JP2006337183A - 車両用ナビゲーション装置およびコストパラメータチューニング方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが現状のナビゲーションルートに不満がある場合に、ユーザ走行ルートを記憶することで、コストパラメータをより満足度の高い方向に変更する。
【解決手段】チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出し（ステップＳ１０４）、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出し（ステップＳ１０７）、一致率の上昇値として算出する（ステップＳ１０８）ことを繰り返し（ステップＳ１０９）、コストパラメータ変動値を算出し（ステップＳ１１０）、コストパラメータチューニング後のコストパラメータを算出し（ステップＳ１１１）、平均一致率を算出する（ステップＳ１１６）ことを繰り返し（ステップＳ１１７）、コストパラメータ変更回数が規定回数より大きくなるか、または平均一致率が上昇でなくなれば、その時点でのコストパラメータを最終的なコストパラメータとして決定する（ステップＳ１１８）。
【選択図】図２

Description

本発明は車両用ナビゲーション装置およびコストパラメータチューニング方法に関し、特に出発地から目的地までのルートを探索してユーザ（運転者等）に提示する車両用ナビゲーション装置およびコストパラメータチューニング方法に関する。

従来から、出発地から目的地までのルートを探索し、地図データに基づいて表示画面に表示した道路地図上に、車両の現在地および探索したルートを表示するようにした車両用ナビゲーション装置はよく知られている。この場合、地図データは、道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表す複数のリンクデータおよび前記各リンクに対応してルート探索に利用される複数のルート探索用データ（例えば、リンク長，道路幅係数，道路種別係数，渋滞係数など）からなり、前記ルートの探索においては、出発地から目的地までを複数のリンクで接続した複数組のルートを想定し、同想定した各ルートごとに出発地から目的地までの複数のリンクに対応した各ルート探索用データを累算してルートのコストをそれぞれ計算し、ルートのコストが最小になるルートが運転者に提示されるようにしている。

車両用ナビゲーション装置が案内するルートに対して、ユーザが異なったルートを走行した場合に、その差分を記憶し、次のルート探索では同じルートが探索されるようになるルート学習機能が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−４５０５４号公報

上述した従来技術は、ルート学習においてユーザ走行ルートとナビゲーションルートとの差分を記憶しておき、ルート探索後にその差分を反映するという機能であるが、ユーザが走行していない道路に対してはまったく反映されないという問題点があった。

本発明の第１の課題は、上述のような事情を背景になされたものであって、現状のナビゲーションルートに不満がある場合に、ユーザがチューニング対象ルートに任意のユーザ走行ルートを追加することでコストパラメータをより満足度の高い方向に変更することができるようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。

本発明の第２の課題は、現状のナビゲーションルートに不満がある場合に、ユーザがチューニング対象ルートに任意のユーザ走行ルートを追加することでコストパラメータをより満足度の高い方向に変更することができるコストパラメータチューニング方法を提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

請求項１記載の車両用ナビゲーション装置は、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング前一致率算出手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング後一致率算出手段と、前記一致率の差から一致率上昇値を算出する一致率上昇値算出手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較してコストパラメータ相対値を決定するコストパラメータ相対値決定手段と、前記コストパラメータ相対値および前記一致率上昇値を用いてコストパラメータ変動値を算出するコストパラメータ変動値算出手段と、コストパラメータチューニング前のコストパラメータに対して前記コストパラメータ変動値を加算してコストパラメータチューニング後のコストパラメータを算出するチューニング後コストパラメータ算出手段と、コストパラメータチューニング後の平均一致率を算出する平均一致率算出手段と、前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後のコストパラメータを最終的なコストパラメータとして決定するコストパラメータ決定手段とを有することを特徴とする。請求項１記載の車両用ナビゲーション装置によれば、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前後のナビゲーションルートとの一致率の差に基づいてコストパラメータの変動値を算出し、コストパラメータを修正（パラメータチューニング）することで全体的なナビゲーションルートの質を向上させることができる。

請求項２記載の車両用ナビゲーション装置は、チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行するチューニング前ルート探索処理実行手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング前一致率算出手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を決定するコストパラメータ相対値決定手段と、前記チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を加算したコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行するチューニング後ルート探索処理実行手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング後一致率算出手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率との差を、一致率上昇値として算出する一致率上昇値算出手段と、高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，一般道コストパラメータ相対値および一致率上昇値を用いて、高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を算出するコストパラメータ変動値算出手段と、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を加算して、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを算出するコストパラメータ算出手段と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率の平均を平均一致率として算出する平均一致率算出手段と、前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを最終的な高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータとして決定するコストパラメータ決定手段とを有することを特徴とする。請求項２記載の車両用ナビゲーション装置によれば、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前後のナビゲーションルートとの一致率の差に基づいてコストパラメータの変動値を算出し、コストパラメータを修正する（パラメータチューニング）ことで全体的なナビゲーションルートの質を向上させることができる。

請求項３記載の車両用ナビゲーション装置は、請求項１または請求項２記載の車両用ナビゲーション装置において、前記チューニング対象ルートに、ユーザが任意に追加するユーザ走行ルートと、あらかじめ設定されている基準ルートとが含まれることを特徴とする。請求項３記載の車両用ナビゲーション装置によれば、基準ルートをあらかじめチューニング対象ルートに含ませておくことで、ナビゲーションルートの質が極端に低下することを防止することができる。また、基準ルートは、地図データの更新などのタイミングで、追加および更新することができる。

請求項４記載のコストパラメータチューニング方法は、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、前記一致率の差から一致率上昇値を算出する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較してコストパラメータ相対値を決定する工程と、前記コストパラメータ相対値および前記一致率上昇値を用いてコストパラメータ変動値を算出する工程と、コストパラメータチューニング前のコストパラメータに対して前記コストパラメータ変動値を加算してコストパラメータチューニング後のコストパラメータを算出する工程と、コストパラメータチューニング後の平均一致率を算出する工程と、前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後のコストパラメータを最終的なコストパラメータとして決定する工程とを含むことを特徴とする。請求項４記載の車両用ナビゲーション装置によれば、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前後のナビゲーションルートとの一致率の差に基づいてコストパラメータの変動値を算出し、コストパラメータを修正（パラメータチューニング）することで全体的なナビゲーションルートの質を向上させることができる。

請求項５記載のコストパラメータチューニング方法は、チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を決定する工程と、前記チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を加算したコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率との差を、一致率上昇値として算出する工程と、高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，一般道コストパラメータ相対値および一致率上昇値を用いて、高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を算出する工程と、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を加算して、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを算出する工程と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率の平均を平均一致率として算出する工程と、前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを最終的な高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータとして決定する工程とを含むことを特徴とする。請求項５記載のコストパラメータチューニング方法によれば、チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前後のナビゲーションルートとの一致率の差に基づいてコストパラメータの変動値を算出し、コストパラメータを修正（パラメータチューニング）することで全体的なナビゲーションルートの質を向上させることができる。

請求項６記載のコストパラメータチューニング方法は、請求項４または請求項５記載のコストパラメータチューニング方法において、前記チューニング対象ルートに、ユーザが任意に追加するユーザ走行ルートと、あらかじめ設定されている基準ルートとが含まれることを特徴とする。請求項６記載のコストパラメータチューニング方法によれば、基準ルートをあらかじめチューニング対象ルートに含ませておくことで、ナビゲーションルートの質が極端に低下することを防止することができる。また、基準ルートは、地図データの更新などのタイミングで、追加および更新することができる。

チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前後のナビゲーションルートとの一致率の差に基づいてコストパラメータの変動値を算出し、コストパラメータを修正した。

以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施例１に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す回路ブロック図である。本実施例１に係る車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器２と、データ入力器３１と、外部メモリ３３と、操作スイッチ群４１と、リモコンセンサ４２と、リモコン端末４３と、表示装置５１と、音声出力装置５２と、携帯電話機６２に接続される通信インターフェース６１と、これらが接続された制御回路１０とを備えている。

位置検出部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されたＧＰＳ電波を受信し、その受信したＧＰＳ電波に格納されているパラメータを演算して位置データを取得するＧＰＳ受信機２１と、地磁気に基づいて方位を検出し、その検出した方位を表す方位データを取得する地磁気センサ２２と、角速度を検出することに基づいて方位を算出し、その算出した方位を示す方位データを取得するジャイロスコープ２３と、走行距離を検出し、その検出した距離を示す距離データを取得する距離センサ２４とを備えて構成され、各センサが取得した各データを相互補完することによって、自車の現在位置を検出（特定）と正確な走行距離の計測とを行う。

データ入力器３１は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory），ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory），ＨＤＤ（Hard Disc Drive）あるいはメモリカードなどの外部記録媒体３２から、地図データ，マップマッチング用データ，目印データあるいはＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）データなどの各種データを入力する。

操作スイッチ群４１は、例えば、表示装置５１と一体になったタッチスイッチまたはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置５１の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。また、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。リモコン端末４３も、操作スイッチ群４１と同等の機能を有して構成されている。これら操作スイッチ群４１およびリモコン端末４３により種々の指示を入力することが可能である。

表示装置５１は、カラー液晶表示器により構成されており、その画面には位置検出器２から入力された車両現在位置マークと、データ入力器３１から入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示するとともに、本画面にルート探索の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのメニューボタンが表示される。また、音声出力装置５２は、アンプやスピーカから構成され、目的地までのルート探索の実行時には案内のための合成音声を出力する。

通信インターフェース６１は、携帯電話機６２との間のインターフェース機能を有しており、外部ネットワークとの接続を可能にしている。

制御回路１０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、Ｉ／Ｏ（Input/Output）１４と、これらの構成を接続するバスライン１５とが備えられている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。ＲＯＭ１２は、プログラム格納領域１２ａとデータ記憶領域１２ｂとを有している。プログラム格納領域１２ａにはナビゲーションプログラム１２ｐが格納される。データ記憶領域１２ｂには、ナビゲーションプログラム１２ｐの動作に必要なデータが格納されている。なお、これらのプログラムおよびデータは、外部メモリ３３に記憶されていてもよい。また、ナビゲーションプログラム１２ｐは、ＲＡＭ１３上にてナビゲーションプログラム用ワークメモリ１３ｗを作業領域とする形で作動する。

以上のような構成を持つことにより、車両用ナビゲーション装置１では、制御回路１０のＣＰＵ１１によりナビゲーションプログラム１２ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群４１あるいはリモコン端末４３を操作して、表示装置５１上に表示されるメニューから目的地ルートを表示装置５１に表示させるためのルート探索処理を選択することができる。ルート探索処理が選択されると、ユーザが表示装置５１上の地図に基づいて目的地を入力することにより、位置検出器２からのデータに基づき車両の現在位置が求められ、現在位置から目的地までの最適なルートが求められる。そして、表示装置５１上の道路地図にナビゲーションルートが重ねて表示され、ユーザに適切なルートが案内される。また、表示装置５１および音声出力装置５２によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの送出が行われる。

図２は、本発明の実施例１に係るコストパラメータチューニング方法を示すフローチャートである。本実施例１に係るコストパラメータチューニング方法は、コストパラメータ取得ステップＳ１０１と、チューニング対象ルート着目ステップＳ１０２と、チューニング前ルート探索処理実行ステップ（チューニング前ルート探索処理実行手段）Ｓ１０３と、一致率算出ステップ（チューニング前一致率算出手段）Ｓ１０４と、コストパラメータ相対値決定ステップ（コストパラメータ相対値決定手段）Ｓ１０５と、チューニング後ルート探索処理実行ステップ（チューニング後ルート探索処理実行手段）Ｓ１０６と、チューニング後一致率算出ステップ（チューニング後一致率算出手段）Ｓ１０７と、一致率上昇値算出ステップ（一致率上昇値算出手段）Ｓ１０８と、チューニング対象ルート有無判定ステップＳ１０９と、コストパラメータ変動値算出ステップ（コストパラメータ変動値算出手段）Ｓ１１０と、コストパラメータ算出ステップ（コストパラメータ算出手段）Ｓ１１１と、チューニング対象ルート着目ステップＳ１１２と、ルート探索処理実行ステップＳ１１３と、一致率算出ステップＳ１１４と、チューニング対象ルート有無判定ステップＳ１１５と、平均一致率算出ステップ（平均一致率算出手段）Ｓ１１６と、変更回数／平均一致率判定ステップＳ１１７と、コストパラメータ決定ステップ（コストパラメータ決定手段）Ｓ１１８とからなる。

図３（Ａ）はユーザ走行ルートＡ−１、図３（Ｂ）はコストパラメータチューニング前のナビゲーションルート、図３（Ｂ）はコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートをそれぞれ例示する図である。ユーザ走行ルートＡ−１は、ａ→一般道（５ｋｍ）→ｂ→有料道（２ｋｍ）→ｃ→有料道（３ｋｍ）→ｄ→一般道（５ｋｍ）→ｅであるものとする。図３中、ａは出発地を、ｅは目的地を、ｂ，ｃ，ｄ，ｆは中継地をそれぞれ示す。

次に、このように構成された実施例１に係る車両用ナビゲーション装置１の動作について説明する。

コストパラメータチューニング処理を行う前に、ユーザは、ナビゲーションルートとの差分が発生したユーザ走行ルートを、コストパラメータチューニング処理の対象とするルート（以下、チューニング対象ルートという）として、あらかじめ車両用ナビゲーション装置１のデータ記憶領域１２ｂに複数記憶しておく。いま、チューニング対象ルートとして記憶されているユーザ走行ルートを、ユーザ走行ルートＡ−１（図３（Ａ）参照）およびユーザ走行ルートＡ−２（図示せず）とする。

また、車両用ナビゲーション装置１のデータ記憶領域１２ｂには、コストパラメータチューニング処理の対象として一般的に望ましいとされるルート（以下、基準ルートという）が、チューニング対象ルートとしてあらかじめ記憶されている。いま記憶されている基準ルートを、基準ルートＢ（図示せず）とする。なお、基準ルートは、ナビゲーションルートの質を一定に保つために必要であるが、ユーザ走行ルートだけに基づいてコストパラメータチューニング処理を行うことも可能である。

さらに、車両用ナビゲーション装置１００は、ナビゲーションプログラム１２ｐのデータとして、表１に示す高速道，有料道および一般道の道路種別ごとのコストパラメータをデータ記憶領域１２ｂに記憶しているものとする。具体的には、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ０．４，有料道コストパラメータ０．８，および一般道コストパラメータ１を記憶しているものとする。

車両用ナビゲーション装置１に対して、ユーザが、操作スイッチ群４１，リモコン端末４３等により、コストパラメータチューニング処理（図２参照）の開始を指示すると、ＣＰＵ１１は、まず、データ記憶領域１２ｂに記憶されている、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ０．４，有料道コストパラメータ０．８，および一般道コストパラメータ１（表１参照）を取得する（ステップＳ１０１）。

次に、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）に示すユーザ走行ルートＡ−１に着目し（ステップＳ１０２）、同じ出発地ａおよび目的地ｅを設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ０．４，有料道コストパラメータ０．８，および一般道コストパラメータ１でルート探索処理を実行する（ステップＳ１０３）。この結果、コストパラメータチューニング前のナビゲーションルートが、図３（Ｂ）に示すように、ａ→一般道（５ｋｍ）→ｂ→高速道（５ｋｍ）→ｆ→高速道（２ｋｍ）→ｄ→一般道（５ｋｍ）→ｅとして探索されたものとする。ちなみに、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１のコストは、１×５＋２×０．８＋３×０．８＋１×５＝１４となり、図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートのコストは、１×５＋５×０．４＋２×０．４＋１×５＝１２．８となる。

続いて、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を、ユーザ走行ルートＡ−１とナビゲーションルートとをそれぞれリンクごとに分割し、その中で一致しているリンク長と、ユーザ走行ルートＡ−１のリンク長との比率として計算する（ステップＳ１０４）。すなわち、一致率を、（ユーザ走行ルート中のナビゲーションルートと一致しているリンク長）÷（ユーザ走行ルートの全リンク長）と定義すると、ユーザ走行ルートＡ−１とナビゲーションルートとの一致率は、表２中に示すように、（５＋５）÷（５＋３＋２＋５）＝０．６６（６６％、小数点以下を削除）となる。

次に、ＣＰＵ１１は、ユーザ走行ルートＡ−１について、高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，および一般道コストパラメータ相対値をそれぞれ決定する（ステップＳ１０５）。具体的には、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と、図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較して、現在のコストパラメータでは、高速道が探索されやすく、有料道が探索されにくいと判断し、表２中に示すように、高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，および一般道コストパラメータ相対値を、それぞれ０．１，−０．１および０と決定するものとする。詳しくは、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１が有料道を通っており、図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートが高速道を通っているとすると、有料道コストパラメータと高速道コストパラメータとを修正対象と決定し、有料道を通りやすくし（有料道コストパラメータ相対値−０.１）、高速道を通りにくくする（高速道コストパラメータ相対値＋０．１）。すなわち、チューニング対象ルートとナビゲーションルートとをリンクごとに分割し、差分となっているリンクの道路種別のコストパラメータをチューニング対象として決定して、コストパラメータ相対値として増減する。

続いて、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と同じ出発地ａおよび目的地ｅを設定して、高速道コストパラメータ相対値０．１，有料道コストパラメータ相対値−０.１，および一般道コストパラメータ相対値０を加算した、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ０．５，有料道コストパラメータ０．７，および一般道コストパラメータ１でルート探索処理を実行する（ステップＳ１０６）。この結果、コストパラメータチューニング後のナビゲーションルートが、図３（Ｃ）に示すように、ａ→一般道（５ｋｍ）→ｂ→有料道（２ｋｍ）→ｃ→高速道（２ｋｍ）→ｆ→高速道（２ｋｍ）→ｄ→一般道（５ｋｍ）→ｅとして探索されたものとする。ちなみに、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１のコストは、１×５＋２×０．７＋３×０．７＋１×５＝１３．５となり、図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートのコストは、１×５＋５×０．５＋２×０．５＋１×５＝１３．５となり、図３（Ｃ）のコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートのコストは、１×５＋２×０．７＋２×０．５＋２×０．５＋１×５＝１２．８となる。

次に、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と図３（Ｃ）のコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出する（ステップＳ１０７）。いま、一致率は、（ユーザ走行ルート中のナビゲーションルートと一致しているリンク長）÷（ユーザ走行ルートの全リンク長）と定義されているので、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と図３（Ｃ）のコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率は、（５＋５＋２）÷（５＋３＋２＋５）＝０．８０（８０％）となる。ここでは、コストチューニングによって、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１の中の、図３（Ｃ）のコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートに一致しているリンク長が増加することにより、一致率が増加している。

続いて、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と図３（Ｂ）のコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率６６％と、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１と図３（Ｃ）のコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率８０％との差を、一致率上昇値１４％（表２参照）として算出する（ステップＳ１０８）。

そして、ＣＰＵ１１は、図示しないユーザ走行ルートＡ−２についても、上述のような処理（ステップＳ１０２〜Ｓ１０８）を繰り返す（ステップＳ１０９でＹｅｓ）。この結果、表２中に示すように、ユーザ走行ルートＡ−２とコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率が７０％、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ相対値が−０．１、有料道コストパラメータ相対値が−０．２、一般道コストパラメータ相対値が０、一致率上昇値が１５％となったものとする。

さらに、ＣＰＵ１１は、図示しない基準ルートＢについても、上述のような処理（ステップＳ１０２〜Ｓ１０８）を繰り返す（ステップＳ１０９でＹｅｓ）。この結果、表２中に示すように、基準ルートＢとコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率が８０％、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ相対値が０．４、有料道コストパラメータ相対値が０．２、一般道コストパラメータ相対値が−０．１、一致率上昇値が１０％となったものとする。

そして、ＣＰＵ１１は、表２のように得られたユーザ走行ルートＡ−１，Ａ−２および基準ルートＢの高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，一般道コストパラメータ相対値および一致率上昇値を用いて、表３に示すように、高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値，および一般道コストパラメータ変動値を算出する（ステップＳ１１０）。具体的には、高速道コストパラメータ変動値が（０．１×１４−０．１×１５＋０．４×１０）／（１４＋１５＋１０）＝０．１、有料道コストパラメータ変動値が（−０．１×１４−０．２×１５＋０．２×１０）／（１４＋１５＋１０）＝−０．０６（小数点３桁以下を四捨五入）、一般道コストパラメータ変動値が（０×１４−０×１５＋０．１×１０）／（１４＋１５＋１０）＝−０．０３（小数点３桁以下を四捨五入）として得られたものとする。ここでは、修正対象のコストパラメータについて、より一致率の高いコストパラメータ変動値を反映させるために、ユーザ走行ルートＡ−１，Ａ−２および基準ルートＢのそれぞれで決定された修正対象のコストパラメータ相対値に一致率上昇値で重み付けを行い、最終的なコストパラメータ変動値を算出している。

次に、ＣＰＵ１１は、表１に示したコストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ０．４，有料道コストパラメータ０．８，および一般道コストパラメータ１に、表３に示した高速道コストパラメータ変動値０．１，有料道コストパラメータ変動値−０．０６，および一般道コストパラメータ変動値−０．０３をそれぞれ加算し、表４に示すようなコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ０．５，有料道コストパラメータ０．７４，および一般道コストパラメータ０．９７を算出する（ステップＳ１１１）。

続いて、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）に示すユーザ走行ルートＡ−１に着目し（ステップＳ１１２）、同じ出発地ａおよび目的地ｅを設定して、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ０．５，有料道コストパラメータ０．７４，および一般道コストパラメータ０．９７でルート探索処理を実行する（ステップＳ１１３）。ちなみに、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１のコストは、０．９７×５＋２×０．７４＋３×０．７４＋０．９７×５＝１３．４となり、図３（Ｂ）のナビゲーションルートのコストは、０．９７×５＋５×０．５＋２×０．５＋０．９７×５＝１３．２となり、図３（Ｃ）のナビゲーションルートのコストは、０．９７×５＋２×０．７４＋２×０．５＋２×０．５＋０．９７×５＝１３．１８となるので、図３（Ｃ）のナビゲーションルートが探索される。

次に、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１とコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を、ユーザ走行ルートＡ−１とコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとをそれぞれリンクごとに分割し、その中で一致しているリンク長と、ユーザ走行ルートＡ−１のリンク長との比率として計算する（ステップＳ１１４）。

そして、ＣＰＵ１１は、図示しないユーザ走行ルートＡ−２についても、上述のような処理（ステップＳ１１２〜Ｓ１１４）を繰り返す（ステップＳ１１５でＹｅｓ）。

さらに、ＣＰＵ１１は、図示しない基準ルートＢについても、上述のような処理（ステップＳ１１２〜Ｓ１１４）を繰り返す（ステップＳ１１５でＹｅｓ）。

次に、ＣＰＵ１１は、図３（Ａ）のユーザ走行ルートＡ−１とコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率，ユーザ走行ルートＡ−２とコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率，および基準ルートＢとコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率の平均値を、平均一致率として算出する（ステップＳ１１６）。

そして、ＣＰＵ１１は、コストパラメータ変更回数が規定回数以内、かつ平均一致率が上昇であれば（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１に制御を戻して、ステップＳ１０１〜Ｓ１１６を繰り返す。コストパラメータは一度のチューニングでは最適値にならないので、徐々に近づけていくために、繰り返し処理を行っている。

コストパラメータ変更回数が規定回数より大きくなるか、または平均一致率が上昇しなくなると（ステップＳ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その時点での高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを最終的な高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータとして決定する（ステップＳ１１８）。

なお、実施例１の動作の説明では、ユーザ走行ルートとして２つのユーザ走行ルートＡ−１およびＡ−２がユーザによって記憶され、基準ルートとして１つの基準ルートＢがあらかじめ記憶されているものとしたが、ユーザ走行ルートおよび基準ルートの記憶数は任意であり、これらがどのような数であっても、本発明が同様に適用できることはいうまでもない。

以上、本発明の実施例１を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。例えば、実施例１では、コストパラメータを高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータの３種類としたが、それ以外の道路幅コストパラメータ，交差点コストパラメータ等のその他のコストパラメータを導入しても、本発明が同様に適用できることはいうまでもない。

本発明の実施例１に係る車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。 本発明の実施例１に係るコストパラメータチューニング方法を示すフローチャート。 （Ａ）はユーザ走行ルート、（Ｂ）はコストパラメータチューニング前のナビゲーションルート、（Ｂ）はコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートをそれぞれ例示する図。

符号の説明

１ 車両用ナビゲーション装置
１０ 制御回路
２ 位置検出器
３３ 外部メモリ
３１ データ入力器
４１ 操作スイッチ群
４３ リモコン端末
４２ リモコンセンサ
５１ 表示装置
５２ 音声出力装置
Ｓ１０１ コストパラメータ取得ステップ
Ｓ１０２ チューニング対象ルート着目ステップ
Ｓ１０３ チューニング前ルート探索処理実行ステップ（チューニング前ルート探索処理実行手段）
Ｓ１０４ チューニング前一致率算出ステップ（チューニング前一致率算出手段）
Ｓ１０５ コストパラメータ相対値決定ステップ（コストパラメータ相対値決定手段）
Ｓ１０６ チューニング後ルート探索処理実行ステップ（チューニング後ルート探索処理実行手段）
Ｓ１０７ チューニング後一致率算出ステップ（チューニング後一致率算出手段）
Ｓ１０８ 一致率上昇値算出ステップ（一致率上昇値算出手段）
Ｓ１０９ チューニング対象ルート有無判定ステップ
Ｓ１１０ コストパラメータ変動値算出ステップ（コストパラメータ変動値算出手段）
Ｓ１１１ コストパラメータ算出ステップ（コストパラメータ算出手段）
Ｓ１１２ チューニング対象ルート着目ステップ
Ｓ１１３ ルート探索処理実行ステップ
Ｓ１１４ 一致率算出ステップ
Ｓ１１５ チューニング対象ルート有無判定ステップ
Ｓ１１６ 平均一致率算出ステップ（平均一致率算出手段）
Ｓ１１７ 変更回数／平均一致率判定ステップ
Ｓ１１８ コストパラメータ決定ステップ（コストパラメータ決定手段）

Claims (6)

1. チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング前一致率算出手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング後一致率算出手段と、
   前記一致率の差から一致率上昇値を算出する一致率上昇値算出手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較してコストパラメータ相対値を決定するコストパラメータ相対値決定手段と、
   前記コストパラメータ相対値および前記一致率上昇値を用いてコストパラメータ変動値を算出するコストパラメータ変動値算出手段と、
   コストパラメータチューニング前のコストパラメータに対して前記コストパラメータ変動値を加算してコストパラメータチューニング後のコストパラメータを算出するチューニング後コストパラメータ算出手段と、
   コストパラメータチューニング後の平均一致率を算出する平均一致率算出手段と、
   前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後のコストパラメータを最終的なコストパラメータとして決定するコストパラメータ決定手段と
   を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行するチューニング前ルート探索処理実行手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング前一致率算出手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を決定するコストパラメータ相対値決定手段と、
   前記チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を加算したコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行するチューニング後ルート探索処理実行手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出するチューニング後一致率算出手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率との差を、一致率上昇値として算出する一致率上昇値算出手段と、
   高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，一般道コストパラメータ相対値および一致率上昇値を用いて、高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を算出するコストパラメータ変動値算出手段と、
   コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を加算して、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを算出するコストパラメータ算出手段と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率の平均を平均一致率として算出する平均一致率算出手段と、
   前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを最終的な高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータとして決定するコストパラメータ決定手段と
   を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 前記チューニング対象ルートに、ユーザが任意に追加するユーザ走行ルートと、あらかじめ設定されている基準ルートとが含まれる請求項１または請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
4. チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、
   前記一致率の差から一致率上昇値を算出する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較してコストパラメータ相対値を決定する工程と、
   前記コストパラメータ相対値および前記一致率上昇値を用いてコストパラメータ変動値を算出する工程と、
   コストパラメータチューニング前のコストパラメータに対して前記コストパラメータ変動値を加算してコストパラメータチューニング後のコストパラメータを算出する工程と、
   コストパラメータチューニング後の平均一致率を算出する工程と、
   前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後のコストパラメータを最終的なコストパラメータとして決定する工程と
   を含むことを特徴とするコストパラメータチューニング方法。
5. チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとを比較して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を決定する工程と、
   前記チューニング対象ルートと同じ出発地および目的地を設定して、コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値および一般道コストパラメータ相対値を加算したコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータでルート探索処理を実行する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率を算出する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング前のナビゲーションルートとの一致率と、前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率との差を、一致率上昇値として算出する工程と、
   高速道コストパラメータ相対値，有料道コストパラメータ相対値，一般道コストパラメータ相対値および一致率上昇値を用いて、高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を算出する工程と、
   コストパラメータチューニング前の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータに対して高速道コストパラメータ変動値，有料道コストパラメータ変動値および一般道コストパラメータ変動値を加算して、コストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを算出する工程と、
   前記チューニング対象ルートとそのコストパラメータチューニング後のナビゲーションルートとの一致率の平均を平均一致率として算出する工程と、
   前記平均一致率が上昇しなくなったときに、その時点でのコストパラメータチューニング後の高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータを最終的な高速道コストパラメータ，有料道コストパラメータおよび一般道コストパラメータとして決定する工程と
   を有することを特徴とするコストパラメータチューニング方法。
6. 前記チューニング対象ルートに、ユーザが任意に追加するユーザ走行ルートと、あらかじめ設定されている基準ルートとが含まれる請求項４または請求項５記載のコストパラメータチューニング方法。

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