JP2006326186A - 電気掃除機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吸込口体7の前後動作に伴って回動する第1の回動接続部8をパイプ6とホース4との接続部分に設け、制御部30が、その第1の回動接続部8に設けたホース回動角度検出部15によって検出した回動角度と、メモリ31内に予め記憶した制御テーブルとに基づいて掃除機本体1を走行制御する。
【選択図】図11
Description
図1〜図4は、この発明の実施の形態1の電気掃除機を示す図である。
電気掃除機は、図1に示すように、電気送風機および電気送風機に連通する集塵室を内蔵する掃除機本体1と、掃除機本体1の前面に開設された接続口1aに接続することにより集塵室に連通するホース4と、ホース4の先端側に設けられたハンドル部5と、ハンドル部5の先端側に接続されるパイプ6と、パイプ6の先端に接続される吸込口体7とを備えており、吸込口体7から吸い込まれた塵埃を含む空気は、パイプ6、後述の第1の回動接続部8、ホース4及び第2の回動接続部20の内部の風路を通過し、集塵室へと吸い込まれるようになっている。パイプ6は、ハンドル部5先端付近で分離可能に構成されているとともに、パイプ長調節手段10によって伸縮可能に構成されている。また、パイプ内には、ハンドル部5先端付近の分離を検出するパイプ着脱検出部17が設けられており、ホース4の外周を介して導線(図示せず)により後述の制御部に接続されている。ハンドル部5には、電動送風機をオンオフさせるための電源スイッチ(図示せず)等を有する電源操作部5aが設けられており、パイプ着脱検出部17と同様にホース4の外周を介して導線(図示せず)により後述の制御部に接続されている。
第1の回動接続部8は、左カバー9aと右カバー9bとから構成されたカバー部9と、シャッター部10と、筒状のホース接続部11とを備えている。シャッター部10は、カバー部9側から、大シャッター10aと、中シャッター10bと、小シャッター10cとを備えた構成となっており、各シャッター10a,10b,10cは、ホース接続部11の上端側の外周に突出して設けられた円筒状の円筒軸部12に対し、カバー部9内に収納自在な方向に回動自在に接続されている。また、カバー部9、大シャッター10a、中シャッター10b、小シャッター10c及びホース接続部11は、それぞれ引掛部10aa,10ba,10ca,11aが順次引掛けられることにより接続された構成となっている。そして、ホース接続部11が円筒軸部12を軸として回動すると、その回動動作に連動してシャッター部10がカバー部9に収納する方向、又はカバー部9から引き出される方向に動作するようになっている。
第2の回動接続部20は、上カバー21a及び下カバー21bにより半割に形成されたカバー部21と、カバー部21と一体的に形成され、上側筒部22aと下側筒部22bにより半割に形成された筒状の掃除機本体側接続部22と、筒状のホース側接続部23とから構成されている。カバー部21は上面及び下面が閉塞された全体略円筒状を成し、周面部には周方向に長方形状の開口部21cが形成されている。ホース側接続部23は、ホース4に接続される円筒部23aと、円筒部23aの端面から外方に円弧状に延出したガイド部23bとを備えており、ガイド部23bがカバー部21内に設けた図示しないガイド溝に摺動自在に嵌合され、円筒部23aがカバー部21に設けた開口部21cから突出した状態でカバー部21に接続されている。
制御部30は、電気掃除機全体の制御を行う部分で、電源操作部5a、ホース回動角度検出部15、ホース導出方向検出部16及びパイプ着脱検出部17からの信号が入力され、入力信号に応じた処理を行うように構成されている。その処理を行うための処理プログラムを含む制御プログラムと各種データとが、制御部30内に備えられたメモリ31内に格納されている。
制御テーブルには、第1の回動接続部8の回動角度θと、第2の回動接続部20の回動角度φと、その各回動角度が検出されたときに、吸込口体7と掃除機本体1との間の距離が予め設定された距離関係となるように掃除機本体1を走行制御するための左側駆動用モータ32及び右側駆動用モータ33に対する駆動制御値としての駆動速度(速度レベル)との関係が設定されている。図中のA0は、ホース4がパイプ6に最も近接したときのホース4の導出方向である。A1〜A5はそれぞれホース4とパイプ6との間隔の変化に伴って第1の回動接続部8が回動したときのホース4の導出方向である。θ1〜θ5はそれぞれA0の状態を基準としたホース導出方向A1〜A5の各方向における第1の回動接続部8の回動角度である。また、D0はホース4の左方向への回動限界における導出方向を示している。D1〜D5は、第2の回動接続部20の回動に伴うホース4の掃除機本体1からの左右方向への導出方向を示しており、φ1〜φ7は、導出方向D0に対する第2の回動接続部20の回動角度である。
掃除機本体1が運転され、ハンドル部5を手に持って吸込口体7が前後に動かされると、その動作に伴って第1の回動接続部8及び第2の回動接続部20が回動する。この回動による回動角度が、距離検出用の回転式ポテンショメータ(ホース回動角度検出部)15及び導出方向検出用の回転式ポテンショメータ(ホース導出方向検出部)16によってそれぞれ検出され、逐次、制御部30に出力される。制御部30は、回転式ポテンショメータ(ホース回動角度検出部)15及び方向検出用の回転式ポテンショメータ(ホース導出方向検出部)16からの各検出信号と制御テーブルとに基づいて、左後輪2及び右後輪3それぞれの速度レベルを決定する。そして、その速度レベルに応じたモータ出力値に基づいてモータドライバ34を介して左側駆動用モータ32及び右側駆動用モータ33をそれぞれ駆動制御する。これにより、掃除機本体1が吸込口体7との間の距離が一定又は所定範囲内に保たれるように自走する。
図15は、この実施の形態1の動作の具体例の説明図で、掃除動作の様子を示した図である。ここでは、ハンドル部5を手に持ち、吸込口体7が基本位置にある状態(図15(a))からそのまま前方に直進させ(図15(b))、その後、直進状態で後退させ(図15(c))、続いて左方向に向けて旋回するように前進させる(図15(d))動作を行う場合について考える。以下、(a)〜(d)のそれぞれにおける掃除機本体1の走行制御動作について順に説明する。
この実施の形態2では、ホース4が使用者の足元に弛んで邪魔にならないようにするためのホース4の長さ設定に関するものである。
S=2(B−A)sin45°・・・・・・・・・・・(2)
Z=(H22+D12)1/2
=[(H−I−X)2 +(S/2)2]1/2
=[{B−(B−A)cos45゜−I−X}2+{(B−A)sin45°}2]1/2
・・・・(3)
ここで、C:ホース4の最小曲げ半径
Claims (11)
- 電気送風機および電気送風機に連通する集塵室を内蔵する掃除機本体と、
該掃除機本体に開設された接続口に接続することにより集塵室に連通するホースと、
該ホースの先端側と連通するパイプと、
該パイプの先端に接続される吸込口体と、
前記掃除機本体を移動自在に支持する走行車輪と、
該走行車輪を駆動する駆動部と、
ホースとパイプとの位置関係と、該位置関係のときに前記吸込口体と前記掃除機本体との間の距離が予め設定された距離関係となるように前記掃除機本体を走行制御するための前記駆動部の駆動制御値とを対応付けて設定した制御テーブルを予め記憶する記憶部と、
前記ホースと前記パイプとの位置関係を、前記ホースの所定部分と前記パイプの所定部分とがなす角度または前記ホースの所定部分と前記パイプの所定部分との間の距離によって検出する位置関係検出部と、
該位置関係検出部の検出結果と、前記記憶部の前記制御テーブルとに基づいて前記駆動部に対する駆動制御値を決定し、該駆動制御値に基づいて前記駆動部を制御する制御部と
を備えたことを特徴とする電気掃除機。 - 前記ホースの軸と前記パイプの軸とを含む平面に垂直な垂直軸を軸として、前記ホースと前記パイプとを回動自在に接続する第1の回動接続部を有し、該第1の回動接続部に前記位置関係検出部を設けたことを特徴とする請求項1記載の電気掃除機。
- 前記ホースを、掃除面に平行な面方向に回動自在に前記掃除機本体に接続する第2の回動接続部を有し、
前記第2の回動接続部に、該第2の回動接続部の回動角度を検出することによって前記ホースの前記掃除機本体に対する導出方向を検出するホース導出方向検出部を設け、
前記記憶部の前記制御テーブルは、さらに、前記ホース導出方向検出部の検出結果と対応付けて前記駆動部の駆動制御値を設定しており、
前記制御部は、前記ホース導出方向検出部の検出結果も加味して前記駆動部に対する駆動制御値を決定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の電気掃除機。 - 前記第2の回動接続部を、前記ホースに連結形成したことを特徴とする請求項3記載の電気掃除機。
- 前記制御テーブルは、前記ホースの所定部分と前記パイプの所定部分とがなす角度または前記ホースの所定部分と前記パイプの所定部分との間の距離を複数の範囲に分割した位置関係範囲毎、且つ、前記ホースの前記掃除機本体に対する導出方向を複数の範囲に分割したホース導出方向範囲毎に、前記駆動部の駆動制御値が設定されていることを特徴とする請求項3又は請求項4記載の電気掃除機。
- 前記制御テーブルにおいて、前記ホースと前記パイプとが、所定の状態から、ほぼ一直線をなす状態となるまでの前記位置関係範囲に対応する駆動制御値が0に設定されていることを特徴とする請求項5記載の電気掃除機。
- 前記パイプは途中で分離可能に構成され、前記パイプの分離・接続状態を検出する検出部を備えており、前記制御部は、前記検出部で分離が検出されたとき前記駆動部を駆動しないことを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れかに記載の電気掃除機。
- 前記予め設定された距離関係とは、吸込口体と掃除機本体との間の距離を一定又は所定範囲内に保つことであることを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れかに記載の電気掃除機。
- 前記ホースの長さZ1を、次式から求められる値に設定したことを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れかに記載の電気掃除機。
Z1=[{B−(B−A)cos45゜−I−X}2+{(B−A)sin45°}2]1/2 + C
ここで、I:ホースの掃除機本体の接続高さ、X:ハンドル部と第1の回動接続部の回動中心までの距離、A:対象とする使用者のうち身長が最大の使用者の指節点高、B:対象とする使用者のうち身長が最大の使用者の肩峰高、C:ホースの最小曲げ半径 - 前記制御部は、前記吸込口体と前記掃除機本体との間の距離が予め設定された距離関係を保つように前記駆動部を制御するのに代えて、ハンドル部とホースの湾曲開始位置との間の水平距離(D)を、ハンドル部を持って腕の角度を前後に45°まで移動させた場合のハンドル部の移動距離(S)の半分の長さに、ホースの最小曲げ半径(C)を加算した距離以下となるように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項9記載の電気掃除機。
- 前記位置関係検出部を、回転式ポテンショメータ、スライド式ポテンショメータ、磁気センサ及び超音波センサの何れかで構成したことを特徴とする請求項1乃至請求項10の何れかに記載の電気掃除機。
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