JP2006341291A - Hemming device - Google Patents

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Kenji Sawada
健二 沢田
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Kanto Jidosha Kogyo KK
Toyota Motor East Japan Inc
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Kanto Jidosha Kogyo KK
Kanto Auto Works Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hemming device in which a tool for positioning a work is not required by a simple constitution. <P>SOLUTION: This hemming device 10 is provided with a stationary sealer device 20 which is fixedly arranged, a hemming machine 30 and a material handling robot 40 and the stationary sealer device and the hemming machine are arranged within the working range of the material handling robot. The material handling robot is provided with a material handling device in the tip part of its arm and the material handling device is provided with a plurality of pin clamps. By engaging the pin clamps with engaging holes which are provided on a door inner panel which is set by a worker, the door inner panel is clamped with the material handling robot. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば自動車ドアのエッジに折り返し（ヘミング）をつくる所謂、ヘミング加工を行なうためのヘミング装置に関するものである。   The present invention relates to a so-called hemming device for performing a so-called hemming process, for example, for making a turn (hemming) at an edge of an automobile door.

従来、単一車種のドアのヘミング加工を行なうヘミングラインは、例えば図１３に示すように構成されている。図１３において、ヘミングライン１は、シーラ塗布部２と、ヘミング機３と、取出し台４と、を含んでいる。なお、ヘミングライン１全体は周囲が安全柵５により包囲されている。   Conventionally, a hemming line for performing a hemming process on a door of a single vehicle type is configured as shown in FIG. 13, for example. In FIG. 13, the hemming line 1 includes a sealer application unit 2, a hemming machine 3, and an extraction table 4. The entire hemming line 1 is surrounded by a safety fence 5.

シーラ塗布部２は、図１４にも示されているように、シーラ塗布ロボット２ａと、シーラ塗布治具２ｂと、から構成しており、作業者によりシーラ塗布治具２ｂに位置決めしてセットされたドアアウターパネル６に対して、シーラ塗布ロボット２ａによりシーラ塗布を行なう。そして、シーラが塗布されたドアアウターパネル６は、上方からドアインナーパネル（図示せず）をセットした後、ベルトコンベア（図示せず）によりヘミング機３に搬送し、ヘミング加工する。
最後に、ヘミング加工されたドアアッセンブリパネル６′を、同様にベルトコンベア（図示せず）により取出し台４に搬送し、作業者により取り出すようにしている。 As shown in FIG. 14, the sealer application unit 2 includes a sealer application robot 2a and a sealer application jig 2b, and is positioned and set by the operator on the sealer application jig 2b. The sealer coating is performed on the door outer panel 6 by the sealer coating robot 2a. Then, after the door inner panel (not shown) is set from above, the door outer panel 6 coated with the sealer is transported to the hemming machine 3 by a belt conveyor (not shown) and hemmed.
Finally, the hemmed door assembly panel 6 'is similarly transported to the take-out stand 4 by a belt conveyor (not shown) and taken out by the operator.

この場合、シーラ塗布治具２ｂは、図１５に詳細に示すように、搬送ガイド２ｃに沿って水平方向に搬送されて来たドアアウターパネル６が下降されセットされるとき、ドアアウターパネル６を受け２ｄにより支持した後、リフター２ｅにより受け２ｄを下降させることにより、ドアアウターパネル６を複数個の受けロケータ２ｆにより所定位置に位置決めする。
そして、この状態にて、図１６に示すように、シーラ塗布治具２ｂ上にて位置決めされたドアアウターパネル６に対して、シーラ塗布ロボット２ａのシーラガン２ｇにより、シーラ塗布を行なうようになっている。 In this case, as shown in detail in FIG. 15, when the door outer panel 6 conveyed in the horizontal direction along the conveyance guide 2c is lowered and set, the sealer application jig 2b After being supported by the receiver 2d, the receiver outer panel 6 is positioned at a predetermined position by the plurality of receiver locators 2f by lowering the receiver 2d by the lifter 2e.
In this state, as shown in FIG. 16, sealer application is performed on the door outer panel 6 positioned on the sealer application jig 2b by the sealer gun 2g of the sealer application robot 2a. Yes.

しかしながら、このような構成のヘミングライン１においては、ドアアウターパネル６を位置決めするためにシーラ塗布治具２ｂが必要であると共に、シーラ塗布部２からヘミング機３へ、さらにヘミング機３から取出し台４へのワークの搬送のためにベルトコンベアが必要であることから、設備コストが高くなってしまう。   However, in the hemming line 1 having such a configuration, a sealer coating jig 2b is required to position the door outer panel 6, and the sealer coating unit 2 is moved to the hemming machine 3 and further from the hemming machine 3. Since a belt conveyor is necessary for transporting the workpiece to 4, the equipment cost becomes high.

これに対して、マテハン、即ちマテリアルハンドリングを備えたマテハンロボットを使用して、ワークを定置シーラ塗布装置に対して適宜に移動制御することにより、ドアインナーパネルに対して所定のシーラ塗布を行なうことも考えられる。
このようなマテハンロボットは、例えば図１７に示すように構成されている。即ち、図１７において、マテハンロボット７は、アクチュエータの作動により上下左右に揺動するアーム７ｍと、アーム７ｍの先端部に揺動可能に支持されているマテハンフレーム７ａと、を備えており、このマテハンフレーム７ａには複数個の基準ピン７ｂ及び複数個のクランプ７ｃとが備えられている。これらの基準ピン７ｂを、ドアインナーパネル８に設けられた位置決め孔８ａに挿入することにより、マテハンフレーム７ａに対してドアインナーパネル８を位置決めすると共に、各クランプ７ｃによりドアインナーパネル８をマテハンフレーム７ａに対して固定保持する。 On the other hand, by using a material handling robot, that is, a material handling robot equipped with material handling, a predetermined sealer is applied to the door inner panel by appropriately controlling the movement of the work with respect to the stationary sealer application device. Is also possible.
Such a material handling robot is configured, for example, as shown in FIG. That is, in FIG. 17, the material handling robot 7 includes an arm 7m that swings up and down and left and right by the operation of an actuator, and a material handling frame 7a that is swingably supported at the tip of the arm 7m. The material handling frame 7a is provided with a plurality of reference pins 7b and a plurality of clamps 7c. By inserting these reference pins 7b into positioning holes 8a provided in the door inner panel 8, the door inner panel 8 is positioned with respect to the material handling frame 7a, and the door inner panel 8 is secured to the material handling frame by each clamp 7c. 7a is fixedly held.

これにより、ドアインナーパネル８に対するシーラ塗布を行なう場合には、図１８に示すように、マテハンロボット７が、定置シーラ塗布装置９のシーラガン９ａに対して、そのマテハンフレーム７ａを適宜に移動制御することにより、ドアインナーパネル８の所定部位に対してシーラが塗布され得ることになる。   Thereby, when applying the sealer to the door inner panel 8, the material handling robot 7 appropriately controls the movement of the material handling frame 7a with respect to the sealer gun 9a of the stationary sealer application device 9, as shown in FIG. Thus, the sealer can be applied to a predetermined portion of the door inner panel 8.

また、特許文献１においては、上述したシーラ塗布治具２ｂを必要としないワーク位置決め装置が開示されている。このワーク位置決め装置においては、ワーク載置手段に載置されたワークをワーク撮像手段で撮像して、このワーク撮像手段によるワークの画像に基づいて、ワーク載置手段上でのワークの位置と基準位置とのずれ量を算出し、このずれ量に基づいてロボットの姿勢を補正制御し、ワークに対するロボットの適正な制御を行なうようにしている。
特開２００４−１０６０７９号公報 Patent Document 1 discloses a workpiece positioning device that does not require the above-described sealer application jig 2b. In this workpiece positioning device, the workpiece placed on the workpiece placing means is imaged by the workpiece imaging means, and the position and reference of the workpiece on the workpiece placing means are based on the image of the workpiece by the workpiece imaging means. The amount of deviation from the position is calculated, and the posture of the robot is corrected and controlled based on this amount of deviation, so that proper control of the robot with respect to the workpiece is performed.
JP 2004-106079 A

ところで、上述したマテハンロボット７においては、図１７（Ａ）に示すように、クランプ７ｃのうち、少なくとも一つ、図示の場合、二つのクランプ７ｃがドアインナーパネル８の周縁を把持している。
従って、ヘミング加工を行なう場合、図１９に示すように、ドアアウターパネル６がセットされているヘミング機３のヘム型３ａ内にドアインナーパネル８を持ち来たそうとすると、クランプ７ｃが、ヘミング機３のヘム刃３ｂと干渉することになるため、ヘミング機３へのドアインナーパネル８のセットを行なうことができなくなってしまう。かくしてドアインナーパネル８をマテハンロボット７により把持して、ヘミング加工を行なうことはできなかった。 By the way, in the material handling robot 7 described above, as shown in FIG. 17A, at least one of the clamps 7c, in the illustrated case, two clamps 7c grip the periphery of the door inner panel 8.
Accordingly, when hemming is performed, as shown in FIG. 19, if the door inner panel 8 is brought into the hem mold 3a of the hemming machine 3 on which the door outer panel 6 is set, the clamp 7c Since it interferes with the hem blade 3b of the machine 3, the door inner panel 8 cannot be set on the hemming machine 3. Thus, the door inner panel 8 cannot be gripped by the material handling robot 7 and hemmed.

また、特許文献１によるワーク位置決め装置は、画像処理によりワークの現在位置を検出して、基準位置とのずれ量を算出し、このずれ量を参照してロボットの位置制御を修正するようになっており、撮像手段及び画像処理の手段が必要であることから、同様にコストが高くなってしまう。   Further, the workpiece positioning apparatus according to Patent Document 1 detects the current position of the workpiece by image processing, calculates a deviation amount from the reference position, and corrects the position control of the robot with reference to the deviation amount. In addition, since the imaging means and the image processing means are necessary, the cost is similarly increased.

本発明は、以上の点にかんがみ、簡単な構成により、ワーク位置決め用の治具が不要である、ヘミング装置を提供することを目的としている。   In view of the above points, an object of the present invention is to provide a hemming device that has a simple configuration and does not require a workpiece positioning jig.

上記目的を達成するために、本発明は、固定配置された定置シーラ装置とヘミング機とマテハンロボットとを備えていて、定置シーラ装置及びヘミング機がマテハンロボットの動作範囲内に配置されているヘミング装置であって、マテハンロボットがアームの先端部にマテハンを備え、該マテハンが複数個のピンクランプを備えており、ピンクランプが作業者によりセットされたドアインナーパネルに設けられた係合孔と係合することにより、マテハンロボットでドアインナーパネルを把持することを特徴としている。例えば、係合孔は、ドアインナーパネルの内側面の周縁内に設けられている。   In order to achieve the above object, the present invention includes a stationary sealer device, a hemming machine, and a material handling robot that are fixedly arranged, and the hemming machine in which the stationary sealer device and the hemming machine are arranged within the operating range of the material handling robot. The material handling robot includes a material handling device at the tip of the arm, the material handling device includes a plurality of pin clamps, and an engagement hole provided in a door inner panel in which the pin clamp is set by an operator. By engaging, the door inner panel is gripped by the material handling robot. For example, the engagement hole is provided in the periphery of the inner side surface of the door inner panel.

本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットは、前記マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布する。   In the hemming device of the present invention, preferably, the material handling robot moves and controls the door inner panel gripped by the material handling device to a predetermined position with respect to the sealer gun of the stationary sealer device, and seals the sealer at a designated position on the door inner panel. Apply.

本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットは、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、ヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たし、ヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出す。   In the hemming device of the present invention, preferably, the material handling robot brings the door inner panel coated with the sealer onto the door outer panel set in the hem type of the hemming machine, and performs hemming processing. Remove the door assembly panel from the hemming machine mold.

本発明のヘミング装置において、好ましくは、前記マテハンロボットの各ピンクランプは、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持する。   In the hemming device of the present invention, it is preferable that each pin clamp of the material handling robot is configured so that when the door inner panel is brought on the door outer panel set on the hemming machine, the door inner is located at a position where it does not interfere with the hemming machine. Hold the panel.

さらに、本発明のヘミング装置においては、好ましくは、前記ヘミング機はヘミング加工を行なう際に、マテハンロボットがマテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持している。   Further, in the hemming apparatus of the present invention, preferably, the hemming machine holds the door inner panel in a state of being gripped and positioned by the material handling robot when hemming is performed.

上記構成によれば、作業者がマテハンロボットのマテハンに対して、ワークとしてのドアインナーパネルをセットすることにより、このマテハンロボットが、マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置に対して所定位置に移動させて、定置シーラ装置によるシーラ塗布を可能にすると共に、シーラ塗布したドアインナーパネルをヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネルの上に移動させて、ヘミング機によるヘミング加工を可能にする。   According to the above configuration, when an operator sets a door inner panel as a workpiece on the material handling robot, the material handling robot holds the door inner panel gripped by the material handling machine with respect to the stationary sealer device. It can be moved to a position, and sealer can be applied by a stationary sealer device, and the door inner panel coated with the sealer is moved onto the door outer panel set in the hem type of the hemming machine, and hemming is performed by the hemming machine Enable.

その際、マテハンロボットのマテハンフレームに取り付けた複数個のピンクランプが、ドアインナーパネルの内側面に設けられた係合孔と係合することにより、ドアインナーパネルは位置決めされ、固定保持される。従って、シーラ塗布のために、従来のような位置決めのための治具が不要となると共に、作業者は、マテハンロボットの各ピンクランプをドアインナーパネルの内側面の対応する係合孔に合わせて係合させるだけで、マテハンロボットのマテハンに対して容易にドアインナーパネルを位置決めして装着することができる。
さらに、複数の車種において、ドアインナーパネルの内側面に設けられた係合孔の位置を統一することにより、一種類のマテハンにより複数の車種のドアインナーパネルを取り扱うことが可能になる。 At that time, the plurality of pin clamps attached to the material handling frame of the material handling robot engage with the engagement holes provided on the inner surface of the door inner panel, whereby the door inner panel is positioned and fixedly held. Therefore, a conventional positioning jig is not required for applying the sealer, and the operator aligns each pin clamp of the material handling robot with the corresponding engagement hole on the inner surface of the door inner panel. By simply engaging, the door inner panel can be easily positioned and attached to the material handling robot's material handling.
Furthermore, by unifying the positions of the engagement holes provided on the inner side surface of the door inner panel in a plurality of vehicle types, it becomes possible to handle the door inner panels of a plurality of vehicle types with one type of material handling.

マテハンロボットが、ドアインナーパネルを定置シーラ装置の所定位置まで移動させると共に、シーラ塗布したドアインナーパネルをヘミング機のヘム型内に移動させ、さらにドアアウターパネルとヘミング加工により一体化されたドアアッセンブリパネルをヘミング機から取り出すので、従来のヘミングラインにおけるような搬送のためのベルトコンベアが不要となる。
従って、本発明のヘミング装置によれば、ワークの移動をマテハンロボットに行わせ、さらに、シール剤を塗布する作業中においてもワークがマテハンロボットに支持されているので、ワーク位置決めのための治具及びワーク搬送のためのベルトコンベアが不要となり、簡単な構成で設備コストが低減される。 The material handling robot moves the door inner panel to the specified position of the stationary sealer device, moves the door inner panel coated with the sealer into the hem type of the hemming machine, and further integrates the door outer panel with the door outer panel by hemming. Since the panel is removed from the hemming machine, a belt conveyor for conveyance as in the conventional hemming line is not required.
Therefore, according to the hemming device of the present invention, the workpiece is moved by the material handling robot, and the workpiece is supported by the material handling robot even during the operation of applying the sealing agent. In addition, the belt conveyor for conveying the workpiece is not required, and the equipment cost is reduced with a simple configuration.

マテハンロボットが、マテハンにより把持したドアインナーパネルを、定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布する場合には、マテハンロボットと定置シーラ装置との間の相対位置が固定されているので、マテハンロボットの移動制御により、ドアインナーパネルに対して正確にシーラ塗布が行なわれる。   When the material handling robot controls the movement of the door inner panel gripped by the material handling device to a predetermined position with respect to the sealer gun of the stationary sealer device, and applies the sealer to the designated place on the door inner panel, the material handling robot and the stationary sealer are applied. Since the relative position with respect to the apparatus is fixed, the sealer is accurately applied to the door inner panel by the movement control of the material handling robot.

マテハンロボットが、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、ヘミング機のヘム型内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしてヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出す場合には、マテハンロボットの駆動制御により、ワークとしてのドアインナーパネルが定置シーラ装置からヘミング機に対して正確に搬送され、またヘミング機から正確に取り出される。   The material handling robot brings the door inner panel coated with the sealer onto the door outer panel set in the hem mold of the hemming machine and performs the hemming process, and the processed door assembly panel is removed from the mold of the hemming machine. When taking out, the door inner panel as a workpiece | work is correctly conveyed with respect to a hemming machine from a stationary sealer apparatus by the drive control of a material handling robot, and is correctly taken out from a hemming machine.

マテハンロボットの各ピンクランプが、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持する場合には、マテハンロボットがドアインナーパネルをヘミング機に搬送したとき、ドアインナーパネルをドアアウターパネル上に正確に位置決めして載置することが可能となる。   When the pin clamp of the material handling robot brings the door inner panel onto the door outer panel set on the hemming machine, if the material handling robot grips the door inner panel at a position where it does not interfere with the hemming machine, When the door inner panel is conveyed to the hemming machine, the door inner panel can be accurately positioned and placed on the door outer panel.

ヘミング機がヘミング加工を行なう際に、マテハンロボットが、マテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持している場合には、ヘミング加工の際に、ヘミング機は、そのヘム型内にドアインナーパネルを正確に位置決めすることができるので、従来のような固定保持するための位置決めピン等の位置決め装置が不要となり、ヘミング機自体の構成が簡略化され得る。   When the material handling robot is holding and positioning the door inner panel with the material handling machine when the hemming machine performs the hemming process, the hemming machine is placed in the hem type during the hemming process. Since the inner panel can be accurately positioned, a positioning device such as a conventional positioning pin for fixing and holding becomes unnecessary, and the configuration of the hemming machine itself can be simplified.

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１乃至図１２は、本発明によるヘミング装置の一実施形態の構成を示している。図１において、ヘミング装置１０は、定置シーラ装置２０と、ヘミング機３０と、マテハンロボット４０と、から構成されており、周囲が安全柵１１により包囲されている。 Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the embodiments shown in the drawings.
1 to 12 show a configuration of an embodiment of a hemming device according to the present invention. In FIG. 1, the hemming device 10 includes a stationary sealer device 20, a hemming machine 30, and a material handling robot 40, and is surrounded by a safety fence 11.

定置シーラ装置２０はそれ自体公知の構成であって、固定配置された支柱２１と、この支柱２１の上端から前方に延びる張り出し部２１ａの先端付近から下向きに延びるシーラガン２２と、から構成されている（図４参照）。これにより、後述するように、マテハンロボット４０により支持されたワークとしてのドアインナーパネル５１が、シーラガン２２に対して相対的に移動制御され、ワークの所定箇所に対してシーラ塗布を行なうことができる。   The stationary sealer device 20 has a configuration known per se, and includes a fixed column 21 and a sealer gun 22 that extends downward from the vicinity of the tip of an overhang portion 21 a that extends forward from the upper end of the column 21. (See FIG. 4). As a result, as will be described later, the door inner panel 51 as a work supported by the material handling robot 40 is controlled to move relative to the sealer gun 22, and sealer application can be performed on a predetermined portion of the work. .

ヘミング機３０は、所謂テーブルトップ式の公知の構成のヘミング機であって、ヘム型３１と、ヘム刃３２（図９参照）と、ヘム型３１内にワークとしてのドアアウターパネル５２を搬入するためのベルトコンベア３３と、ヘム型３１内にドアアウターパネル５２を導入するためのリフター３４と、から構成されている（図６参照）。
ヘム型３１は、図６に示すように、ドアアウターパネル５２を位置決めするための複数個のロケータ３１ａを備えており、リフター３４が下降することにより、ヘム型３１内に導入されるドアアウターパネル５２をヘム型３１に対して所定位置に位置決めするようになっている。 The hemming machine 30 is a so-called table top type hemming machine having a known configuration, and carries a hem mold 31, a hem blade 32 (see FIG. 9), and a door outer panel 52 as a workpiece into the hem mold 31. The belt conveyor 33 for this purpose and the lifter 34 for introducing the door outer panel 52 into the hem mold 31 are configured (see FIG. 6).
As shown in FIG. 6, the hem mold 31 includes a plurality of locators 31a for positioning the door outer panel 52, and the door outer panel introduced into the hem mold 31 when the lifter 34 is lowered. 52 is positioned at a predetermined position with respect to the hem die 31.

マテハンロボット４０はそれ自体公知の構成であって、垂直軸の周りに回動可能なベース４１と、このベース４１に対して上下方向に揺動可能な第一のアーム４２と、第一のアーム４２の先端部に上下方向に揺動可能に取り付けられた第二のアーム４３と、第二のアーム４３の先端部に取り付けられたマテハン４４と、を含んでいる（図４参照）。   The material handling robot 40 has a configuration known per se, and includes a base 41 that can rotate around a vertical axis, a first arm 42 that can swing in the vertical direction with respect to the base 41, and a first arm 42 includes a second arm 43 attached to the distal end portion of 42 so as to be swingable in the vertical direction, and a material handling 44 attached to the distal end portion of the second arm 43 (see FIG. 4).

ここで、マテハン４４は、第二のアーム４３に対して三軸方向に揺動可能に支持されており、ベース４１の回動，第一及び第二のアーム４２，４３の上下方向の揺動により、任意の位置、即ち前述した定置シーラ装置２０のシーラガン２２付近そしてヘミング機３０のヘム型３１付近に移動制御され得る。
さらに、マテハン４４は、図１にて符号Ａで示す位置にて、作業者によりドアインナーパネル５１が脱着され得るようになっている。 Here, the material handling 44 is supported so as to be swingable in three axial directions with respect to the second arm 43, and the base 41 is rotated, and the first and second arms 42, 43 are swung in the vertical direction. Accordingly, the movement can be controlled to an arbitrary position, that is, the vicinity of the sealer gun 22 of the stationary sealer device 20 and the vicinity of the hem die 31 of the hemming machine 30.
Further, the material handling 44 can be attached to and detached from the door inner panel 51 by an operator at the position indicated by the symbol A in FIG.

また、マテハン４４は、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、マテハンフレーム４５と、このマテハンフレーム４５に取り付けた複数個（図示の場合、三個）のピンクランプ４６と、を備えている。これらのピンクランプ４６は、例えば、図２（Ｃ）に示すように、ピンクランプシリンダ４６ａと、ピンクランプシリンダ４６ａの先端から突出したシャフト４６ｂと、シャフト４６ｂに一体に取り付けられた略Ｌ字型のピン部材４６ｃと、から構成されており、シャフト４６ｂがピンククランプシリンダ４６ａによってシリンダ先端面４６ａ１からの突出量が可変になるように制御され、シャフト４６ｂの突出量が短くなれば、ピン部材４６ｃとシリンダ先端面４６ａ１との間にパネル５１があると、該パネル５１はピン部材４６ｃとシリンダ先端面４６ａ１との間に挟まれて固定され、ドアインナーパネル５１を把持し得るようになっている。尚、シャフト４６ｂがドアインナーパネル５１の係合孔５１ａに挿入し、基準ピンとして機能して位置決めが行われる。   As shown in FIGS. 2A and 2B, the material handling 44 includes a material handling frame 45 and a plurality of (three in the illustrated example) pin clamps 46 attached to the material handling frame 45. ing. These pin clamps 46 are, for example, as shown in FIG. 2C, a pin clamp cylinder 46a, a shaft 46b protruding from the tip of the pin clamp cylinder 46a, and a substantially L-shape integrally attached to the shaft 46b. Pin member 46c, and the shaft 46b is controlled by the pink clamp cylinder 46a so that the amount of protrusion from the cylinder front end surface 46a1 is variable, and if the amount of protrusion of the shaft 46b becomes short, the pin member 46c If the panel 51 is between the cylinder tip surface 46a1 and the cylinder tip surface 46a1, the panel 51 is sandwiched and fixed between the pin member 46c and the cylinder tip surface 46a1 so that the door inner panel 51 can be gripped. . The shaft 46b is inserted into the engagement hole 51a of the door inner panel 51 and functions as a reference pin for positioning.

この場合、ドアインナーパネル５１の係合孔５１ａは、図２（Ａ）に示すように、ドアインナーパネル５１の内側面にて、周縁から内側に位置するように配置されている。これにより、マテハンロボット４０のマテハン４４により把持されたドアインナーパネル５１がヘミング機３０のヘム型３１内に持ち来たされたとき、マテハン４４とくにピンクランプ４６が、ヘミング機３０のヘム刃３２と干渉しないようになっている。   In this case, the engagement hole 51a of the door inner panel 51 is disposed on the inner side surface of the door inner panel 51 so as to be located on the inner side from the periphery as shown in FIG. Accordingly, when the door inner panel 51 held by the material handling 44 of the material handling robot 40 is brought into the hem mold 31 of the hemming machine 30, the material handling 44, especially the pin clamp 46, is connected to the hem blade 32 of the hemming machine 30. It is designed not to interfere.

本発明実施形態によるヘミング装置１０は以上のように構成されており、以下のように動作する。
先ず、マテハンロボット４０は、図１にて符号Ａで示す位置にマテハン４４を移動させて、ドアインナーパネル５１が装着しやすいように、図３に示すように、マテハン４４のピンクランプ４６をやや上向きにする。この状態にて、作業者がワークとしてのドアインナーパネル５１をマテハンロボット４０のマテハン４４に装着する。 The hemming device 10 according to the embodiment of the present invention is configured as described above and operates as follows.
First, the material handling robot 40 moves the material handling 44 to the position indicated by the symbol A in FIG. 1 so that the door inner panel 51 can be easily attached, as shown in FIG. Turn upward. In this state, the operator attaches the door inner panel 51 as a work to the material handling 44 of the material handling robot 40.

続いて、マテハンロボット４０は、マテハン４４を定置シーラ装置２０付近に移動させて、図４に示すように、マテハン４４を真上に向けてドアインナーパネル５１をシーラガン２２に対向させると共に、マテハン４４をほぼ水平方向に移動制御して、ドアインナーパネル５１を定置シーラ装置２０のシーラガン２２に対して所定位置に移動させる。これにより、ドアインナーパネル５１の所定箇所に対してシーラガン２２によりシーラ塗布が行なわれる。   Subsequently, the material handling robot 40 moves the material handling unit 44 to the vicinity of the stationary sealer device 20 so that the material handling unit 44 faces directly above the sealer gun 22 with the material handling unit 44 facing directly upward as shown in FIG. Is controlled to move substantially horizontally, and the door inner panel 51 is moved to a predetermined position with respect to the sealer gun 22 of the stationary sealer device 20. As a result, the sealer gun 22 applies sealer to a predetermined portion of the door inner panel 51.

同時に、ヘミング機３０では、図５に示すように、作業者がドアアウターパネル５２をベルトコンベア３３にセットすると、ドアアウターパネル５２は、図６（Ａ）及び（Ｂ）に詳細に示すように、ベルトコンベア３３によりヘム型３１の上方まで搬送され、図７に示すようにリフター３４（図６（Ａ））が下降する。これにより、ドアアウターパネル５２は、図６（Ｃ）に示すように、ヘム型３１内に導入され、その際ロケータ３１ａによりヘム型３１内の所定位置に位置決めされることになる。   At the same time, in the hemming machine 30, as shown in FIG. 5, when the operator sets the door outer panel 52 on the belt conveyor 33, the door outer panel 52 is shown in detail in FIGS. 6 (A) and 6 (B). Then, the belt is conveyed by the belt conveyor 33 to above the hem 31 and the lifter 34 (FIG. 6A) is lowered as shown in FIG. As a result, the door outer panel 52 is introduced into the hem mold 31 as shown in FIG. 6C, and is positioned at a predetermined position in the hem mold 31 by the locator 31a.

その後、マテハンロボット４０は、図８に示すように、シーラ塗布が完了したドアインナーパネル５１をヘミング機３０付近に移動させて、図９に示すように、既にドアアウターパネル５１がセットされているヘム型３１内に搬入し、前もって設定された位置にセットする。   Thereafter, the material handling robot 40 moves the door inner panel 51 that has been applied with the sealer to the vicinity of the hemming machine 30 as shown in FIG. 8, and the door outer panel 51 is already set as shown in FIG. Carry it into the hem mold 31 and set it in a preset position.

この場合、ドアインナーパネル５１は、マテハンロボット４０の制御によって、ヘム型３１内の所定位置に位置決めされ得るので、図１０に示すような従来のヘミング機におけるような位置決めピン３５等の位置決め手段は不要であり、位置決めピン３５の動作時間が排除される。
また、ドアインナーパネル５１は、マテハンロボット４０のマテハン４４のピンクランプ４６により、内側面の周縁から内側の位置で把持されているので、図９から明らかなように、ピンクランプ４６がヘム刃３２と干渉するようなことはない。 In this case, since the door inner panel 51 can be positioned at a predetermined position in the hem die 31 by the control of the material handling robot 40, positioning means such as the positioning pin 35 in the conventional hemming machine as shown in FIG. This is unnecessary and the operation time of the positioning pin 35 is eliminated.
Further, since the door inner panel 51 is gripped by the pin clamp 46 of the material handling 44 of the material handling robot 40 at the inner position from the peripheral edge of the inner side surface, as shown in FIG. There will be no interference.

そして、図９に示すように、マテハン４４によりドアインナーパネル５１がヘミング機３０のヘム型３１内に位置決めされ保持された状態にて、ヘム刃３２が下方に移動することで、ドアインナーパネル５１とドアアウターパネル５２の周縁が上下方向に加圧して挟持され、ヘミング加工が行なわれる。その際、ドアインナーパネル５１の所定箇所にシーラが塗布されていることで、このシーラによってドアインナーパネル５１とドアアウターパネル５２のヘミング加工部分が密閉されることになる。   Then, as shown in FIG. 9, the door inner panel 51 is moved downward while the door inner panel 51 is positioned and held in the hem mold 31 of the hemming machine 30 by the material handling 44. The outer periphery of the door outer panel 52 is pressed and clamped in the vertical direction, and hemming is performed. At that time, since the sealer is applied to a predetermined portion of the door inner panel 51, the hemming portions of the door inner panel 51 and the door outer panel 52 are sealed by the sealer.

その後、図１１に示すように、マテハンロボット４０は、そのマテハン４４により支持しているドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２が一体化されたドアアッセンブリパネル５３をヘミング機３０のヘム型３１から取り出して、図１の符号Ａで示す位置に戻る。
そして、マテハン４４の各ピンクランプ４６がピン部材４６ｃを解放することにより、図１２に示すように、作業者がマテハンロボット４０のマテハン４４からドアアッセンブリパネル５３を取り外す。
このようにして、一回のヘミング加工作業が完了する。 Thereafter, as shown in FIG. 11, the material handling robot 40 takes out the door assembly panel 53 in which the door inner panel 51 and the door outer panel 52 supported by the material handling 44 are integrated from the hem die 31 of the hemming machine 30. Thus, the position returns to the position indicated by the symbol A in FIG.
Then, each pin clamp 46 of the material handling 44 releases the pin member 46c, so that the operator removes the door assembly panel 53 from the material handling 44 of the material handling robot 40 as shown in FIG.
In this way, one hemming work is completed.

このように、本発明の実施形態に係るヘミング装置１０によれば、シーラ塗布のために、従来のような位置決めのための治具が不要となると共に、作業者は、マテハンロボットの各ピンクランプをドアインナーパネルの内側面の対応する係合孔に合わせて係合させるだけで、マテハンロボットのマテハンに対して容易にドアインナーパネルを位置決めして装着することができる。
この場合、マテハンロボット４０は、作業者によりマテハン４４にドアインナーパネル５１が装着されてから、ドアアウターパネル５２と一体化されて作業者により取り外されるまで、ドアインナーパネル５１を把持したままであるので、ドアインナーパネル５１を搬送するためのベルトコンベアが不要となり、設備コストが低減されると共に、作業時間が短縮される。 As described above, according to the hemming device 10 according to the embodiment of the present invention, a jig for positioning as in the past is not required for applying the sealer, and the operator can use each pin clamp of the material handling robot. The door inner panel can be easily positioned and attached to the material handling robot of the material handling robot simply by engaging with the corresponding engagement holes on the inner side surface of the door inner panel.
In this case, the material handling robot 40 holds the door inner panel 51 after the door inner panel 51 is attached to the material handling 44 by the operator until it is integrated with the door outer panel 52 and removed by the operator. Therefore, a belt conveyor for transporting the door inner panel 51 is not required, equipment costs are reduced, and work time is shortened.

また、ワークとしてのドアインナーパネル５１の定置シーラ装置２０，ヘミング機３０に対する位置決め精度は、マテハンロボット４０の位置制御精度に依存することになり、高い位置決め精度が得られることになる。
さらに、ヘミング機３０は、位置決めピン等のドアインナーパネルのための位置決め手段が不要になることから、構成が簡略化され、設備コストが低減され得ると共に、ヘミング機３０における作業時間が短縮される。 Further, the positioning accuracy of the door inner panel 51 as a workpiece with respect to the stationary sealer device 20 and the hemming machine 30 depends on the position control accuracy of the material handling robot 40, and high positioning accuracy is obtained.
Further, since the hemming machine 30 does not require positioning means for the door inner panel such as positioning pins, the configuration can be simplified, the equipment cost can be reduced, and the working time in the hemming machine 30 can be shortened. .

以上詳述したが、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。例えば、上述した実施形態においては、一種類のドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２をヘミング加工する場合について説明したが、これに限らず、ドアインナーパネル５１の係合孔５１ａの位置を統一することによって、複数車種のドアインナーパネル５１及びドアアウターパネル５２のヘミング加工を一つのマテハンロボット４０により行なうことができる。   Although detailed above, the present invention can be implemented in various forms without departing from the spirit of the invention. For example, in the above-described embodiment, the case where one kind of the door inner panel 51 and the door outer panel 52 is hemmed has been described. However, the present invention is not limited thereto, and the positions of the engagement holes 51a of the door inner panel 51 are unified. Thus, hemming processing of the door inner panel 51 and the door outer panel 52 of a plurality of vehicle types can be performed by one material handling robot 40.

本発明によるヘミング装置の一実施形態を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows one Embodiment of the hemming apparatus by this invention. 図１のヘミング装置におけるマテハンロボットの要部を示し、（Ａ）は概略平面図、（Ｂ）は概略側面図、（Ｃ）はピンクランプの拡大側面図である。The principal part of the material handling robot in the hemming apparatus of FIG. 1 is shown, (A) is a schematic plan view, (B) is a schematic side view, (C) is an enlarged side view of a pin clamp. 図１のヘミング装置におけるドアインナーパネルのマテハンへの装着を示す側面図である。It is a side view which shows mounting | wearing to the material handling of the door inner panel in the hemming apparatus of FIG. 図１のヘミング装置における定置シーラ装置によるドアインナーパネルへのシーラ塗布状態を示す側面図である。It is a side view which shows the sealer application state to the door inner panel by the stationary sealer apparatus in the hemming apparatus of FIG. 図１のヘミング装置におけるヘミング機へのドアアウターパネルの導入を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows introduction | transduction of the door outer panel to the hemming machine in the hemming apparatus of FIG. 図１のヘミング装置におけるヘミング機でのドアアウターパネルの搬送状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はセット状態の側面図である。The conveyance state of the door outer panel in the hemming machine in the hemming apparatus of FIG. 1 is shown, (A) is a plan view, (B) is a side view, and (C) is a side view in the set state. 図１のヘミング装置におけるヘミング機でのドアアウターパネルの搬送及びヘム型へのセットを示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows conveyance of the door outer panel in the hemming machine of the hemming apparatus of FIG. 1, and the setting to a hem type | mold. 図１のヘミング装置におけるマテハンロボットによるヘミング機へのドアインナーパネルのセットを示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the setting of the door inner panel to the hemming machine by the material handling robot in the hemming apparatus of FIG. 図８のドアインナーパネルの位置決めを示す要部拡大側面図である。It is a principal part expanded side view which shows positioning of the door inner panel of FIG. 従来のヘミング機によるドアインナーパネルの位置決めを示す概略図である。It is the schematic which shows positioning of the door inner panel by the conventional hemming machine. 図１のヘミング装置におけるマテハンロボットによるヘミング機からのドアインナーパネルの取り出し状態を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the taking-out state of the door inner panel from the hemming machine by the material handling robot in the hemming apparatus of FIG. 図１のヘミング装置におけるドアインナーパネルのマテハンからの取り外しを示す側面図である。It is a side view which shows the removal from the material handling of the door inner panel in the hemming apparatus of FIG. 従来のヘミングラインの一例の構成を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the structure of an example of the conventional hemming line. 図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布部の概略側面図である。It is a schematic side view of the sealer application part in the hemming line of FIG. 図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布治具へのドアインナーパネルの位置決め状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The positioning state of the door inner panel to the sealer application jig in the hemming line of FIG. 13 is shown, (A) is a plan view, and (B) is a side view. 図１３のヘミングラインにおけるシーラ塗布部によるシーラ塗布状態を示す側面図である。It is a side view which shows the sealer application state by the sealer application part in the hemming line of FIG. 従来のマテハンロボットによるドアインナーパネルの把持状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The state which hold | gripped the door inner panel by the conventional material handling robot is shown, (A) is a top view, (B) is a side view. 図１７のマテハンロボットによる定置シーラ装置でのシーラ塗布状態を示す側面図である。It is a side view which shows the sealer application state in the stationary sealer apparatus by the material handling robot of FIG. 図１７のマテハンロボットによるヘミング機のヘム型内へのドアインナーパネルの導入状態を示す側面図である。It is a side view which shows the introduction state of the door inner panel in the hem type | mold of the hemming machine by the material handling robot of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ヘミング装置
１１ 安全柵
２０ 定置シーラ装置
２１ 支柱
２２ シーラガン
３０ ヘミング機
３１ ヘム型
３２ ヘム刃
３３ ベルトコンベア
３４ リフター
４０ マテハンロボット
４４ マテハン
４５ マテハンフレーム
４６ ピンクランプ
５１ ドアインナーパネル
５２ ドアアウターパネル
５３ ドアアッセンブリパネル DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Hemming device 11 Safety fence 20 Stationary sealer device 21 Strut 22 Sealer gun 30 Hemming machine 31 Hem type 32 Hem blade 33 Belt conveyor 34 Lifter 40 Material handling robot 44 Material handling 45 Material handling frame 46 Pink lamp 51 Door inner panel 52 Door outer panel 53 Door assembly panel

Claims (5)

固定配置された定置シーラ装置とヘミング機とマテハンロボットとを備えていて、上記定置シーラ装置及びヘミング機が、マテハンロボットの動作範囲内に配置されているヘミング装置であって、
上記マテハンロボットがアームの先端部にマテハンを備え、該マテハンが複数個のピンクランプを備えており、
上記ピンクランプが作業者によりセットされたドアインナーパネルに設けられた係合孔と係合することにより、上記マテハンロボットがドアインナーパネルを把持することを特徴とする、ヘミング装置。 A stationary sealer device, a hemming machine, and a material handling robot that are fixedly arranged, and the stationary sealer device and the hemming machine are arranged within the operating range of the material handling robot,
The material handling robot includes a material handling at the tip of the arm, and the material handling includes a plurality of pin clamps,
The hemming device, wherein the material handling robot grips the door inner panel by engaging the pin clamp with an engagement hole provided in the door inner panel set by an operator. 前記マテハンロボットが、前記マテハンにより把持したドアインナーパネルを、前記定置シーラ装置のシーラガンに対して所定位置に移動制御させて、このドアインナーパネルの指定箇所にシーラを塗布することを特徴とする、請求項１に記載のヘミング装置。   The material handling robot moves the door inner panel gripped by the material handling device to a predetermined position with respect to the sealer gun of the stationary sealer device, and applies a sealer to a designated portion of the door inner panel, The hemming device according to claim 1. 前記マテハンロボットが、シーラが塗布されたドアインナーパネルを、前記ヘミング機内にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たし、ヘミング加工を行い、加工されたドアアッセンブリパネルをヘミング機の型内から取り出すことを特徴とする、請求項１又は２に記載のヘミング装置。   The material handling robot brings the door inner panel coated with the sealer onto the door outer panel set in the hemming machine, performs hemming processing, and removes the processed door assembly panel from the mold of the hemming machine. The hemming device according to claim 1 or 2, characterized in that. 前記マテハンロボットの各ピンクランプが、ドアインナーパネルをヘミング機にセットされたドアアウターパネル上に持ち来たしたとき、前記ヘミング機と干渉しない位置で、ドアインナーパネルを把持することを特徴とする、請求項１乃至３の何れかに記載のヘミング装置。   Each pin clamp of the material handling robot grips the door inner panel at a position where it does not interfere with the hemming machine when the door inner panel is brought on the door outer panel set on the hemming machine. The hemming device according to any one of claims 1 to 3. 前記ヘミング機がヘミング加工を行なう際に、前記マテハンロボットが、前記マテハンによりドアインナーパネルを把持し位置決めした状態で保持していることを特徴とする、請求項１乃至４の何れかに記載のヘミング装置。
5. The material handling robot according to claim 1, wherein when the hemming machine performs hemming processing, the material handling robot holds and positions the door inner panel with the material handling. Hemming device.
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