JP2006306233A - Parking position adjustment system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車等の車両の駐車位置を調整する駐車位置調整システムに関するものである。 The present invention relates to a parking position adjustment system that adjusts the parking position of a vehicle such as an automobile.
従来、車両を遠隔操作により車庫に入れるための車庫入れリモコン装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。この特許文献1に開示されている車庫入れリモコン装置によれば、例えば、車両にエンジン始動・停止、アクセル、ブレーキ、操舵装置および前進後進切替え装置、ランプ消・点灯等を制御する制御ユニットを設け、リモートコントローラによる遠隔操作により車両を移動させて車庫に入れる。また、車両に自車位置を検出する位置認識装置を備え、リモートコントローラでは、この位置認識装置により認識された位置情報を確認しながら車庫入れを行うことで、車両を直接見通せない位置からの入庫作業を可能としている。
車両の運転者は、例えば、ある位置へ車両を駐車させた後、車両から降りたところ、もう少し車両を前進・後退させたいと思う場合がある。このような場合、運転者は、何度も車両に乗り降りして駐車位置を調整する必要があるため、車両に何度も乗り降りすることなく、駐車位置を簡便に微調整することができるシステムが望まれている。 For example, a driver of a vehicle may want to move the vehicle forward or backward a little when the vehicle is parked at a certain position and then gets off the vehicle. In such a case, since the driver needs to get on and off the vehicle many times to adjust the parking position, there is a system that can easily and finely adjust the parking position without getting on and off the vehicle many times. It is desired.
このような駐車位置を調整可能とするシステムにおいては、あらゆる面での安全対策が重要となる。すなわち、運転者自身が車両に乗車して車両を移動させるものではないため、例えば、操作者の人為的なミスによる誤操作の防止、障害物との接触の回避、接触した場合の被害軽減、さらには、システムの悪用の防止等、あらゆる面での安全対策が重要となる。 In such a system that can adjust the parking position, safety measures in all aspects are important. That is, since the driver himself does not get on the vehicle and move the vehicle, for example, prevention of erroneous operation due to human error of the operator, avoidance of contact with obstacles, reduction of damage caused by contact, Therefore, safety measures in all aspects, such as prevention of system abuse, are important.
上述した従来の技術は、駐車位置が調整可能なシステムの一例として挙げることができるが、この技術は、位置認識装置により認識された位置情報を確認しながら車庫入れを行うといった程度の安全対策に留まっており、安全性が十分に確保されていない。 The above-described conventional technology can be cited as an example of a system that can adjust the parking position. However, this technology can be used as a safety measure such as entering a garage while checking position information recognized by the position recognition device. It has stayed and safety is not sufficiently secured.
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、駐車位置が簡便に調整可能であるとともに、安全性の確保された駐車位置調整システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a parking position adjustment system in which a parking position can be easily adjusted and safety is ensured.
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の駐車位置調整システムは、
車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
車両運動制御手段は、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
車両の車速を制御する車速制御手段と、を備え、
車速制御手段は、車両の駐車位置を調整する際、車両が極めて低い車速域で移動するように車両の車速を制御することを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 1 made to achieve the above-described object,
When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means that adjusts the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means, mounted on the vehicle,
The vehicle motion control means
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the vehicle,
The vehicle speed control means controls the vehicle speed so that the vehicle moves in an extremely low vehicle speed range when adjusting the parking position of the vehicle.
このように、本発明の駐車位置調整システムは、車両が極めて低い車速域で移動するように車両の車速を制御する。これにより、操作手段の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。 Thus, the parking position adjustment system of the present invention controls the vehicle speed so that the vehicle moves in a very low vehicle speed range. Thereby, since it is possible to shorten the moving distance of the vehicle from when the operator of the operation means determines to stop the vehicle at a desired parking position until the vehicle actually stops, the operator The parking position of the vehicle can be finely adjusted easily. In addition, since the vehicle moves in an extremely low vehicle speed range, safety can be ensured.
請求項2に記載の駐車位置調整システムによれば、車速制御手段は、車両が1[km/h]以下の車速域で移動するように車両の車速を制御することを特徴とする。 According to the parking position adjustment system of the second aspect, the vehicle speed control means controls the vehicle speed so that the vehicle moves in a vehicle speed range of 1 [km / h] or less.
例えば、車両と車両の後方に存在する障害物との間隔を10[cm]以下に微調整しようとする場合、操作手段の操作者が車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間に、車両が10[cm]以上移動するようであってはならない。従って、操作者が停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの移動距離が10[cm]以内におさまる車速域で車両を移動させる必要がある。 For example, when trying to finely adjust the distance between the vehicle and the obstacle existing behind the vehicle to 10 cm or less, the vehicle actually stops after the operator of the operation means determines to stop the vehicle. In the meantime, the vehicle must not appear to move more than 10 cm. Accordingly, it is necessary to move the vehicle in a vehicle speed range in which the moving distance from when the operator determines to stop the vehicle until the vehicle actually stops is within 10 [cm].
ここで、移動距離は、次式に示すように、操作者が停止させようと判断してから操作手段を操作するまでの間に移動する空走距離と、車両の制動距離との和によって示される。 Here, as shown in the following equation, the movement distance is indicated by the sum of the free running distance from the time when the operator decides to stop the operation until the operation means is operated and the braking distance of the vehicle. It is.
(数1)
移動距離=空走距離+制動距離
また、空走距離は、次式に示すように、操作手段の操作者が車両を停止させようと判断してから実際に操作手段を操作するまでの反応時間と車速とから算出される。
(Equation 1)
Traveling distance = idle distance + braking distance Further, as shown in the following equation, the idling distance is the reaction time from when the operator of the operating means determines to stop the vehicle until the operating means is actually operated. And the vehicle speed.
(数2)
空走距離=反応時間[s]×車速[m/s]
一方、制動距離は、次式に示すように、車速、重力加速度、及び路面の摩擦係数とから算出される。
(Equation 2)
Run distance = reaction time [s] x vehicle speed [m / s]
On the other hand, the braking distance is calculated from the vehicle speed, the gravitational acceleration, and the friction coefficient of the road surface as shown in the following equation.
(数3)
制動距離=(車速[km/h])2/(254×摩擦係数)
ここで、操作者の反応時間を0.1[s]、車速を1[km/h]とすると、数式2から空走距離は、次式に示すようになる。
(Equation 3)
Braking distance = (vehicle speed [km / h]) 2 / (254 x friction coefficient)
Here, assuming that the response time of the operator is 0.1 [s] and the vehicle speed is 1 [km / h], from
(数4)
空走距離=0.1×1000×1000/3600=2.77[cm]
また、路面状態が「凍結」(摩擦係数は0.07)であるとし、車速を1[km/h]とすると、数式3から制動距離は、次式に示すようになる。
(Equation 4)
Free running distance = 0.1 × 1000 × 1000/3600 = 2.77 [cm]
Further, assuming that the road surface state is “frozen” (friction coefficient is 0.07) and the vehicle speed is 1 [km / h], the braking distance from Equation 3 is as shown in the following equation.
(数5)
制動距離=(1[km/h])2/(254×0.07)=5.62[cm]
従って、移動距離は、
(数6)
移動距離=2.77+5.62=8.39[cm]≦10[cm]
となる。従って、車両を1[km/h]以下の車速で移動するように車速を制御することで、車両と障害物との間隔を10[cm]以下に微調整することができる。なお、上述した移動距離の算出式、制動距離の算出式に含まれる定数(254)や摩擦係数等については、”交通事故における車速と停止距離を考える”、平成15年7月7日、[平成17年4月25日検索]、インターネット<URL:http://www5d.biglobe.ne.jp/~Jusl/Keisanki/JTSL/TeisiSyasoku.html>において詳細に述べられているので、そちらを参照されたい。
(Equation 5)
Braking distance = (1 [km / h]) 2 /(254×0.07)=5.62 [cm]
Therefore, the travel distance is
(Equation 6)
Movement distance = 2.77 + 5.62 = 8.39 [cm] ≦ 10 [cm]
It becomes. Therefore, by controlling the vehicle speed so that the vehicle moves at a vehicle speed of 1 [km / h] or less, the distance between the vehicle and the obstacle can be finely adjusted to 10 [cm] or less. Regarding the constant (254) and the friction coefficient included in the calculation formula for the moving distance and the braking distance described above, “Considering vehicle speed and stopping distance in a traffic accident”, July 7, 2003, [ Searched on April 25, 2005] and is described in detail on the Internet <URL: http://www5d.biglobe.ne.jp/~Jusl/Keisanki/JTSL/TeisiSyasoku.html>. I want.
請求項3に記載の駐車位置調整システムは、車両の周囲に存在する物体との距離を検出する物体検出手段を備え、
車両運動制御手段は、車両の駐車位置を調整する際に物体検出手段が予め設定された一定距離以内に存在する物体を検出した場合、車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする。これにより、一定距離以内に存在する物体を検出した場合、安全面を考慮して車両の移動を禁止することができる。
The parking position adjustment system according to claim 3 includes object detection means for detecting a distance from an object existing around the vehicle,
The vehicle motion control means includes vehicle movement prohibiting means for prohibiting movement of the vehicle when the object detecting means detects an object existing within a predetermined distance when adjusting the parking position of the vehicle. And Accordingly, when an object existing within a certain distance is detected, the movement of the vehicle can be prohibited in consideration of safety.
請求項4に記載の駐車位置調整システムは、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両の周囲に存在する物体との距離を検出する物体検出手段と、を備え、
車両運動制御手段は、車両の駐車位置を調整する際に物体検出手段が予め設定された一定距離以内に存在し、且つ、車両に近づく物体を検出した場合、車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 4, wherein when adjusting the parking position of the vehicle, an operating means operated outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
An object detection means for detecting a distance from an object existing around the vehicle,
The vehicle movement control means prohibits the movement of the vehicle when the object detection means is present within a predetermined distance when adjusting the parking position of the vehicle and detects an object approaching the vehicle. Means are provided.
これにより、接触する危険性の高い移動物体が車両に対して一定距離以内に近づいた場合、車両の移動を禁止することができる。 Thereby, when a moving object with a high risk of contact approaches the vehicle within a certain distance, the movement of the vehicle can be prohibited.
請求項5に記載の駐車位置調整システムによれば、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
車両の将来の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、を備え、
車両運動制御手段は、物体検出手段の検出した物体が将来の移動軌跡上に位置し、さらに、車両の駐車位置の調整によって車両が物体検出手段の検出した物体に対して所定距離以下となるまで接近した場合、車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする。
According to the parking position adjustment system of claim 5, when adjusting the parking position of the vehicle, the operating means operated outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
Object detection means for detecting an object present around the vehicle;
A movement trajectory estimating means for estimating a future movement trajectory of the vehicle,
The vehicle motion control means until the object detected by the object detection means is positioned on a future movement locus, and further, the vehicle falls below a predetermined distance with respect to the object detected by the object detection means by adjusting the parking position of the vehicle. Vehicle movement prohibiting means for prohibiting the movement of the vehicle when approaching is provided.
これにより、推定した将来の移動軌跡上に位置する物体との接触を回避しつつ、物体に対して所定距離以下まで接近するように、車両の駐車位置を調整することができる。 Thereby, the parking position of the vehicle can be adjusted so as to approach the object to a predetermined distance or less while avoiding contact with the object located on the estimated future movement locus.
請求項6に記載の駐車位置調整システムは、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両の車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
傾斜角検出手段の検出した傾斜角が所定傾斜角以上である場合に、車両の移動を禁止する車両移動禁止手段と、を備えることを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 6, wherein when adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
An inclination angle detecting means for detecting the inclination angle of the vehicle body;
Vehicle movement prohibiting means for prohibiting movement of the vehicle when the tilt angle detected by the tilt angle detecting means is equal to or greater than a predetermined tilt angle.
例えば、車両の車体が前後に傾斜するような傾斜のある場所において車両を移動させると、車体の慣性力がその移動方向に加わるため、その慣性力により車両の制動距離が長くなり、その結果、障害物と接触する場合も考えられる。従って、車体の傾斜角が所定傾斜角以上である場合に車両の移動を禁止することで、障害物との接触を未然に回避することができる。 For example, if the vehicle is moved in an inclined place where the vehicle body tilts back and forth, the inertial force of the vehicle body is added in the moving direction, so that the braking distance of the vehicle becomes longer due to the inertial force. It may be possible to come into contact with an obstacle. Accordingly, by prohibiting the movement of the vehicle when the inclination angle of the vehicle body is equal to or greater than the predetermined inclination angle, contact with an obstacle can be avoided in advance.
請求項7に記載の駐車位置調整システムは、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両の車体と車両の周囲に存在する物体との接触を検出する接触検出手段と、を備え、
車両運動制御手段は、車両の駐車位置の調整中に接触検出手段が接触を検出した場合、車両の移動を停止する制御を行うことを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 7, wherein when adjusting the parking position of the vehicle, an operating means operated outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
Contact detection means for detecting contact between a vehicle body and an object existing around the vehicle,
The vehicle motion control means performs control to stop the movement of the vehicle when the contact detection means detects contact during adjustment of the parking position of the vehicle.
これにより、車両の駐車位置の調整中に車両の周囲に存在する物体と接触した場合、車両の移動を停止することができるため、接触時の被害を軽減することができる。 Thereby, when it contacts with the object which exists in the circumference | surroundings of a vehicle during adjustment of the parking position of a vehicle, since a movement of a vehicle can be stopped, the damage at the time of a contact can be reduced.
請求項8に記載の駐車位置調整システムによれば、車両運動制御手段は、車両の移動を停止する制御を行った後、車両が停止するまでに移動していた方向と反対方向に移動するように、車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする。これにより、接触した物体から車両を速やかに移動させることができる。 According to the parking position adjustment system of the eighth aspect, the vehicle motion control means performs the control to stop the movement of the vehicle, and then moves in the direction opposite to the direction in which the vehicle has moved until the vehicle stops. Further, it is characterized in that control related to the movement of the vehicle is executed. Thereby, the vehicle can be quickly moved from the contacted object.
請求項9に記載の駐車位置調整システムは、
車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両の車体と操作手段の操作者との接触を検出することが可能な接触検出手段と、を備え、
車両運動制御手段は、車両の駐車位置の調整中に接触検出手段が接触を検出した場合、車両の移動を停止する制御を行うことを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 9,
When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
Contact detection means capable of detecting contact between the vehicle body and the operator of the operation means,
The vehicle motion control means performs control to stop the movement of the vehicle when the contact detection means detects contact during adjustment of the parking position of the vehicle.
これにより、例えば、車両の駐車位置の調整中に車両を緊急停止させたいような場合、操作者は、接触手段に自ら接触することで、車両の移動を停止させることができるようになる。 Thereby, for example, when it is desired to stop the vehicle urgently while adjusting the parking position of the vehicle, the operator can stop the movement of the vehicle by contacting the contact means by himself / herself.
請求項10に記載の駐車位置調整システムは、無線通信を用いて、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において遠隔操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
車両に搭載され、操作手段と無線通信によって接続する車載無線通信手段と、を備え、
車載無線通信手段は、車両の車体の前部、又は後部を基準とする所定距離以内に無線通信による接続を限定する無線通信エリアを設定することを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 10, wherein when adjusting the parking position of the vehicle using wireless communication, an operating means for remotely operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means that is mounted on the vehicle and adjusts the parking position of the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means and moving the vehicle;
Vehicle-mounted wireless communication means mounted on the vehicle and connected to the operation means by wireless communication,
The on-vehicle wireless communication means sets a wireless communication area that limits connection by wireless communication within a predetermined distance with respect to the front or rear of the vehicle body.
これにより、遠隔操作する操作者は、車両の駐車位置を調整する際、車体の前部、又は/及び後部の周辺に設定された無線通信エリア内において必然的に操作することになるため、車両の監視を操作者に促すことが可能となる。 As a result, an operator who operates remotely will inevitably operate in the wireless communication area set in the front part of the vehicle body and / or around the rear part when adjusting the parking position of the vehicle. It is possible to prompt the operator to monitor this.
請求項11に記載の駐車位置調整システムによれば、車載無線通信手段は、無線通信エリアとして、車両の車体から10[m]以内に設定することを特徴とする。 According to the parking position adjustment system of the eleventh aspect, the in-vehicle wireless communication means sets the wireless communication area within 10 [m] from the vehicle body of the vehicle.
例えば、車両と車両の後方に存在する障害物との間隔を10[cm]以下に微調整しようとする場合、少なくとも1[cm]程度の分解能で、障害物と車両との隙間を監視しながら調整可能であることが好ましい。ここで、人間が辛うじて見分けられる隙間(X)は、次式で示される。次式におけるθは、図8に示すように、ある2点間の半分の隙間と人間の眼との間にできる角度(視角)であり、視力の逆数で示される。 For example, when trying to fine-tune the distance between the vehicle and the obstacle behind the vehicle to 10 [cm] or less, the gap between the obstacle and the vehicle is monitored with a resolution of at least 1 [cm]. It is preferably adjustable. Here, the gap (X) that humans can barely distinguish is expressed by the following equation. As shown in FIG. 8, θ in the following equation is an angle (viewing angle) formed between a half gap between two points and a human eye, and is represented by the reciprocal of visual acuity.
(数7)
X=2×距離×tan(θ)=2×距離×tan(1/60×1/視力/2)
ここで、自動車の運転免許を所有する最低視力(片眼0.3)の人間が隙間(X=10[mm])を認識することができる距離は、次式により得られる。
(Equation 7)
X = 2 × distance × tan (θ) = 2 × distance × tan (1/60 × 1 / visual acuity / 2)
Here, the distance at which the person with the lowest visual acuity (one eye 0.3) who owns the driver's license of the car can recognize the gap (X = 10 [mm]) is obtained by the following equation.
(数8)
距離=10/{2×tan(1/60×1/0.3/2)}=10313[mm]>10[m]
以上から、無線通信エリアを車体から10[m]以内に設定することで、視力が極端に悪くない操作者であれば、1[cm]以下の分解能で障害物と車両との隙間を監視しながら駐車位置の微調整が可能となる。
(Equation 8)
Distance = 10 / {2 × tan (1/60 × 1 / 0.3 / 2)} = 10313 [mm]> 10 [m]
From the above, by setting the wireless communication area within 10 [m] from the vehicle body, an operator whose vision is not extremely bad can monitor the gap between the obstacle and the vehicle with a resolution of 1 [cm] or less. However, the parking position can be finely adjusted.
なお、上述した隙間(X)の算出式については、株式会社和真、”眼とメガネのQ&A”、[平成17年4月25日検索]、インターネット<URL:http://www.washin-optical.co.jp/02_qa/0002/0002_a_18.html>において詳細に述べられているので、そちらを参照されたい。 Regarding the calculation formula of the gap (X) described above, Kazuma Co., Ltd., “Q & A for Eyes and Glasses”, [Search April 25, 2005], Internet <URL: http: //www.washin- Please refer to optical.co.jp/02_qa/0002/0002_a_18.html> for more details.
請求項12に記載の駐車位置調整システムによれば、車載無線通信手段は、
車両が前方に移動する場合、車体の前部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とし、
車両が後方に移動する場合、車体の後部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とすることを特徴とする。
According to the parking position adjustment system of claim 12, the in-vehicle wireless communication means is
When the vehicle moves forward, only wireless communication areas set at the front of the vehicle body can be connected by wireless communication,
When the vehicle moves backward, only the wireless communication area set at the rear of the vehicle body can be connected by wireless communication.
これにより、操作者は、移動する方向の車体の先端付近で操作手段を操作しなければ、車両の駐車位置を調整することができなくなる。その結果、操作者に、車両の移動方向の監視を促すことができる。 Thus, the operator cannot adjust the parking position of the vehicle unless the operating means is operated near the front end of the vehicle body in the moving direction. As a result, it is possible to prompt the operator to monitor the moving direction of the vehicle.
請求項13に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、無線通信として暗号通信を用いることを特徴とする。これにより、悪意の第三者による不正操作への対策が図れる。 According to the parking position adjustment system of the thirteenth aspect, the operation means uses encryption communication as wireless communication. As a result, it is possible to take measures against an unauthorized operation by a malicious third party.
請求項14に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、車両のキーと一体で構成されることを特徴とする。これにより、操作手段を紛失し難くすることができるとともに、車両のキーを所有しない悪意の第三者が不正に操作しないようにすることができる。 According to the parking position adjustment system of the fourteenth aspect, the operation means is configured integrally with a vehicle key. As a result, it is possible to make it difficult to lose the operation means, and it is possible to prevent a malicious third party who does not own the vehicle key from operating illegally.
請求項15に記載の駐車位置調整システムは、有線通信を用いて、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において遠隔操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
有線通信に用いられる通信線は、その一端が車両の車体の前部、又は後部に接続され、その他端が操作手段に接続され、当該通信線の長さは10[m]以内であることを特徴とする。
The parking position adjustment system according to claim 15, wherein when adjusting the parking position of the vehicle using wired communication, an operating means for remotely operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means that adjusts the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means, mounted on the vehicle,
One end of the communication line used for wired communication is connected to the front or rear part of the vehicle body of the vehicle, the other end is connected to the operating means, and the length of the communication line is within 10 [m]. Features.
このように、有線通信を用いて車両の駐車位置を遠隔操作する場合であっても、有線通信に用いる通信線の長さを10[m]以内とすることで、上述したように、視力が極端に悪くない操作者であれば、1[cm]以下の分解能で障害物と車両との隙間を監視しながら駐車位置の微調整が可能となる。 Thus, even when the parking position of the vehicle is remotely controlled using wired communication, the visual acuity is reduced as described above by setting the length of the communication line used for wired communication within 10 [m]. If the operator is not extremely bad, the parking position can be finely adjusted while monitoring the gap between the obstacle and the vehicle with a resolution of 1 [cm] or less.
請求項16に記載の駐車位置調整システムは、車両の駐車位置を調整する際に、車室外において操作する操作手段と、
車両に搭載され、操作手段の操作に応じて車両の移動に関わる制御を実行して車両を移動させることで、車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
操作手段は、車両の車体の前部、及び後部の少なくとも一方の部位に取り付けられることを特徴とする。
The parking position adjusting system according to claim 16, wherein when adjusting the parking position of the vehicle, an operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means that adjusts the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means, mounted on the vehicle,
The operation means is attached to at least one of a front part and a rear part of a vehicle body.
これにより、操作手段の操作者は、車体に取り付けられた操作手段に触れながら操作しなければならないため、車両の移動に対する監視を間接的に促すことができる。 Thereby, since the operator of the operation means has to operate while touching the operation means attached to the vehicle body, monitoring of the movement of the vehicle can be indirectly promoted.
請求項17に記載の駐車位置調整システムによれば、車両運動制御手段は、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両の操舵角を制御する操舵角制御手段と、を備え、
操舵角制御手段は、車両の駐車位置の調整が開始される前に、車両が前方又は後方に直進して移動するように車両の操舵角を制御することを特徴とする。
According to the parking position adjustment system according to claim 17, the vehicle motion control means includes:
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle;
Steering angle control means for controlling the steering angle of the vehicle,
The steering angle control means controls the steering angle of the vehicle so that the vehicle moves straight forward or backward before the adjustment of the parking position of the vehicle is started.
これにより、車両の移動方向が制限されるため、複雑な操作をすることなく、駐車位置を簡便に調整することができる。 Thereby, since the moving direction of a vehicle is restrict | limited, a parking position can be adjusted easily, without performing complicated operation.
請求項18に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、車両の移動を指示するための指示手段を備え、
車両運動制御手段は、指示手段からの指示が継続している間は車両が移動するように、車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする。
According to the parking position adjustment system of claim 18, the operation means includes an instruction means for instructing movement of the vehicle,
The vehicle motion control means executes control related to the movement of the vehicle so that the vehicle moves while the instruction from the instruction means continues.
これにより、操作者が車両の移動を継続して指示し続けている間だけ、車両を移動させることができる。 Thus, the vehicle can be moved only while the operator continues to instruct the movement of the vehicle.
請求項19に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、車両の移動を指示するための指示手段を備え、車両運動制御手段は、指示手段からの1回の指示に対して、車両が一定距離移動するように、車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする。 According to the parking position adjustment system of claim 19, the operation means includes an instruction means for instructing movement of the vehicle, and the vehicle motion control means is configured to respond to a single instruction from the instruction means. Control relating to the movement of the vehicle is executed so that the vehicle moves a certain distance.
これにより、操作者が誤って車両の移動を継続して指示したとしても、車両は一定距離のみ移動し、その後一旦停止するため、操作者の誤操作対策を図ることができる。なお、一定距離以上移動させる場合には、操作者は、指示手段からの指示を繰り返すことで可能となる。 As a result, even if the operator erroneously continues to instruct the vehicle to move, the vehicle moves only a certain distance and then stops temporarily, so that it is possible to take measures against erroneous operation by the operator. In addition, when moving more than a fixed distance, an operator becomes possible by repeating the instruction | indication from an instruction | indication means.
請求項20に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、車両の移動を指示するための指示手段を備え、
車両運動制御手段は、
指示手段からの指示が所定時間以上の時間継続した場合、車両が一定距離移動するように、車両の移動に関わる制御を実行するとともに、
指示手段からの指示が所定時間に満たない時間継続した場合、その継続時間だけ車両が移動するように、車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする。
According to the parking position adjustment system of claim 20, the operation means includes an instruction means for instructing movement of the vehicle,
The vehicle motion control means
When the instruction from the instruction means continues for a predetermined time or longer, control related to the movement of the vehicle is executed so that the vehicle moves a certain distance,
When the instruction from the instruction means continues for a time that is less than a predetermined time, control related to the movement of the vehicle is executed such that the vehicle moves only for the continuation time.
これにより、操作者が誤って所定時間以上車両の移動を継続して指示したとしても、車両は一定距離のみ移動し、その後一旦停止する。また、所定時間に満たない時間継続した指示した場合には、その継続時間だけ車両は移動するため、操作者の誤操作対策を高めることができる。 As a result, even if the operator mistakenly instructs the vehicle to continue moving for a predetermined time or longer, the vehicle moves only a certain distance, and then temporarily stops. In addition, when an instruction is given for a duration that is less than the predetermined time, the vehicle moves only for that duration, so that it is possible to improve the operator's countermeasures against erroneous operations.
請求項21に記載の駐車位置調整システムによれば、前記車両運動制御手段は、
操作手段を前回操作してからの経過時間をカウントするタイマ手段と、
タイマ手段のカウントした経過時間が一定時間を超える場合に操作手段からの操作を停止する操作停止手段と、を備えることを特徴とする。
According to the parking position adjustment system according to claim 21, the vehicle motion control means includes:
Timer means for counting the elapsed time since the previous operation of the operating means;
And an operation stop means for stopping an operation from the operation means when the elapsed time counted by the timer means exceeds a certain time.
これにより、車両の駐車位置を所望の位置に調整した後、一定時間を超えていれば、操作者が誤って操作手段を操作したとしても、操作手段の操作を無効にすることができる。 As a result, after the parking position of the vehicle is adjusted to a desired position, if the predetermined time is exceeded, the operation of the operation unit can be invalidated even if the operator operates the operation unit by mistake.
請求項22に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段は、当該操作手段を操作する操作者を認証するための個人認証手段を備え、個人認証手段が認証した場合に、操作手段の操作開始を許可することを特徴とする。これにより、本システムの悪用を防止することができる。 According to the parking position adjustment system according to claim 22, the operation means includes personal authentication means for authenticating an operator who operates the operation means, and when the personal authentication means authenticates, the operation means operates the operation means. The start is permitted. Thereby, misuse of this system can be prevented.
請求項23に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段が操作中である場合、その旨を車両の周囲に報知する報知手段を備えることを特徴とする。これにより、車両の周囲に対する安全対策を講じることができる。 According to the parking position adjusting system of the twenty-third aspect, when the operating means is being operated, the parking position adjusting system is provided with notifying means for notifying the surroundings of the vehicle. As a result, it is possible to take safety measures for the surroundings of the vehicle.
請求項24に記載の駐車位置調整システムによれば、車両運動制御手段による車両の駐車位置の調整が開始される前に、車両の移動に関わる制御に必要な各種車載機器の異常の有無を検出する車載機器検査手段を備え、
操作手段は、車載機器検査手段によって各種車載機器の異常が検出されない場合に、当該操作手段の操作開始を許可することを特徴とする。
According to the parking position adjusting system according to claim 24, before the vehicle movement control means starts adjusting the parking position of the vehicle, it detects whether there are any abnormalities in various in-vehicle devices necessary for control related to the movement of the vehicle. In-vehicle equipment inspection means
The operating means is characterized by permitting operation start of the operating means when no abnormality of various on-vehicle equipment is detected by the in-vehicle equipment inspection means.
これにより、本駐車位置調整システムの誤作動を未然に防ぐことができるため、システムの信頼性を高めることができる。 Thereby, since malfunction of this parking position adjustment system can be prevented beforehand, the reliability of a system can be improved.
請求項25に記載の駐車位置調整システムによれば、車両運動制御手段は、車両の駐車位置の調整中に車載機器検査手段によって各種車載機器の異常が検出された場合、車両の移動を停止する制御を行うことを特徴とする。 According to the parking position adjustment system of claim 25, the vehicle motion control means stops the movement of the vehicle when an abnormality of various in-vehicle devices is detected by the in-vehicle device inspection means during the adjustment of the parking position of the vehicle. Control is performed.
これにより、車両の駐車位置の調整中の異常検出によって、車両の移動を継続させないようにすることができる。 Thereby, it is possible to prevent the movement of the vehicle from being continued by detecting an abnormality during the adjustment of the parking position of the vehicle.
請求項26に記載の駐車位置調整システムによれば、操作手段による操作を許可する操作許可手段を車両の車室内に設けることを特徴とする。これにより、車両のキーを持たない悪意の第三者が操作することを防止できる。 According to the parking position adjustment system of the twenty-sixth aspect, the operation permission means for permitting the operation by the operation means is provided in the passenger compartment of the vehicle. Thereby, it is possible to prevent a malicious third party who does not have the vehicle key from operating.
以下、本発明の駐車位置調整システムの実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態の駐車位置調整システムは、運転者が所望の位置へ車両を駐車させる場合に、車両への乗り降りを何度も繰り返すことなく、車両の移動を監視しながら遠隔操作装置(リモコン)等を操作して駐車位置を簡便に微調整できることを目的としたものである。 Hereinafter, an embodiment of a parking position adjustment system of the present invention will be described with reference to the drawings. The parking position adjustment system of the present embodiment is a remote operation device (remote control) or the like while monitoring the movement of a vehicle without repeatedly getting on and off the vehicle when the driver parks the vehicle at a desired position. This is intended to make it possible to easily fine-tune the parking position by operating.
図1に、本実施形態の駐車位置調整システムの利用場面を示す。具体的な利用場面としては、例えば、ある位置へ車両を駐車させた後、車両から降りたところ、もう少し車両を前進、或いは後退させたいと思うような場合である。このような場合、運転者は、車両への乗り降りを何度も繰り返して駐車位置を調整する必要があるが、本駐車位置調整システムを利用することで、障害物に対して”ぎりぎり”まで接近させて駐車することが可能となる。なお、本駐車位置調整システムは、自動車等の車両全般に適用可能なものである。 In FIG. 1, the utilization scene of the parking position adjustment system of this embodiment is shown. As a specific usage scene, for example, when the vehicle is parked at a certain position and then gets off the vehicle, it is desired to move the vehicle forward or backward a little. In such a case, the driver needs to adjust the parking position by repeatedly getting in and out of the vehicle, but by using this parking position adjustment system, the driver approaches the "barely" obstacle. It becomes possible to park. In addition, this parking position adjustment system is applicable to vehicles in general, such as a motor vehicle.
図2に、駐車位置調整システムの全体構成を示す。同図に示すように、駐車位置調整システムは、車両運動制御装置100、遠隔操作装置200、前方障害物検出装置300a、後方障害物検出装置300b、車載機器検査装置400、移動距離検出センサ500、報知装置600、接触検出装置700、通信機800により構成される。
FIG. 2 shows the overall configuration of the parking position adjustment system. As shown in the figure, the parking position adjustment system includes a vehicle
車両運動制御装置100は、遠隔操作装置200からの情報に応じて、車両の移動に関わる制御を実行する。遠隔操作装置200は、車両の駐車位置を微調整する際に遠隔操作するもので、通信機800との間で無線通信を行う。この車両運動制御装置100、及び遠隔操作装置200の内部構成については後述する。
The vehicle
前方障害物検出装置300a、及び後方障害物検出装置300bは、車両の前方や後方に存在する障害物を検出するもので、車体のフロントバンパ部やリヤバンパ部に並んで配置された複数の超音波センサからの信号に基づいて、障害物までの距離を検出する。前方障害物検出装置300a、及び後方障害物検出装置300bは、障害物の検出結果を示す障害物情報(障害物までの距離や方向等)を車両運動制御装置100へ送信する。なお、超音波センサに限らず、例えば、レーザ光等の光やミリ波等の電波を用いたセンサや画像センサ等によって、車両の前方や後方に存在する障害物を検出するようにしてもよい。
The front obstacle detection device 300a and the rear
車載機器検査装置400は、車両運動制御装置100による車両の移動に関わる制御に必要な各種車載機器の異常の有無を検出するもので、その検出結果を示す異常検出情報を車両運動制御装置100、及び遠隔装置装置200へ送信する。
The in-vehicle
移動距離検出センサ500は、車両の移動距離を検出するセンサであり、検出した移動距離の情報を車両運動制御装置100へ送信する。報知装置600は、スピーカや警告灯等で構成され、遠隔操作装置200によって車両が遠隔操作中である旨の注意喚起音や音声をスピーカから車両の周囲に出力したり、遠隔操作中である場合に警告灯を点灯したりする。このように、遠隔操作中である旨を車両の周囲に報知することで、車両の周囲に対する安全対策を講じることができる。
The movement
接触検出装置700は、車両の車体の周囲に万遍なく配置された接触センサにより、車両の車体と車両の周囲に存在する物体との接触を検出するもので、検出結果を示す接触検出情報を車両運動制御装置100へ送信する。なお、接触センサとしては、例えば、静電容量の変化を用いて接触を検出する静電容量センサ等を採用することができる。
The
通信機800は、遠隔操作装置200との無線通信による接続を行うものであり、図5に示すように、車両の車体の前部及び後部を基準とする所定距離(好ましくは、車体から10[m]以内)に、無線通信による接続を限定する無線通信エリアを設定する。
The
これにより、遠隔操作する操作者は、車両の駐車位置を調整する際、車体の前部や後部の周辺に設定された無線通信エリア内において必然的に操作することになるため、車両の監視を操作者に促すことが可能となる。ここで、車両の車体から10[m]以内に無線通信エリアを設定する点について、以下に説明する。 As a result, an operator who operates remotely will inevitably operate in the wireless communication area set around the front and rear of the vehicle body when adjusting the parking position of the vehicle. It is possible to prompt the operator. Here, the point which sets a radio | wireless communication area within 10 [m] from the vehicle body of a vehicle is demonstrated below.
例えば、車両と車両の後方に存在する障害物との間隔を10[cm]以下に微調整しようとする場合、少なくとも1[cm]程度の分解能で、障害物と車両との隙間を監視しながら調整可能であることが好ましい。ここで、人間が辛うじて見分けられる隙間(X)は、次式で示される。次式におけるθは、図8に示すように、ある2点間の半分の隙間と人間の眼との間にできる角度(視角)であり、視力の逆数で示される。 For example, when trying to fine-tune the distance between the vehicle and the obstacle behind the vehicle to 10 [cm] or less, the gap between the obstacle and the vehicle is monitored with a resolution of at least 1 [cm]. It is preferably adjustable. Here, the gap (X) that humans can barely distinguish is expressed by the following equation. As shown in FIG. 8, θ in the following equation is an angle (viewing angle) formed between a half gap between two points and a human eye, and is represented by the reciprocal of visual acuity.
(数9)
X=2×距離×tan(θ)=2×距離×tan(1/60×1/視力/2)
ここで、自動車の運転免許を所有する最低視力(片眼0.3)の人間が隙間(X=10[mm])を認識することができる距離は、次式により得られる。
(Equation 9)
X = 2 × distance × tan (θ) = 2 × distance × tan (1/60 × 1 / visual acuity / 2)
Here, the distance at which the person with the lowest visual acuity (one eye 0.3) who owns the driver's license of the car can recognize the gap (X = 10 [mm]) is obtained by the following equation.
(数10)
距離=10/{2×tan(1/60×1/0.3/2)}=10313[mm]>10[m]
以上から、無線通信エリアを車体から10[m]以内に設定することで、視力が極端に悪くない操作者であれば、1[cm]以下の分解能で障害物と車両との隙間を監視しながら駐車位置の微調整が可能となる。
(Equation 10)
Distance = 10 / {2 × tan (1/60 × 1 / 0.3 / 2)} = 10313 [mm]> 10 [m]
From the above, by setting the wireless communication area within 10 [m] from the vehicle body, an operator whose vision is not extremely bad can monitor the gap between the obstacle and the vehicle with a resolution of 1 [cm] or less. However, the parking position can be finely adjusted.
なお、上述した隙間(X)の算出式については、株式会社和真、”眼とメガネのQ&A”、[平成17年4月25日検索]、インターネット<URL:http://www.washin-optical.co.jp/02_qa/0002/0002_a_18.html>において詳細に述べられているので、そちらを参照されたい。 Regarding the calculation formula of the gap (X) described above, Kazuma Co., Ltd., “Q & A for Eyes and Glasses”, [Search April 25, 2005], Internet <URL: http: //www.washin- Please refer to optical.co.jp/02_qa/0002/0002_a_18.html> for more details.
また、通信機800は、車両運動制御装置100の制御によって車両が前方に移動する場合、車体の前部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とし、車両が後方に移動する場合、車体の後部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とする。これにより、遠隔操作装置200の操作者は、移動する方向の車体の先端付近で遠隔操作しなければ、車両の駐車位置を調整することができなくなる。その結果、操作者に、車両と車両の移動方向の監視を促すことができる。
Further, when the vehicle moves forward under the control of the vehicle
図3に、車両運動制御装置100の内部構成を示す。同図に示すように、車両運動制御装置は、制御装置(CPU)107を主として、操舵角制御装置101、操舵角センサ102、傾斜角センサ103、車速センサ104、車速制御装置105、移動禁止装置106、メモリ108、及びタイマ109により構成される。
FIG. 3 shows an internal configuration of the vehicle
操舵角制御装置101は、ステアリングアクチュエータを備えており、車両のステアリングの操舵角(又は車両の車輪の切れ角)を検出する操舵角センサ102の検出結果に基づいて、車両の駐車位置の調整が開始される前に、車両が前方又は後方に直進して移動するように、車両のステアリングの操舵角を制御する。これにより、車両の駐車位置の調整方向(車両の移動方向)が制限されるため、遠隔操作装置200の操作者は、複雑な操作をすることなく、駐車位置を簡便に調整することができる。
The steering
傾斜角センサ103は、車両の車体の傾斜角(ロール角、ピッチ角)を検出するセンサである。車速センサ104は、車両の車速を検出するセンサである。車速制御装置105は、図示しないスロットルアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータを備えており、車速センサ105の検出結果を取得して、車両の駐車位置が調整される際、車両が極めて低い車速域(好ましくは、1[km/h]以下の車速域)で移動するように、車両の車速を制御する。
The
これにより、遠隔操作装置200の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。ここで、車両が1[km/h]以下の車速域で移動するように車両の車速を制御する点について、以下に説明する。
Thereby, since the operator of the
例えば、車両と車両の後方に存在する障害物との間隔を10[cm]以下に微調整しようとする場合、遠隔操作装置200の操作者が車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間に、車両が10[cm]以上移動するようであってはならない。従って、操作者が停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの移動距離が10[cm]以内におさまる車速域で車両を移動させる必要がある。
For example, when the distance between the vehicle and an obstacle existing behind the vehicle is to be finely adjusted to 10 [cm] or less, the operator of the
ここで、移動距離は、次式に示すように、操作者が停止させようと判断してから遠隔操作装置200を操作するまでの間に移動する空走距離と、車両の制動距離との和によって示される。
Here, as shown in the following equation, the moving distance is the sum of the free running distance that is traveled between the time when the operator decides to stop and the operation of the
(数11)
移動距離=空走距離+制動距離
また、空走距離は、次式に示すように、遠隔操作装置200の操作者が車両を停止させようと判断してから実際に遠隔操作装置200を操作するまでの反応時間と車速とから算出される。
(Equation 11)
Movement distance = idle distance + braking distance Further, as shown in the following formula, the idle distance is actually operated after the operator of the
(数12)
空走距離=反応時間[s]×車速[m/s]
一方、制動距離は、次式に示すように、車速、重力加速度、及び路面の摩擦係数とから算出される。
(Equation 12)
Run distance = reaction time [s] x vehicle speed [m / s]
On the other hand, the braking distance is calculated from the vehicle speed, the gravitational acceleration, and the friction coefficient of the road surface as shown in the following equation.
(数13)
制動距離=(車速[km/h])2/(254×摩擦係数)
ここで、操作者の反応時間を0.1[s]、車速を1[km/h]とすると、数式12から空走距離は、次式に示すようになる。
(Equation 13)
Braking distance = (vehicle speed [km / h]) 2 / (254 x friction coefficient)
Here, assuming that the response time of the operator is 0.1 [s] and the vehicle speed is 1 [km / h], from Equation 12, the free running distance is as shown in the following equation.
(数14)
空走距離=0.1×1000×1000/3600=2.77[cm]
また、路面状態が「凍結」(摩擦係数は0.07)であるとし、車速を1[km/h]とすると、数式13から制動距離は、次式に示すようになる。
(Equation 14)
Free running distance = 0.1 × 1000 × 1000/3600 = 2.77 [cm]
Further, assuming that the road surface state is “frozen” (friction coefficient is 0.07) and the vehicle speed is 1 [km / h], the braking distance from Equation 13 is as shown in the following equation.
(数15)
制動距離=(1[km/h])2/(254×0.07)=5.62[cm]
従って、移動距離は、
(数16)
移動距離=2.77+5.62=8.39[cm]≦10[cm]
となる。従って、車両を1[km/h]以下の車速で移動するように車速を制御することで、車両と障害物との間隔を10[cm]以下に微調整することができる。なお、上述した移動距離の算出式、制動距離の算出式に含まれる定数(254)や摩擦係数等については、”交通事故における車速と停止距離を考える”、平成15年7月7日、[平成17年4月25日検索]、インターネット<URL:http://www5d.biglobe.ne.jp/~Jusl/Keisanki/JTSL/TeisiSyasoku.html>において詳細に述べられているので、そちらを参照されたい。
(Equation 15)
Braking distance = (1 [km / h]) 2 /(254×0.07)=5.62 [cm]
Therefore, the travel distance is
(Equation 16)
Movement distance = 2.77 + 5.62 = 8.39 [cm] ≦ 10 [cm]
It becomes. Therefore, by controlling the vehicle speed so that the vehicle moves at a vehicle speed of 1 [km / h] or less, the distance between the vehicle and the obstacle can be finely adjusted to 10 [cm] or less. Regarding the constant (254) and the friction coefficient included in the calculation formula for the moving distance and the braking distance described above, “Considering vehicle speed and stopping distance in a traffic accident”, July 7, 2003, [ Searched on April 25, 2005] and is described in detail on the Internet <URL: http://www5d.biglobe.ne.jp/~Jusl/Keisanki/JTSL/TeisiSyasoku.html>. I want.
移動禁止装置105は、車両の前方又は/及び後方の予め設定された一定距離以内に存在する物体を検出した場合(禁止条件1)、車両の将来の移動軌跡上に位置する物体に対し、駐車位置の調整によって所定距離(例えば、10[cm])以下までその物体に接近した場合(禁止条件2)、車両の車体の傾斜角が所定傾斜角以上である場合(禁止条件3)の3つの禁止条件を満たすか否かを判定し、何れか1つの禁止条件を満たすと判定した場合に、遠隔操作装置200の遠隔操作による駐車位置の調整、すなわち、車両の移動を禁止する。
When the
このように、禁止条件1を満たす場合に車両の移動を禁止することで、安全面を考慮して車両の移動を禁止することができる。。なお、禁止条件1については、車両の前方又は/及び後方の予め設定された一定距離以内に存在する車両に近づく物体を検出した場合としてもよい。これにより、接触する危険性の高い移動物体が車両に対して一定距離以内に近づいた場合、車両の移動を禁止することができる。なお、一定距離以内に存在する物体を始めて検出したときに、その物体は車両に近づく物体として検出するようにしてもよい。 Thus, by prohibiting the movement of the vehicle when the prohibition condition 1 is satisfied, the movement of the vehicle can be prohibited in consideration of safety. . The prohibition condition 1 may be a case where an object approaching the vehicle existing within a predetermined distance in front of and / or behind the vehicle is detected. Thereby, when a moving object with a high risk of contact approaches the vehicle within a certain distance, the movement of the vehicle can be prohibited. Note that when an object existing within a certain distance is detected for the first time, the object may be detected as an object approaching the vehicle.
また、禁止条件2を満たす場合に車両の移動を禁止することで、推定した将来の移動軌跡上に位置する物体との接触を回避しつつ、その物体に対して所定距離以下まで接近するように、車両の駐車位置を調整することができる。なお、車両の将来の移動軌跡は、制御装置107において、ステアリングの操舵角、車速等から幾何学的に算出される。
In addition, by prohibiting the movement of the vehicle when the
また、例えば、車両の車体が前後に傾斜するような傾斜のある場所において車両を移動させると、車体の慣性力がその移動方向に加わるため、その慣性力により車両の制動距離が長くなり、その結果、障害物と接触する場合も考えられる。従って、禁止条件3を満たす場合に車両の移動を禁止することで、障害物との接触を未然に回避することができる。 Also, for example, if the vehicle is moved in an inclined place where the vehicle body tilts back and forth, the inertial force of the vehicle body is added in the direction of movement, so that the braking distance of the vehicle becomes longer due to the inertial force. As a result, it may be possible to come into contact with an obstacle. Accordingly, by prohibiting the movement of the vehicle when the prohibition condition 3 is satisfied, contact with an obstacle can be avoided in advance.
メモリ108は、読み書き可能な記憶装置であり、遠隔操作装置200からの暗号化された通信データを復号するための復号キー、遠隔操作装置200の操作者を認証するための認証情報、遠隔操作装置200を識別するための識別コード等の各種情報が記憶されている。
The
タイマ109は、操作者が遠隔操作装置200を前回操作してからの経過時間をカウントするもので、この経過時間が一定時間を超える場合に、時間超過情報を制御装置107へ出力する。
The
制御装置107は、主に、マイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のCPU、ROM、RAM、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。この制御装置107は、遠隔操作装置200からの通信データ、前方障害物検出装置300a、後方障害物検出装置300bからの障害物情報、車載機器検査装置400からの異常検出情報、移動距離検出センサ500からの移動距離情報、接触検出装置700からの接触検出情報、及びタイマ109からの時間超過情報を収集し、これらの情報に基づいて、車両の移動の開始・停止を指示する指示情報を操舵角制御装置101や車速制御装置105へ出力する。また、制御装置107は、遠隔操作装置200からの暗号化された通信データを復号化する復号化機能、車両の将来の移動軌跡を推定する移動軌跡推定機能等を実行する。
The
図4に示すように、遠隔操作装置200は、主に、通信部201、遠隔操作部202、及び個人認証部203の各機能を備えている。通信部201は、車両に搭載される通信機800との無線通信を行うもので、通信データを暗号化する暗号化機能を備えている。このように、遠隔操作装置200と通信機800との無線通信として暗号通信を用いることで、通信データの盗聴を防止することができるため、不正に通信データを入手した悪意の第三者による不正操作への対策が図れる。
As shown in FIG. 4, the
なお、遠隔操作装置200は、車両のキーと一体で構成されるものであってもよい。これにより、遠隔操作装置200を紛失し難くすることができるとともに、車両のキーを所有しない悪意の第三者が不正に操作しないようにすることができる。
The
遠隔操作部202は、車両の駐車位置を前後に調整する際に操作するもので、例えば、前進、後退に各々対応した2つの押しボタンと表示部(何れも図示せず)で構成される。この押しボタンを押すことで、車両運動制御装置100に対して、車両の移動を指示することができる。例えば、図9(a)に示すように、操作者は、この押しボタンを押し続けることで、それが継続している間だけ、極めて低い車速域で車両を移動し続けることができる。
The
個人認証部203は、メモリ108に記憶された認証情報を用いて、正規の操作者であるか認証を行う。この認証には、バイオメトリクス認証等を採用することができる。そして、操作者の認証が得られた場合に、遠隔操作部202の操作開始を許可するようにする。これにより、本駐車位置調整システムの悪用を防止することができる。
The
また、制御装置107は、タイマ109から時間超過情報を受信した場合には、遠隔操作装置200の遠隔操作部202からの操作を停止する。これにより、車両の駐車位置を所望の位置に調整した後、一定時間を超えていれば、操作者が誤って遠隔操作部202を操作したとしても、操作者による遠隔操作部202の操作を無効にすることができる。
In addition, when the time exceeded information is received from the
また、さらに、制御装置107は、遠隔操作装置200の操作を許可する操作許可スイッチ(図示せず)を車室内に設けるようにしてもよい。これにより、車両のキーを持たない悪意の第三者が操作することを防止できる。
Furthermore, the
次に、遠隔操作により車両の駐車位置を調整する本駐車位置調整システムの動作について、図6及び図7に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図6に示すステップ(以下、Sと記す)10では、遠隔操作装置200から遠隔操作開始要求が送信されると、S20では、操作者の認証を行う。S30では、認証が得られたか否かを判定し、肯定判定される場合にはS40へ処理を進め、否定判定される場合には、S50へ処理を移行する。
Next, the operation of the parking position adjustment system for adjusting the parking position of the vehicle by remote control will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, in step (hereinafter referred to as S) 10 shown in FIG. 6, when a remote operation start request is transmitted from the
S40では、異常検出情報を参照して、車両の移動に関わる制御に必要な各種車載機器の異常が検出されたか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはS50へ処理を進め、否定判定される場合にはS60へ処理を進める。S50では、認証が得られない、或いは、各種車載機器の異常が検出された旨を遠隔操作装置200の遠隔操作部202の表示部に表示する。これにより、操作者は、遠隔操作を開始することができない旨を把握することができる。
In S40, it is determined with reference to abnormality detection information whether abnormality of various vehicle equipment required for control regarding a movement of a vehicle was detected. If the determination is affirmative, the process proceeds to S50. If the determination is negative, the process proceeds to S60. In S <b> 50, a message indicating that authentication is not obtained or abnormality of various in-vehicle devices is detected is displayed on the display unit of the
S60では、操作者の認証が得られ、各種車載機器の異常が検出されないため、遠隔操作の開始を許可する。これにより、本駐車位置調整システムの誤作動を未然に防ぐことができるため、システムの信頼性を高めることができる。 In S60, since the operator's authentication is obtained and no abnormality of various in-vehicle devices is detected, the start of the remote operation is permitted. Thereby, since malfunction of this parking position adjustment system can be prevented beforehand, the reliability of a system can be improved.
S70では、車両の現在の操舵角を検出して、車両が前方又は後方に直進して移動するように、車両の操舵角を制御する。S80では、遠隔操作装置200からの移動指示の指令を入力し、S90では、その指令(前進、後退)の判別を行う。S100では、判別した指令が前進又は後退であるか否かを判定し、肯定判定される場合にはS110へ処理を進め、否定判定される場合にはS130へ処理を移行する。また、S80において、前回の入力から一定時間経過した場合、タイマ109から時間超過情報が出力されるため、この場合にもS130へ処理を移行する。
In S70, the current steering angle of the vehicle is detected, and the steering angle of the vehicle is controlled so that the vehicle moves straight forward or backward. In S80, a movement instruction command is input from the
S110では、再び、異常検出情報を参照して、車両の移動に関わる制御に必要な各種車載機器の異常が検出されたか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはS130へ処理を進め、否定判定される場合にはS120へ処理を進める。S120では、車両の周囲に存在する障害物等の物体の検出、及び物体との接触の有無を検出する。 In S110, it is determined again whether or not an abnormality of various on-vehicle devices necessary for control related to the movement of the vehicle is detected with reference to the abnormality detection information. If the determination is affirmative, the process proceeds to S130. If the determination is negative, the process proceeds to S120. In S120, an object such as an obstacle existing around the vehicle is detected and the presence or absence of contact with the object is detected.
S130では、駐車位置の調整中である場合には、車両の移動を停止させ、車両が停止した旨を報知する。なお、S130では、駐車位置の調整中に各種車載機器の異常を検出した場合にも車両の移動を停止させる。これにより、駐車位置の調整中の異常検出によって、車両の移動を継続させないようにすることができる。 In S130, when the parking position is being adjusted, the movement of the vehicle is stopped, and notification is made that the vehicle has stopped. In S130, the movement of the vehicle is also stopped when an abnormality of various in-vehicle devices is detected during the adjustment of the parking position. Thereby, the movement of the vehicle can be prevented from continuing due to the abnormality detection during the adjustment of the parking position.
S140では、上述した3つの禁止条件を満たすか否かを判定し、何れか1つの禁止条件を満たすと判定した場合にS150へ処理を進め、S150では、車両の移動を禁止(移動中の場合には停止させた後、その後の移動を禁止)し、車両の移動を禁止した旨を報知して、S80へ処理を移行する。一方、3つの禁止条件の何れも満たさないと判定した場合、S160へ処理を進める。 In S140, it is determined whether or not the above three prohibition conditions are satisfied, and if it is determined that any one of the prohibition conditions is satisfied, the process proceeds to S150. In S150, the movement of the vehicle is prohibited (in the case of being moved). After the stop, the subsequent movement is prohibited), the fact that the movement of the vehicle is prohibited is notified, and the process proceeds to S80. On the other hand, if it is determined that none of the three prohibition conditions is satisfied, the process proceeds to S160.
図7に示すS160では、報知装置600から車両の移動を報知し、S170では、極めて低い車速域で車両を移動させ、駐車位置を微調整する。S180では、車両の周囲に存在する障害物等の物体の検出、及び物体との接触の有無を検出する。S190では、車両の車体が障害物に接触したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、S210へ処理を進め、車両の移動を停止するとともに、車体の接触を検出した旨を報知する。
In S160 shown in FIG. 7, the movement of the vehicle is notified from the
これにより、車両の駐車位置の調整中に車両の周囲に存在する物体と接触した場合、車両の移動を停止することができるため、接触時の被害を軽減することができる。なお、S210においては、車体の接触によって車両を停止した場合、車両を停止させた後、車両が停止するまでに移動していた方向と反対方向に移動するように、車両の移動に関わる制御を実行するようにしてもよい。これにより、接触した物体から車両を速やかに移動させることができる。 Thereby, when it contacts with the object which exists in the circumference | surroundings of a vehicle during adjustment of the parking position of a vehicle, since a movement of a vehicle can be stopped, the damage at the time of a contact can be reduced. In S210, when the vehicle is stopped due to the contact of the vehicle body, control related to the movement of the vehicle is performed so that the vehicle moves in the direction opposite to the direction in which the vehicle has been stopped after the vehicle is stopped. You may make it perform. Thereby, the vehicle can be quickly moved from the contacted object.
なお、接触検出装置700に用いられる接触センサは、操作者との接触を検出することが可能であるとよい。これにより、例えば、車両の駐車位置の調整中に車両を緊急停止させたいような場合、操作者は、接触センサに自ら接触することで、車両の移動を停止させることができるようになる。
Note that the contact sensor used in the
S200では、障害物までの距離が所定距離(例えば、10[cm])以下か否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、S210へ処理を進め、車両の移動を停止するとともに、障害物までの距離を報知して、S10へ処理を移行する。一方、否定判定される場合には、S80へ処理を移行し、移動指示の指令の入力を待ち、入力があった場合、上述した処理を繰り返し実行する。 In S200, it is determined whether the distance to the obstacle is equal to or less than a predetermined distance (for example, 10 [cm]). If the determination is affirmative, the process proceeds to S210, the movement of the vehicle is stopped, the distance to the obstacle is notified, and the process proceeds to S10. On the other hand, when a negative determination is made, the process proceeds to S80, waits for an input of a movement instruction command, and when there is an input, the above-described process is repeatedly executed.
このように、本実施形態の駐車位置調整システムは、操作者の人為的なミスによる誤操作の防止、障害物との接触の回避、接触した場合の被害軽減、さらには、システムの悪用の防止等、あらゆる面での安全対策を講じているため、安全性の確保されたシステムとして構築することができる。 As described above, the parking position adjustment system according to the present embodiment prevents an erroneous operation caused by an operator's human error, avoids contact with an obstacle, reduces damage caused by contact, and further prevents misuse of the system. Since all the safety measures are taken, it can be constructed as a system that ensures safety.
(変形例1)
図9(a)に示したように、本実施形態の遠隔操作装置200の遠隔操作部202は、操作者が押しボタンを押し続けることで、それが継続している間だけ車両を移動し続けることができるものあるが、図9(b)に示すように、操作者が押しボタンを1回押すことで、一定距離のみ車両を移動するようにしてもよい。これにより、操作者が誤って押しボタンを押し続けたとしても、車両は一定距離のみ移動し、その後一旦停止するため、操作者の誤操作対策を図ることができる。なお、一定距離以上車両を移動させる場合には、操作者は、押しボタンを繰り返し押すことで可能となる。
(Modification 1)
As shown in FIG. 9A, the
(変形例2)
図9(a)に示したように、本実施形態の遠隔操作装置200の遠隔操作部202は、操作者が押しボタンを押し続けることで、それが継続している間だけ車両を移動し続けることができるものあるが、図9(c)に示すように、所定時間(T1)以上の時間、ボタン操作を継続した場合に一定距離(d1)移動し、所定時間(T1)に満たない時間、ボタン操作を継続した場合、その継続時間だけ車両を移動するようにしてもよい。
(Modification 2)
As shown in FIG. 9A, the
これにより、操作者が誤って所定時間(T1)以上押しボタンをボタンを押し続けたとしても、車両は一定距離(d1)のみ移動し、その後一旦停止する。また、所定時間(T1)に満たない時間、押しボタンをボタンを押し続けた場合には、その継続時間だけ車両は移動するため、操作者の誤操作対策を高めることができる。 As a result, even if the operator erroneously keeps pushing the push button for a predetermined time (T1) or longer, the vehicle moves only a certain distance (d1) and then stops temporarily. In addition, when the push button is kept pressed for a time that is less than the predetermined time (T1), the vehicle moves only for the continuous time, so that it is possible to improve the operator's countermeasure against erroneous operation.
(変形例3)
本実施形態の駐車位置調整システムは、無線通信による遠隔操作で車両の駐車位置を調整するものであるが、図10に示すように、通信線の一端が車両の車体の後部に接続され、その他端が遠隔操作装置200aに接続された有線通信による遠隔操作で車両の駐車位置を調整するようにしてもよい。なお、この通信線の長さは、同図に示すように、10[m]以内であることが好ましい。
(Modification 3)
The parking position adjustment system of the present embodiment adjusts the parking position of the vehicle by remote control by wireless communication. As shown in FIG. 10, one end of the communication line is connected to the rear part of the vehicle body, You may make it adjust the parking position of a vehicle by remote control by the wire communication which the end was connected to the remote control apparatus 200a. The length of the communication line is preferably within 10 [m] as shown in the figure.
このように、有線通信を用いて車両の駐車位置を遠隔操作する場合であっても、有線通信に用いる通信線の長さを10[m]以内とすることで、上述したように、視力が極端に悪くない操作者であれば、1[cm]以下の分解能で障害物と車両との隙間を監視しながら駐車位置の微調整が可能となる。 Thus, even when the parking position of the vehicle is remotely controlled using wired communication, the visual acuity is reduced as described above by setting the length of the communication line used for wired communication within 10 [m]. If the operator is not extremely bad, the parking position can be finely adjusted while monitoring the gap between the obstacle and the vehicle with a resolution of 1 [cm] or less.
(変形例4)
本実施形態の駐車位置調整システムは、無線通信による遠隔操作で車両の駐車位置を調整するものであるが、図11に示すように、操作装置200bを車両の車体の後部に直接取り付け、この操作装置200bを操作することで、車両の駐車位置を調整するようにしてもよい。これにより、操作者は、車体に取り付けられた操作装置200bに触れながら操作しなければならないため、車両の移動に対する監視を間接的に促すことができる。
(Modification 4)
The parking position adjustment system of this embodiment adjusts the parking position of the vehicle by remote control through wireless communication. As shown in FIG. 11, the
100 車両運動制御装置
200 遠隔操作装置
300a 前方障害物検出装置
300b 後方障害物検出装置
400 車載機器検査装置
500 移動距離検出センサ
600 報知装置
700 接触検出装置
800 通信機
DESCRIPTION OF
Claims (26)
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
前記車両運動制御手段は、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の車速を制御する車速制御手段と、を備え、
前記車速制御手段は、前記車両の駐車位置を調整する際、前記車両が極めて低い車速域で移動するように前記車両の車速を制御することを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
The vehicle motion control means includes
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the vehicle,
The said vehicle speed control means controls the vehicle speed of the said vehicle so that the said vehicle may move in a very low vehicle speed area, when adjusting the parking position of the said vehicle.
前記車両運動制御手段は、前記車両の駐車位置を調整する際に前記物体検出手段が予め設定された一定距離以内に存在する物体を検出した場合、前記車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の駐車位置調整システム。 An object detection means for detecting a distance to an object existing around the vehicle;
The vehicle motion control means includes vehicle movement prohibiting means for prohibiting movement of the vehicle when the object detecting means detects an object existing within a predetermined distance when adjusting the parking position of the vehicle. The parking position adjustment system according to claim 1 or 2, further comprising:
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両の周囲に存在する物体との距離を検出する物体検出手段と、を備え、
前記車両運動制御手段は、前記車両の駐車位置を調整する際に前記物体検出手段が予め設定された一定距離以内に存在し、且つ、前記車両に近づく物体を検出した場合、前記車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
An object detecting means for detecting a distance from an object existing around the vehicle,
When the vehicle motion control means detects the object approaching the vehicle when the object detection means is present within a predetermined distance when adjusting the parking position of the vehicle, the vehicle movement control means A parking position adjusting system comprising vehicle movement prohibiting means for prohibiting.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記車両の将来の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、を備え、
前記車両運動制御手段は、前記物体検出手段の検出した物体が前記将来の移動軌跡上に位置し、さらに、前記車両の駐車位置の調整によって前記車両が前記物体検出手段の検出した物体に対して所定距離以下となるまで接近した場合、前記車両の移動を禁止する車両移動禁止手段を備えることを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
Object detection means for detecting an object present around the vehicle;
A movement trajectory estimating means for estimating a future movement trajectory of the vehicle,
The vehicle motion control means is configured such that the object detected by the object detection means is positioned on the future movement locus, and the vehicle detects the object detected by the object detection means by adjusting the parking position of the vehicle. A parking position adjustment system comprising vehicle movement prohibiting means for prohibiting movement of the vehicle when approaching to a predetermined distance or less.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両の車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段の検出した傾斜角が所定傾斜角以上である場合に、前記車両の移動を禁止する車両移動禁止手段と、を備えることを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle body of the vehicle;
A parking position adjusting system comprising: vehicle movement prohibiting means for prohibiting movement of the vehicle when the tilt angle detected by the tilt angle detecting means is equal to or greater than a predetermined tilt angle.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両の車体と前記車両の周囲に存在する物体との接触を検出する接触検出手段と、を備え、
前記車両運動制御手段は、前記車両の駐車位置の調整中に前記接触検出手段が接触を検出した場合、前記車両の移動を停止する制御を行うことを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
Contact detection means for detecting contact between a vehicle body of the vehicle and an object existing around the vehicle;
The parking position adjustment system according to claim 1, wherein the vehicle movement control means performs control to stop the movement of the vehicle when the contact detection means detects contact during adjustment of the parking position of the vehicle.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両の車体と前記操作手段の操作者との接触を検出することが可能な接触検出手段と、を備え、
前記車両運動制御手段は、前記車両の駐車位置の調整中に前記接触検出手段が接触を検出した場合、前記車両の移動を停止する制御を行うことを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
Contact detection means capable of detecting contact between a vehicle body of the vehicle and an operator of the operation means,
The parking position adjustment system according to claim 1, wherein the vehicle movement control means performs control to stop the movement of the vehicle when the contact detection means detects contact during adjustment of the parking position of the vehicle.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、
前記車両に搭載され、前記操作手段と無線通信によって接続する車載無線通信手段と、を備え、
前記車載無線通信手段は、前記車両の車体の前部、又は後部を基準とする所定距離以内に無線通信による接続を限定する無線通信エリアを設定することを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle using wireless communication, an operating means for remotely operating outside the passenger compartment,
Vehicle motion control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
In-vehicle wireless communication means mounted on the vehicle and connected to the operation means by wireless communication,
The in-vehicle wireless communication means sets a wireless communication area that limits wireless communication connection within a predetermined distance with respect to the front or rear of the vehicle body of the vehicle.
前記車両が前方に移動する場合、前記車体の前部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とし、
前記車両が後方に移動する場合、前記車体の後部に設定した無線通信エリアのみ無線通信による接続を可能とすることを特徴とする請求項10又は11記載の駐車位置調整システム。 The in-vehicle wireless communication means is
When the vehicle moves forward, only the wireless communication area set at the front of the vehicle body can be connected by wireless communication,
The parking position adjustment system according to claim 10 or 11, wherein, when the vehicle moves rearward, only a wireless communication area set at a rear portion of the vehicle body can be connected by wireless communication.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
前記有線通信に用いられる通信線は、その一端が前記車両の車体の前部、又は後部に接続され、その他端が前記操作手段に接続され、当該通信線の長さは10m以内であることを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle using wired communication, an operating means for remotely operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to the movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
One end of the communication line used for the wired communication is connected to the front or rear of the vehicle body of the vehicle, the other end is connected to the operating means, and the length of the communication line is within 10 m. A parking position adjustment system.
前記車両に搭載され、前記操作手段の操作に応じて前記車両の移動に関わる制御を実行して前記車両を移動させることで、前記車両の駐車位置を調整する車両運動制御手段と、を備え、
前記操作手段は、前記車両の車体の前部、及び後部の少なくとも一方の部位に取り付けられることを特徴とする駐車位置調整システム。 When adjusting the parking position of the vehicle, operating means for operating outside the passenger compartment,
Vehicle movement control means mounted on the vehicle and adjusting the parking position of the vehicle by moving the vehicle by executing control related to movement of the vehicle according to the operation of the operation means;
The parking position adjusting system, wherein the operation means is attached to at least one of a front part and a rear part of a vehicle body of the vehicle.
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両の操舵角を制御する操舵角制御手段と、を備え、
前記操舵角制御手段は、前記車両の駐車位置の調整が開始される前に、前記車両が前方又は後方に直進して移動するように前記車両の操舵角を制御することを特徴とする請求項1〜16の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The vehicle motion control means includes
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle;
Steering angle control means for controlling the steering angle of the vehicle,
The steering angle control means controls the steering angle of the vehicle so that the vehicle moves straight forward or backward before the adjustment of the parking position of the vehicle is started. The parking position adjustment system according to any one of 1 to 16.
前記車両運動制御手段は、前記指示手段からの指示が継続している間は前記車両が移動するように、前記車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする請求項1〜17の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The operation means includes instruction means for instructing movement of the vehicle,
18. The vehicle movement control means executes control related to movement of the vehicle so that the vehicle moves while an instruction from the instruction means continues. The parking position adjustment system according to claim 1.
前記車両運動制御手段は、前記指示手段からの1回の指示に対して、前記車両が一定距離移動するように、前記車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする請求項1〜17の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The operation means includes instruction means for instructing movement of the vehicle,
18. The vehicle motion control means executes control related to movement of the vehicle so that the vehicle moves by a certain distance in response to one instruction from the instruction means. The parking position adjustment system according to any one of the above.
前記車両運動制御手段は、
前記指示手段からの指示が所定時間以上の時間継続した場合、前記車両が一定距離移動するように、前記車両の移動に関わる制御を実行するとともに、
前記指示手段からの指示が所定時間に満たない時間継続した場合、その継続時間だけ前記車両が移動するように、前記車両の移動に関わる制御を実行することを特徴とする請求項1〜17の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The operation means includes instruction means for instructing movement of the vehicle,
The vehicle motion control means includes
When the instruction from the instruction means continues for a predetermined time or longer, the control related to the movement of the vehicle is executed so that the vehicle moves a certain distance,
18. The control related to the movement of the vehicle is executed so that when the instruction from the instruction means continues for a predetermined time, the vehicle moves only for the continuation time. The parking position adjustment system according to any one of the preceding claims.
前記操作手段を前回操作してからの経過時間をカウントするタイマ手段と、
前記タイマ手段のカウントした経過時間が一定時間を超える場合に前記操作手段からの操作を停止する操作停止手段と、を備えることを特徴とする請求項1〜20の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The vehicle motion control means includes
Timer means for counting an elapsed time since the previous operation of the operation means;
The parking according to any one of claims 1 to 20, further comprising: an operation stop unit that stops an operation from the operation unit when an elapsed time counted by the timer unit exceeds a predetermined time. Positioning system.
当該操作手段を操作する操作者を認証するための個人認証手段を備え、
前記個人認証手段が認証した場合に、前記操作手段の操作開始を許可することを特徴とする請求項1〜21の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 The operation means includes
A personal authentication means for authenticating an operator who operates the operation means;
The parking position adjustment system according to any one of claims 1 to 21, wherein when the personal authentication unit authenticates, the operation start of the operation unit is permitted.
前記操作手段は、前記車載機器検査手段によって前記各種車載機器の異常が検出されない場合に、当該操作手段の操作開始を許可することを特徴とする請求項1〜23の何れか1項に記載の駐車位置調整システム。 Before the start of adjustment of the parking position of the vehicle by the vehicle motion control means, comprising on-vehicle equipment inspection means for detecting the presence or absence of various on-vehicle equipment necessary for control related to the movement of the vehicle,
The said operation means permits the operation start of the said operation means, when the abnormality of the said various vehicle equipment is not detected by the said vehicle equipment inspection means. Parking position adjustment system.
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