JP2007017334A - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 候補道路の信号機情報および自車の走行状態を元に、自車の走行道路を特定するナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供する。
【解決手段】 自車の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出された前記自車の検出位置と地図情報とをマッチングさせて前記自車の走行道路を特定するマッチング手段と、前記自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記自車の周辺に設置されている信号機の設置位置および信号色を取得する信号機情報取得手段とを備え、前記マッチング手段は、前記走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、前記設置位置における前記自車の走行状態と前記設置位置の前記信号機の信号色とに基づいて前記走行道路を特定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は自車の走行道路を特定するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。

従来、自車の位置と地図情報とをマッチングさせて自車の走行道路を特定するときに、走行道路に複数の候補道路があり、複数の候補道路が互いに至近距離で並走していたり、高架道路とその下を走る道路との関係である場合など、自車位置と地図情報とからでは自車の走行道路を特定できないことがある。
特許文献１では、自車位置と地図情報とからでは自車の走行道路を特定できない場合、候補道路の渋滞情報と自車の走行状態とを比較し、整合性のとれている候補道路を走行道路として特定しようとしている。例えば、一方の候補道路に渋滞が発生し、自車が流れに沿って走行している場合は、他方の候補道路を走行道路として特定する。
しかしながら、特許文献１では、候補道路の少なくとも一つから渋滞情報が提供されないと、自車の走行道路を特定することができない。また特許文献１では、候補道路の渋滞の程度がほぼ等しい場合にも自車の走行道路を特定できない。

特開２０００−１４６６０７号公報

本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、候補道路の信号機情報および自車の走行状態を元に、自車の走行道路を特定するナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するためのナビゲーション装置は、自車の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出された前記自車の検出位置と地図情報とをマッチングさせて前記自車の走行道路を特定するマッチング手段と、前記自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記自車の周辺に設置されている信号機の設置位置および信号色を取得する信号機情報取得手段とを備え、前記マッチング手段は、前記走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、前記設置位置における前記自車の走行状態と前記設置位置の前記信号機の信号色とに基づいて前記走行道路を特定する。

自車が走行している道路においては、原則として、信号機の信号色が赤なら信号機の設置位置で自車は停止し、信号色が青なら信号機の設置位置を自車は通過する。逆に、この原則に反した走行を自車が行っている場合には、信号機が設置されている道路を自車は走行しておらず、他の道路を走行していると判定できる。
したがって、本発明に係るナビゲーション装置は、自車の走行道路を特定するときに候補道路が複数ある場合、信号機が設置されている設置位置における自車の走行状態と、その設置位置の信号機の信号色とに基づいて自車の走行道路を特定できる。

ところで、複数の候補道路には、信号機が設置されていない高速道路や自動車専用道路が含まれることがある。しかし、本発明に係るナビゲーション装置は、複数の候補道路の中に信号機が設置されていない道路が含まれている場合にも、信号機が設置されている他の候補道路の信号機の信号色と、信号機の設置位置における自車の走行状態とに基づいて、複数の候補道路から自車の走行道路を特定できる。また、複数の各候補道路の同じ設置位置に信号機が設置されている場合にも、信号色の切り替わりタイミングが異なっていれば、本発明に係るナビゲーション装置は、信号機が設置されている設置位置における自車の走行状態と、その設置位置の信号機の信号色とに基づいて、自車の走行道路を特定できる。

(２）前記マッチング手段は、前記自車が前記設置位置を通過しているときに前記自車が通過している前記設置位置の前記信号機が赤信号の場合、赤信号の前記信号機が設置されている前記候補道路を前記自車は走行していないと判定し、前記走行道路を特定してもよい。
ナビゲーション装置は、信号機が赤信号である道路を自車は通過しないことを原則として、信号機の設置されている設置位置を自車が通過しているときにその信号機が赤信号であれば、赤信号の信号機が設置されている候補道路を自車は走行していないと判定し、自車の走行道路を特定できる。

(３）前記マッチング手段は、前記候補道路を前記自車が走行していないと規定回数以上判定した場合に、前記走行道路を特定してもよい。
ナビゲーション装置は、同じ候補道路について自車が走行していないと判定する回数が、例えば１回ではなく複数回のときに自車の走行道路を特定することにより、走行道路を特定する精度を向上できる。

(４）前記マッチング手段は、前記自車が走行していないと判定された前記候補道路について、前記自車の走行道路を特定するときのマッチング候補から除外するか、あるいは前記自車の走行道路を特定するときのマッチング優先度を下げてもよい。
ナビゲーション装置は、自車が走行していないと判定された候補道路を自車の走行道路を特定するときのマッチング候補から除外するか、マッチング優先度を下げることにより、走行道路の特定精度を向上させてもよい。ここで、自車の走行状態と信号機情報とを判定基準としてマッチング優先度が下がった結果、この候補道路をマッチング候補から除外してもよいし、他のマッチングの判定基準も含めた総合的なマッチング優先度を比較して、自車の走行道路を特定してもよい。

（５）前記マッチング手段は、前記自車が走行していないと規定回数以上判定された前記候補道路のマッチング優先度を前記自車が走行していないと判定された回数に応じて設定してもよい。
例えば、自車が走行していないと判定された回数が多い候補道路のマッチング優先度を下げることにより、走行道路の特定精度が向上する。

（６）前記信号機情報取得手段は、前記信号機の信号色を前記信号機の切り替わりサイクルデータから取得してもよい。

（７）前記信号機情報取得手段は、前記信号機の信号色を前記信号機が設置されている前記候補道路上の他車から取得してもよい。
ナビゲーション装置は、信号機が設置されている候補道路上の他車から信号機の信号色を得ることにより、正確な信号色を元にして自車が走行していない候補道路を判定できる。したがって、自車の走行道路の特定精度が向上する。

（８）前記信号機情報取得手段は、前記信号機が設置されている交差点において前記候補道路と他の道路が交差しており、前記他の道路上の他車が前記交差点を通過すると、前記候補道路の前記信号機は赤信号であると判断してもよい。
ナビゲーション装置は、信号機が設置されている候補道路と交差点で交差する他の道路上の他車の走行状態から候補道路の信号機の信号色を得ることにより、正確な信号色を元にして自車が走行していない候補道路を判定できる。したがって、自車の走行道路の特定精度が向上する。

（９）上記目的を達成するためのナビゲーション方法は、自車の位置を検出する位置検出段階と、前記位置検出手段で検出された前記自車の検出位置と地図情報とをマッチングさせて前記自車の走行道路を特定するマッチング段階と、前記自車の走行状態を検出する走行状態検出段階と、前記自車の周辺に設置されている信号機の設置位置および信号色を取得する信号機情報取得段階とを含み、前記マッチング段階は、前記走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、前記設置位置における前記自車の走行状態と前記設置位置の前記信号機の信号色とに基づいて前記走行道路を特定する。

前述したように、自車が走行している道路においては、原則として、信号機の信号色が赤なら信号機の設置位置で自車は停止し、信号色が青なら信号機の設置位置を自車は通過する。逆に、この原則に反した走行を自車が行っている場合には、信号機が設置されている道路を自車は走行しておらず、他の道路を走行していると判定できる。
したがって、本発明に係るナビゲーション方法は、自車の走行道路を特定するときに候補道路が複数ある場合、信号機が設置されている設置位置における自車の走行状態と、その設置位置の信号機の信号色とに基づいて、自車の走行道路を特定できる。

また前述したように、複数の候補道路には、信号機が設置されていない高速道路や自動車専用道路が含まれることがある。しかし、本発明に係るナビゲーション方法は、複数の候補道路の中に信号機が設置されていない道路が含まれている場合にも、信号機が設置されている他の候補道路の信号機の信号色と、信号機の設置位置における自車の走行状態とに基づき、複数の候補道路から自車の走行道路を特定できる。また、複数の各候補道路の同じ設置位置に信号機が設置されている場合にも、信号色の切り替わりタイミングが異なっていれば、本発明に係るナビゲーション方法は、信号機が設置されている設置位置における自車の走行状態と、その設置位置の信号機の信号色とに基づいて、自車の走行道路を特定できる。

尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順序で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。

以下、本発明の複数の実施形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１は本発明の第１実施形態によるナビゲーション装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は自動車、オートバイ等の車両に搭載される。ナビゲーション装置２０は、目的地点までの推奨経路や自車１００（図３参照）の走行地点を案内するものである。インタフェース２２は、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器等で構成され、ナビゲーション装置２０内のＣＰＵ５０と各ブロックとの信号形態の変換、ならびに通信部２４を介して情報センター６０との通信信号形態の変換を行う。

ハードディスク装置（ＨＤＤ）３０には、地図データベース（地図ＤＢ）、信号機データベース（信号機ＤＢ）等が格納されている。
位置検出手段としての方位センサ３２は、推測航法に用いる地磁気センサ、左右車輪速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等で構成されている。

位置検出手段としてのＧＰＳユニット３４は、衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から送られてくる軌道データを受信し、自車１００の現在地の緯度経度データを出力するためのアンテナ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等で構成される。
自車１００の走行速度を検出する車速センサ３６は、推測航法による位置検出手段としても用いられる。車速を時間で積分することにより走行距離が求まる。電波や超音波を用いたドップラ対地速度センサ、光と空間フィルタを用いた対地速度センサを用いて走行距離を求めてもよい。

操作ユニット３８は、目的地の入力等に用いるリモートコントローラ、操作パネル等で構成される。目的地はマイクによって音声入力し、音声入力された目的地を音声認識してもよい。
ディスプレイ４０は、地図や各種の警告表示に用いるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＨＵＤ（Head Up Display）等で構成される。警告表示は、地図表示に用いるディスプレイとは別のディスプレイ、例えば車速、距離、エンジン回転数等を表示するディスプレイで表示してもよい。

スピーカ４２は、車両の走行経路、走行状態を案内する音声出力、および各種警告を告知する音声出力に用いられる。スピーカ４２はオーディオスピーカと共用してもよいし、ナビゲーション専用のものを設けてもよい。
ＣＰＵ５０は、制御プログラムを実行することにより、ナビゲーション装置２０内の各部を制御するとともに、自車１００が走行している走行道路を特定する。

ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５０で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する。ＲＯＭ５４は、ＣＰＵ５０で実行される制御プログラムを格納している書き換え可能な不揮発性のメモリであり、ＥＥＰＲＯＭ等を用いる。制御プログラムはＨＤＤ３０に格納してもよい。制御プログラム、地図ＤＢ、信号機ＤＢは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出し等によってもＨＤＤ３０またはＲＯＭ５４に格納することができる。

情報センター６０は、各種の道路交通情報を道路交通情報ＤＢ６６等から通信部６２を介して各車両に送信する。本実施形態では、情報センター６０は、各車両から各車両周辺の信号機情報の問い合わせがある場合、地点周辺信号データ抽出部６４により地図ＤＢ６８および信号機ＤＢ７０から各車両周辺の信号機の切り替わりのサイクルデータ（以下、単にサイクルデータと表す）、つまり信号機が赤信号、黄信号、青信号に切り替わるサイクル時間を抽出し、要求車両に送信する。

図２はナビゲーション装置２０の制御プログラムのソフトウェア構成を示すブロック図である。
地図ＤＢ７２は、グラフ形式で地図をデジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、自車位置の検出、ならびに推奨経路の探索及び表示に用いられる。地図ＤＢ７２では、交差点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードを結ぶリンクとして定義されている。また各リンクには距離、制限速度、レーン数、幅員、コーナーの半径等が属性情報として定義されている。

信号機ＤＢ７４は、道路上に設置されている信号機の設置位置を格納しているデータベースであって、自車１００の周辺に設置されている信号機の有無の検出に用いられる。信号機ＤＢ７４は、地図ＤＢ７２において、リンクの属性情報として定義されていてもよい。
位置検出モジュール８０は、ＣＰＵ５０を位置検出手段として機能させるプログラム部品である。位置検出モジュール８０は、ＧＰＳユニット３４から入力される自車１００の現在地の緯度経度データと、車速センサ３６等を用いた距離センサから入力される走行距離と、方位センサ３２から入力される進行方位とに基づいて自車位置を検出する。

マッチングモジュール８２は、ＣＰＵ５０をマッチング手段として機能させるプログラム部品である。マッチングモジュール８２は、位置検出モジュール８０で検出した自車１００の検出位置と、地図ＤＢ７２とを用いてマップマッチングによる補正を行いながら、自車１００の走行道路を特定する。
またマッチングモジュール８２は、自車１００の走行道路を特定するときに候補道路が複数ある場合、複数の候補道路に設置されている信号機の設置位置における自車１００の走行状態と、その設置位置の信号機の信号色とに基づいて自車１００の走行道路を特定する。例えば、図３および図４において、信号機１１２の設置位置を自車１００が通過するときの信号機１１２が赤信号であれば、信号機１１２が設置されている一般道路１１０を自車１００は走行していないと判定する。

走行状態検出モジュール８４は、ＣＰＵ５０を走行状態検出手段として機能させるプログラム部品である。走行状態検出モジュール８４は、車速センサ３６等の検出信号から、自車１００が走行しているか、停止しているかを判定する。
信号機情報取得モジュール８６は、ＣＰＵ５０を信号機情報取得手段として機能させるプログラム部品である。例えば、図３に示すように一般道路１１０の横に測道１２０が並行して走っている場合、あるいは、図４に示すように一般道路１１０の上を自動車専用道路１３０が走っている場合、マッチングモジュール８２は、位置検出モジュール８０で検出した自車１００の検出位置からだけでは自車１００の走行道路を特定することができない。

そこで、信号機情報取得モジュール８６は、ナビゲーション装置２０の信号機ＤＢ７４を検索し、自車１００の周辺の候補道路に信号機が存在するかを判定する。図３または図４のように自車１００の周辺の一般道路１１０に信号機１１２が存在すれば、その信号機１１２のサイクルデータを情報センター６０に問い合わせる。情報センター６０は、自車１００から送信された自車１００の周辺の信号機１１２が設置されている設置位置に基づいて、自車１００の周辺に設置されている信号機１１２のサイクルデータを送信する。信号機情報取得モジュール８６は、情報センター６０から取得した信号機１１２のサイクルデータと、ＧＰＳユニット３４が取得した時刻情報とから、信号機１１２の設置位置を自車１００が通過しているときの信号色を決定する。

次に、ナビゲーション装置の作動について説明する。
図５はナビゲーション装置２０の走行道路特定プログラムの流れを示すフローチャートである。本実施形態では、図５に示す処理は、ナビゲーション装置２０のメインルーチンで実行される。
ステップ２００では、ナビゲーション装置２０は自車１００の位置を検出する。具体的には上述したように、ＣＰＵ５０がＧＰＳユニット３４から入力される自車１００の現在位置の緯度経度データと、方位センサ３２から入力される進行方位と、車速センサ３６等から算出した走行距離とから自車１００の位置を検出する。ナビゲーション装置２０は、自車１００の検出位置と地図ＤＢ７２とから自車１００の走行道路を特定しようとする。そのとき、図３または図４に示すように走行道路の候補道路が複数存在し、自車１００の検出位置と地図ＤＢ７２とからだけでは走行道路を特定できない場合は（ステップ２０２）、ステップ２０４に処理を移行する。候補道路が一つしかない場合は、マップマッチングによる従来のマッチング処理を行い自車位置を補正し走行道路を特定する（ステップ２１２）。

ステップ２０４では、ナビゲーション装置２０は、情報センター６０に自車１００の検出位置と自車１００の進行方向とを送信し、情報センター６０から、自車１００の周辺の候補道路に設置されている信号機１１２の最新のサイクルデータを取得する。
ステップ２０６では、ナビゲーション装置２０は、信号機１１２の設置位置を自車１００が通過し、そのときの信号機１１２が赤信号である場合、赤信号の信号機１１２が設置されている候補道路を自車１００は走行していないと判定する。同じ候補道路において規定回数以上、例えば２回以上、自車１００が走行していないと判定される場合はステップ２０８に処理を移行し、判定されなければ従来のマッチング処理を行う（ステップ２１２）。規定回数は２回に限らず、１回でも、３回以上でもよい。

同じ候補道路において規定回数以上、例えば２回以上、自車１００が走行していないと判定される場合、ナビゲーション装置２０は、該当する候補道路を候補から除外するか、自車１００が走行していないと判定された回数に応じてマッチングの優先度を下げる（ステップ２０８）。マッチング優先度を下げる場合は、ステップ２１０、２１２における従来のマッチング処理において、信号機情報に基づく以外の他のマッチングの判定基準も含めた総合的なマッチング優先度を比較して、自車の走行道路を特定する。

ステップ２１０では、ナビゲーション装置２０は、残っている候補道路の中で従来のマッチング処理を行う。
ナビゲーション装置２０は、図３および図４に示す例の場合には、一般道路１１０を候補道路から除外すると、測道１２０または自動車専用道路１３０において従来のマッチング処理を行い自車位置を補正する。一つの候補道路が候補から除外されても、まだ複数の候補道路が残っている場合には、ナビゲーション装置２０は、残っている複数の候補道路において図５に示す道路特定プログラムを実行する。

第１実施形態では、情報センター６０から信号機のサイクルデータを取得したが、ナビゲーション装置２０内に信号機のサイクルデータをＤＢとして保持してもよい。この場合、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロードによりサイクルデータＤＢを更新することが望ましい。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図６に示す。第２実施形態では、情報センター６０からではなく、他車１４０からの信号機情報により、自車１００の走行していない道路を判定する例について説明する。つまり、図５に示すフローチャートのステップ２０４において、他車１４０から信号機情報を得る。それ以外の処理は、第１実施形態と実質的に同一である。

並行して走っている一般道路１１０および測道１２０が自車１００の走行道路の候補道路である。ナビゲーション装置２０は、自車１００の周辺の一般道路１１０に信号機１１２が設置されているとき、一般道路１１０上の他車が信号機１１２を車載カメラで撮影し解析して得た信号機１１２の信号色と、他車１４０の位置から特定された信号機１１２の設置位置とを信号機情報として、他車１４０から情報センター６０を経由して、または他車１４０から直接、車車間通信により取得する。そして、信号機１１２の設置位置を自車１００が通過し、そのときの信号機１１２が赤信号であれば、ナビゲーション装置２０は、自車１００が一般道路１１０を走行していないと判定する。

第２実施形態の一般道路１１０と測道１２０に代えて、第１実施形態の図４に示す位置関係にある一般道路１１０と自動車専用道路１３０とが自車１００の走行道路を特定する候補道路の場合にも、他車１４０からの信号機情報により、自車１００の走行していない道路を判定できる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図７に示す。第３実施形態では、他車１４０が撮影した信号機１１２の信号色ではなく、他車１４０の走行状態から、自車１００の走行していない道路を判定する例について説明する。
並行して走っている一般道路１１０および測道１２０が自車１００の走行道路の候補道路である。信号機１１２、１１４のある交差点１１６で一般道路１１０と他の一般道路１１８とが交差している。信号機１１２は一般道路１１０側の信号機であり、信号機１１４は他の一般道路１１８側の信号機である。

ナビゲーション装置２０は、一般道路１１８を走行する他車１４０が信号機のある交差点１１６を通過するという情報を、他車１４０から情報センター６０を経由して、または車車間通信により他車１４０から直接取得する。そして、ナビゲーション装置２０は、この他車１４０の走行状態から、交差点１１６に設置された一般道路１１８の信号機１１４が青信号であり、交差点１１６で一般道路１１８と交差している一般道路１１０に設置されている信号機１１２が赤信号であると判断する。そして、自車１００が信号機１１２の設置位置を通過した場合、ナビゲーション装置２０は、自車１００が一般道路１１０を走行していないと判定する。
第３実施形態の測道１２０が一般道路１１０の上を走る自動車専用道路であっても、一般道路１１０と交差点１１６で交差する他車１４０の走行状態から、自車１００の走行していない道路を判定できる。

（他の実施形態）
以上説明した上記複数の実施形態では、自車の走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、自車周辺の複数の候補道路の信号機が設置されている設置位置を自車が通過するときに、その設置位置の信号機が赤信号の場合には、赤信号の信号機が設置されている候補道路をマッチング候補から除外するか、マッチング優先度を下げて自車の走行道路を特定した。本発明では、これ以外にも、信号機が設置されている設置位置における停止または走行中のいずれかの自車の走行状態と、その設置位置における信号機の青、黄、赤のいずれかの信号色とに基づいて、自車の走行道路を特定してもよい。
また上記複数の実施形態では、情報センター６０から取得する信号機のサイクルデータ、他車１４０から取得する信号機情報、ならびに候補道路と交差点で交差する道路を走行している他車１４０の走行状態情報とを総合的に判定し、自車１００の走行していない道路を判定してもよい。

第１実施形態によるハードウェアのブロック図。 第１実施形態によるソフトウェアのブロック図。 第１実施形態による候補道路の配置を示す模式図。 第１実施形態による候補道路の配置を示す模式図。 第１実施形態による走行道路特定制御のフローチャート。 第２実施形態による信号機情報の取得を説明する模式図。 第３実施形態による信号機情報の取得を説明する模式図。

符号の説明

２０ナビゲーション装置、３２：方位センサ（位置検出手段）、３４：ＧＰＳユニット（位置検出手段）、３６：車速センサ（位置検出手段）、４０：ディスプレイ、４２：スピーカ、５０：ＣＰＵ（位置検出手段、マッチング手段、信号機情報取得手段、走行状態検出手段）、１００：自車、１１０：一般道路（候補道路）、１１２、１１４：信号機、１１６：交差点、１２０：測道（候補道路）、１３０：自動車専用道路（候補道路）、１４０：他車

Claims (9)

1. 自車の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段で検出された前記自車の検出位置と地図情報とをマッチングさせて前記自車の走行道路を特定するマッチング手段と、
   前記自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   前記自車の周辺に設置されている信号機の設置位置および信号色を取得する信号機情報取得手段とを備え、
   前記マッチング手段は、前記走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、前記設置位置における前記自車の走行状態と前記設置位置の前記信号機の信号色とに基づいて前記走行道路を特定するナビゲーション装置。
2. 前記マッチング手段は、前記自車が前記設置位置を通過しているときに前記自車が通過している前記設置位置の前記信号機が赤信号の場合、赤信号の前記信号機が設置されている前記候補道路を前記自車は走行していないと判定し、前記走行道路を特定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記マッチング手段は、前記候補道路を前記自車が走行していないと規定回数以上判定した場合に、前記走行道路を特定する請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記マッチング手段は、前記自車が走行していないと判定された前記候補道路について、前記自車の走行道路を特定するときのマッチング候補から除外するか、あるいは前記自車の走行道路を特定するときのマッチング優先度を下げる請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記マッチング手段は、前記自車が走行していないと規定回数以上判定された前記候補道路のマッチング優先度を前記自車が走行していないと判定された回数に応じて設定する請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記信号機情報取得手段は、前記信号機の信号色を前記信号機の切り替わりサイクルデータから取得する請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記信号機情報取得手段は、前記信号機の信号色を前記信号機が設置されている前記候補道路上の他車から取得する請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記信号機情報取得手段は、前記信号機が設置されている交差点において前記候補道路と他の道路が交差しており、前記他の道路上の他車が前記交差点を通過すると、前記候補道路の前記信号機は赤信号であると判断する請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
9. 自車の位置を検出する位置検出段階と、
   前記位置検出手段で検出された前記自車の検出位置と地図情報とをマッチングさせて前記自車の走行道路を特定するマッチング段階と、
   前記自車の走行状態を検出する走行状態検出段階と、
   前記自車の周辺に設置されている信号機の設置位置および信号色を取得する信号機情報取得段階とを含み、
   前記マッチング段階は、前記走行道路を特定するときに複数の候補道路がある場合、前記設置位置における前記自車の走行状態と前記設置位置の前記信号機の信号色とに基づいて前記走行道路を特定するナビゲーション方法。

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