JP2006505442A - 車の牽引形態を安定化させるための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
・センサー情報の評価によって横揺れを識別し、その際すべてのセンサーは、有利には牽引車両又はトレイラーに取り付けている。
・不安定な状況を識別した場合、エンジントルクを低減して、牽引車両の車輪ブレーキに圧力を加えることによって、車両のブレーキ操作を行っている。
・これに加えて、又はこれに代わって、トレイラーから牽引車両に伝達される力に対抗し、それによって揺れを緩和するトルクを、牽引車両の垂直軸の周りに加えている。
・横方向信号又は横方向変量、はたまた横加速度及び/又は差分値の周波数が、上限の閾値に達するか、又は上回る、或いは下限の閾値に達するか、又は下回る。
・横方向信号の周波数が、差分値の周波数に対して、上限又は下限の限界値の方に変化する。
・横方向信号の平均値の絶対値が、閾値を上回る。
・横方向信号の振幅が、大きな勾配で減少する。
・横方向信号の最大値と最小値間の差が、狭い範囲内にある。
・四つの車輪回転数センサー
・圧力センサー(マスターシリンダー内のブレーキ圧pmain)
・横加速度センサー(横加速度信号aist 、横方向の傾斜角α)
・ヨーレイトセンサー(
・ハンドル角センサー(ステアリング角δ、ステアリング角速度
・個々に駆動可能な車輪ブレーキ
・油圧ユニット(HCU)
・電子制御ユニット(ECU)
従来のESPの発動は、車両の個々のブレーキに目的通り発動することによって、実際に測定した単位時間当りの車両のヨー角の変化(実際のヨーレイト
・横方向信号の周波数が、明らかに変化している(著しく小さいか、又は大きい)。
・横方向信号の周波数が、典型的な周波数範囲外に有る。
・横方向信号の振幅が、大幅に減少している。
・横方向信号の推移の最大値と最小値の差分が小さい。
・横加速度の平均値の絶対値が、大きすぎる(極端なカーブ走行;そのような運転操作では、牽引形態が横揺れしているとは認められない)。
・半波の最大値は、所定の値を上回らなければならない。
・ゼロ交差点の間隔(半波長)は、有効な周波数範囲内になければならない。
・所定の時間後には、ヒステリシスの範囲から出ていなければならない。
・半波長は、その前の半波長と一致しなければならない。
・横加速度は、平均すると、所定の値より大きいものであってはならない。
・横加速度は、半波の最大値の時点において、正負に関して、同じ符号を持たなければならない。
・横加速度は、ほぼ同じ継続時間の半波を持たなければならない。
・モデルヨーレイトは、半波の最大値の時点において、正負に関して、同じ符号を持たなければならない。
・モデルヨーレイトは、ある一定値だけ車両のヨーレイトよりも小さくなければならない。
22〜25 車輪センサー
26 ヨーレイトセンサー
27 横加速度センサー
28 電子制御ユニット
29 ハンドル角センサー
30〜33 車輪ブレーキ
34〜37 油圧ブレーキ
38 バルブブロック(油圧ユニット)
39 ブレーキペダル
40 ステップ
41 差分値
42 ステップ
43,44 判定ステップ
45 ステップ
46 判定ステップ
47,48 ステップ
Claims (17)
- 牽引車両とこの牽引車両により動かされるトレイラーとによる車の牽引形態を安定化させるための方法であって、この方法では、牽引車両は、横揺れ運動に関して監視されており、牽引車両又は牽引形態の実際の又は予想した不安定な走行挙動を識別した場合、走行を安定化させる措置を発動する方法において、
ヨー角速度を検出して、この検出したヨー角速度とモデルにもとづくヨー角速度とから生成した、不安定な走行挙動を示す判定基準に照らして評価した差分値に準拠して、この走行を安定化させる措置を制御することを特徴とする方法。 - 当該の差分値の各半波の周波数と振幅を算出して、記憶している値と比較し、この比較結果に準拠して、牽引形態の横揺れ運動を評価することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 当該の周波数を、当該の差分値のゼロ交差点と二つのゼロ交差点間の時間とから算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 当該の差分値の半波に関して、各半波の振幅が閾値に達するか、又はこれを上回っており、かつ当該の算出した周波数の各正と負の半波が、上限と下限の閾値によって規定される範囲内に有る半波の数を計数し、その際半波の数に対応する閾値に達するか、又はこれを上回った場合に、走行を安定化させる措置を発動することを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の半波の数に対応する閾値が、当該の周波数に準拠して決定されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 当該の周波数が低い場合の方が、周波数が高い場合よりも小さい数の半波で、当該の閾値に達するか、又はこれを上回ることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 当該の各半波の振幅に対応する閾値が、牽引車両又は牽引形態又はトレイラーの速度を示す数量に準拠して決定されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 高い速度を示す数量の場合の方が、低い速度を示す数量の場合よりも小さい振幅で、当該の閾値に達するか、又はこれを上回ることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 当該の差分値の半波に関して、各半波の振幅が連続して発動用の閾値に達するか、又はこれを上回る半波の数だけを計数することと、この計数値が、この発動用の閾値よりも小さい解除用の閾値に達するか、又はこれを下回った場合に、当該の走行を安定化させる措置を終了することを特徴とする請求項4,7又は8に記載の方法。
- 当該の差分値の推移から、当該のデータを生成することを特徴とする請求項1から9までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の差分値を、ステアリング角速度又はステアリング角加速度又はモデルにもとづくヨー角速度に準拠して生成した値で重み付けすることを特徴とする請求項1から10までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の横加速度を検出して、この横加速度の推移を判定基準に照らして評価し、この判定基準は、当該の差分値の推移から得た、不安定な走行挙動を示す判定基準に照らして評価したデータの妥当性の検査を可能とするものであることを特徴とする請求項1から11までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の横加速度の最大値及び最小値とこれらの時間間隔を算出して、当該の周波数を決定し、この周波数を当該の差分値の周波数と比較することを特徴とする請求項12に記載の方法。
- ・当該の横方向信号、特に当該の横加速度及び/又は差分値から得た、当該の周波数が、上限の閾値に達するか、又は上回る、或いは下限の閾値に達するか、又は下回る、
・当該の横方向信号から得た、当該の周波数が、当該の差分値から得た周波数に対して、上限又は下限の限界値の方に変化する、
・当該の横方向信号に関する平均値の絶対値が、閾値を上回る、
・当該の横方向信号の振幅が、大きな勾配で減少する、
・当該の横方向信号の最大値と最小値間の差分が、狭い範囲内に有る、
以上の条件の中の少なくとも一つが満たされた場合に、この方法を終了するか、或いは当該の走行を安定化させる措置を中断することを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 当該の横加速度と差分値間の位相のずれを算出して、走行状態の決定を可能とする判定基準に照らして評価することを特徴とする請求項12から14までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の大きい位相のずれに対応する閾値を上回った場合に、当該の走行を安定化させる措置の中断又はこの方法の終了を発動することを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 牽引車両とこの牽引車両により動かされるトレイラーとによる車の牽引形態を安定化させるための装置であって、この装置では、牽引車両は、横揺れ運動に関して監視されており、牽引車両又は牽引形態の実際の又は予想した不安定な走行挙動を識別した場合、走行を安定化させる措置を発動する装置において、
ヨー角速度を検出するためのヨーレイトセンサー及び基準ヨー角速度を生成するための車両モデルと、
このヨー角速度と基準ヨー角速度とから差分値を算出する計算ユニットと、
この差分値の推移から得た、不安定な走行挙動を示す判定基準に照らして評価したデータに準拠して、この走行を安定化させる措置を制御する制御ユニットと、
を有するESP走行安定制御部を特徴とする装置。
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