JP2006350600A - 移動監視ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動監視ロボット2は、移動経路を移動して警備情報を収集する。速度テーブル生成部83は、ランダムに移動速度を選択して、速度テーブルを生成する。移動制御部13は、速度テーブルに記憶された移動速度で移動するように移動手段11を制御する。さらに、停止位置候補である複数のマーカの各々で停止するか否かがランダムに選択され、停止位置の停止時間もランダムに選択される。
【選択図】 図2
Description
2 移動監視ロボット
3 監視センタ
11 移動手段
12 ガイド検出部
13 移動制御部
14 自己位置検出部
15 障害物検出部
16 警備センサ
17 撮像ユニット
19 異常判定部
20 計時部
21 記憶部
22 巡回情報処理部
23 通信部
24 制御部
81 乱数生成部
82 巡回スケジュール生成部
83 速度テーブル生成部
84 停止位置テーブル生成部
Claims (6)
- 所定の移動経路を移動手段にて移動して警備情報を収集する移動監視ロボットであって、
複数の移動速度候補を含む経路情報、及び、前記移動経路の移動速度を含む速度テーブルを記憶する記憶部と、
乱数を発生させる乱数生成部と、
前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を前記速度テーブルに記憶する速度テーブル生成部と、
前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、
を備えたことを特徴とする移動監視ロボット。 - 更に、複数の区間からなる前記移動経路において現在位置している区間を判定する区間判定部を備え、
前記速度テーブルは、前記区間毎の移動速度を含んでなり、
前記速度テーブル生成部は、前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から前記区間毎の移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を該当区間に対応付けて前記速度テーブルに記憶し、
前記移動制御部は、現在位置している区間に対応して前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動することを特徴とする請求項1に記載の移動監視ロボット。 - 前記経路情報は、予め前記移動経路に設定された複数の停止位置候補の情報を含んでなり、
前記記憶部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置の情報を有する停止位置テーブルを記憶し、
更に、前記複数の停止位置候補の各々に停止するか否かを前記乱数に基づきランダムに決定し、停止すると決定された停止位置候補を停止位置として前記停止位置テーブルに記憶する停止位置テーブル生成部を備え、
前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で前記移動手段による移動を所定時間停止させることを特徴とする請求項1または2に記載の移動監視ロボット。 - 前記記憶部は、複数の停止時間候補を記憶した停止時間リストを記憶し、
前記停止位置テーブル生成部は、前記複数の停止位置候補から選出された停止位置に対して前記乱数に基づき前記停止時間リストのなかから停止時間候補を選出し、該選出された停止時間候補を該停止位置の停止時間として前記停止位置テーブルに記憶し、
前記移動制御部は、前記停止位置テーブルに記憶された前記停止位置で、該停止位置に対応して前記停止位置テーブルに記憶された停止時間のあいだ前記移動手段による移動を停止させることを特徴とする請求項3記載の移動監視ロボット。 - 前記記憶部は、予め設定された基準時刻を記憶し、
更に、前記乱数と前記基準時刻とから所定規則に基づき移動開始時刻を算出するスケジュール生成部と、
現在時刻を検出する計時部とを備え、
前記現在時刻が前記移動開始時刻になると前記移動経路に沿った移動を開始することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の移動監視ロボット。 - 所定の移動経路を移動手段で移動して警備情報を収集する移動監視ロボットと、該移動監視ロボットと通信する監視センタとを含む監視システムであって、
前記監視センタは、
複数の移動速度候補を含む経路情報を記憶する記憶部と、
乱数を発生させる乱数生成部と、
前記経路情報に記憶された複数の移動速度候補から移動速度を前記乱数に基づきランダムに選出し、該選出された移動速度を記憶することにより速度テーブルを生成する速度テーブル生成部と、
前記速度テーブル生成部にて生成された前記速度テーブルを前記移動監視ロボットに送信する通信部と、
を備え、
前記移動監視ロボットは、
前記監視センタから前記速度テーブルを受信する通信部と、
前記速度テーブルに記憶された移動速度で移動するよう前記移動手段を駆動する移動制御部と、
を備えることを特徴とした監視システム。
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