JP2006341732A

JP2006341732A - Wheel type construction machine

Info

Publication number: JP2006341732A
Application number: JP2005169420A
Authority: JP
Inventors: Eiji Egawa; 栄治江川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-06-09
Filing date: 2005-06-09
Publication date: 2006-12-21

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheel type construction machine capable of controlling steering cylinders by introducing a simple constitution without a hydraulic pump and a rotary type selector valve which are dedicated to the steering cylinders. <P>SOLUTION: Main pump 29 is connected with the steering cylinders 8 and 9, and the flows of the pressure oil supplied to the steering cylinders 8 and 9 are controlled by a direction selector valve 44 for steering. The rotating direction and speed of a steering wheel 19 are sensed by a rotary encoder 75, and the direction selector valve 44 for steering is controlled by a controller 62 in accordance with the sensed rotating direction and the rotating speed, and thereby the steering angle corresponding to the rotating direction and speed of the steering wheel 19 can be determined without measuring the amount of the pressure oil supplied to the steering cylinders 8 and 9. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車輪を駆動させて走行するホイール式油圧ショベルやホイール式クレーン等のホイール式建設機械に関する。 The present invention relates to a wheel-type construction machine such as a wheel-type hydraulic excavator or a wheel-type crane that travels by driving wheels.

ホイール式建設機械は、複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置とを備えている。例えば、ホイール式油圧ショベルは、フロント作業機を駆動するブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダ、旋回体を駆動する旋回モータ、駆動輪を駆動する走行モータとなどの油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを駆動するための圧油を吐出するメインポンプと、このメインポンプから各油圧アクチュエータに供給する圧油の流れを制御する複数の方向切換弁とを含む油圧駆動装置とを備えている。 The wheel-type construction machine includes a plurality of hydraulic actuators and a hydraulic drive device that drives these hydraulic actuators. For example, a wheel-type hydraulic excavator includes a hydraulic actuator such as a boom cylinder that drives a front work machine, an arm cylinder and a bucket cylinder, a turning motor that drives a turning body, a traveling motor that drives a driving wheel, and these hydraulic actuators. A hydraulic drive device including a main pump that discharges pressure oil for driving and a plurality of directional control valves that control the flow of pressure oil supplied from the main pump to each hydraulic actuator is provided.

この種のホイール式建設機械は、操舵を行うためのステアリング装置を備えている。ステアリング装置としては、例えば非特許文献１に示されるものがある。このステアリング装置は、オービットロール（登録商標）と称される全油圧式ステアリングバルブを備えたパワーステアリング装置として知られている。 This type of wheel-type construction machine includes a steering device for performing steering. As a steering device, for example, there is one shown in Non-Patent Document 1. This steering device is known as a power steering device provided with a fully hydraulic steering valve called Orbit Roll (registered trademark).

このパワーステアリング装置は、前記メインポンプとは別の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの圧油により駆動するステアリングシリンダと、油圧ポンプとステアリングシリンダとの間に介在し、ハンドルの回転操作に伴って切換わるロータリ型切換弁とを備えている。つまり、ハンドルが回転操作されると、ロータリ型切換弁が切換わり、油圧ポンプからステアリングシリンダに圧油が供給されて、操舵が行われる。 The power steering device is interposed between a hydraulic pump different from the main pump, a steering cylinder driven by pressure oil from the hydraulic pump, and the hydraulic pump and the steering cylinder. And a rotary type switching valve that switches. That is, when the steering wheel is rotated, the rotary type switching valve is switched, and the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump to the steering cylinder to perform steering.

また、前記パワーステアリング装置は、油圧ポンプからロータリ型切換弁を介してステアリングシリンダに供給された圧油の油量を計測して、ロータリ型切換弁にフィードバックする容量型油量計を備えている。そして、容量型油圧計により計測された油量がハンドルの回転角度に対応する油量になった時点でロータリ型切換弁を中立状態に戻してステアリングシリンダへの圧油を遮断し、これによって、ハンドルの回転角度対応する操舵角度が得られるようになっている。
油空圧工業総覧１９９２版（ｐ．５２８の図３０） In addition, the power steering device includes a displacement type oil amount meter that measures the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the steering cylinder via the rotary type switching valve and feeds back to the rotary type switching valve. . And when the amount of oil measured by the capacity type hydraulic pressure gauge becomes the amount of oil corresponding to the rotation angle of the handle, the rotary type switching valve is returned to the neutral state to shut off the pressure oil to the steering cylinder, A steering angle corresponding to the rotation angle of the steering wheel can be obtained.
Hydraulic and Pneumatic Industry Directory 1992 (p.528, Fig. 30)

前述したホイール式建設機械において、ステアリング装置は、メインポンプとは別に設けられるステアリングシリンダ専用の油圧ポンプと、特殊な弁であるロータリ型切換弁とを備えていることや、油圧ポンプからロータリ型切換弁を介してステアリングシリンダに供給された圧油の油量を計測して、その油量がハンドルの回転角度に対応する油量になった時点でロータリ型切換弁を中立位置に戻すようになっていることから、構成が複雑である。このように複雑な構成のステアリング装置は、ホイール式建設機械の製作費を嵩ませる原因となっていた。 In the wheel-type construction machine described above, the steering device includes a hydraulic pump dedicated to the steering cylinder provided separately from the main pump, and a rotary type switching valve that is a special valve. The amount of pressure oil supplied to the steering cylinder via the valve is measured, and when the amount of oil reaches the amount corresponding to the rotation angle of the handle, the rotary type switching valve is returned to the neutral position. Therefore, the configuration is complicated. The steering device having such a complicated configuration has been a cause of increasing the manufacturing cost of the wheel-type construction machine.

本発明は、前述の実状を考慮してなされたもので、その目的は、ステアリングシリンダ専用の油圧ポンプおよびロータリ型切換弁によらない簡単な構成により、ステアリングシリンダを制御することができるホイール式建設機械を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above-described actual situation, and the object thereof is a wheel type construction capable of controlling the steering cylinder with a simple configuration not using the hydraulic pump dedicated to the steering cylinder and the rotary type switching valve. To provide a machine.

本発明は、前述の目的を達成するために、走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを駆動するための圧油を吐出するメインポンプと、圧油により駆動され車輪を操舵するステアリングシリンダと、ステアリングシリンダの動作を指令するために回転操作されるハンドルとを備えるホイール式建設機械において、前記メインポンプと前記ステアリングシリンダを接続する管路と、この管路上に設けられ、前記メインポンプから前記ステアリングシリンダに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁と、前記ハンドルの回転方向および回転速度に応じて前記方向切換弁を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention steers a wheel driven by pressure oil, a plurality of hydraulic actuators including a traveling motor, a main pump that discharges pressure oil for driving these hydraulic actuators, and the like. In a wheel-type construction machine including a steering cylinder and a handle that is rotated to command the operation of the steering cylinder, a pipe line that connects the main pump and the steering cylinder, and is provided on the pipe line. A direction switching valve for controlling a flow of pressure oil supplied from the pump to the steering cylinder, and a control unit for controlling the direction switching valve in accordance with a rotation direction and a rotation speed of the handle are provided.

このように構成した本発明では、メインポンプからステアリングシリンダに圧油を供給するとともに、ステアリングシリンダに供給する圧油の流れを、方向切換弁により制御する。さらに、制御手段がハンドルの回転方向および回転速度に応じて方向切換弁を制御するので、ステアリングシリンダに供給した圧油の油量を計測せずに、ハンドルの回転角度に対応した操舵角度を得ることができる。これらのことから、ステアリングシリンダ専用の油圧ポンプおよびロータリ型切換弁によらない簡単な構成により、ステアリングシリンダを制御することができる。 In the present invention configured as described above, the pressure oil is supplied from the main pump to the steering cylinder, and the flow of the pressure oil supplied to the steering cylinder is controlled by the direction switching valve. Further, since the control means controls the direction switching valve in accordance with the rotation direction and rotation speed of the handle, a steering angle corresponding to the rotation angle of the handle is obtained without measuring the amount of pressure oil supplied to the steering cylinder. be able to. Therefore, the steering cylinder can be controlled with a simple configuration that does not depend on the hydraulic pump dedicated to the steering cylinder and the rotary type switching valve.

本発明は、前述したように、ステアリングシリンダ専用の油圧ポンプおよびロータリ型切換弁によらない簡単な構成で、ステアリングシリンダを制御することができるので、ホイール式建設機械の製作費の削減に貢献できる。 As described above, the present invention can control the steering cylinder with a simple configuration that does not depend on the hydraulic pump dedicated to the steering cylinder and the rotary type switching valve, and thus can contribute to the reduction of the manufacturing cost of the wheel type construction machine. .

本発明のホイール式建設機械の一実施形態について図を用いて説明する。 One embodiment of the wheel type construction machine of the present invention is described using figures.

図１は、本実施形態であるホイール式油圧ショベルの側面図である。この図１に示すように、本実施形態は、走行可能に構成される走行体１と、この走行体１に旋回可能に結合され、運転室１４や機械室２０を有する旋回体１３と、この旋回体１３に回動可能に結合されるブーム２２に、アーム２３、バケット２４を回動可能に連接してなるフロント作業機２１とを備えている。 FIG. 1 is a side view of a wheeled hydraulic excavator according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the present embodiment includes a traveling body 1 configured to be capable of traveling, a revolving body 13 coupled to the traveling body 1 so as to be capable of swiveling, and having a cab 14 and a machine room 20. A boom 22 that is rotatably coupled to the revolving structure 13 is provided with an arm 23 and a front work machine 21 that is rotatably coupled to a bucket 24.

図２は、図１に示す実施形態の下面図である。この図２に示すように、走行体１は、左前輪２および右前輪３と、左後輪４および右後輪５と、左前輪２および右前輪３を操舵する操舵部６と、左後輪４および右後輪５を駆動する走行駆動部１０とを備えている。 FIG. 2 is a bottom view of the embodiment shown in FIG. As shown in FIG. 2, the traveling body 1 includes a left front wheel 2 and a right front wheel 3, a left rear wheel 4 and a right rear wheel 5, a steering unit 6 that steers the left front wheel 2 and the right front wheel 3, and a left rear wheel. A traveling drive unit 10 that drives the wheel 4 and the right rear wheel 5 is provided.

操舵部６は、左前輪２および右前輪３を操舵可能に支持するリンク機構部７と、このリンク機構部７を駆動するステアリングシリンダ８，９とから構成してある。 The steering unit 6 includes a link mechanism unit 7 that supports the left front wheel 2 and the right front wheel 3 in a steerable manner, and steering cylinders 8 and 9 that drive the link mechanism unit 7.

走行駆動部１０は、左後輪４を駆動する走行左モータ１１（図３参照）と、右後輪５を駆動する走行右モータ１２（図３参照）とを内蔵している。 The travel drive unit 10 incorporates a travel left motor 11 (see FIG. 3) that drives the left rear wheel 4 and a travel right motor 12 (see FIG. 3) that drives the right rear wheel 5.

図３は、図１に示す実施形態に備えられる油圧駆動装置を示す油圧回路図である。この図３に示すように、油圧駆動装置は、複数の油圧アクチュエータ、すなわち、前記ブーム２２を駆動するブームシリンダ２５、前記バケット２４を駆動するバケットシリンダ２６、前記旋回体１３を駆動する旋回モータ２７、前記アーム２３を駆動するアームシリンダ２８、前記走行左モータ１１および前記走行右モータ１２を備えている。また、これらの油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出するメインポンプ２９と、このメインポンプ２９を駆動するエンジン３０と、メインポンプ２９と各油圧アクチュエータのそれぞれとを接続する管路３１〜３６とを備えている。 FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing a hydraulic drive apparatus provided in the embodiment shown in FIG. As shown in FIG. 3, the hydraulic drive device includes a plurality of hydraulic actuators, that is, a boom cylinder 25 that drives the boom 22, a bucket cylinder 26 that drives the bucket 24, and a swing motor 27 that drives the swing body 13. The arm cylinder 28 for driving the arm 23, the traveling left motor 11 and the traveling right motor 12 are provided. Further, a main pump 29 that discharges pressure oil that drives these hydraulic actuators, an engine 30 that drives the main pump 29, and pipes 31 to 36 that connect the main pump 29 and each of the hydraulic actuators, respectively. I have.

メインポンプ２９とブームシリンダ２５を接続する管路３１上には、ブームシリンダ２５に供給される圧油の流れを制御するブーム用方向切換弁３８を設けてある。同様に、メインポンプ２９とバケットシリンダ２６を接続する管路３２上にはバケット用方向切換弁３９を設けてあり、メインポンプ２９と旋回モータ２７を接続する管路３３上には旋回用方向切換弁４０を設けてあり、メインポンプ２９とアームシリンダ２８を接続する管路３４上にはアーム用方向切換弁４１を設けてあり、メインポンプ２９と走行左モータ１１を接続する管路３５には走行左用方向切換弁４２を設けてあり、メインポンプ２９と走行右モータ１２を接続する管路３６には走行右用方向切換弁４３を設けてある。 A boom direction switching valve 38 for controlling the flow of pressure oil supplied to the boom cylinder 25 is provided on a pipe line 31 connecting the main pump 29 and the boom cylinder 25. Similarly, a bucket direction switching valve 39 is provided on a pipe line 32 connecting the main pump 29 and the bucket cylinder 26, and a turning direction switching is provided on a pipe line 33 connecting the main pump 29 and the turning motor 27. A valve 40 is provided, an arm direction switching valve 41 is provided on a pipe line 34 connecting the main pump 29 and the arm cylinder 28, and a pipe line 35 connecting the main pump 29 and the travel left motor 11 is provided on the pipe line 35. A traveling left direction switching valve 42 is provided, and a traveling right direction switching valve 43 is provided in the pipeline 36 connecting the main pump 29 and the traveling right motor 12.

ブーム用方向切換弁３８は、例えば、電気信号に応じて主弁を駆動するための１対の電磁駆動部３８ａ，３８ｂを有する電磁パイロット式の弁である。同様に、バケット用方向切換弁３９は電磁駆動部３９ａ，３９ｂを有する電磁パイロット式の弁であり、旋回用方向切換弁４０は電磁駆動部４０ａ，４０ｂを有する電磁パイロット式の弁であり、アーム用方向切換弁４１は電磁駆動部４１ａ，４１ｂを有する電磁パイロット式の弁であり、走行左用方向切換弁４２は電磁駆動部４２ａ，４２ｂを有する電磁パイロット式の弁であり、走行右用方向切換弁４３は電磁駆動部４３ａ，４３ｂを有する電磁パイロット式の弁である。 The boom direction switching valve 38 is, for example, an electromagnetic pilot type valve having a pair of electromagnetic driving portions 38a and 38b for driving the main valve in accordance with an electric signal. Similarly, the bucket direction switching valve 39 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic driving portions 39a and 39b, and the turning direction switching valve 40 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic driving portions 40a and 40b. The direction switching valve 41 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic drive units 41a and 41b, and the traveling left direction switching valve 42 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic driving units 42a and 42b, and the traveling right direction switching is performed. The valve 43 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic drive parts 43a and 43b.

特に本実施形態では、同図３に示す油圧駆動装置が、メインポンプ２９を前記ステアリングシリンダ８，９を接続する管路３７と、この管路３７上に設けられ、メインポンプ２９からステアリングシリンダ８，９に供給される圧油の流れを制御するステアリング用方向切換弁４４とを備えている。ステアリング用方向切換弁４４は、前述した他の方向切換弁３８〜４３と同様に、電磁駆動部４４ａ，４４ｂを有する電磁パイロット式の弁である。 In particular, in the present embodiment, the hydraulic drive device shown in FIG. 3 is provided with a main pump 29 on the pipe 37 connecting the steering cylinders 8 and 9, and on the pipe 37. , 9 is provided with a steering direction switching valve 44 for controlling the flow of the pressure oil supplied to. The steering direction switching valve 44 is an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic driving portions 44a and 44b, similarly to the other direction switching valves 38 to 43 described above.

なお、図３において、４５は、前記旋回体１３側に配置される油圧回路の部分と、前記走行体１側に配置される油圧回路の部分とを、相対的に回転可能に接続するセンタジョイントである。また、４６〜５２は、圧力補償機能付き流量制御弁である。これらの流量制御弁４６〜５２のそれぞれによって、ブームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、旋回モータ２７、アームシリンダ２８、走行左モータ１１、走行右モータ１２、ステアリングシリンダ８，９のそれぞれに対して、負荷圧によらない安定した流量の圧油が供給されるようにしてある。 In FIG. 3, reference numeral 45 denotes a center joint that rotatably connects a portion of the hydraulic circuit disposed on the revolving structure 13 side and a portion of the hydraulic circuit disposed on the traveling body 1 side. It is. 46 to 52 are flow control valves with a pressure compensation function. With each of these flow control valves 46 to 52, load is applied to each of the boom cylinder 25, bucket cylinder 26, turning motor 27, arm cylinder 28, travel left motor 11, travel right motor 12, and steering cylinders 8 and 9, respectively. Pressure oil with a stable flow rate independent of pressure is supplied.

また、同図３において、５３〜５９は、ブームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、旋回モータ２７、アームシリンダ２８、走行左モータ１１、走行右モータ１２、ステアリングシリンダ８，９に与えられる圧力のうちの最も高いものを選択するための高圧選択型シャトル弁である。また、６０は、高圧選択型シャトル弁５３〜５９により選択された圧力が所定値以上になったときに作動して油圧回路内の圧油を作動油タンク６１に戻すアンロード弁である。つまり、高圧選択型シャトル弁５３〜５９およびアンロード弁６０により油圧回路内の圧力の上限を規定してある。 In FIG. 3, reference numerals 53 to 59 denote the pressure applied to the boom cylinder 25, the bucket cylinder 26, the turning motor 27, the arm cylinder 28, the traveling left motor 11, the traveling right motor 12, and the steering cylinders 8 and 9. This is a high-pressure selective shuttle valve for selecting the highest one. Reference numeral 60 denotes an unload valve that is operated when the pressure selected by the high-pressure selection type shuttle valves 53 to 59 exceeds a predetermined value and returns the pressure oil in the hydraulic circuit to the hydraulic oil tank 61. That is, the upper limit of the pressure in the hydraulic circuit is defined by the high pressure selection type shuttle valves 53 to 59 and the unload valve 60.

図４は、図１に示す実施形態の運転室内の平面図である。この図４に示すように、運転室１４には、運転席１５が設置されている。この運転席１５の左側方（図４の下側）には、中立位置（図４に示す位置）から放射方向へ傾倒操作可能なジョイスティック型の左操作レバー１６を設けてある。同様に、運転席１５の右側方（図４の上側）には、中立位置（図４に示す位置）から放射方向へ傾倒操作可能なジョイスティック型の右操作レバー１７を設けてある。また、運転席１５の右斜め前方の床には、前後方向へ傾倒操作可能な操作ペダル１８を設けてある。また、運転席１５の前方には、回転操作可能なハンドル１９を設けてある。 4 is a plan view of the cab of the embodiment shown in FIG. As shown in FIG. 4, a driver's seat 15 is installed in the cab 14. A joystick-type left operation lever 16 that can be tilted in a radial direction from a neutral position (position shown in FIG. 4) is provided on the left side of the driver seat 15 (lower side in FIG. 4). Similarly, on the right side of the driver's seat 15 (upper side in FIG. 4), a joystick-type right operation lever 17 that can be tilted radially from the neutral position (position shown in FIG. 4) is provided. An operation pedal 18 that can be tilted in the front-rear direction is provided on the floor diagonally to the right of the driver seat 15. A handle 19 that can be rotated is provided in front of the driver seat 15.

図５は、図３に示す各方向切換弁を制御する制御手段の概略図である。この図５において、前述した左操作レバー１６は、左右方向へ傾倒操作可能な機能を示す左右傾倒機能ブロック１６ａと、前後方向へ傾倒操作可能な機能を示すである前後傾倒機能ブロック１６ｂとに分けて描いてある。同様に、前述した右操作レバー１７は、左右傾倒機能ブロック１７ａと前後傾倒機能ブロック１７ｂに分けて描いてある。 FIG. 5 is a schematic diagram of control means for controlling each directional switching valve shown in FIG. In FIG. 5, the left operation lever 16 described above is divided into a left / right tilt function block 16a indicating a function capable of tilting in the left / right direction and a front / back tilt function block 16b indicating a function capable of tilting in the front / rear direction. It is drawn. Similarly, the right operation lever 17 described above is depicted by being divided into a left / right tilt function block 17a and a front / rear tilt function block 17b.

図５に示すように、本実施形態は、コントローラ６２を備えている。このコントローラ６２は、ハンドル１９の回転方向および回転速度と、ステアリング用方向切換弁４４の一方（図５の上側）の電磁駆動部４４ａに与えるステアリング制御信号の電流値（目標値）との関係を定めた第１ステアリング用テーブル６３と、ハンドル１９の回転方向および回転速度と、ステアリング用方向切換弁４４の他方（図５の下側）の電磁駆動部４４ｂに与えるステアリング制御信号の電流値との関係を定めた第２ステアリング用テーブル６４とを有している。 As shown in FIG. 5, the present embodiment includes a controller 62. The controller 62 determines the relationship between the rotational direction and rotational speed of the handle 19 and the current value (target value) of the steering control signal applied to the electromagnetic drive unit 44a on one side (the upper side in FIG. 5) of the steering direction switching valve 44. The determined first steering table 63, the rotational direction and rotational speed of the handle 19, and the current value of the steering control signal applied to the electromagnetic drive unit 44b on the other side (lower side in FIG. 5) of the steering direction switching valve 44. And a second steering table 64 that defines the relationship.

第１ステアリング用テーブル６３では、ハンドル１９が回転していないときにステアリング制御信号の電流値が０となり、ハンドル１９が左方向（図４の下方向）へ回転しているときにステアリング制御信号の電流値がハンドル１９の回転速度に比例するように設定してある。第２ステアリング用テーブル６４では、ハンドル１９が回転していないときにステアリング制御信号の電流値が０となり、ハンドル１９が右方向（図４の上方向）へ回転しているときにステアリング制御信号の電流値がハンドル１９の回転速度に比例するように設定してある。 In the first steering table 63, when the steering wheel 19 is not rotating, the current value of the steering control signal is 0, and when the steering wheel 19 is rotating leftward (downward in FIG. 4), the steering control signal The current value is set to be proportional to the rotational speed of the handle 19. In the second steering table 64, when the steering wheel 19 is not rotating, the current value of the steering control signal is 0, and when the steering wheel 19 is rotating rightward (upward in FIG. 4), the steering control signal The current value is set to be proportional to the rotational speed of the handle 19.

ハンドル１９には、その回転方向および回転速度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばロータリエンコーダ７５を設けて、コントローラ６２接続してある。コントローラ６２は、ロータリエンコーダ７５からの検出信号と、第１，第２ステアリング用テーブル６３，６４とに基づき、ステアリング制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ロータリエンコーダ７５とコントローラ６２とは、ハンドル１９の回転方向および回転速度に応じてステアリング用方向切換弁４４を制御する制御手段を構成している。 The handle 19 is provided with means for detecting a rotation direction and a rotation speed thereof and outputting a detection signal (command signal) indicating the detection result, for example, a rotary encoder 75 and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output a steering control signal based on the detection signal from the rotary encoder 75 and the first and second steering tables 63 and 64. That is, the rotary encoder 75 and the controller 62 constitute control means for controlling the steering direction switching valve 44 in accordance with the rotational direction and rotational speed of the handle 19.

また、コントローラ６２は、操作ペダル１８の傾倒方向および傾倒角度と、走行左用方向切換弁４２の一方（図５の上側）の電磁駆動部４２ａおよび走行右用方向切換弁４３の一方（図５の上側）の電磁駆動部４３ａに与える走行制御信号の電流値との関係を定めた第１走行用テーブル６５と、操作ペダル１８の傾倒方向および傾倒角度と、走行左用方向切換弁４２の他方（図５の下側）の電磁駆動部４２ｂおよび走行右用方向切換弁４３の他方（図５の下側）の電磁駆動部４３ｂに与える走行制御信号の電流値との関係を定めた第２走行用テーブル６６とを有している。 Further, the controller 62 determines the tilt direction and tilt angle of the operation pedal 18, the electromagnetic drive unit 42 a on one side of the traveling left direction switching valve 42 (upper side in FIG. 5), and one of the traveling right direction switching valve 43 (in FIG. 5). The first travel table 65 that defines the relationship with the current value of the travel control signal applied to the upper electromagnetic drive unit 43a, the tilt direction and tilt angle of the operation pedal 18, and the other of the travel left direction switching valve 42 (FIG. 5) for the second traveling that defines the relationship with the current value of the traveling control signal applied to the electromagnetic driving portion 42 b on the lower side and the electromagnetic driving portion 43 b on the other side (lower side in FIG. 5) of the traveling right direction switching valve 43. And a table 66.

第１走行用テーブル６５では、操作ペダル１８が中立位置にあるとき、すなわち同図５に示すように操作ペダル１８が後方向へ所定角度だけ傾倒した状態のとき、および後方向へ傾倒操作されたときに、走行制御信号の電流値が０になり、操作ペダル１８が前方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から前方向への操作ペダル１８の傾倒角度に走行制御信号の電流値が比例するように設定してある。第２走行用テーブル６６では、操作ペダル１８が中立位置にあるとき、および前方向へ傾倒操作されたときに、走行制御信号の電流値が０になり、操作ペダル１８が後方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から後方向への操作ペダル１８の傾倒角度に走行制御信号の電流値が比例するように設定してある。 In the first travel table 65, when the operation pedal 18 is in the neutral position, that is, when the operation pedal 18 is tilted backward by a predetermined angle as shown in FIG. 5, and is tilted backward. When the current value of the travel control signal becomes 0 and the operation pedal 18 is tilted forward, the current value of the travel control signal is proportional to the tilt angle of the operation pedal 18 from the neutral position to the front. It is set to do. In the second travel table 66, when the operation pedal 18 is in the neutral position and when it is tilted forward, the current value of the travel control signal becomes 0, and the operation pedal 18 is tilted backward. The current value of the travel control signal is set to be proportional to the tilt angle of the operation pedal 18 from the neutral position to the rear.

操作ペダル１８には、操作ペダル１８の傾倒方向および傾倒角度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばポテンショメータ７６を設けて、コントローラ６２に接続してある。コントローラ６２は、ポテンショメータ７６からの検出信号と、第１，第２走行用テーブル６５，６６とに基づき、走行制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ポテンショメータ７６とコントローラ６２とは、操作ペダル１８の傾倒方向および傾倒角度に応じて走行左用方向切換弁４２および走行右用方向切換弁４３を制御する制御手段を構成している。 The operation pedal 18 is provided with means for detecting a tilt direction and a tilt angle of the operation pedal 18 and outputting a detection signal (command signal) indicating the detection result, for example, a potentiometer 76 and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output a travel control signal based on the detection signal from the potentiometer 76 and the first and second travel tables 65 and 66. That is, the potentiometer 76 and the controller 62 constitute control means for controlling the traveling left direction switching valve 42 and the traveling right direction switching valve 43 in accordance with the tilt direction and tilt angle of the operation pedal 18.

また、コントローラ６２は、左操作レバー１６の傾倒方向の傾倒角度と、アーム用方向切換弁４１の一方（図５の上側）の電磁駆動部４１ａに与えるアーム制御信号の電流値との関係を定めた第１アーム用テーブル６７と、左操作レバー１６の傾倒方向および傾倒角度と、アーム用方向切換弁４１の他方（図５の下側）の電磁駆動部４１ｂに与えるアーム制御信号の電流値との関係を定めた第２アーム用テーブル６８とを有している。 Further, the controller 62 determines the relationship between the tilt angle in the tilt direction of the left operating lever 16 and the current value of the arm control signal given to one of the arm direction switching valves 41 (upper side in FIG. 5). The first arm table 67, the tilting direction and tilting angle of the left operating lever 16, and the current value of the arm control signal applied to the other electromagnetic drive unit 41b of the arm direction switching valve 41 (lower side in FIG. 5) And a second arm table 68 that defines the above relationship.

第１アーム用テーブル６７では、左操作レバー１６が中立位置にあるとき、および右方向へ傾倒操作されたときに、アーム制御信号の電流値が０になり、左操作レバー１６が左方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から左方向への左操作レバー１６の傾倒角度にアーム制御信号の電流値が比例するように設定してある。第２アーム用テーブル６８では、左操作レバー１６が中立位置にあるとき、および左方向へ傾倒操作されたときに、アーム制御信号の電流値が０になり、左操作レバー１６が右方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から右方向への左操作レバー１６の傾倒角度にアーム制御信号の電流値が比例するように設定してある。 In the first arm table 67, when the left operating lever 16 is in the neutral position and when it is tilted to the right, the current value of the arm control signal becomes 0, and the left operating lever 16 tilts to the left. When operated, the current value of the arm control signal is set to be proportional to the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the left. In the second arm table 68, when the left operating lever 16 is in the neutral position and when it is tilted to the left, the current value of the arm control signal becomes 0 and the left operating lever 16 tilts to the right. When operated, the current value of the arm control signal is set to be proportional to the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the right.

左操作レバー１６には、中立位置から左方向への左操作レバー１６の傾倒角度、および、中立位置から右方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばポテンショメータ７７を設けて、コントローラ６２に接続してある。コントローラ６２は、ポテンショメータ７７からの検出信号と、第１，第２アーム用テーブル６７，６８とに基づき、アーム制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ポテンショメータ７７とコントローラ６２とは、左操作レバー１６の左右方向の傾倒角度に応じてアーム用方向切換弁４１を制御する制御手段を構成している。 The left operation lever 16 detects a tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the left and a tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the right, and indicates a detection signal (command) Signal), for example, a potentiometer 77 is provided and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output an arm control signal based on the detection signal from the potentiometer 77 and the first and second arm tables 67 and 68. That is, the potentiometer 77 and the controller 62 constitute control means for controlling the arm direction switching valve 41 according to the tilt angle of the left operation lever 16 in the left-right direction.

また、コントローラ６２は、左操作レバー１６の傾倒方向および傾倒角度と、旋回用方向切換弁４０の一方（図５の上側）の電磁駆動部４０ａに与える旋回制御信号の電流値との関係を定めた第１旋回用テーブル６９と、左操作レバー１６の傾倒方向および傾倒角度と、旋回用方向切換弁４０の他方（図５の下側）の電磁駆動部４０ｂに与える旋回制御信号の電流値との関係を定めた第２旋回用テーブル７０とを有している。 Further, the controller 62 determines the relationship between the tilt direction and tilt angle of the left operating lever 16 and the current value of the swing control signal applied to the electromagnetic drive unit 40a of one of the swing direction switching valves 40 (upper side in FIG. 5). The first turning table 69, the tilt direction and tilt angle of the left operating lever 16, the current value of the swing control signal applied to the electromagnetic drive unit 40b on the other side (lower side in FIG. 5) of the swing direction switching valve 40, And a second turning table 70 that defines the above relationship.

第１旋回用テーブル６９では、左操作レバー１６が中立位置にあるとき、および後方向に傾倒操作されたときに、旋回制御信号の電流値が０になり、左操作レバー１６が前方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から前方向への左操作レバー１６の傾倒角度に旋回制御信号の電流値が比例するように設定してある。第２旋回用テーブル７０では、左操作レバー１６が中立位置にあるとき、および前方向へ傾倒操作されたときに、旋回制御信号の電流値が０になり、左操作レバー１６が後方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から後方向への左操作レバー１６の傾倒角度に旋回制御信号の電流値が比例するように設定してある。 In the first turning table 69, when the left operating lever 16 is in the neutral position and when it is tilted backward, the current value of the swing control signal becomes 0 and the left operating lever 16 tilts forward. When operated, the current value of the turning control signal is set to be proportional to the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the front. In the second turning table 70, when the left operating lever 16 is in the neutral position and when it is tilted forward, the current value of the swing control signal becomes 0 and the left operating lever 16 tilts backward. When operated, the current value of the turning control signal is set to be proportional to the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the rear.

左操作レバー１６には、中立位置から前方向への左操作レバー１６の傾倒角度、および、中立位置から後方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばポテンショメータ７８を設けて、コントローラ６２に接続してある。コントローラ６２は、ポテンショメータ７８からの検出信号と、第１，第２旋回用テーブル６９，７０とに基づき、旋回制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ポテンショメータ７８とコントローラ６２とは、左操作レバー１６の前後方向の傾倒角度に応じて旋回用方向切換弁４０を制御する制御手段を構成している。 The left operation lever 16 detects a tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the front and a tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the rear and indicates a detection result (command) Signal), for example, a potentiometer 78 is provided and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output a turning control signal based on the detection signal from the potentiometer 78 and the first and second turning tables 69 and 70. That is, the potentiometer 78 and the controller 62 constitute control means for controlling the turning direction switching valve 40 according to the tilt angle of the left operating lever 16 in the front-rear direction.

また、コントローラ６２は、右操作レバー１７の傾倒方向および傾倒角度と、バケット用方向切換弁３９の一方（図５の上側）の電磁駆動部３９ａに与えるバケット制御信号の電流値との関係を定めた第１バケット用テーブル７１と、右操作レバー１７の傾倒方向および傾倒角度と、バケット用方向切換弁３９の他方（図５の下側）の電磁駆動部３９ｂに与えるバケット制御信号の電流値との関係を定めた第２バケット用テーブル７２とを有している。 Further, the controller 62 determines the relationship between the tilting direction and tilting angle of the right operating lever 17 and the current value of the bucket control signal to be given to one of the bucket direction switching valves 39 (upper side in FIG. 5). The first bucket table 71, the tilt direction and tilt angle of the right operating lever 17, the current value of the bucket control signal applied to the electromagnetic drive unit 39b on the other side (lower side in FIG. 5) of the bucket direction switching valve 39, And a second bucket table 72 that defines the above relationship.

第１バケット用テーブル７１では、右操作レバー１７が中立位置にあるとき、および右方向へ傾倒操作されたときに、バケット制御信号の電流値が０になり、右操作レバー１７が左方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から左方向への右操作レバー１７の傾倒角度にバケット制御信号の電流値が比例するように設定してある。第２バケット用テーブル７２では、右操作レバー１７が中立位置にあるとき、および左方向へ傾倒操作されたときに、バケット制御信号の電流値が０になり、右操作レバー１７が右方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から右方向への右操作レバー１７の傾倒角度にバケット制御信号の電流値が比例するように設定してある。 In the first bucket table 71, when the right operating lever 17 is in the neutral position and when it is tilted to the right, the current value of the bucket control signal becomes 0, and the right operating lever 17 tilts to the left. When operated, the current value of the bucket control signal is set to be proportional to the tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the left. In the second bucket table 72, when the right operating lever 17 is in the neutral position and when it is tilted to the left, the current value of the bucket control signal becomes 0 and the right operating lever 17 tilts to the right. When operated, the current value of the bucket control signal is set to be proportional to the tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the right.

右操作レバー１７には、中立位置から左方向への右操作レバー１７の傾倒角度、および、中立位置から右方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばポテンショメータ７９を設けて、コントローラ６２に接続してある。コントローラ６２は、ポテンショメータ７９からの検出信号と、第１，第２バケット用テーブル７１，７２とに基づき、バケット制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ポテンショメータ７９とコントローラ６２とは、右操作レバー１７の左右方向の傾倒角度に応じてバケット用方向切換弁３９を制御する制御手段を構成している。 The right operation lever 17 detects a tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the left and a tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the right, and indicates a detection signal (command) Signal), for example, a potentiometer 79 is provided and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output a bucket control signal based on the detection signal from the potentiometer 79 and the first and second bucket tables 71 and 72. That is, the potentiometer 79 and the controller 62 constitute control means for controlling the bucket direction switching valve 39 in accordance with the tilt angle of the right operation lever 17 in the left-right direction.

また、コントローラ６２は、右操作レバー１７の傾倒方向および傾倒角度と、ブーム用方向切換弁３８の一方（図５の上側）の電磁駆動部３８ａに与えるブーム制御信号の電流値との関係を定めた第１ブーム用テーブル７３と、右操作レバー１７の傾倒方向および傾倒角度と、ブーム用方向切換弁３８の他方（図５の下側）の電磁駆動部３８ｂに与えるブーム制御信号の電流値との関係を定めた第２ブーム用テーブル７４とを有している。 In addition, the controller 62 determines the relationship between the tilt direction and tilt angle of the right operating lever 17 and the current value of the boom control signal applied to one of the boom direction switching valves 38 (upper side in FIG. 5). The first boom table 73, the tilt direction and tilt angle of the right operating lever 17, and the current value of the boom control signal applied to the electromagnetic drive unit 38b on the other side (lower side in FIG. 5) of the boom direction switching valve 38 And a second boom table 74 that defines the above relationship.

第１ブーム用テーブル７３では、右操作レバー１７が中立位置にあるとき、および後方向に傾倒操作されたときに、ブーム制御信号の電流値が０になり、右操作レバー１７が前方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から前方向への右操作レバー１７の傾倒角度にブーム制御信号の電流値が比例するように設定してある。第２ブーム用テーブル７４では、右操作レバー１７が中立位置にあるとき、および前方向へ傾倒操作されたときに、ブーム制御信号の電流値が０になり、右操作レバー１７が後方向へ傾倒操作されたときに、中立位置から後方向への右操作レバー１７の傾倒角度にブーム制御信号の電流値が比例するように設定してある。 In the first boom table 73, when the right operation lever 17 is in the neutral position and when it is tilted backward, the current value of the boom control signal becomes 0, and the right control lever 17 tilts forward. When operated, the current value of the boom control signal is set to be proportional to the tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the front. In the second boom table 74, when the right operation lever 17 is in the neutral position and when the right operation lever 17 is tilted forward, the current value of the boom control signal becomes 0 and the right operation lever 17 tilts backward. When operated, the current value of the boom control signal is set to be proportional to the tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the rear.

右操作レバー１７には、中立位置から前方向への右操作レバー１７の傾倒角度、および、中立位置から後方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して検出結果を示す検出信号（指令信号）を出力する手段、例えばポテンショメータ８０を設けて、コントローラ６２に接続してある。コントローラ６２は、ポテンショメータ８０からの検出信号と、第１，第２ブーム用テーブル７３，７４とに基づき、ブーム制御信号を生成して出力するように設定してある。つまり、ポテンショメータ８０とコントローラ６２とは、右操作レバー１７の前後方向の傾倒角度に応じてブーム用方向切換弁３８を制御する制御手段を構成している。 The right control lever 17 detects a tilt angle of the right control lever 17 from the neutral position to the front and a tilt angle of the right control lever 17 from the neutral position to the rear to indicate a detection result (command) Signal), for example, a potentiometer 80 is provided and connected to the controller 62. The controller 62 is set to generate and output a boom control signal based on the detection signal from the potentiometer 80 and the first and second boom tables 73 and 74. That is, the potentiometer 80 and the controller 62 constitute control means for controlling the boom direction switching valve 38 according to the tilt angle of the right operation lever 17 in the front-rear direction.

このように構成した本実施形態は、次のように動作する。 The present embodiment configured as described above operates as follows.

〔１〕左操作レバー１６が傾倒操作されたときの動作を、次の（１−１）〜（１−５）で説明する。 [1] Operations when the left operating lever 16 is tilted will be described in the following (1-1) to (1-5).

（１−１）左操作レバー１６が左方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７７は、中立位置から左方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第１アーム用テーブル６７とに基づいてアーム制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのアーム制御信号をアーム用方向切換弁４１の一方の電磁駆動部４１ａに与える。これによって、アーム用方向切換弁４１の弁位置が図３の上側に切換わり、メインポンプ２９からアームシリンダ２８のロッド室２８ａに圧油が供給されてアームシリンダ２８が収縮し、この結果、アームダンプが行われる。 (1-1) When the left operating lever 16 is tilted to the left, the potentiometer 77 detects the tilt angle of the left operating lever 16 from the neutral position to the left and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the arm control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the first arm table 67, and uses the arm control signal as the arm direction. This is given to one electromagnetic drive part 41a of the switching valve 41. As a result, the valve position of the arm direction switching valve 41 is switched to the upper side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the rod chamber 28a of the arm cylinder 28, and the arm cylinder 28 contracts. A dump is performed.

（１−２）左操作レバー１６が右方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７７は、中立位置から右方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第２アーム用テーブル６８とに基づいてアーム制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのアーム制御信号をアーム用方向切換弁４１の他方の電磁駆動部４１ｂに与える。これによって、アーム用方向切換弁４１の弁位置が図３の下側に切換わり、メインポンプ２９からアームシリンダ２８のボトム室２８ｂに圧油が供給されてアームシリンダ２８が伸長し、この結果、アームクラウドが行われる。 (1-2) When the left operation lever 16 is tilted to the right, the potentiometer 77 detects the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the right and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the arm control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the second arm table 68, and uses the arm control signal as the arm direction. This is given to the other electromagnetic drive part 41b of the switching valve 41. As a result, the valve position of the arm direction switching valve 41 is switched to the lower side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the bottom chamber 28 b of the arm cylinder 28, and the arm cylinder 28 extends. Arm cloud is performed.

（１−３）左操作レバー１６が前方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７８は、中立位置から前方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第１旋回用テーブル６９とに基づいて旋回制御信号の電流値（目標値）を決定し、その旋回制御信号を旋回用方向切換弁４０の一方の電磁駆動部４０ａに与える。これによって、旋回用方向切換弁４０の弁位置が図３の上側に切換わり、メインポンプ２９から旋回モータ２７の一方（図３の上側）の出入口ポート２７ａに圧油が流入して旋回モータ２７が回転し、この結果、旋回体１３が左方向へ旋回する。 (1-3) When the left operation lever 16 is tilted forward, the potentiometer 78 detects the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the front and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the turning control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the first turning table 69, and the turning control signal is used as the turning direction. This is applied to one electromagnetic drive unit 40a of the switching valve 40. As a result, the valve position of the turning direction switching valve 40 is switched to the upper side in FIG. 3, and pressure oil flows from the main pump 29 into the inlet / outlet port 27 a on one side (upper side in FIG. 3) of the turning motor 27. As a result, the revolving structure 13 turns leftward.

（１−４）左操作レバー１６が後方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７８は、中立位置から後方向への左操作レバー１６の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第２旋回用テーブル７０とに基づいて旋回制御信号の電流値（目標値）を決定し、その旋回制御信号を旋回用方向切換弁４０の他方の電磁駆動部４０ｂに与える。これによって、旋回用方向切換弁４０の弁位置が図３の下側に切換わり、メインポンプ２９から旋回モータ２７の他方（図３の下側）の出入口ポート２７ｂに圧油が流入して旋回モータ２７が（１−３）とは逆方向へ回転し、この結果、旋回体１３が右方向へ旋回する。 (1-4) When the left operation lever 16 is tilted backward, the potentiometer 78 detects the tilt angle of the left operation lever 16 from the neutral position to the rear and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the turning control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the second turning table 70, and uses the turning control signal as the turning direction. This is given to the other electromagnetic drive unit 40b of the switching valve 40. As a result, the valve position of the turning direction switching valve 40 is switched to the lower side in FIG. 3, and pressure oil flows from the main pump 29 into the other inlet / outlet port 27b of the turning motor 27 (lower side in FIG. 3). The motor 27 rotates in the opposite direction to (1-3), and as a result, the revolving structure 13 turns rightward.

（１−５）左操作レバー１６が斜め方向へ傾倒操作されると、例えば左斜め前方向へ傾倒操作されると、（１−１），（１−３）で述べた動作が同時に行われる。また、左操作レバー１６が左斜め後方へ傾倒操作されると、（１−１），（１−４）で述べた動作が同時に行われる。同様に、左操作レバー１６が右斜め前方向へ傾倒操作されると、（１−２），（１−３）で述べた動作が同時に行われ、左操作レバー１６が右斜め後方へ傾倒操作されると、（１−２），（１−４）で述べた動作が同時に行われる。 (1-5) When the left operation lever 16 is tilted in the diagonal direction, for example, when tilted in the left diagonally forward direction, the operations described in (1-1) and (1-3) are simultaneously performed. . Further, when the left operation lever 16 is tilted backward and obliquely left, the operations described in (1-1) and (1-4) are simultaneously performed. Similarly, when the left operation lever 16 is tilted to the right and forward, the operations described in (1-2) and (1-3) are performed simultaneously, and the left operation lever 16 is tilted to the right and rear. Then, the operations described in (1-2) and (1-4) are performed simultaneously.

〔２〕右操作レバー１７の傾倒操作されたときの動作を、次の（２−１）〜（２−５）で説明する。 [2] Operations when the right operation lever 17 is tilted will be described in the following (2-1) to (2-5).

（２−１）右操作レバー１７が左方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７９は、中立位置から左方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第１バケット用テーブル７１とに基づいてバケット制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのバケット制御信号をバケット用方向切換弁３９の一方の電磁駆動部３９ａに与える。これによって、バケット用方向切換弁３９の弁位置が図４の上側に切換わり、メインポンプ２９からバケットシリンダ２６のロッド室２６ａに圧油が供給されてバケットシリンダ２６が収縮し、この結果、バケットダンプが行われる。 (2-1) When the right operating lever 17 is tilted to the left, the potentiometer 79 detects the tilt angle of the right operating lever 17 from the neutral position to the left and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the bucket control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the first bucket table 71, and uses the bucket control signal as the bucket direction. This is applied to one electromagnetic drive unit 39a of the switching valve 39. As a result, the valve position of the bucket direction switching valve 39 is switched to the upper side in FIG. 4, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the rod chamber 26 a of the bucket cylinder 26, and the bucket cylinder 26 contracts. As a result, the bucket A dump is performed.

（２−２）右操作レバー１７が右方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７９は、中立位置から右方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第２バケット用テーブル７２とに基づいてバケット制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのバケット制御信号をバケット用方向切換弁３９の他方の電磁駆動部３９ｂに与える。これによって、バケット用方向切換弁３９の弁位置が図３の下側に切換わり、メインポンプ２９からバケットシリンダ２６のボトム室２６ｂに圧油が供給されてバケットシリンダ２６が伸長し、この結果、バケットクラウドが行われる。 (2-2) When the right operating lever 17 is tilted to the right, the potentiometer 79 detects the tilt angle of the right operating lever 17 from the neutral position to the right and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the bucket control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the second bucket table 72, and the bucket control signal is used as the bucket direction. This is given to the other electromagnetic drive part 39b of the switching valve 39. As a result, the valve position of the bucket direction switching valve 39 is switched to the lower side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the bottom chamber 26 b of the bucket cylinder 26, and the bucket cylinder 26 extends. Bucket cloud is performed.

（２−３）右操作レバー１７が前方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ８０は、中立位置から前方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第１ブーム用テーブル７３とに基づいてブーム制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのブーム制御信号をブーム用方向切換弁３８の一方の電磁駆動部３８ａに与える。これによって、ブーム用方向切換弁３８の弁位置が図３の上側に切換わり、メインポンプ２９からブームシリンダ２５のロッド室２５ａに圧油が供給されてブームシリンダ２５が収縮し、この結果、ブーム下げが行われる。 (2-3) When the right operating lever 17 is tilted forward, the potentiometer 80 detects the tilt angle of the right operating lever 17 forward from the neutral position and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the boom control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the first boom table 73, and uses the boom control signal as the boom direction. This is applied to one electromagnetic drive unit 38a of the switching valve 38. As a result, the valve position of the boom direction switching valve 38 is switched to the upper side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the rod chamber 25 a of the boom cylinder 25, and the boom cylinder 25 contracts. Lowering is done.

（２−４）右操作レバー１７が後方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ８０は、中立位置から前方向への右操作レバー１７の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第２ブーム用テーブル７４とに基づいてブーム制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのブーム制御信号をブーム用方向切換弁３８の他方の電磁駆動部３８ｂに与える。これによって、ブーム用方向切換弁３８の弁位置が図３の下側に切換わり、メインポンプ２９からブームシリンダ２５のボトム室２５ｂに圧油が供給されてブームシリンダ２５が伸長し、この結果、ブーム上げが行われる。 (2-4) When the right operation lever 17 is tilted backward, the potentiometer 80 detects the tilt angle of the right operation lever 17 from the neutral position to the front and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the boom control signal on the basis of the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the second boom table 74, and uses the boom control signal as the boom direction. This is given to the other electromagnetic drive part 38b of the switching valve 38. As a result, the valve position of the boom direction switching valve 38 is switched to the lower side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the bottom chamber 25 b of the boom cylinder 25, and the boom cylinder 25 is extended. The boom is raised.

（２−５）右操作レバー１７が斜め方向へ傾倒操作されると、例えば左斜め前方向へ傾倒操作されると、（２−１），（２−３）で述べた動作が同時に行われる。また、右操作レバー１７が左斜め後方へ傾倒操作されると、（２−１），（２−４）で述べた動作が同時に行われる。同様に、右操作レバー１７が右斜め前方向へ傾倒操作されると、（２−２），（２−３）で述べた動作が同時に行われ、右操作レバー１７が右斜め後方へ傾倒操作されると、（２−２），（２−４）で述べた動作が同時に行われる。 (2-5) When the right operating lever 17 is tilted in the diagonal direction, for example, when tilted in the left front direction, the operations described in (2-1) and (2-3) are simultaneously performed. . Further, when the right operation lever 17 is tilted leftward and backward, the operations described in (2-1) and (2-4) are performed simultaneously. Similarly, when the right operation lever 17 is tilted to the right and forward, the operations described in (2-2) and (2-3) are performed simultaneously, and the right operation lever 17 is tilted to the right and rear. Then, the operations described in (2-2) and (2-4) are performed simultaneously.

〔３〕操作ペダル１８の傾倒操作されたときの動作を、次の（３−１），（３−２）で説明する。 [3] The operation when the operation pedal 18 is tilted will be described in the following (3-1) and (3-2).

（３−１）操作ペダル１８が前方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７６は、中立位置から前方向への操作ペダル１８の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第１走行用テーブル６５とに基づいて走行制御信号の電流値（目標値）を決定し、その走行制御信号を、走行左用方向切換弁４２の一方の電磁駆動部４２ａと、走行右用方向切換弁４３の一方の電磁駆動部４３ａとに与える。これによって、走行左用方向切換弁４２の弁位置と走行右用方向切換弁４３の弁位置とがそれぞれ図３の上側に切換わり、メインポンプ２９から走行左モータ１１の一方（図３の上側）の出入口ポート１１ａおよび走行右モータ１２の一方（図３の下側）の出入口ポート１２ａに圧油が供給されて走行左モータ１１および走行右モータ１２が回転し、この結果、左後輪４および右後輪５が走行体１を前進させる方向へ回転する。 (3-1) When the operation pedal 18 is tilted forward, the potentiometer 76 detects the tilt angle of the operation pedal 18 from the neutral position to the front and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the travel control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the first travel table 65, and uses the travel control signal as the travel left signal. This is applied to one electromagnetic drive unit 42 a of the direction switching valve 42 and one electromagnetic drive unit 43 a of the traveling right direction switching valve 43. As a result, the valve position of the travel left direction switching valve 42 and the valve position of the travel right direction switching valve 43 are respectively switched to the upper side of FIG. 3, and one of the travel left motor 11 from the main pump 29 (upper side of FIG. 3). The pressure oil is supplied to one of the inlet / outlet port 11a and the right / left port 12a of the traveling right motor 12 (lower side in FIG. 3), and the traveling left motor 11 and the traveling right motor 12 rotate. As a result, the left rear wheel 4 and The right rear wheel 5 rotates in a direction for moving the traveling body 1 forward.

（３−２）操作ペダル１８が後方向へ傾倒操作されると、ポテンショメータ７６は、中立位置から後方向への操作ペダル１８の傾倒角度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された傾倒角度（指令値）と、第２走行用テーブル６６とに基づいて走行制御信号の電流値（目標値）を決定し、その走行制御信号を、走行左用方向切換弁４２の他方の電磁駆動部４２ｂと、走行右用方向切換弁４３の他方の電磁駆動部４３ｂとに与える。これによって、走行左用方向切換弁４２の弁位置と走行右用方向切換弁４３の弁位置とがそれぞれ図３の下側に切換わり、メインポンプ２９から走行左モータ１１の他方（図３の下側）の出入口ポート１１ｂおよび走行右モータ１２の他方（図３の上側）の出入口ポート１２ｂに圧油が供給されて走行左モータ１１および走行右モータ１２が（３−１）で述べた場合とは逆方向へ回転し、この結果、左後輪４および右後輪５が走行体１を後進させる方向へ回転する。 (3-2) When the operation pedal 18 is tilted backward, the potentiometer 76 detects the tilt angle of the operation pedal 18 from the neutral position to the rear and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the travel control signal based on the tilt angle (command value) indicated in the detection signal and the second travel table 66, and uses the travel control signal as the travel left signal. This is applied to the other electromagnetic drive unit 42 b of the direction switching valve 42 and the other electromagnetic drive unit 43 b of the traveling right direction switching valve 43. As a result, the valve position of the traveling left direction switching valve 42 and the valve position of the traveling right direction switching valve 43 are respectively switched to the lower side of FIG. The pressure oil is supplied to the inlet / outlet port 11b on the side) and the other inlet / outlet port 12b of the traveling right motor 12 (upper side in FIG. 3) and the traveling left motor 11 and the traveling right motor 12 are described in (3-1). Rotates in the opposite direction, and as a result, the left rear wheel 4 and the right rear wheel 5 rotate in the direction in which the traveling body 1 moves backward.

〔４〕ハンドル１９が回転操作されたときの動作を、次の（４−１）〜（４−２）で説明する。 [4] The operation when the handle 19 is rotated will be described in the following (4-1) to (4-2).

（４−１）ハンドル１９が左方向へ回転操作されると、ロータリエンコーダ７５は、ハンドル１９の左方向の回転速度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された回転速度（指令値）と、第１ステアリング用テーブル６３とに基づいてステアリング制御信号の電流値（目標値）を決定し、そのステアリング制御信号を、ステアリング用方向切換弁４４の一方の電磁駆動部４４ａに与える。これによって、ステアリング用方向切換弁４４の弁位置が図３の上側に切換わり、メインポンプ２９からステアリングシリンダ８のロッド室８ａに圧油が供給されてステアリングシリンダ８が収縮するとともに、メインポンプ２９からステアリングシリンダ９のボトム室９ｂに圧油が供給されてステアリングシリンダ９が伸長する。これに伴い、操舵部６のリンク機構部７は、左前輪２および右前輪３を左方向へ回動させ、この結果、走行体１の左方向への操舵が行われる。 (4-1) When the handle 19 is rotated to the left, the rotary encoder 75 detects the rotational speed of the handle 19 in the left direction and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the steering control signal based on the rotation speed (command value) indicated in the detection signal and the first steering table 63, and uses the steering control signal as the steering signal. This is given to one electromagnetic drive part 44 a of the direction switching valve 44. As a result, the valve position of the steering direction switching valve 44 is switched to the upper side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the rod chamber 8 a of the steering cylinder 8, the steering cylinder 8 contracts, and the main pump 29. Then, pressure oil is supplied to the bottom chamber 9b of the steering cylinder 9 and the steering cylinder 9 extends. Accordingly, the link mechanism unit 7 of the steering unit 6 rotates the left front wheel 2 and the right front wheel 3 to the left, and as a result, the traveling body 1 is steered to the left.

（４−２）ハンドル１９が右方向へ回転操作されると、ロータリエンコーダ７５は、ハンドル１９の右方向の回転速度を検出して、検出信号を出力する。この検出信号は指令信号としてコントローラ６２に入力される。コントローラ６２は、検出信号に示された回転速度（指令値）と、第２ステアリング用テーブル６４とに基づいてステアリング制御信号の電流値（目標値）を決定して、そのステアリング制御信号を、ステアリング用方向切換弁４４の他方の電磁駆動部４４ｂに与える。これによって、ステアリング用方向切換弁４４の弁位置が図３の下側に切換わり、メインポンプ２９からステアリングシリンダ８のボトム室８ｂに圧油が供給されてステアリングシリンダ８が伸長するとともに、メインポンプ２９からステアリングシリンダ９のロッド室９ａに圧油が供給されてステアリングシリンダ９が収縮する。これに伴い、操舵部６のリンク機構部７は、左前輪２および右前輪３を右方向へ回動させ、この結果、走行体１の右方向への操舵が行われる。 (4-2) When the handle 19 is rotated to the right, the rotary encoder 75 detects the rotation speed of the handle 19 in the right direction and outputs a detection signal. This detection signal is input to the controller 62 as a command signal. The controller 62 determines the current value (target value) of the steering control signal based on the rotation speed (command value) indicated in the detection signal and the second steering table 64, and uses the steering control signal as the steering signal. This is given to the other electromagnetic drive part 44 b of the direction switching valve 44 for use. As a result, the valve position of the steering direction switching valve 44 is switched to the lower side in FIG. 3, pressure oil is supplied from the main pump 29 to the bottom chamber 8 b of the steering cylinder 8, the steering cylinder 8 extends, and the main pump Pressure oil is supplied from 29 to the rod chamber 9a of the steering cylinder 9, and the steering cylinder 9 contracts. Accordingly, the link mechanism unit 7 of the steering unit 6 rotates the left front wheel 2 and the right front wheel 3 in the right direction, and as a result, the traveling body 1 is steered in the right direction.

図６は、ハンドルの操作に対応する入力と出力の関係の一例を示す図である。通常、オペレータが走行体１の操舵を行うとき、図６（ａ）に示すようにハンドル１９をほぼ一定の任意の回転速度ｓで任意の回転角度ｄ１まで回転操作する。このようにハンドル１９が回転操作されると、同図６（ｂ）に示すように、ロータリエンコーダ７５によってハンドル１９の回転速度ｓが検出されている時間ｔだけ、回転速度ｓに対応する電流値ｉのステアリング制御信号がコントローラ６２からステアリング用方向切換弁４４の電磁駆動部４４ａや４４ｂに与えられるので、操舵角度がハンドル１９の回転角度ｄ１に対応した操舵角度ｄ２になる。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a relationship between input and output corresponding to the operation of the handle. Normally, when the operator steers the traveling body 1, as shown in FIG. 6A, the handle 19 is rotated to an arbitrary rotational angle d1 at an approximately constant arbitrary rotational speed s. When the handle 19 is rotated in this manner, as shown in FIG. 6B, the current value corresponding to the rotation speed s is detected only during the time t when the rotation speed s of the handle 19 is detected by the rotary encoder 75. Since the steering control signal i is supplied from the controller 62 to the electromagnetic drive units 44a and 44b of the steering direction switching valve 44, the steering angle becomes the steering angle d2 corresponding to the rotation angle d1 of the handle 19.

本実施形態によれば次の効果を得られる。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、メインポンプ２９からステアリングシリンダ８，９に圧油を供給するとともに、ステアリングシリンダ８，９に供給する圧油の流れを、ステアリング用方向切換弁４４により制御する。さらに、ロータリエンコーダ７５とコントローラ６２とが、ハンドル１９の回転方向および回転速度に応じてステアリング用方向切換弁４４を制御するので、ステアリングシリンダ８，９に供給した圧油の油量を計測せずに、ハンドル１９の回転方向および回転角度に対応した操舵角度を得ることができる。これらのことから、ステアリングシリンダ８，９専用の油圧ポンプおよびロータリ型切換弁によらない簡単な構成により、ステアリングシリンダ８，９を制御することができる。したがって、ホイール式建設機械の製作費の削減に貢献できる。 In this embodiment, the pressure oil is supplied from the main pump 29 to the steering cylinders 8 and 9, and the flow of the pressure oil supplied to the steering cylinders 8 and 9 is controlled by the steering direction switching valve 44. Further, since the rotary encoder 75 and the controller 62 control the steering direction switching valve 44 in accordance with the rotational direction and rotational speed of the handle 19, the amount of pressure oil supplied to the steering cylinders 8 and 9 is not measured. In addition, a steering angle corresponding to the rotation direction and rotation angle of the handle 19 can be obtained. For these reasons, the steering cylinders 8 and 9 can be controlled with a simple configuration that does not depend on the hydraulic pumps dedicated to the steering cylinders 8 and 9 and the rotary switching valve. Therefore, it can contribute to the reduction of the manufacturing cost of the wheel type construction machine.

なお、本実施形態は、ハンドル１９の回転速度を検出する手段をロータリエンコーダ７５とした例であるが、本発明はこれに限るものではない。ハンドル１９の回転速度を検出する手段は、ハンドル１９の回転角度を検出するポテンショメータ等の角度検出器と、この角度検出器により検出された回転角度を微分してハンドル１９の回転速度を算出する演算装置とを備えるものでもよい。 In the present embodiment, the rotary encoder 75 is used as the means for detecting the rotational speed of the handle 19, but the present invention is not limited to this. The means for detecting the rotation speed of the handle 19 includes an angle detector such as a potentiometer for detecting the rotation angle of the handle 19 and an operation for calculating the rotation speed of the handle 19 by differentiating the rotation angle detected by the angle detector. And a device.

また、本実施形態は、ステアリング用方向切換弁４４を制御するために、このステアリング用方向切換弁４４が電磁駆動部４４ａ，４４ｂを有する電磁パイロット式の弁からなり、電磁駆動部４４ａ，４４ｂに与えるステアリング制御信号（電気信号）を生成して出力するコントローラ６２を備える例であるが、本発明はこれに限るものではない。ステアリング用方向切換弁４４が１対の油圧パイロット部を有する油圧パイロット式の弁からなり、１対の油圧パイロット部のそれぞれとパイロットポンプとの間に設けられパイロット圧を制御する電磁弁と、これらの電磁弁に与える制御信号（電気信号）を生成して出力するコントローラとを備えるものでもよい。 Further, in the present embodiment, in order to control the steering direction switching valve 44, the steering direction switching valve 44 is composed of an electromagnetic pilot type valve having electromagnetic driving units 44a and 44b. Although this is an example including a controller 62 that generates and outputs a steering control signal (electric signal) to be applied, the present invention is not limited to this. The steering direction switching valve 44 is composed of a hydraulic pilot type valve having a pair of hydraulic pilot parts, an electromagnetic valve provided between each of the pair of hydraulic pilot parts and the pilot pump, for controlling the pilot pressure, and these And a controller that generates and outputs a control signal (electric signal) to be supplied to the electromagnetic valve.

また、本実施形態は、方向切換弁３８〜４３を電磁パイロット式の弁とし、操作ペダル１８の操作、左操作レバー１６の操作および右操作レバー１７の操作を、ポテンショメータ７６〜８０により電気信号（指令信号）に変換し、これらの電気信号に応じてコントローラ６２から制御信号（電気信号）を出力して方向切換弁３８〜４３を制御するようにした例であるが、本発明はこれに限るものではない。方向切換弁３８〜４３を油圧パイロット式の弁とし、操作ペダル１８の操作、左操作レバー１６の操作および右操作レバー１７の操作を、パイロット弁によりパイロット圧に変換し、これらのパイロット圧により方向切換弁３８〜４３を制御するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the direction switching valves 38 to 43 are electromagnetic pilot type valves, and the operation of the operation pedal 18, the operation of the left operation lever 16, and the operation of the right operation lever 17 are controlled by the potentiometers 76-80. Command signal), and a control signal (electric signal) is output from the controller 62 in accordance with these electric signals to control the direction switching valves 38 to 43, but the present invention is limited to this. It is not a thing. The direction switching valves 38 to 43 are hydraulic pilot-type valves, and the operation of the operation pedal 18, the operation of the left operation lever 16 and the operation of the right operation lever 17 are converted into pilot pressures by the pilot valves, and the direction is determined by these pilot pressures. You may make it control the switching valves 38-43.

本発明のホイール式建設機械の一実施形態であるホイール式油圧ショベルの側面図である。It is a side view of the wheel type hydraulic excavator which is one embodiment of the wheel type construction machine of the present invention. 図１に示す実施形態の下面図である。It is a bottom view of embodiment shown in FIG. 図１に示す実施形態に備えられる油圧駆動装置を示す油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a hydraulic drive device provided in the embodiment shown in FIG. 1. 図１に示す実施形態の運転室内の平面図である。It is a top view inside the driver's cab of the embodiment shown in FIG. 図３に示す各方向切換弁を制御する制御手段の概略図である。It is the schematic of the control means which controls each direction switching valve shown in FIG. ハンドルの操作に対応する入力と出力の関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship between the input and output corresponding to operation of a handle | steering-wheel.

Explanation of symbols

１走行体
２左前輪
３右前輪
４左後輪
５右後輪
６操舵部
７リンク機構部
８ステアリングシリンダ
９ステアリングシリンダ
１０走行駆動部
１１走行左モータ
１２走行右モータ
１３旋回体
１４運転室
１６左操作レバー
１７右操作レバー
１８操作ペダル
１９ハンドル
２１フロント作業機
２２ブーム
２３アーム
２４バケット
２５ブームシリンダ
２６バケットシリンダ
２７旋回モータ
２８アームシリンダ
２９メインポンプ
３１〜３７管路
３８ブーム用方向切換弁
３９バケット用方向切換弁
４０旋回用方向切換弁
４１アーム用方向切換弁
４２走行左用方向切換弁
４３走行右用方向切換弁
４４ステアリング用方向切換弁
６２コントローラ
６３第１ステアリング用テーブル
６４第２ステアリング用テーブル
６５第１走行用テーブル
６６第２走行用テーブル
６７第１アーム用テーブル
６８第２アーム用テーブル
６９第１旋回用テーブル
７０第２旋回用テーブル
７１第１バケット用テーブル
７２第２バケット用テーブル
７３第１ブーム用テーブル
７４第２ブーム用テーブル
７５ロータリエンコーダ
７６〜８０ポテンショメータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Left front wheel 3 Right front wheel 4 Left rear wheel 5 Right rear wheel 6 Steering part 7 Link mechanism part 8 Steering cylinder 9 Steering cylinder 10 Traveling drive part 11 Traveling left motor 12 Traveling right motor 13 Turning body 14 Driver's cab 16 Left Operation lever 17 Right operation lever 18 Operation pedal 19 Handle 21 Front work machine 22 Boom 23 Arm 24 Bucket 25 Boom cylinder 26 Bucket cylinder 27 Turning motor 28 Arm cylinder 29 Main pumps 31 to 37 Pipe line 38 Boom direction switching valve 39 For bucket Direction switching valve 40 Direction switching valve for turning 41 Direction switching valve for arm 42 Direction switching valve for traveling left 43 Direction switching valve for traveling right 44 Direction switching valve for steering 62 Controller 63 First steering table 64 Second steering table 65 First traveling table 66 Second traveling table 67 First arm table 68 Second arm table 69 First turning table 70 Second turning table 71 First bucket table 72 Second bucket table 73 First 1 Boom Table 74 2nd Boom Table 75 Rotary Encoder 76-80 Potentiometer

Claims

A plurality of hydraulic actuators including a traveling motor, a main pump that discharges pressure oil for driving these hydraulic actuators, a steering cylinder that is driven by the pressure oil to steer wheels, and for commanding the operation of the steering cylinder In a wheel-type construction machine having a handle that is rotated,
A pipe line connecting the main pump and the steering cylinder;
A directional switching valve that is provided on the pipe and controls the flow of pressure oil supplied from the main pump to the steering cylinder;
A wheel type construction machine comprising: control means for controlling the direction switching valve in accordance with a rotation direction and a rotation speed of the handle.