JP2007038918A - スタック脱出支援装置およびスタック脱出支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 スタック脱出支援装置は、アブソーバユニット12を用いて車高を下げ、少なくとも車体底部の一部で車両10を実質的に支持してスタック状態の車輪14を砂地路から引き上げる。続いて、再びアブソーバユニット12を用いて引き上げた車輪14を砂地路に対し押し下げて車体底部を砂地路から離間させる。その結果、車輪14と砂地路の接触状態を変化させて、砂地路に対する車輪14のグリップ性を変化させ、車輪駆動によりスタック状態から脱出できるように支援する。
【選択図】 図1
Description
Claims (6)
- 車輪がスタック状態になった場合に、前記車輪をスタック状態から脱出させることを支援するスタック脱出支援装置であって、
車体に対する車輪の懸架状態を変化させて、少なくとも駆動輪側の車高を調整する車高調整手段と、
前記車高調整手段により車高を下げ、少なくとも車体底部の一部で車体を実質的に支持してスタック状態の前記車輪を路面から引き上げ、続いて、引き上げた前記車輪を路面に対し押し下げて車体底部を路面から離間させることにより、前記車輪と路面の接触状態を変化させる車高制御手段と、
を含むことを特徴とするスタック脱出支援装置。 - 前記車高制御手段は、
前記車輪を路面から引き上げる動作と路面に対して押し下げる動作を複数回繰り返すことを特徴とする請求項1記載のスタック脱出支援装置。 - さらに、車両が砂地走行を行っているか否かを判定する砂地走行判定手段を有することを特徴とする請求項1または請求項2記載のスタック脱出支援装置。
- 前記車高制御手段は、前記車輪がスタック状態になった場合に、前記車輪を路面から引き上げる動作と路面に対して押し下げる動作をユーザの指示により行う手動モードと、前記砂地走行判定手段により砂地走行であると判定され前記車輪がスタック状態になった場合に、前記車輪を路面から引き上げる動作と路面に対して押し下げる動作を自律的に行う自動モードを有することを特徴とする請求項3記載のスタック脱出支援装置。
- 前記車高制御手段が前記車輪を引き上げる動作と路面に対して押し下げる動作を行った後に動作するトラクション制御手段をさらに有し、
前記トラクション制御手段は、アクセル踏み込み量に拘わらず、前記車輪が空転しない許容スリップ範囲内のトラクション制御を行うことを特徴とする請求項1から請求項4記載のスタック脱出支援装置。 - 車両の車輪がスタック状態になった場合に、前記車輪をスタック状態から脱出させることを支援するスタック脱出支援方法であって、
少なくとも駆動輪側の車高を調整し、少なくとも車体底部の一部で車体を実質的に支持してスタック状態の前記車輪を路面から引き上げるステップと、
引き上げた前記車輪を路面に対して押し下げ車体底部を路面から離間させて前記車輪と路面の接触状態を変化させるステップと、
前記路面との接触状態が変化した車輪を駆動し、スタック位置から車輪を脱出させるステップと、
を含むことを特徴とするスタック脱出支援方法。
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