KR101574706B1 - 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법 및 제어 장치 - Google Patents

트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법 및 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 트레일러에 의한 진동(Oscillation)을 감지하는 기술에 관한 것으로서, 특히, 차량에 트레일러를 연결하여 주행할 때 운전자의 조향에 의한 진동을 제외하고 트레일러에 의한 진동만을 올바르게 감지하는 기술에 관한 것이다.

Description

트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법 및 제어 장치 {METHOD AND CONTROL APPARATUS FOR DETECTION OF OSCILLATION CAUSED BY THE TRAILER}
본 발명은 트레일러에 의한 진동(Oscillation)을 감지하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 트레일러가 연결된 차량이 주행을 하게 되면 트레일러에 탑재된 화물의 하중 분포가 정확하게 균형을 유지하지 못하고, 트레일러의 하중이 한쪽으로 집중되게 된다.
차량이 주행하고 있는 중에, 특히 차량의 선회 시에 트레일러의 하중이 한쪽으로 집중되면, 트레일러에서 진동이 발생된다. 이러한 진동이 커지게 되면 차량이 전복되는 등의 문제가 발생할수 있기 때문에, 트레일러에 의한 진동을 제어하기 위해 TSC(Trailer Stability Control)가 개발되었다.
TSC는 트레일러에 의한 진동이 발생하게 되면 이를 감지하여, 차량에 설치된 브레이크 유압 및 엔진의 토크를 제어함으로써, 트레일러의 진동이 감소되도록 하는 것이다.
트레일러에 의한 진동 발생 유무는, 요레이트 센서를 통해 트레일러에 의해 발생되는 진동을 요레이트(Yaw rate)값으로써 획득하고, 획득된 요레이트 값을 임계값(Threshold)과 비교하여 판단한다.
즉, 임계값을 벗어나는 요레이트 값이 일정 주기 이상 지속되는 경우, 트레일러에 의한 진동이 발생된 것으로 감지된다. 트레일러에 의한 진동이 있는 것으로 감지되면, TSC를 시작하여 브레이크 및 엔진 토크를 적절하게 제어하고 차량을 감속하도록 함으로써, 차량의 안정성을 확보할 수 있다.
이 경우, 임계값을 초과하는 요레이트 값이 일정 주기 이상 지속되는지 여부를 판단하기 위해서는 상기 임계값을 결정하는 방법이 필요하다. 종래에는 차량의 속도에 따라 임계값을 가변시키는 방법을 사용하였다.
그러나 이와 같이 차량 속도에 따른 임계값 가변 방식 만을 사용할 경우에는, 트레일러가 장착되지 않은 상황에서 차량의 무게 중심이 뒤쪽으로 심하게 쏠려있는 경우 트레일러에 의한 진동이 아님에도 트레일러에 의한 진동인 것으로 잘못 감지하여 TSC를 시작하게 되는 문제점이 있다. 또한 노면 상황(snow 또는 ice)에 따라서 트레일러에 의한 진동이 아님에도 트레일러에 의한 진동인 것으로 잘못 감지하여 TSC를 시작하게 되는 문제점이 있다.
이러한 문제는 주로 주행 중인 차량에 원심력이 발생하는 상황에서 발생하게 된다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 운전자의 조향에 의한 진동을 제외하고 트레일러에 의한 진동만을 올바르게 감지하기 위해서, 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법 및 제어 장치를 제공하는데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 제어 장치가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법에 있어서, 트레일러가 연결된 차량의 현재 델타요레이트를 획득하는 단계; 상기 차량의 현재속도 및 현재횡가속도를 입력받는 단계; 상기 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계; 상기 현재속도 및 상기 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계; 상기 결정된 델타요레이트 임계값에 상기 결정된 델터요레이트 임계값 가중치를 더하여 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 최종 델타요레이트 임계값과 상기 획득된 현재 델타요레이트를 비교하여, 상기 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 단계를 포함하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보와, 속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보를 획득하는 델타 요레이트 임계값 정보 획득부; 트레일러에 의한 현재 델타요레이트를 획득하는 현재 델타요레이트 획득부; 및 현재속도 및 현재횡가속도를 입력받고, 상기 저장된 델타요레이트 임계값 정보로부터 상기 현재속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값을 추출하고, 상기 저장된 델타요레이트 임계값 가중치 정보로부터 상기 현재속도 및 상기 현재횡가속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값 가중치를 추출하며, 상기 추출된 델타요레이트 임계값에 상기 추출된 특정 델타요레이트 임계값 가중치만큼을 더하여 현재상태에서의 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 최종 델타요레이트 임계값 결정부; 및 상기 획득한 현재 델타요레이트와 상기 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 진동 감지부를 포함하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 조향에 의한 진동을 제외하고 트레일러에 의한 진동만을 올바르게 감지하기 위해서, 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법 및 제어 장치를 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 별 델타요레이트 임계값에 대한 정보의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 별 델타요레이트 임계값 가중치에 대한 정보의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 별 델타요레이트 임계값 가중치에 대한 정보의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서는 차량과 트레일러를 구분하여 기술하며, 차량이란 트레일러를 제외한 차량 본체만을 의미하는 것으로 해석될 수 있다. 트레일러는 동력없이 차량 본체에 연결되어 짐 등을 실어나르는 것으로서, 차량 본체의 뒷부분에 연결되어 견인되는 연결차 등으로 이해될 수 있다.
또한, 이하에서 기술될 트레일러에 의한 진동이란, 트레일러 자체의 진동에 의해 발생하는 차량 본체의 진동 또는 트레일러를 포함한 차량 전체의 진동을 의미할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치(100)는, 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보와, 속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보를 획득하는 델타요레이트 임계값 정보 획득부(110)와, 트레일러에 의한 현재 델타요레이트를 획득하는 현재 델타요레이트 획득부(120)와, 현재속도 및 현재횡가속도를 입력받고, 획득된 델타요레이트 임계값 정보로부터 상기 현재속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값을 추출하고, 획득된 델타요레이트 임계값 가중치 정보로부터 현재속도 및 현재횡가속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값 가중치를 추출하며, 추출된 델타요레이트 임계값에 추출된 특정 델타요레이트 임계값 가중치만큼을 더하여 현재상태에서의 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130) 및, 획득한 현재 델타요레이트와 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 비교하여, 비교 결과에 따라 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 진동 감지부(140) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 델타요레이트란(ΔYaw-rate), 트레일러가 연결된 차량이 주행 도중 선회할 때 운전자의 조향에 의한 진동을 배제하고 트레일러 자체에 의한 진동만을 나타내는 것으로서, 요레이트 값으로 표현될 수 있다.
델타요레이트는, 요레이트 센서의 출력인 측정 요레이트에서 조향 입력에 의해 발생된 연산 요레이트 성분을 제외함으로써 획득할 수 있다.
즉, 측정 요레이트와 연산 요레이트의 차이인 델타요레이트를 구하면, 조향 입력에 의한 요레이트 성분이 제외되므로, 트레일러에 의해서 발생된 요레이트 성분만이 남게 된다.
현재 델타요레이트 획득부(120)는, 요레이트 센서의 출력인 측정 요레이트값을 확인하고, 조향각센서, 횡가속도센서 및 휠스피드센서로부터 연산 요레이트값을 계산하여, 측정 요레이트값과 연산 요레이트값의 차이를 구함으로써, 트레일러에 의한 현재 델타요레이트를 획득할 수 있다.
여기서 횡가속도는 차량에 장착된 횡가속도 센서의 출력에 의해 직접 획득될수 있고, 차량에 장착된 조향 센서 및 차속 센서의 출력을 기초로 연산에 의해 획득될 수 있다.
델타요레이트 임계값 정보 획득부(110)는, 전술한 바와 같이, 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보와, 속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보를 획득한다.
여기서, 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보는, 복수의 속도구간 경계값에 의해 구분되는 복수의 속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값을 포함할 수 있다.
또한, 여기서 속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보는, 복수의 속도구간 경계값에 의해 구분되는 복수의 속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치를 포함할 수 있다.
이 경우, 복수의 속도구간 경계값 각각에서 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치는, 복수의 횡가속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 중 하나일 수 있다.
다시 도1을 참조하면, 진동 감지부(140)는, 획득한 현재 델타요레이트와 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 비교하여, 획득한 현재 델타요레이트가 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 벗어나는 경우, 트레일러에 의한 진동(Oscillation)이 발생한 것으로 감지한다.
만약, 진동 감지부(140)가 트레일러에 의한 진동이 발생한 것으로 감지하게 되면, TSC부(미도시)는 감지된 진동이 일정 주기이상 지속되는 경우, 차량을 감속도 제어하는 TSC(Trailer Stability Control)를 시작하게 된다.
제어 장치(100)에 의해 진동이 감지되고, TSC를 통해 차량을 감속도 제어함으로써, 트레일러를 포함한 차량 전체의 진동을 감소시키고, 차량 전복 등의 사고를 미연에 방지할 수 있다.
TSC부(미도시)는 제어 장치(100)에 포함될 수 있으나, 제어 장치(100)와 독립적일 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 별 델타요레이트 임계값에 대한 예시도이다.
도 2를 참조할 때, 델타요레이트 임계값에 대한 정보는 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3)에 의해 구분되는 복수의 속도구간별로 정의되는 델타요레이트 임계값을 포함할 수 있다.
도 2를 참조할 때, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 현재속도가 빠를수록 델타요레이트 임계값의 크기를 작은 값으로 결정할 수 있다.
또한, 속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 함수식을 이용하여 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정할 수 있다.
여기서, 델타요레이트 임계값 함수식은, 복수의 속도구간별 함수식을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 2에서 각 속도구간 별 델타요레이트 임계값은 다음과 같이 정의될 수 있다.(이하에서는 델타요레이트 임계값이 양수인 경우에 대해서만 기술한다)
먼저, V(속도)가 V1미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값은 Th1으로 일정하게 정의될 수 있다. 그리고, V가 V1이상 V2미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값은
Figure 112012084315413-pat00001
의 기울기를 갖는 일차 함수의 형태로 정의될 수 있다. 또한, V가 V2이상 V3미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값은
Figure 112012084315413-pat00002
의 기울기를 갖는 일차 함수의 형태로 정의될 수 있다. 또한, V가 V3이상인 구간에서는, 델타요레이트 임계값은 Th3로 일정하게 정의될 수 있다.
그리고, 델타요레이트 임계값은 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3)에서 연속적이다.
즉, 각 속도구간 별로 델타요레이트 임계값(
Figure 112012084315413-pat00003
)은 다음과 같은 델타요레이트 임계값 함수식으로 정의될 수 있다.
Figure 112012084315413-pat00004
Figure 112012084315413-pat00005
Figure 112012084315413-pat00006
Figure 112012084315413-pat00007
다시 도 1을 참조하면, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는, 현재속도가 빠를수록 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정할 수 있다. 또한, 현재 횡가속도가 클수록 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정할 수 있다.
최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 속도와 횡가속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 가중치 함수식을 이용하여 현재속도 및 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정할 수 있다.
이하 도 3 및 도 4를 참조하여, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)가 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 일 실시예에 대해 기술한다.
일 실시예로서, 델타요레이트 임계값 가중치 함수식은 횡가속도를 변수로 하는 제1함수식과, 속도와 제1함수값을 변수로 하는 제2함수식으로 이루어질 수 있다.
여기서 제1함수식은 복수의 특정 속도값 별 함수식을 포함할 수 있다. 또한 제2함수식은 복수의 특정 속도값을 구간경계값으로 하는 복수의 속도구간 별 함수식을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 속도 별 델타요레이트 임계값 가중치에 대한 정보의 예시도이다.
도 3을 참조할 때, 델타요레이트 임계값 가중치 정보는 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3)에 의해 구분되는 복수의 속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서 각 속도구간 별 델타요레이트 임계값 가중치는 다음과 같이 정의될 수 있다.(이하에서는 델타요레이트 임계값 가중치가 양수인 경우에 대해서만 기술한다)
먼저, V(속도)가 V1미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값 가중치는 Add1으로 일정하게 정의될 수 있다. 그리고, V가 V1이상 V2미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값 가중치는
Figure 112012084315413-pat00008
의 기울기를 갖는 일차 함수의 형태로 정의될 수 있다. 또한, V가 V2이상 V3미만인 구간에서는, 델타요레이트 임계값 가중치는
Figure 112012084315413-pat00009
의 기울기를 갖는 일차 함수의 형태로 정의될 수 있다. 또한, V가 V3이상인 구간에서는, 델타요레이트 임계값 가중치는 Th3로 일정하게 정의될 수 있다.
그리고, 델타요레이트 임계값 가중치는 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3)에서 연속적이다.
여기서, Add1, Add2, 및 Add3는 제1함수값에 해당한다.
즉, 도 3에 도시된 속도(V)와 델타요레이트 임계값 가중치(
Figure 112012084315413-pat00010
)와의 관계에 해당하는 제2함수식은 다음과 같이 정의될 수 있다.
Figure 112012084315413-pat00011
Figure 112012084315413-pat00012
Figure 112012084315413-pat00013
Figure 112012084315413-pat00014
여기서, 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3) 각각에서 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치(Add1, Add2, 및 Add3)는 제1함수값에 해당하고 제1함수식에 의해 결정된다.
이하 도 4를 참조하여, 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3) 각각에서 제1함수식을 통해 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치(Add1, Add2, 및 Add3)에 대해서 기술한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 횡가속도 별 임계값 가중치에 대한 정보의 예시도이다.
도 4를 참조할 때, Add1, Add2, 및 Add3은 복수의 횡가속도 경계값(a1, a2, 및 a3)에 의해 구분되는 복수의 횡가속도 구간별로 정의될 수 있다.
도 3에서 도시된 횡가속도(a)와 복수의 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3) 각각에서 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치(Add1, Add2, 및 Add3)와의 관계에 대한 제1함수식은 다음과 같다.(이하에서는 Add1, Add2, 및 Add3가 양수인 경우에 대해서만 기술한다)
먼저, 도 4의 (a)를 참조할 때, 속도가 V1인 경우, 횡가속도(a)와 델타요레이트 임계값 가중치(Add1)와의 제1함수식은 다음과 같다.
Figure 112012084315413-pat00015
Figure 112012084315413-pat00016
Figure 112012084315413-pat00017
Figure 112012084315413-pat00018
마찬가지로, 도 4의 (b)를 참조할 때, 속도가 V2인 경우, 횡가속도(a)와 델타요레이트 임계값 가중치(Add2)와의 제1함수식은 다음과 같다.
Figure 112012084315413-pat00019
Figure 112012084315413-pat00020
Figure 112012084315413-pat00021
Figure 112012084315413-pat00022
마찬가지로, 도 4의 (c)를 참조할 때, 속도가 V3인 경우, 횡가속도(a)와 델타요레이트 임계값 가중치(Add3)와의 제1함수식은 다음과 같다.
Figure 112012084315413-pat00023
Figure 112012084315413-pat00024
Figure 112012084315413-pat00025
Figure 112012084315413-pat00026

최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 도 4를 참조하여 도 3에서의 Add1, Add2, 및 Add3의 값을 결정할 수 있다.
먼저, 속도가 V1일때의 델타요레이트 임계값 가중치인 Add1은 도 4의 (a)에 의해 결정 될수 있다. 도 4의 (a)를 참조할 때, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 현재횡가속도(a0)를 입력받고, 그에 대응하는 델타요레이트 임계값 가중치인 ±A를 확인하여, ±Add1을 ±A로 결정한다.
마찬가지로, 도 4의 (b)를 참조할 때, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 현재횡가속도(a0)에 대응하는 델타요레이트 임계값 가중치인 ±B를 확인하여, ±Add2을 ±B로 결정한다.
또한, 도 4의 (c)를 참조할 때, 최종 델타요레이트 임계값 결정부(130)는 현재횡가속도(a0)에 대응하는 델타요레이트 임계값 가중치인 ±C를 확인하여, ±Add3을 ±C로 결정한다.
최종 델타요레이트 임계값 결정부(130), 도 4에서 정의된 속도구간 경계값(V1, V2, 및 V3) 각각에서 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치(±Add1, ±Add2, 및 ±Add3)를 기초로, 도 3에서 도시된 바와 같은, 차량 속도 별 임계값 가중치에 대한 정보를 정의할 수 있다. 즉, 도 4에서 ±Add1, ±Add2, 및 ±Add3는 각각 ±A, ±B, 및 ±C의 값을 갖는다.
또한, 도 4를 참조할 때, 복수의 횡가속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치(±Add1, ±Add2, 및 ±Add3)의 크기는 빠른 횡가속도구간으로 갈수록 더 큰 값으로 정의될 수 있다.
즉, 차량의 횡가속도가 커질수록, 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 크게 하여, 최종 델타 요레이트 임계값의 크기를 커지도록 할 수 있다.
델타요레이트 임계값 결정부(130)는, 전술한 바와 같이, 현재속도(V0) 및 현재횡가속도(a0)를 입력받고, 델타 요레이트 임계값 정보 저장부(110)에 저장된 델타요레이트 임계값 정보로부터 현재속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값(±Th0)을 추출하고, 델타 요레이트 임계값 정보 저장부(110)에 저장된 델타요레이트 임계값 가중치 정보로부터 현재속도(V0) 및 현재횡가속도(a0)에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값 가중치(±Add0)를 추출하며, 추출된 델타요레이트 임계값(±Th0)에 추출된 특정 델타요레이트 임계값 가중치(±Add0)만큼을 더하여 현재상태에서의 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정할 수 있다.
이상에서 도 2과 도 3을 참조하여 설명한 복수의 속도구간 경계값(V1,V2, 및 V3)은 3개 일수 있으나, 이는 일 실시예에 불과하고, 복수의 속도구간 경계값은 3개 이상일 수 있다. 즉, 복수의 속도구간 경계값에 의해 구분되는 속도구간은 4개 이상일 수 있다.
또한, 도 4를 참조하여 설명한 복수의 횡가속도구간 경계값(a1, a2, 및 a3)는 3개 일수 있으나, 이는 일 실시예에 불과하고, 복수의 횡가속도구간 경계값은 3개이상일 수 있다.
이상에서 전술한 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치(100)는, 전자 제어 유닛(ECU)에서 구현될 수 있으며, 조향 장치 또는 이를 보조하는 조향 보조 장치와 연동하거나, 조향 장치 또는 조향 보조 장치에 포함될 수도 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치(100)에 대하여 설명하였다. 이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(100)가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법에 대하여 설명한다. 후술하게 될 본 발명의 실시예에 따른 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법은, 도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(100)에 의해 모두 수행될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(100)가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어 장치(100)가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법은, 트레일러가 연결된 차량의 현재 델타요레이트를 획득하는 단계(S500)와, 차량의 현재속도 및 현재횡가속도를 입력받는 단계(S502)와, 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계(S504)와, 현재속도 및 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계(S506)와, 결정된 델타요레이트 임계값에 결정된 델터요레이트 임계값 가중치를 더하여 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계(S508) 및, 결정된 최종 델타요레이트 임계값과 획득된 현재 델타요레이트를 비교하여, 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 단계(S510) 등을 포함할 수 있다.
델타요레이트 임계값을 결정하는 단계(S504)에서, 제어 장치(100)는, 현재속도가 빠를수록 델타요레이트 임계값의 크기를 작은 값으로 결정할 수 있다.
구체적으로, 속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 함수식을 이용하여 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정할 수 있다.
이 경우, 델타요레이트 임계값 함수식은, 복수의 속도구간별 함수식을 포함할 수 있다.
또한, 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계(S506)에서, 제어 장치(100)는, 현재속도가 빠를수록 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정하고, 현재횡가속도가 클수록 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정할 수 있다.
구체적으로, 속도와 횡가속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 가중치 함수식을 이용하여 현재속도 및 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정할 수 있다.
이경우, 델타요레이트 임계값 가중치 함수식은, 횡가속도를 변수로 하는 제1함수식과, 속도와 제1함수값을 변수로 하는 제2함수식으로 이루어질 수 있다.
여기서, 제1함수식은, 복수의 특정 속도값 별 함수식을 포함할 수 있다. 또한, 제2함수식은, 복수의 특정 속도값을 구간경계값으로 하는 복수의 속도구간 별 함수식을 포함할 수 있다.
또한, 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 단계(S510)에서 제어장치(100)는 일 실시예로서, 획득한 현재 델타요레이트와 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 비교하여, 획득한 현재 델타요레이트가 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 벗어난 경우, 트레일러에 의한 진동(Oscillation)이 발생한 것으로 감지할 수 있다.

Claims (13)

  1. 제어 장치가 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법에 있어서,
    트레일러가 연결된 차량의 현재 델타요레이트를 획득하는 단계;
    상기 차량의 현재속도 및 현재횡가속도를 입력받는 단계;
    상기 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계;
    상기 현재속도 및 상기 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계;
    상기 결정된 델타요레이트 임계값에 상기 결정된 델타요레이트 임계값 가중치를 더하여 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 최종 델타요레이트 임계값과 상기 획득된 현재 델타요레이트를 비교하여, 상기 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 단계를 포함하되,
    상기 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계에서, 상기 제어 장치는,
    상기 현재속도가 빠를수록 상기 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정하고, 상기 현재횡가속도가 클수록 상기 델타요레이트 임계값 가중치의 크기를 큰 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계에서, 상기 제어 장치는,
    상기 현재속도가 빠를수록 상기 델타요레이트 임계값의 크기를 작은 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 델타요레이트 임계값을 결정하는 단계에서, 상기 제어 장치는,
    속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 함수식을 이용하여 상기 현재속도에 따른 델타요레이트 임계값을 결정하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 델타요레이트 임계값 함수식은,
    복수의 속도구간별 함수식을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 단계에서, 상기 제어 장치는,
    속도와 횡가속도를 변수로 하는 델타요레이트 임계값 가중치 함수식을 이용하여 상기 현재속도 및 상기 현재횡가속도에 따른 델타요레이트 임계값 가중치를 결정하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 델타요레이트 임계값 가중치 함수식은,
    횡가속도를 변수로 하는 제1함수식과, 속도와 제1함수값을 변수로 하는 제2함수식으로 이루어진 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1함수식은,
    복수의 특정 속도값 별 함수식을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2함수식은,
    상기 복수의 특정 속도값을 구간경계값으로 하는 복수의 속도구간 별 함수식을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 방법.
  10. 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보와, 속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보를 획득하는 델타 요레이트 임계값 정보 획득부;
    트레일러에 의한 현재 델타요레이트를 획득하는 현재 델타요레이트 획득부;
    현재속도 및 현재횡가속도를 입력받고, 저장된 델타요레이트 임계값 정보로부터 상기 현재속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값을 추출하고, 저장된 델타요레이트 임계값 가중치 정보로부터 상기 현재속도 및 상기 현재횡가속도에 따라 정의되는 특정 델타요레이트 임계값 가중치를 추출하며, 상기 추출된 델타요레이트 임계값에 상기 추출된 특정 델타요레이트 임계값 가중치만큼을 더하여 현재상태에서의 진동여부의 기준이 되는 최종 델타요레이트 임계값을 결정하는 최종 델타요레이트 임계값 결정부; 및
    상기 획득한 현재 델타요레이트와 상기 결정된 최종 델타요레이트 임계값을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 트레일러에 의한 진동 발생 유무를 감지하는 진동 감지부를 포함하되,
    상기 속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 정보는,
    복수의 속도구간 경계값에 의해 구분되는 복수의 속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치.
  11. 삭제
  12. 제10항에 있어서,
    속도 및 횡가속도에 따라 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 정보는,
    상기 복수의 속도구간 경계값에 의해 구분되는 복수의 속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치를 포함하되,
    상기 복수의 속도구간 경계값 각각에서 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치는, 복수의 횡가속도구간 별로 정의되는 델타요레이트 임계값 가중치 중 하나인 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 속도구간 경계값은,
    3개 이상인 것을 특징으로 하는 트레일러에 의한 진동을 감지하는 제어 장치.
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