JP2007031066A - 搬送設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】コントローラの制御を受けて駆動する搬送設備において、異常が発生した場合に、異常前後の結果を見て、異常の原因を特定する。
【解決手段】モータとエアーシリンダ10と、モータ用センサおよびシリンダ用センサと、板ガラス用センサおよびコンベア用センサと、コントローラ10とを備える昇降用コンベア1において、コントローラ10には、第一記憶部11aに、最新の7秒分の入出力信号群のみを更新して記憶させる現在状態記録プログラム91と、異常発生時点において、第一記憶部11aに記憶されている異常発生時点前の7秒分の入出力信号群を第二記憶部11bに複製させると共に、前記異常発生時点後の3秒分の入出力信号群を、前記第二記憶部11bに記憶させる異常状態記録プログラム92と、を備える。
【選択図】図3

Description

本発明は、アクチュエータを駆動源とする搬送手段と、前記搬送手段の駆動を制御するコントローラとを備える搬送設備に関する。
自動化されたコンベア等の搬送設備を備える搬送システムは公知のものとなっている(特許文献1)。
このような搬送設備は、コントローラに接続されていて、このコントローラの指令に基づいて動作が制御されるものである。
従来、コンベア等の搬送設備に異常が発生した場合には、作業者が異常発生後に状況を確認し、確認した内容を基に異常原因を推定している。
特開2004−168483号公報
ところが、コントローラにより制御される搬送設備は、異常後に直ちに停止するとは限らない。(1)異常後に処理を停止する場合の他に、(2)異常が原因で予定外の処理をする場合、(3)異常があっても処理を継続する場合、などがある。したがって、異常後の結果だけを見ていては、異常の原因が特定できない場合があった。
つまり、解決しようとする問題点は、コントローラの制御を受けて駆動する搬送設備において、異常が発生した場合に、異常後の結果だけを見ていては、異常の原因が特定できない場合があった点である。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、前記アクチュエータの状態および/または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備える搬送設備であって、前記コントローラは記憶手段を備え、該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、ものである。
請求項2においては、前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、ものである。
請求項3においては、前記記憶手段は、前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、を備える、ものである。
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項1においては、異常発生時点におけるアクチュエータの状態や駆動対象物の状態を、異常発生後に追跡して調べることができ、異常の原因の特定が容易となる。また、記憶手段は、入出力信号群を常時記憶することで、確実に異常発生時のデータ保存に対応できる。また、記憶手段は、異常発生時を含む前後の入出力信号群を記憶しているため、例えば、往復動等、異常発生後にアクチュエータや駆動対象物がすぐに停止した場合と、暫く動いた後で停止した場合とで、見かけ上同じ状態となることがあっても、搬送設備が停止するまでにどのように動いたかが判るため、搬送設備を容易に復帰させることができる。
請求項2においては、請求項1の効果に加えて、前記入出力信号群のデータを常時記憶させても、コントローラに過剰な負荷を与えることがない。
請求項3においては、請求項1または請求項2の効果に加えて、異常が発生した直後に別の異常が発生するなど、異常発生時を含む前後所定時間が部分的に重なった場合でも、発生した異常毎に、異常発生時を含む前後所定時間の入出力信号群を個別に記憶して保存しておくことができる。
本発明の搬送設備の一実施の形態である昇降式コンベア1を図面を用いて説明する。
図1には、昇降式コンベア1が適用される搬送システムの一部を示している。
この搬送システムは、搬送対象の物品を板ガラス2としている。この搬送システム内には、板ガラス2の搬送経路が上下に並列して配置されている。各搬送経路には、主として、板ガラス2の搬送手段であるコンベア5が直列に接続されて配置されている。各コンベア5は、板ガラス2を一定距離だけ搬送する手段であり、コンベア5を接続することで、所望の距離だけ板ガラス2の搬送が可能とされている。
加えて、前記搬送システムには、各板ガラス2を前記上下の搬送経路間で受け渡すための手段として、昇降式コンベア1が備えられている。
昇降式コンベア1は、板ガラス2を載置して搬送するコンベア3と、このコンベア3の昇降装置4と、を備えている。このコンベア3も、前記コンベア5と同様に、板ガラス2を一定距離だけ搬送する手段である。
また、昇降装置4は、コンベア3を上下に昇降可能とする装置であり、コンベア3を上昇もしくは下降させて、前記上下に配置される一対の搬送経路のどちらかに、コンベア3が位置するように、コンベア3を移動させる。そして、この昇降式コンベア1により、下方の搬送経路に沿って搬送されている板ガラス2を、上方の搬送経路に移動させるなど、上下の搬送経路間での板ガラス2の受渡しが可能となっている。
図2、図3を用いて、昇降式コンベア1の制御に係わる構成を説明する。
昇降式コンベア1は、コンベア3の駆動源としてのモータ31と、昇降装置4の駆動源としてのエアーシリンダ41と、モータ31の駆動およびエアーシリンダ41の駆動を制御するコントローラ10と、を備えている。
コンベア3は、モータ31の動力により回転駆動されるローラ3a(図1)を、板ガラス2の搬送方向に沿って並列に複数設けられており、板ガラス2は、これらのローラ3a・3a・・・上に載置されて搬送される。
また、昇降装置4に備えるエアーシリンダ41のピストンロッド41a(図1)はコンベア3のケーシングに固定されており、エアーシリンダ41の作動によりピストンロッド41aが進退動すると、コンベア3が上下に移動する。
また、昇降式コンベア1は、二種類のセンサを備えている。
第一の種類のセンサは、モータ31の(モータ軸の)回転速度等の実際値(駆動の有無やパルス数等の変化)を検出するモータ用センサ32と、エアーシリンダ41の(ピストンロッド41aの)突出位置を検出するシリンダ用センサ42と、である。
第二の種類のセンサは、コンベア3の搬送対象物である板ガラス2の位置等の実際値(移動位置や移動の有無等の状態)を検出する板ガラス用センサ33と、昇降装置4の駆動対象物であるコンベア3の位置等の実際値(移動位置や移動の有無等の状態)を検出するコンベア用センサ43と、である。
前記第一の種類のセンサは、アクチュエータの駆動の有無等の状態を検出するセンサである。コントローラ10は、これらのセンサ(モータ用センサ32およびシリンダ用センサ42)の検出値を基に、各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)の駆動を監視する。
前記第二の種類のセンサは、アクチュエータの駆動対象物の移動の有無等の移動の状態を検出するセンサである。コントローラ10は、これらのセンサ(板ガラス用センサ33およびコンベア用センサ43)の検出値を基に、各駆動対象物(板ガラス2およびコンベア3)の駆動を監視する。
なお、前記制御とは、コントローラ10による各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)の制御を意味する。
コントローラ10から各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)に向けて、駆動の目標値(指令値)が出力信号として送信される。
また、アクチュエータの状態を検出する第一の種類のセンサ(モータ用センサ32・シリンダ用センサ42)が、各アクチュエータの近傍に設けられ、検出結果をコントローラ10への入力信号として送信している。
同じく、アクチュエータによる駆動対象物(板ガラス2およびコンベア3)の状態を検出する第二の種類のセンサ(板ガラス用センサ33およびコンベア用センサ43)が、駆動対象物である板ガラス2およびコンベア3の基準位置および所定量移動した位置に、設けられている。そして、板ガラス2やコンベア3の移動の有無を、板ガラス用センサ33およびコンベア用センサ43により検出し、その検出結果をコントローラ10への入力信号として送信している。
本実施の形態では、モータ用センサ32はエンコーダであり、モータ31の回転数を検出する。シリンダ用センサ42は、シリンダ41のピストンロッド41aの移動位置に沿って複数設けられる光電センサであり、各シリンダ用センサ42によるピストンロッド41aの有無検出に基づいて、ピストンロッド41aの突出位置が特定される。
また、板ガラス用センサ33はコンベア3の搬送方向両端部に一対設けられる光電センサであり、各板ガラス用センサ33による板ガラス2の有無検出により、板ガラス2の位置が特定される。コンベア用センサ43は、コンベア3の昇降経路に沿って複数付設される光電センサであり、各コンベア用センサ43によるコンベア3の有無検出により、コンベア3の昇降位置が特定される。
なお、各コンベア5の搬送方向両端部にも、板ガラス2の有無検出を行なう板ガラス用センサ33が設けられており、コンベア3およびコンベア5により構成される搬送経路上のどの位置に板ガラス2が位置するかが、これらの板ガラス用センサ33からの検出情報に基づいて、特定される。
各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)の状態や、駆動対象物(板ガラス2およびコンベア3)の状態を検出するには、位置、速度、姿勢等を、異常を検出するのに必要なものを選んで検出すれば良い。
したがって、コントローラ10から各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)に送信される信号(コントローラ10からの出力信号)は一つとは限らず、各センサ(センサ32・33・42・43)からコントローラ10に送信される信号(コントローラ10への入力信号)も一つとは限らない。つまり、前記各センサ(センサ32・33・42・43)は、検出対象となる状態が複数の場合は、複数のセンサの集合体を意味するものである。
図3に示すように、コントローラ10には、作動状態記録プログラム90が備えられている。
この作動状態記録プログラム90は、昇降式コンベア1において発生した異常の原因を追跡するための判断材料として、昇降式コンベア1の各部の作動状態をコントローラ10内の内部メモリ11に記録させておくプログラムである。
この作動状態記録プログラム90は、内部メモリ11に記憶されている。
昇降式コンベア1において発生する異常とは、コントローラ10が各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)に送信した目標値に対して、各センサ(センサ32・33・42・43)から受信した信号が、一定の許容時間を経ても対応する値にならない場合や、コントローラ10におけるサーボ等の制御のエラーや、板ガラス2の載置位置を検出するセンサ(板ガラス用センサ33)等のエラーなど、想定される異常を検出するために設けられているセンサからの信号等一般を指す。
例えば、コントローラ10がモータ31を制御して、コンベア3上の板ガラス2を、コンベア3の搬送方向で始端位置から終端位置まで搬送させる場合を考える。このとき、一定の許容時間(板ガラス2の搬送に要する時間)を経ても、搬送方向終端位置に板ガラス2が到着したことが、板ガラス用センサ33により検出されないと、コントローラ10は、昇降式コンベア1に異常が発生したと認識する。前述したように、板ガラス用センサ33は、コンベア3の両端位置(始端位置および終端位置)に設けられている。
したがって、昇降式コンベア1において発生する異常とは、必ずしも、昇降式コンベア1自体が異常停止してしまう場合のみではない。
エアーアクチュエータであるエアーシリンダ41を駆動源とする昇降コンベア1においては、異常時に、次のようなことが発生する。
コンベア3の上昇中に、エアーシリンダ41にエアを供給するエアコンプレッサーにおいて、エア圧の異常が検出されて、その異常信号がコントローラ10に送信された場合、コントローラ10はエアコンプレッサーからエアーシリンダ41へのエア供給を停止して、エアーシリンダ41の駆動を停止させる。ところが、特にエアーアクチュエータの場合、駆動状態の急激な変化に対する追従性が低く、エアコンプレッサーの駆動が突然停止されても、エアーシリンダ41がその後動きつづけることがある。つまり、エアコンプレッサーによるエア供給停止後、エア圧が低下した状態でもエアーシリンダ41がさらに動きつづけて、異常発生時点よりコンベア3がさらに上昇して、その後に停止するようなことがある。このような場合、異常発生時点より後のコンベア3の動作を、コンベア用センサ43の検出信号を元に追跡することで、エアーシリンダ41の駆動停止時点(異常発生時点)で上昇を継続することなく停止したか、エアーシリンダ41の駆動停止時点より後にさらに上昇を続けて停止したか、が把握できる。
昇降式コンベア1の各部の作動状態の記録は、具体的には、コントローラ10から各アクチュエータ(モータ31およびエアーシリンダ41)への出力信号と、各センサ(センサ32・33・42・43)からコントローラ10への入力信号と、をコントローラ10内の内部メモリ11に記憶しておくことで行なわれる。
つまり、コントローラ10から各アクチュエータであるモータ31およびエアーシリンダ41へ目標値(出力信号)が与えられた結果、モータ31およびエアーシリンダ41が所定量動いたか否かを、第一の種類のセンサ33・42からの入力信号に基づいて、コントローラ10が判断する。そして、アクチュエータの駆動によりコンベア3および昇降式コンベア1が所定量駆動されて、板ガラス2が所定位置まで実際に搬送されたか否かを、第二の種類のセンサ33・43からの入力信号により判断することができる。
以下、前記出力信号と前記入力信号とをまとめて、入出力信号とする。
図3に示すように、作動状態記録プログラム90は、常時作動する現在状態記録プログラム91と、異常時にのみ作動する異常状態記録プログラム92と、を備えている。
異常状態記録プログラム92の作動の引き金となる前記異常時とは、前述した昇降式コンベア1において発生する異常が、コントローラ10において認識された時点のことである。
図4には、内部メモリ11に記憶される前記入出力信号群のメモリイメージが、時系列変化する様子を示している。内部メモリ11には、前記入出力信号群(の複製)が、現在状態記録プログラム91に基づくコントローラ10の指令により、記憶される。また、現在状態記録プログラム91により記憶される前記入出力信号群のメモリイメージを、異常前イメージ81としている。
内部メモリ11には、複数の異なる記憶領域が設けられており、このような複数の記憶領域の二つを、第一記憶部11a、第二記憶部11b、とする。
第一記憶部11aには、現在状態記録プログラム91に基づくコントローラ10の指令により、前記入出力信号群が記憶される。また、第二記憶部11bには、異常状態記録プログラム92に基づくコントローラ10の指令により、特に異常発生時点前後の前記入出力信号群が記憶される。
図4の縦軸は時間軸であり、下側が経時側である。また、図4の横軸は、入出力信号群のデータの組成を、イメージ化したものである。これらの前記異常前イメージ81は、時間軸方向(縦方向)では共通のイメージとなっており、例えば上下で隣り合う前記異常前イメージ81同士は、上下で重複する6秒間の入出力信号群に相当する部分では共通している。
前記入出力信号群を構成する前記各入出力信号は、時間的に連続的なデータであるが、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群は、所定の記憶タイミング(本実施の形態では1秒間)毎に抽出された不連続なデータである。つまり、現在状態記録プログラム91はコントローラ10に指令して、記憶タイミング毎に、前記各入出力信号を第一記憶部11aに記憶させる。
また、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群のデータ量は、現在状態記録プログラム91に基づくコントローラ10の指令により、一定量のデータ量とされている。具体的には、所定の通常時保管時間(本実施の形態では7秒間)の間に、前記記憶タイミングで抽出された前記入出力信号群のデータだけが、第一記憶部11aに記憶される。本実施の形態では、1秒(記憶タイミング)毎に記憶される前記入出力信号群のデータが、7秒間(通常時保管時間)分、つまり7回分、第一記憶部11aに記憶される。
ここで、第一記憶部11aに、最新の前記入出力信号群のデータが常に記憶されるようにするため、現在状態記録プログラム91はコントローラ10に指令して、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群のデータを最新のものに更新するようにしている。
具体的には、現在状態記録プログラム91はコントローラ10に指令して、前記記憶タイミング毎に、現在時刻における前記入出力信号群のデータを第一記憶部11aに記憶させると共に、第一記憶部11aに記憶されている最も古い前記入出力信号群のデータを消去して、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群のデータを更新する。
本実施の形態では、現在時刻における前記入出力信号群のデータが第一記憶部11aに記憶されると、現在時刻の7秒(通常時保管時間)前の前記入出力信号群のデータが第一記憶部11aから消去されて、第一記憶部11aには、常に、現在時刻から7秒間(通常時保管時間)の入出力信号群のデータが記憶される状態となる。
また、7秒間(通常時保管時間)経てば、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群のデータ(異常前イメージ81)が、まったく入れ替わってしまうことになる(図4)。
前記異常状態記録プログラム92は、前述したように、昇降式コンベア1において発生する異常が、コントローラ10において認識されると、作動する。この認識の時点を、正確にはコントローラ10内での認識に要する処理等により若干の遅れが発生するが、説明の便宜上、前記異常の発生時点(以下、異常発生時点)と等しい時点とする。
異常状態記録プログラム92は、コントローラ10に指令して、次の二つの処理を行なわせる。
第一の処理は、前記異常発生時点において、第一記憶部11aに記憶されている前記通常時保管時間分の入出力信号群を、前記第二記憶部11bに複製させる処理である。
第二の処理は、前記異常発生時点から所定の異常後保管時間(本実施の形態では3秒間)分の入出力信号群を、前記第二記憶部11bに記憶させる処理である。この異常後保管時間分の入出力信号群も、前記記憶タイミング毎に抽出された不連続なデータの集合体である。また、異常状態記録プログラム92により記憶される前記入出力信号群のメモリイメージを、異常後イメージ82としている。
ここで、前記異常発生時点は、必ずしも、第一記憶部11aに記憶される前記通常時保管時間分の入出力信号群のデータの更新時点とは、一致しない。これは、前記通常時保管時間分の入出力信号群のデータの更新が、記憶タイミング毎に行なわれるのに対して、前記異常は、このような定期的なタイミングに合わせて発生するわけではなく、ランダムに発生しうるためである。
そこで、前記第一および第二の処理においては、処理の基準となる異常発生時点を、実際には、この異常発生時点の後の時刻で直近の前記更新時点で代用している。例えば、前記更新時点が、0時12分5.0秒、6.0秒、7.0秒、8.0秒であって、前記異常が0時12分5.2秒(異常発生時点)に発生した場合、この異常発生時点を0時12分6.0秒の更新時点として扱うのである。
前記異常の発生時には、第二記憶部11bに、異常発生時点を挟んだ前後一定時間(異常時保管時間)における前記入出力信号群のデータが、記憶される。
異常発生時点の前のデータは、異常発生時点(正確には前記直近の更新時点)から通常時保管時間の間に発生した入出力信号群のデータである。異常発生時点の後のデータは、異常発生時点(正確には前記直近の更新時点)から異常後保管時間の間に発生した入出力信号群のデータである。前記異常時保管時間(本実施形態で10秒)は、通常時保管時間(本実施形態で7秒)と、異常後保管時間(本実施形態で3秒)と、を合わせた時間である。この異常時保管時間分の前記入出力信号のデータが、第二記憶部11bに記憶される。
また、異常前イメージ81と異常後イメージ82とを合わせたメモリイメージを、異常前後イメージ80とする(図4)。
以上構成により、内部メモリ11の第二記憶部11bには、前記異常の発生毎に、異常発生時点の前後の入出力信号群のデータ(異常前後イメージ80)が、記憶される。前記異常の発生によりコントローラ10が異常停止しない限りは、前記異常が発生する度に、第二記憶部11bに、異常発生時点の前後の入出力信号群のデータが記憶されて、蓄積されていく。第二記憶部11bは、例えば、複数回分の異常発生時点の前後の入出力信号群のデータを記憶することが可能な記憶領域に構成される。
図2に示すように、コントローラ10には、データの出力手段であるカードリーダー20が接続されている。このカードリーダー20は、記憶媒体(外部記憶装置)であるメモリカード21からのデータの読取りおよび、メモリカード21へのデータの書き出し、が可能な装置である。
また、コントローラ10には、操作入力手段および表示出力手段を兼用するタッチパネル25が接続されている。作業者は、タッチパネル25を用いた入力操作により、コントローラ10に記憶されているオペレーションシステムに指令して、内部メモリ11の第二記憶部11bに記憶されている前記各入出力信号のデータを、メモリカード21に記憶させることが可能である。
メモリカード21等への記憶媒体への記憶に際して、前記オペレーションシステムの機能を利用して、CSV形式等のデータ配列の点で有利な出力形式を利用することが可能である。
また、前記各入出力信号は、本実施の形態では、ON(1)とOFF(0)とにニ値化されたデジタル信号となっている。このため、本来は連続的である前記各入出力信号が、前記記憶タイミング(本実施の形態では1秒間)毎に抽出された前記各入出力信号は、0か1の値を有するデータとなる。
本発明の搬送設備をまとめる。
第一の発明たる搬送設備は、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、前記アクチュエータの状態および/または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備えている。前記コントローラは記憶手段を備えている。該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、ものである。
本実施の形態では、前記搬送設備は昇降式コンベア1である。前記アクチュエータとして、モータ31とエアーシリンダ10とが設けられている。前記センサとして、モータ用センサ32およびシリンダ用センサ42と、板ガラス用センサ33およびコンベア用センサ43と、が設けられている。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を常時記憶する機能と、前記入出力信号群を異常発生時を含む前後所定時間記憶する機能と、を有しているが、本実施の形態では、前者の機能(常時記憶)は内部メモリ11の第一記憶部11aにおいて行なわれ、後者の機能(異常発生時を含む前後所定時間記憶)は第二記憶部11bにおいて行なわれる。
前記入出力信号群の常時記憶は、コントローラ10(の指令作成部)が、現在状態記録プログラム91の指令に基づいて、第一記憶部11aに前記入出力信号を記憶させることで行なわれる。
前記入出力信号群の異常発生時を含む前後所定時間記憶は、コントローラ10(の指令作成部)が、異常状態記録プログラム92の指令に基づいて、第二記憶部11bに前記入出力信号を記憶させることで行なわれる。特に、本実施の形態では、異常発生時点をさかのぼる前記通常時保管時間(本実施形態で7秒)分の入出力信号群と、異常発生時点から所定の異常後保管時間(本実施形態で3秒)分の入出力信号群と、を合わせた異常時保管時間(本実施形態で10秒)の入出力信号群が、第二記憶部11bに記憶される。
特に、本実施の形態では、第一記憶部11a(常時記憶を担当する前記記憶手段の一部)に、最新の通常時保管時間(本実施形態で7秒)分の入出力信号群のみを記憶させ、最も古い前記入出力信号群のデータを消去して、第一記憶部11aに記憶される前記入出力信号群のデータを更新するものとしている。
第一記憶部11aには、コントローラ10の起動後における前記入出力信号群のデータを、すべて記憶させるようにしても良く、本実施の形態の構成に限定されるものではない。
また、コントローラ10の起動後における前記入出力信号群のデータを、すべて記憶させるようにした構成の場合、単一の記憶部を備える構成でよく、本実施の形態のように、二つの記憶部、すなわち常時記憶用の第一記憶部11aと、異常発生時を含む前後所定時間記憶用の第二記憶部11bとを、備える必要がない。
というのも、単一の記憶部に、コントローラ10の起動後における前記入出力信号群のデータが時系列的に記憶されているので、この間に発生した異常時の前後に渡るデータも、前記単一の記憶部には、当然ながら記憶されていることになる。つまり、この単一の記憶部は、異常発生前の入出力信号群の記憶手段と、異常発生後の入出力信号群の記憶手段と、を兼用するものである。
以上構成により、異常発生時点の前後における入出力信号が、自動的に時系列で収集される。
このため、異常発生時点におけるアクチュエータの状態や駆動対象物の状態を、異常発生後に追跡して調べることができ、異常の原因の特定が容易となる。また、記憶手段は、入出力信号群を常時記憶することで、確実に異常発生時のデータ保存に対応できる。また、記憶手段は、異常発生時を含む前後の入出力信号群を記憶しているため、例えば、往復動等、異常発生後にアクチュエータや駆動対象物がすぐに停止した場合と、暫く動いた後で停止した場合とで、見かけ上同じ状態となることがあっても、搬送設備が停止するまでにどのように動いたかが判るため、搬送設備を容易に復帰させることができる。
第二の発明たる搬送設備は、前記第一の発明において、次の構成としたものである。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、ものである。
本実施の形態では、現在状態記録プログラム91はコントローラ10に指令して、7秒間(通常時保管時間)分の前記入出力信号のデータのみを、常時更新しながら、第一記憶部11a(常時記憶を担当する前記記憶手段の一部)に記憶させる。
以上構成により、第一記憶手段や第二記憶手段に記憶されるデータ量が、少量となる。
このため、前記入出力信号群のデータを常時記憶させても、コントローラに過剰な負荷を与えることがない。
第三の発明たる搬送設備は、前記第一または前記第二の発明において、次の構成としたものである。
前記記憶手段は、前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、を備えるものである。
本実施の形態では、前記第一記憶手段は、前記内部メモリ11の第二記憶部11aと、前記コントローラ10(の指令作成部)と、このコントローラ10に指令する現在状態記録プログラム91と、から構成される。
前記第二記憶手段は、前記内部メモリ11の第二記憶部11bと、前記コントローラ10(の指令作成部)と、このコントローラ10に指令する異常状態記録プログラム92と、から構成される。
この異常状態記録プログラム92は、コントローラ10に指令して、次の二つの処理を行なわせる。第一の処理は、前記異常発生時点において、第一記憶部11aに記憶されている、前記異常発生時点をさかのぼる前記通常時保管時間(本実施形態で7秒)分の入出力信号群を、前記第二記憶部11bに複製させる処理である。第二の処理は、前記異常発生時点から所定の異常後保管時間(本実施形態で3秒)分の入出力信号群を、前記第二記憶部11bに記憶させる処理である。通常時保管時間(本実施形態で7秒)と、異常後保管時間(本実施形態で3秒)とを合わせた時間が、異常時保管時間(本実施形態で10秒)である。
つまり、異常状態記録プログラム92は、前記異常発生時を含んで前後にわたる所定の異常時保管時間(本実施形態で10秒)分の前記入出力信号群を、第一記憶部11aより抽出して、第二記憶部11bに記憶させる。
以上構成のように、第一記憶手段では入出力信号群が継続的に取り込まれ、異常が発生した時点で、異常発生前の入出力信号群は機械的に第二記憶手段に取り込まれる。
このため、異常が発生した直後に別の異常が発生するなど、異常発生時を含む前後所定時間が部分的に重なった場合でも、発生した異常毎に、異常発生時を含む前後所定時間の入出力信号群を個別に記憶して保存しておくことができる。
昇降式コンベアの適用される搬送システムの一部を示す概略図である。 昇降式コンベアの構成を示す概略図である。 コントローラに備える内部メモリの構成を示す概略図である。 通常時保管時間分の入出力信号群と、異常時保管時間分の入出力信号群と、の内部メモリイメージの時系列変化を示す図である。
符号の説明
1 昇降式コンベア
10 コントローラ
11a 第一記憶部
11b 第二記憶部
21 メモリカード
41 エアーシリンダ
31 モータ
32 モータ用センサ
33 板ガラス用センサ
41 エアーシリンダ
42 シリンダ用センサ
43 コンベア用センサ

Claims (3)

  1. アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、
    前記アクチュエータの状態および/または前記アクチュエータの駆動対象物の状態を検出するセンサと、を備える搬送設備であって、
    前記コントローラは記憶手段を備え、
    該記憶手段は、前記コントローラから前記アクチュエータへの出力信号および前記センサから前記コントローラへの入力信号を含む入出力信号群を常時記憶すると共に、
    前記アクチュエータもしくは前記アクチュエータの駆動対象物に異常が発生した場合に、常時記憶される前記入出力信号群に加えて、異常が発生した後の前記入出力信号群を、異常発生時を含む前後所定時間記憶する、
    ことを特徴とする搬送設備。
  2. 前記記憶手段は、前記入出力信号群を、現在時刻以前については、所定時間分となるように常時、更新しながら記憶する、
    ことを特徴とする請求項1に記載の搬送設備。
  3. 前記記憶手段は、
    前記入出力信号群を、常時記憶する第一記憶手段と、
    前記入出力信号群を、異常が発生した場合に前記異常発生時を含む前後所定時間記憶する第二記憶手段と、
    を備える、
    ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送設備。
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