeeやBluetoothといった低速な無線ネットワークプロトコルを利用する。無線インターフェース部１１１７、１２０９は、これら所定の無線通信プロトコルに対応した物理層デバイスにより構成される。なお、アンテナ１１１８、１２１０は、自動追尾撮像装置本体と無線端末との間でのデータ通信に係る無線信号を送受信するためのものである。

図１３において、ＣＰＵ１２０１は、汎用のマイクロプロセッサであり、無線端末に関わる処理をソフトウェアにより実現する。ＲＡＭ１２０２は、ＣＰＵ１２０１の動作に必要なメモリであり、一般的なＳＲＡＭ或いはＤＲＡＭにより構成される。ＥＥＰＲＯＭ１２０３は、ＣＰＵ１２０１の動作に必要なインストラクションデータ及び各種パラメータデータを格納するためのメモリである。ＣＰＵ１２０１はＥＥＰＲＯＭ１２０３に格納されたインストラクションデータに従って処理を行う。

表示部１２０５は、自動追尾撮像装置本体による追尾撮影状況をユーザーに提示するための簡易なキャラクタディスプレイ（例えば１行１５文字程度）等により構成される。振動デバイス１２０６は、一般的に使用されている小型のバイブレータデバイスであり、ＣＰＵ１２０１により振動の有無が制御される。音声インターフェース部１２０７は、上述した第２の実施形態と同様に内部のレジスタ設定値に従って所定の音声データをスピーカー１２０８により再生する。

ここで、無線端末における各種デバイス１２０１、１２０２、１２０３、１２０５、１２０６、１２０７、及び１２０９は、システムバス１２０４に接続されるものとする。また、図１３に示す無線端末装置は図示しない電源部も有し、電源部は例えは一般的な乾電池や充電可能な２次電池等により構成される。

図１４は本実施形態における無線端末の概観の一例を示した図である。本実施形態における無線端末は、無線端末本体１５０１に、任意のキャラクタを表示可能なキャラクタディスプレイ１５０２を具備する小型・軽量な端末である。

次に、第３の実施形態における自動追尾撮像装置の動作について説明する。なお、以下では自動追尾撮影動作時の処理についてのみ説明し、ユーザー操作による通常撮影動作については従来の撮像装置と同様であるので説明は省略する。

図１５は、第３の実施形態における自動追尾撮像装置本体の動作を示すフローチャートである。図１５に示す処理フローはＲＡＭ２０５にロードされたプログラムの実行フローであり、ＣＰＵ２０１によって処理されるものである。図１５に示すステップＳ１３０１〜Ｓ１３０６の処理は、図４に示した第１の実施形態におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０６での処理、図１０に示した第２の実施形態におけるステップＳ９０１〜Ｓ９０６での処理と同じであるため、説明を省略する。さらに、図示しない発光デバイスインターフェース１１１５の制御に関わる処理は、上述した第１の実施形態におけるステップＳ１０７と同様であるため説明を省略する。

以下では、ステップＳ１３０７以降の処理について説明する。
ステップＳ１３０７にて、ＣＰＵ２０１は、追尾状況判定ステップＳ１３０６における現在の判定結果と前回の結果とを比較して追尾状況の変化を判定する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、追尾対象の人物が入れ替わった、あるいは撮影状況が変化した等の時間的状況変化を判定する。その判定の結果、追尾状況に変化がある場合には、ステップＳ１３０８にてＣＰＵ２０１はその内容を文字情報として無線端末に送信する。このとき、ＣＰＵ２０１は、無線インターフェース部１１１７を制御して所定の通信プロトコルで当該情報を無線端末に送信する。

ここでは、追尾状況に変化があった場合、内容に関わらずその内容を送信する。なお、自動追尾撮像装置本体より無線端末に送信する情報の内容は、「追尾状態か否かのフラグ」、「追尾中の対象人物を特定する情報」、「撮影状況（撮影中人物の顔サイズ）」等である。

図１６は、第３の実施形態における無線端末の動作を示すフローチャートである。図１６に示す処理フローはＥＥＰＲＯＭ１２０３に格納されたプログラムの実行フローであり、ＣＰＵ１２０１によって処理されるものである。また、ＣＰＵ１２０１は、システムバス１２０４上の各デバイスを制御するとともに、所定の無線通信プロトコルスタックを処理する機能を有する。

まず、ステップＳ１４０１にて、無線端末は自動追尾撮像装置本体からのメッセージを受信する。次に、ステップＳ１４０２にて、ＣＰＵ１２０１は、ステップＳ１４０１において受信したメッセージの内容を解析し、解析結果として得られる追尾状況を表示部１２０５に表示させる。具体的には、「追尾対象人物名」や「撮影状況」等をキャラクタディスプレイ１５０２に表示させる。

ステップＳ１４０６にて、ＣＰＵ１２０１は、自動追尾撮像装置本体における追尾状況の変化内容を判定し、ユーザーにその内容を通知するか否かを判定する。具体的には、追尾対象人物に変化が生じた場合にはその旨を通知し、撮影状況（顔サイズ等）に変化があった場合には通知しない。上述した第２の実施形態と同様に、通知するか否かの判定条件は、ユーザーが予め設定しているものとする。

追尾状況の変化をユーザーに通知する場合には、ステップＳ１４０３にて、ＣＰＵ１２０１は無線端末におけるユーザーへの通知モードを判定する。その判定の結果、音声通知モードが指定されている場合には、ＣＰＵ１２０１は音声インターフェース部１２０７を制御して所定の音声でユーザーに追尾状況の変化を通知する。一方、振動通知モードが指定されている場合には、ＣＰＵ１２０１は振動デバイス１２０６を制御してユーザーに追尾状況の変化を振動で通知する。例えば、予め登録する人物に対応する振動発生回数をＥＥＰＲＯＭ１２０３に記録しておき、追尾対象人物が入れ替わった場合に新たな追尾対象人物に対応する回数の振動を発生させるようにすれば良い。なお、無線端末における通知モードは、予めユーザーが指定するものであり、ＥＥＰＲＯＭ１２０３に記録されているものとする。

また、追尾撮影状況の変化に対応する音声通知内容は、上述した第２の実施形態と同様である。振動通知モードにおいては、通知する追尾撮影状況の変化内容に従って、複雑に振動パターン（振動発生回数と振動発生時間を制御する等）を制御するようにしても良い。

なお、上述した説明では、無線端末が表示デバイス（キャラクタディスプレイ）、振動デバイス、音声デバイスの３つの通知インターフェースを有する場合について説明したが、すべての機能を有する必要はない。
また、上述した説明では、追尾対象人物に関する情報をテキストデータとして表示する場合について説明したが、無線端末１５０１の表示部１５０２に小型の画像表示装置を設け、追尾中の人物のサムネイル画像を本体で生成して表示部１５０２に画像データを表示するような構成としても良い。

以上、第３の実施形態によれば、自動追尾撮影装置本体と分離可能な無線端末に自動追尾撮影装置本体における追尾撮影状況に係る情報を無線通信により送信するので、自動追尾撮影装置本体から離れた場所に存在するユーザーに対して追尾撮影状況をより的確に提示かつ通知することができる。さらに、追尾状況の変化を文字情報として無線端末に送信することで、低コストな無線通信方式を利用することが可能になる。

なお、上述した第１〜第３の実施形態においては、顔を使用して人物を検出する場合について説明したが、これに限るわけではなく、人物のシルエットを利用する方法等の他の手法で人物の検出を行っても良い。また、人物の追尾に関して説明したが、本発明はこれに限るわけでなく、さまざまな物体の追尾に適用可能である。例えば、犬や猫などの動物を追尾するようにしても良い。さらに、動物だけでなく様々な移動物体の追跡に応用することも可能である。例えば車両等の移動物体の追尾に適用することも可能である。

また、第１〜第３の実施形態では、画像データから撮像対象物を検出する場合について説明したが、赤外センサー・音声センサー等他のセンシング結果を利用して撮像対象物を検出する手法を組み合わせても良い。
また、追尾状況として、検出された対象人物の顔サイズを提示する場合について説明したが、これに限るわけではなく、例えば追尾対象検出処理ステップＳ１０４で画角内の人物の数をカウントし、当該数を追尾状況として提示或いは通知するようにしても良い。また、例えば人数の数を通知する場合には、人数に応じた発光色を決定するテーブルをＥＥＰＲＯＭ２０６に用意し、当該テーブルに記録された情報に従って発光デバイスインターフェース部２１５を制御することで、ユーザーにその内容を提示することも可能である。

また、光学・機構部２０７のズーム倍率をユーザーに提示或いは通知するようにしても良い。この場合には、光学・機構部２０７の制御パラメータを所定の閾値で「望遠」、「中間」、「ワイド」等の情報に変換し、発光色や点滅パターン等に関連付ければよい。

また、第１〜第３の実施形態では、特定の１人の人物を追尾する場合について説明したが、本発明はこれに限るわけではない。例えば、予め登録した複数の人物全員が画角内に収まるように撮像倍率と撮像方向を制御するようにしても良い。その場合の追尾撮影状況の提示例を図１７を用いて説明する。

図１７は、未検出の人物と発光デバイス２１６の発光色との関係を示すテーブルの一例を示している。この例では、Ａ／Ｂ／Ｃ／Ｄの４人を画角内に収まるように追尾設定されているものとする。
４人全員が撮影されている場合には、発光デバイス２１６は「青色」に発光する。Ａ氏が画角内に収まっていない場合、すなわち追尾対象検出処理ステップＳ１０４、Ｓ９０４、Ｓ１３０４でＡ氏が未検出であった場合には、発光デバイス２１６は緑色に発光する。更にＡ氏に加えてＢ氏が未検出になった場合には、発光デバイス２１６は緑色と紫色とを所定の間隔で交互切り替えながら点灯する。このように、未検出人物に応じて発光デバイス２１６の発光色を変化させることで追尾状況を提示し、ユーザーは被写体グループの追尾撮影情報を容易に把握することができる。なお、図１７に示すテーブルはＥＥＰＲＯＭ２０６に記録された情報であり、実際には発光色に対応するレジスタ値が記録されている。状況変化を通知する場合は、追尾状況変化通知判定ステップＳ９０９、Ｓ１４０６で、画角内の追尾対象人物が増減した場合に、その状況を通知するように設定しても良い。このように追尾撮影動作モードが異なる場合には、追尾状況判定ステップＳ１０６、Ｓ９０６、Ｓ１３０６では追尾撮影動作モードに対応して適切な判定条件を自動的に選択する。具体的には、例えば、図７及び図１７に示す複数のテーブルを用意し、追尾撮影動作モードに応じてテーブルを選択（ＥＥＰＲＯＭ２０６のアドレスを選択）することで、動作モードに応じた所定の発光パターン・発光色で追尾状況を提示する。

また、図２に示すような機械的な手法で撮像方向を制御して追尾を行う場合について説明したが、他の手法でも良い。例えば、高解像のセンサーを有し、撮像領域内の限定された領域を電子的に追尾し当該領域のデータを記録する構成の撮像装置に適用しても良い。
また、上述した説明では、マイクロプロセッサを用いて本発明を実施する場合について説明したが、すべて或いはその一部を論理回路等を用いたワイヤードロジックで実現しても良い。

（本発明の他の実施形態）
上述した実施形態の機能を実現するべく各種のデバイスを動作させるように、該各種デバイスと接続された装置あるいはシステム内のコンピュータに対し、上記実施形態の機能を実現するためのソフトウェアのプログラムコードを供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（ＣＰＵあるいはＭＰＵ）に格納されたプログラムに従って上記各種デバイスを動作させることによって実施したものも、本発明の範疇に含まれる。
また、この場合、上記ソフトウェアのプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体は本発明を構成する。また、そのプログラムコードをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムコードを格納した記録媒体は本発明を構成する。かかるプログラムコードを記憶する記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
また、コンピュータが供給されたプログラムコードを実行することにより、上述の実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）あるいは他のアプリケーションソフト等と共同して上述の実施形態の機能が実現される場合にもかかるプログラムコードは本発明の実施形態に含まれることは言うまでもない。
さらに、供給されたプログラムコードがコンピュータの機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そのプログラムコードの指示に基づいてその機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が実現される場合にも本発明に含まれることは言うまでもない。

なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

第１の実施形態における自動追尾撮像装置の構成例を示すブロック図である。 光学・機構部の構成を模式的に示した図である。 本実施形態における自動追尾撮像装置の概観を模式的に示した図である。 第１の実施形態における自動追尾撮像装置の動作を示すフローチャートである。 追尾対象検出処理を説明するフローチャートである。 本実施形態における特定人物顔探索を説明するための図である。 追尾対象検出処理にて得られる顔情報と追尾状況提示内容の関係を示すテーブルの一例を示す図である。 発光デバイスインターフェース部の構成例を示す図である。 第２の実施形態における自動追尾撮像装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態における自動追尾撮像装置の動作を示すフローチャートである。 追尾状況の変化内容と再生する音声データの関係を示すテーブルの一例を示す図である。 第３の実施形態における自動追尾撮像装置本体の構成例を示すブロック図である。 第３の実施形態における自動追尾撮像装置の無線端末の構成例を示すブロック図である。 無線端末の概観の一例を示した図である。 第３の実施形態における自動追尾撮像装置本体の動作を示すフローチャートである。 第３の実施形態における無線端末の動作を示すフローチャートである。 未検出の人物と発光デバイスの発光色との関係を示すテーブルの一例を示す図である。

符号の説明

２０１ ＣＰＵ
２０５ ＲＡＭ
２０６ ＥＥＰＲＯＭ
２０７ 光学・機構部
２０８ 機構制御部
２０９ 映像入力部
２１０ 映像入力インターフェース部
２１５ 発光デバイスインターフェース部
２１６ 発光デバイス
８１７ 音声デバイスインターフェース部
８１８ スピーカー
１１１７、１２０９ 無線インターフェース部
１１１８、１２１０ アンテナ

Claims (15)

1. 撮像方向を変更可能な撮像手段と、
   上記撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出手段と、
   上記検出手段での検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御手段と、
   上記追尾制御手段の制御による追尾状況を判定する追尾状況判定手段と、
   上記追尾状況判定手段による追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示手段とを備えることを特徴とする撮像装置。
2. 上記追尾状況判定結果には、上記撮像手段の画角内に存在する特定の物体を識別する情報が含まれることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 上記提示手段が、上記追尾状況判定結果を発光パターン及び発光色の少なくとも一方により提示する発光デバイスであることを特徴とする請求項１又は２記載の撮像装置。
4. 上記追尾状況の変化通知を行うか否かを判定する通知判定手段と、
   上記通知判定手段での判定結果に応じて、上記追尾状況判定結果を通知する状況変化通知手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の撮像装置。
5. 上記状況変化通知手段が音声デバイスであることを特徴とする請求項４記載の撮像装置。
6. 上記追尾状況判定結果を出力するための無線インターフェースをさらに有することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の撮像装置。
7. 上記撮像手段を含む撮像部本体と分離可能であり、かつ上記追尾状況判定結果を受信する受信手段をさらに備え、
   上記受信手段と上記撮像部本体とは、互いに通信可能なようにそれぞれが有する無線インターフェースを介して接続されることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の撮像装置。
8. 上記受信手段が、受信する上記追尾状況判定結果をユーザーに提示或いは通知する手段を有することを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
9. 上記追尾状況判定結果には、上記撮像手段の画角内における撮像対象物の大きさ、上記撮像手段の画角内における撮像対象物の数、及び、上記撮像手段のズーム倍率の少なくとも一つに関する情報が含まれることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の撮像装置。
10. 上記追尾状況判定結果には、予め定める時間以上の期間にて撮像対象物が検出されない状態を示す情報が含まれることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の撮像装置。
11. 上記追尾状況判定手段は複数の判定条件を有し、追尾撮影の動作モードに応じて上記判定条件を選択することを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の撮像装置。
12. 上記検出手段は上記撮像対象物として人物を検出し、検出した人物の追尾状況を上記追尾状況判定手段が判定することを特徴とする請求項１〜１１の何れか１項に記載の撮像装置。
13. 撮像方向を変更可能な撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出工程と、
    上記検出工程での検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御工程と、
    上記追尾制御工程での制御による追尾状況を判定する追尾状況判定工程と、
    上記追尾状況判定工程での追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示工程とを有することを特徴とする撮像方法。
14. 撮像方向を変更可能な撮像手段により撮像して得られる映像から撮像対象物を検出する検出ステップと、
    上記検出ステップでの検出結果に従って、上記撮像手段を制御する追尾制御ステップと、
    上記追尾制御ステップでの制御による追尾状況を判定する追尾状況判定ステップと、
    上記追尾状況判定ステップでの追尾状況判定結果を、上記映像を表示するための装置とは異なる手段にて提示する提示ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
15. 請求項１４記載のプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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