JP2006340529A - 電動機の制御装置 - Google Patents

電動機の制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2006340529A
JP2006340529A JP2005163593A JP2005163593A JP2006340529A JP 2006340529 A JP2006340529 A JP 2006340529A JP 2005163593 A JP2005163593 A JP 2005163593A JP 2005163593 A JP2005163593 A JP 2005163593A JP 2006340529 A JP2006340529 A JP 2006340529A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
value
axis
axis current
command value
current value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005163593A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4639970B2 (ja
Inventor
Satoru Fujimoto
覚 藤本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2005163593A priority Critical patent/JP4639970B2/ja
Publication of JP2006340529A publication Critical patent/JP2006340529A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4639970B2 publication Critical patent/JP4639970B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

【課題】電動機のベクトル制御において、相互干渉成分演算結果でズレが生じ、比例積分制御部の積分項でズレ分を補償している時に、q軸電流値やq軸電流指令値が急峻に変動した場合における電流応答性能の悪化を防止する。
【解決手段】q軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるd軸積分項の値を、q軸電流値またはq軸電流指令値と、q軸電流値変化前のd軸積分項の値とに基づいて補正するd軸積分項補正演算部13を設けた。変化前のd軸積分項出力Sd、d軸電流値Id、q軸電流値Iq、電動機巻き線抵抗値Ra、電動機角速度ωとしたとき(数1)式で補正係数αを算出し、変化後のq軸電流値Iq’としたとき(数2)式で補正後のd軸積分項の値Sd’を算出する。
α=(Sd−Id×Ra)/(Iq×ω) …(数1)
Sd’=(Id×Ra)+(α×Iq’×ω)…(数2)
【選択図】図4

Description

本発明は電動機の制御装置に関し、特に非干渉制御における補償の遅れを抑制する技術に関する。
同期電動機のdq軸ベクトル変換による電流制御では、電流応答性能を向上させる手段として、d軸電流値およびq軸電流値に応じた相互干渉成分を打ち消す非干渉制御が用いられている。非干渉制御における相互干渉成分の演算については、以前は発生しているd軸電流値およびq軸電流値から相互干渉成分を演算していたのに対して、下記特許文献1に記載の従来例では、d軸電流指令値およびq軸電流指令値から演算することにより非干渉制御部の動作を安定させる技術が記載されている。
特開2004−40861号公報
上記のように従来技術においては、相互干渉成分の演算が、主にd軸電流値Idおよびq軸電流値Iqまたはd軸電流指令値Idおよび軸電流指令値Iqとd軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqとの積から算出する構成になっており、仮にこの相互干渉成分演算結果でズレが生じた場合は、非干渉制御部の前段または後段に設けた比例積分制御部の積分項で主にズレ分を補う、という構成になっていた。そのため相互干渉成分演算結果でズレが生じ、比例積分制御部の積分項で主にズレ分を補償している時に、トルク指令値が急峻に変動し、それに応じてq軸電流値Iqが急峻に変化すると、相互干渉成分も比例して変動するが、比例積分制御の積分項で補償している項は即応しないため、電流応答が悪くなる、という問題があった。
つまり、q軸インダクタンスLqが一定値の場合は、実際のq軸インダクタンスLqと演算に用いるq軸インダクタンスLqによる相互干渉成分の誤差は、比例積分制御の積分項で補償される。しかし、トルク指令値の変化に応じてq軸電流値Iqが変化するとq軸電流値Iqに比例する相互干渉成分も変化するが、その誤差分を補償している比例積分制御の積分項は、積分演算の遅れをもっているため、応答遅れが大きくなる、という問題があった。
本発明は上記のごとき問題を解決するためになされたものであり、q軸電流値やq軸電流指令値が急峻に変動した場合でも電流応答性能の悪化を防止することの出来る電動機の制御装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、q軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるd軸積分項の値を、q軸電流値またはq軸電流指令値と、q軸電流値が変化する前のd軸積分項の値とに基づいて補正する手段を設けるように構成している。
干渉成分のズレを比例積分制御の積分項で補償している時に、q軸電流指令値が急峻に変動した場合には、相互干渉成分の誤差を補償しているd軸積分項の値に遅れが生じ、それによって電流応答性能が悪化するが、本発明においては、q軸電流値が変化した際に、比例積分制御におけるd軸積分項の値を、q軸電流値またはq軸電流指令値と、q軸電流値が変化する前のd軸積分項の値とに基づいて補正することにより、上記の遅れを抑制することが出来るので、q軸電流指令値の急変時における電流応答性能の悪化を防止することが出来る。
図1は、本発明を適用する3相同期電動機のベクトル制御による電流フィードバック制御ブロック図を示す。
図1において、外部に設けられたトルク指令値算出部1は、アクセル開度などからトルク指令値Tを決定する。
角度検出器10(レゾルバやエンコーダ等)は電動機9の電機子の回転角度θ(回転位相:電気角)を検出し、回転速度算出部11で回転角度θを微分することにより電動機9の回転速度ω(電機子角速度:電気角)を算出する。
電流指令値算出部2は、上記のトルク指令値Tと回転速度ωからd軸電流指令値Idおよびq軸電流指令値Iqを算出する。なお、以下において両者をまとめて表現する場合にはd−q軸電流指令値Id、Iqと表示する場合もある。
一方、電流センサ12は、電動機9のu、v、w各相に流れるu相電流Iu、v相電流Iv、w相電流Iwを検出し、それらから3相2相変換部4でd軸電流値Id、q軸電流値Iqを算出する。
電流PI制御部3は、上記のd−q軸電流指令値Id、Iqとd−q軸電流値Id、Iqとのそれぞれの偏差(Id−Id、Iq−Iq)を求め、それらを比例積分制御することにより、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqを算出する。
非干渉制御部5は、上記のd軸電圧指令値Vdとq軸電圧指令値Vqについてd−q軸の相互干渉成分を除去し、干渉成分除去後のd軸電圧指令値Vd’、q軸電圧指令値Vq’を算出する。
q軸干渉成分は、基本的には「q軸干渉成分=Lq×Iq×ω」であるが、従来例の構成では、実際のq軸インダクタンスLqと演算に用いるq軸インダクタンスLqとの誤差を比例積分制御の積分項出力Sdで補償するので、「q軸干渉成分=Lq×Iq×ω+Sd」となっていた。つまり、定常時には相互干渉成分の誤差は、比例積分制御の積分項で補償されている。しかし、トルク指令値の変化に応じてq軸電流値Iqが変化するとq軸電流値Iqに比例するq軸インダクタンスLqも変化するが、その誤差分を補償している比例積分制御の積分項Sdは、積分演算の遅れをもっているため、応答が遅れてしまうという問題が有った。そのため本発明においては、上記の積分演算の遅れを、q軸電流値またはq軸電流指令値と、q軸電流値が変化する前のd軸積分項の値とに基づいて補正するように構成している(詳細後述)。
なお、上記の構成では、電流PI制御部3が非干渉制御部5の前段に設けられているが、逆に電流PI制御部3を非干渉制御部5の後段に設けても良い。つまり電流指令値算出部2からのd−q軸電流指令値Id、Iqに非干渉制御を施した結果に比例積分制御を行うように構成しても良い。
上記干渉成分除去後のd軸電圧指令値Vd’、q軸電圧指令値Vq’は、2相3相変換部6で3相の電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換され、PWM制御部7でPWM信号に変換される。
このPWM信号によってインバータ8を制御し、図示しない直流電源の電力を3相交流電力に変換して電動機9を駆動する。
以上の処理を繰り返して電動機の電流フィードバックによるベクトル制御を行う。
図2は、図1における電流PI制御部3の基本的なブロック図である。
図2の電流PI制御部3では、dq軸各々でPI演算を以下のように実施する。
まず、d軸については、d軸電流指令値Idからd軸電流値Idを減算して電流偏差(Id−Id)を算出し、これに比例ゲインKpdを乗算したものと上記電流偏差(Id−Id)に積分ゲインKidを乗算して積分(1/s)したものとを加算して、d軸電圧指令値Vdとする。
q軸についても同様に、q軸電流指令値Iqからq軸電流値Iqを減算して電流偏差(Iq−Iq)を算出し、これに比例ゲインKpqを乗算したものと上記電流偏差(Iq−Iq)に積分ゲインKiqを乗算して積分(1/s)したものとを加算して、q軸電圧指令値Vqとする。
図3は、図1における非干渉制御部5の基本的なブロック図である。
非干渉制御部5では、dq軸相互干渉成分の除去を以下のようにして実施する。
まず、d軸については、q軸電流値Iqに電動機9のq軸インダクタンスLq(所定値を設定しておく)を乗算し、さらに電動機の回転速度ωを乗算してq軸干渉成分を算出し、このq軸干渉成分をd軸電圧指令値Vdに加算して、干渉成分除去後のd軸電圧指令値Vd’を算出する。
q軸については、d軸電流値Idに電動機のd軸インダクタンスLdを乗算した値に、電動機の磁束φaを加算し、さらに電動機の回転速度ωを乗算してd軸干渉成分を算出し、このd軸干渉成分をq軸電圧指令値Vqから減算することにより、干渉成分除去後のq軸電圧指令値Vq’を算出する。
本発明は、非干渉演算に用いるq軸インダクタンスLqの値と実際のq軸インダクタンスLqの値との誤差による相互干渉成分の誤差を補償している電流PI制御部3(図2)において、トルク指令値Tの急変に応じてq軸電流値Iqが大きく変化した時の積分演算の遅れを補正するd軸積分項補正演算部を設けたものである。
(実施例1)
図4は、d軸積分項補正演算部13を設けた電流PI制御部の実施例1を示すブロック図である。
図4において、Kpd、KId、1/sの部分およびKpq、KIq、1/sの部分は、前記図2に示した電流PI制御部3に相当する。つまり、図4においては、図2の電流PI制御部3のおけるd軸側とq軸側が上下に二つに別れて表示され、その間にd軸積分項補正演算部13が設けられた形になっている。
基本的な制御は、図2で説明した電流PI制御部3と同様に、dq軸各々でPI演算を実施し、d軸電圧指令値Vdとq軸電圧指令値Vqを出力する。
d軸積分項補正演算部13は、d軸電流指令値Idからd軸電流値Idを減算して算出されたd軸の電流偏差(Id−Id)を入力とするd軸状態判定部14において、例えば「d軸電流指令値Idの変動が10ms間に10A以内」であり、かつ、「d軸の電流偏差がd軸電流指令値Idの10%以内の状態が10ms以上継続したとき」つまりd軸電流指令値の変動が小さく、かつ電流偏差が小さい場合に係数演算指令信号Sc1を出力する。
ズレ係数演算部16では、係数演算指令信号Sc1、d軸積分項出力Sd(補正前の値、つまりq軸電流値Iqが変化する前の値)、d軸電流値Id、q軸電流値Iqおよび電動機角速度ω(回転速度:電気角)を入力とし、係数演算指令信号Sc1が出された時に、下記(数7)式(=数1式)の演算により補正係数αを算出する。
α=(Sd−Id×Ra)/(Iq×ω) …(数7)
ここでRaは電動機巻き線抵抗値で定数とする。
或いは、下記(数8)式(=数3式)に示すように、上記のd軸電流値Id、q軸電流値Iqをd軸電流指令値Id、q軸電流指令値Iqに置き換え、
α=(Sd−Id×Ra)/(Iq×ω) …(数8)
としてもよい。
また、Id×RaやId×Raの値は、d軸積分項出力Sdに比べて大幅に小さいので、上記(数7)式、(数8)式において、Id×RaやId×Raを省略し、下記(数9)式(=数5式)、(数10)式(=数6式)に示すようにしても、多少の誤差は生じるが使用することは可能である。
α=Sd/(Iq×ω) …(数9)
α=Sd/(Iq×ω) …(数10)
ズレ補正演算部17では、上記の補正係数α、d軸電流値Id、変化した後のq軸電流値Iq’および電動機角速度ωを入力として、下記(数11)式(=数2式)の演算により補正後の積分項出力Sd’を算出する。
Sd’=(Id×Ra)+(α×Iq’×ω) …(数11)
或いは下記(数12)式(=数4式)に示すように、上記のd軸電流値Idをd軸電流指令値Idに置き換え、かつ、変化した後のq軸電流値Iq’を変化した後のq軸電流指令値Iq'に置き換え、
Sd’=(Id×Ra)+(α×Iq'×ω) …(数12)
としてもよい。
q軸状態判定部15では、q軸電流指令値Iqを入力として、例えば「q軸電流指令値Iqが1ms間に50A以上変化したとき」つまりq軸電流の急変時を検出し、積分補正指令信号Sc2を出力する。この積分補正指令信号Sc2が出力されるとスイッチ部18がオンになり、d軸積分項出力Sdの値を補正後の積分項出力Sd’に書き換える。
なお、このq軸状態判定部15は、q軸電流指令値Iqでの判定の代わりに、q軸電流値Iqを用いて、例えば「q軸電流値Iqが1ms間に50A以上変化したとき」を動作状態の急変時としてもよい。
上記のように、d軸電流指令値の変動が小さく、かつ電流偏差が小さい場合に、補正係数αをあらかじめ演算しておき、このαを用いて補正後の積分項出力Sd’を算出し、q軸電流値Iqまたはq軸電流指令値Iqの急変時には、積分項出力SdをSd’に書き替えることにより、積分項出力の補正を行っている。
上記の動作により、q軸電流急変時の電流応答性能を改善することが出来る。
図6は、上記のような本発明を適用した場合に、トルク指令値Tをステップ状に0Nmから100Nmに変化(STEP指令0→100Nm)させた場合のシミュレーション結果を示す図である。
図6において、実線は上記本発明のズレ補正を行った場合の特性、破線はズレ補正を行わなかった場合の特性を示し、時間1.00secにおいてトルク指令値Tがステップ状に急変し、一点鎖線で示すようにId、Iqの指令値が急変した場合を示す。
図6に示すように、d軸積分項の補正によって、実線で示した適用時の値は、破線で示した非適用時の値に比べて、立ち上がり、収束とも早くなり、d軸電流Idの応答も非適応時に比べて適応時の方が改善されている。
(実施例2)
図5は、d軸積分項補正演算部を設けた電流PI制御部の実施例2を示すブロック図である。
図5において、Kpd、KId、1/sの部分およびKpq、KIq、1/sの部分は、前記図2に示した電流PI制御部3に相当する。つまり、図5においては、図2の電流PI制御部3のおけるd軸側とq軸側が上下に二つに別れて表示され、その間にd軸積分項補正演算部19が設けられた形になっている。
基本的な制御は、図2で説明した電流PI制御部3と同様に、dq軸各々でPI演算を実施し、d軸電圧指令値Vdとq軸電圧指令値Vqを出力する。
d軸積分項補正演算部19において、乗算部21では、d軸電流指令値Idに電動機巻き線抵抗値Raを乗算してd軸制御電圧(Id×Ra:本来あるべき電圧)を算出する。
q軸状態判定部20は、q軸電流値Iqの符号切り替わり判定あるいは0を検出(つまりq軸電流値Iqが0を横切った時)した時に積分補正指令信号Sc3を出力する。この積分補正指令信号Sc3が出力されるとスイッチ部22がオンになり、d軸積分項出力をd軸制御電圧に書き替える。
これは、d軸積分項出力からd軸制御電圧(Id×Ra)を減算して、それ以外の分をクリア(0に初期化)したのと等価である。つまり、d軸積分項出力A−d軸制御電圧B=Cとしたときに、C=0に初期化すると、A=Bとなり、d軸積分項出力をd軸制御電圧に書き替えたものと等しくなる。
以上により、簡単な処理でq軸電流の符号が切り替わるときに発生するd軸電流応答の乱れを改善することが出来る。
このように、q軸電流の符号が切り替わるときの電流応答を改善することで、例えば電気自動車がブレーキを踏んだり、離したりして速度を調整しながら微速で坂道を下っているような状態で発生する「力行(正トルク)←→回生(負トルク)」の切り替わりでのd軸電流の応答の乱れが改善され、運転者に不快感を与えるトルク変動を抑制することが出来る。
図7は、上記のように「力行(正トルク)←→回生(負トルク)」の切り替わりが発生するような場合を模擬して、クリープトルク40Nmから回生トルクに指令が切り替わる場合に本発明を適応した場合のシミュレーション結果を示す図である。
図7において、実線は上記本発明の補正を行った場合の特性、破線は補正を行わなかった場合の特性を示し、一点鎖線は指令値を示す。そして時間1.01(sec)においてq軸電流値Iqが正から負に切り替わった場合、つまり力行から回生に切り替わった場合を示す。
図7に示すように、q軸電流値の符号が切り替った時に、積分項のd軸制御電圧以外がクリアされることで、実線で示した適用時の積分項の値は、破線で示した非適用時の積分項の値に比べて収束が早く、かつd軸電流の応答も非適用時に比べて改善されている。
上記のように、本発明においては、相互干渉成分のズレを比例積分制御の積分項で補償している場合に、q軸電流指令値が急峻に変動した場合でも電流応答性能の悪化を防止することが出来る。
また、q軸電流の符号が切り替わるときに発生するd軸電流応答の乱れを改善することが出来る、等の効果がある。
本発明を適用する3相同期電動機のベクトル制御による電流フィードバック制御のブロック図。 図1における電流PI制御部3の基本的なブロック図。 図1における非干渉制御部5の基本的なブロック図。 d軸積分項補正演算部を設けた電流PI制御部の実施例1を示すブロック図。 d軸積分項補正演算部を設けた電流PI制御部の実施例2を示すブロック図。 トルク指令値Tをステップ状に変化させた場合のシミュレーション結果を示す図。 「力行(正トルク)←→回生(負トルク)」の切り替わりが発生するような場合を模擬した場合のシミュレーション結果を示す図。
符号の説明
1…トルク指令値算出部 2…電流指令値算出部
3…電流PI制御部 4…3相2相変換部
5…非干渉制御部 6…2相3相変換部
7…PWM制御部 8…インバータ
9…電動機 10…角度検出器
11…回転速度算出部 12…電流センサ
13…d軸積分項補正演算部 14…d軸状態判定部
16…ズレ係数演算部 17…ズレ補正演算部
15…q軸状態判定部 18…スイッチ部
19…d軸積分項補正演算部 20…q軸状態判定部
21…乗算部 22…スイッチ部

Claims (7)

  1. トルク指令値と電動機の回転速度からd軸電流指令値およびq軸電流指令値を求め、該d軸電流指令値およびq軸電流指令値とd軸電流値およびq軸電流値とのそれぞれの偏差に対して比例積分制御を施してd軸電圧指令値およびq軸電圧指令値を算出し、かつ、d軸電流値とq軸電流値の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行い、前記d軸電圧指令値およびq軸電圧指令値を2相3相変換して3相電圧指令値とし、該3相電圧指令値をPWM変換したPWM信号でインバータを制御することにより、電動機に3相交流電力を供給して駆動する電動機の制御装置において、
    q軸電流値が変化した際に、前記比例積分制御におけるd軸積分項の値を、q軸電流値またはq軸電流指令値と、q軸電流値が変化する前のd軸積分項の値とに基づいて補正する手段を設けたことを特徴とする電動機の制御装置。
  2. q軸電流値が変化する前のd軸積分項出力Sd、d軸電流値Id、q軸電流値Iq、電動機巻き線抵抗値Raおよび電動機角速度ωとした場合に、下記(数1)式の演算により補正係数αを算出し、変化した後のq軸電流値をIq’とした場合に下記(数2)式の演算により補正後のd軸積分項の値Sd’を算出すること特徴とする請求項1に記載の電動機の制御装置。
    α=(Sd−Id×Ra)/(Iq×ω) …(数1)
    Sd’=(Id×Ra)+(α×Iq’×ω) …(数2)
  3. 請求項2に記載のd軸電流値Idまたはq軸電流値Iqをそれぞれd軸電流指令値Idまたはq軸電流指令値Iqに置き換えた下記(数3)式の演算により補正係数αを算出し、変化した後のq軸電流指令値をIq'とした場合に下記(数4)式の演算により補正後のd軸積分項の値Sd’を算出すること特徴とする請求項1に記載の電動機の制御装置。
    α=(Sd−Id×Ra)/(Iq×ω) …(数3)
    Sd’=(Id×Ra)+(α×Iq'×ω) …(数4)
  4. 請求項2の(数1)式におけるId×Raまたは請求項3の(数3)式におけるId×Raを省略した下記(数5)式または(数6)式の演算により補正係数αを算出することを特徴とする請求項1に記載の電動機の制御装置。
    α=Sd/(Iq×ω) …(数5)
    α=Sd/(Iq×ω) …(数6)
  5. d軸電流指令値Idとd軸電流値Idとの偏差(Id−Id)を検出し、d軸電流指令値Idの変動が予め定めた所定値より小さく、かつ、前記偏差の値が予め定めた所定値より小さい場合に、前記補正係数αを算出することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の電動機の制御装置。
  6. q軸電流値Iqまたはq軸電流指令値Iqの変動が予め定めた所定値より大きい場合に、前記d軸積分項の値を補正することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の電動機の制御装置。
  7. d軸電流値指令値Idと電動機巻き線抵抗値Raとの積(Id×Ra)をd軸制御電圧とした場合に、前記q軸電流値Iqまたはq軸電流指令値Iqの正負が反転した際に、前記d軸積分項の値から前記d軸制御電圧を減じた値を初期化することを特徴とする請求項1に記載の電動機の制御装置。
JP2005163593A 2005-06-03 2005-06-03 電動機の制御装置 Expired - Fee Related JP4639970B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005163593A JP4639970B2 (ja) 2005-06-03 2005-06-03 電動機の制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005163593A JP4639970B2 (ja) 2005-06-03 2005-06-03 電動機の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006340529A true JP2006340529A (ja) 2006-12-14
JP4639970B2 JP4639970B2 (ja) 2011-02-23

Family

ID=37560580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005163593A Expired - Fee Related JP4639970B2 (ja) 2005-06-03 2005-06-03 電動機の制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4639970B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014033566A (ja) * 2012-08-06 2014-02-20 Denso Corp 回転機の制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09285200A (ja) * 1996-04-05 1997-10-31 Fanuc Ltd サーボモータの電流制御方式
JPH09294399A (ja) * 1996-04-25 1997-11-11 Meidensha Corp 誘導電動機のベクトル制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09285200A (ja) * 1996-04-05 1997-10-31 Fanuc Ltd サーボモータの電流制御方式
JPH09294399A (ja) * 1996-04-25 1997-11-11 Meidensha Corp 誘導電動機のベクトル制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014033566A (ja) * 2012-08-06 2014-02-20 Denso Corp 回転機の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4639970B2 (ja) 2011-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7969106B2 (en) Vector controller for permanent-magnet synchronous electric motor
JP5024040B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置
JP5549384B2 (ja) 電動機の制御装置および電動機制御システム
US20080042605A1 (en) Electric motor drive control method and apparatus
WO2018230541A1 (ja) モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
WO2008004294A1 (fr) Dispositif de commande de vecteur de moteur à induction, procédé de commande de vecteur de moteur à induction, et dispositif de commande d'entraînement de moteur à induction
JP4650110B2 (ja) 電動機の制御装置
WO2019008676A1 (ja) インバータ装置、及び、電動パワーステアリング装置
JP4581739B2 (ja) 電動機の駆動装置
JP5397664B2 (ja) モータ制御装置
US8129935B2 (en) Motor control device
JP5808199B2 (ja) モータ制御装置及びモータ駆動システム
JP4639970B2 (ja) 電動機の制御装置
JP2002218799A (ja) 電動機駆動制御装置
JP4256238B2 (ja) 電力変換装置
JP2008068666A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2011250616A (ja) モータ駆動装置及びモータ駆動車両
JP2019050684A (ja) パワーステアリング装置の制御装置
WO2020012644A1 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2019161854A (ja) モータ制御方法、及び、モータ制御装置
WO2024069745A1 (ja) インバータ制御装置
JP2009081915A (ja) モータ制御装置
JP2010041748A (ja) モータ制御装置及び制御方法
JP2010215144A (ja) 四輪駆動制御装置
JP2009136035A (ja) モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080326

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20101013

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101021

TRDD Decision of grant or rejection written
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20101028

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101102

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101115

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees