JP6701771B2 - Automatic operation control device - Google Patents
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Description
本発明は、自動車等の車両の自動運転制御装置に関し、特に、自動運転から手動運転への切り換えの技術分野に関する。 The present invention relates to an automatic driving control device for a vehicle such as an automobile, and particularly to a technical field of switching from automatic driving to manual driving.
この種の装置として、例えば、車両が自動運転により道路を走行している際に、手動運転切り換え時期となった場合に、運転者に対し運転モードの切り換え報知を行い、ステアリングオーバーライドが検出されたことを条件に、自動運転モードから手動運転モードへ運転モードを切り換える装置が提案されている(特許文献1参照)。 As a device of this type, for example, when the vehicle is traveling on a road by automatic driving, when the time comes to switch to manual driving, the driver is informed of switching the driving mode, and steering override is detected. Under such a condition, a device that switches the operation mode from the automatic operation mode to the manual operation mode has been proposed (see Patent Document 1).
特許文献1に記載の技術では、運転者が意図せずステアリングホイール(以降、適宜“ハンドル”と称する)を操作した場合にも自動運転モードから手動運転モードへ運転モードが切り換えられてしまう可能性があるという技術的問題点がある。 In the technique described in Patent Document 1, even when the driver unintentionally operates the steering wheel (hereinafter, appropriately referred to as “steering wheel”), the driving mode may be switched from the automatic driving mode to the manual driving mode. There is a technical problem that there is.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が意図しない自動運転モードから手動運転モードへの運転モードの切換を防止することができる自動運転制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an automatic driving control device capable of preventing switching of the driving mode from the automatic driving mode not intended by the driver to the manual driving mode. And
本発明の自動運転制御装置は、上記課題を解決するために、車両が自動的に走行するように前記車両を制御可能な自動運転コントローラによる自動運転モードと、前記車両の運転者による手動運転モードとを切り換え可能に構成された自動運転制御装置であって、前記運転者を撮像する車内カメラと、基準となる前記車両の運転に適した運転姿勢を示す運転姿勢画像を格納する記憶部と、前記自動運転モード時に、前記運転者のオーバーライド操作を検出する検出手段と、前記車内カメラにより撮像された画像における前記運転者の姿勢である運転者姿勢と、前記運転姿勢画像により示される前記車両の運転に適した運転姿勢とを比較して、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致するか否かを判定する判定手段と、(i)前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致すると判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを許可し、(ii)前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致しないと判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを不許可とする許可手段と、を備え、前記自動運転コントローラは、前記許可手段により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えが不許可とされた場合、前記車両が退避するように前記車両を制御する。 In order to solve the above problems, an automatic driving control device of the present invention is an automatic driving mode by an automatic driving controller capable of controlling the vehicle so that the vehicle automatically travels, and a manual driving mode by a driver of the vehicle. An automatic driving control device configured to be able to switch between, and an in-vehicle camera that captures an image of the driver, a storage unit that stores a driving posture image indicating a driving posture suitable for driving the vehicle that serves as a reference, In the automatic driving mode, a detection unit that detects an override operation of the driver, a driver posture that is the posture of the driver in an image captured by the in-vehicle camera, and a vehicle posture indicated by the driving posture image A determination means for comparing the driving posture suitable for driving with the driving posture suitable for driving the vehicle, and (i) an overriding operation by the detecting means. If it is determined that the driver posture and the driving posture suitable for driving the vehicle are detected by the determination means, the switching from the automatic driving mode to the manual driving mode is permitted, and ii) In the case where the detecting unit detects the override operation and the determining unit determines that the driver posture does not match the driving posture suitable for driving the vehicle, the manual operation is performed from the automatic driving mode. And a permitting means for disabling the switching to the driving mode , wherein the automatic driving controller, if the permission means prohibits the switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, The vehicle is controlled to evacuate .
自動運転モードにより車両が走行している際に、例えば居眠りをしている運転者がハンドルにもたれかかったことに起因して、オーバーライド操作が検出される可能性がある。ところで、このときの運転者の姿勢は、適切な運転姿勢から大きく外れていると考えられる。 When the vehicle is traveling in the automatic driving mode, the override operation may be detected due to, for example, a driver who is sleeping while leaning against the steering wheel. By the way, it is considered that the driver's posture at this time largely deviates from the appropriate driving posture.
そこで本発明では、車内カメラにより撮像された運転者の姿勢と、基準となる運転姿勢とが比較される。そして、自動運転モード時にオーバーライド操作が検出され、且つ、運転者の姿勢と基準となる運転姿勢とが一致した場合に限り、自動運転モードから手動運転モードへの切り換えが許可される。 Therefore, in the present invention, the posture of the driver imaged by the in-vehicle camera is compared with the reference driving posture. The switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is permitted only when the override operation is detected in the automatic operation mode and the attitude of the driver matches the reference driving attitude.
このため、本発明の自動運転制御装置によれば、例えば居眠りや突発の疾病、又は誤操作等によってオーバーライド操作が検出されたとしても、運転者の意図しない自動運転モードから手動運転モードへの切換を防止することができる。 Therefore, according to the automatic driving control device of the present invention, even if an overriding operation is detected due to, for example, a drowsiness or sudden illness, or an erroneous operation, switching from the automatic driving mode not intended by the driver to the manual driving mode is performed. Can be prevented.
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。 The operation and other advantages of the present invention will be clarified from the modes for carrying out the invention described below.
本発明の自動運転制御装置に係る実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、主に、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可するか否かの判定処理について説明する。 An embodiment of an automatic driving control device of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a process of determining whether or not to permit switching from the automatic operation mode to the manual operation mode will be mainly described.
(車両の構成)
実施形態に係る自動運転制御装置100が搭載される車両1の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。尚、図1では、駆動源としてエンジンのみを記載しているが、自動運転制御装置100が搭載される車両は、ハイブリッド車両や電気自動車であってもよい。
(Vehicle configuration)
The configuration of the vehicle 1 in which the automatic
図1において、車両1は、エンジン31(即ち、駆動機構)、ステアリング32(即ち、操舵機構)、ブレーキ33及びHMI(Human Machine Interface)34を備えて構成されている。
In FIG. 1, the vehicle 1 includes an engine 31 (that is, a drive mechanism), a steering 32 (that is, a steering mechanism), a
(自動運転制御装置の構成)
図1において、自動運転制御装置100は、自動運転制御器10と、車両1の外部の少なくとも一部を撮像するカメラ21と、レーダ22と、LIDAR(Light Detection and Ranging)23と、車両1の運転者(以降、適宜“ドライバ”と称する)の状態をモニタするドライバ状態モニタ24と、ドライバによるオーバーライド操作を検出するドライバオーバーライド検出器25と、を備えて構成されている。
(Structure of automatic operation controller)
In FIG. 1, an automatic
自動運転制御器10は、例えば、カメラ21により撮像された画像、レーダ22及びLIDAR23からの出力情報、更には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等の各種センサからの出力、等に基づいて、エンジン31、ステアリング32及びブレーキ33を夫々制御することによって、車両1を自動的に走行させることが可能に構成されている。自動運転制御器10が車両1を自動的に走行させる運転モードを「自動運転モード」と称する。
The
この自動運転モードと対比される概念として、ドライバ自身が車両1を操作する「手動運転モード」がある。尚、自動運転モードには、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。 As a concept contrasted with this automatic driving mode, there is a “manual driving mode” in which the driver himself operates the vehicle 1. Since existing technology can be applied to the automatic operation mode, the detailed description thereof will be omitted.
ドライバ状態モニタ24は、車両1の車室内(特に、ドライバ)を撮像する車内カメラ241と、ドライバ状態モニタ24には、基準となる運転姿勢を示す運転姿勢画像を予め格納する記憶部242とを有している。ここで、運転姿勢画像は、ドライバが基準となる運転姿勢(例えば、適正な運転姿勢)をとった場合に、車内カメラ241により撮像された画像に写るであろうドライバの姿を模した画像を意味する。
The
ドライバ状態モニタ24は、特に、自動運転モード時に、車内カメラ241により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致するか否かを判定する。この判定に関する画像処理(例えばパターンマッチング等)には既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。尚、「一致」は、完全一致に限らず、実践上一致とみなせる程度も含む概念である。
Especially in the automatic driving mode, the
ドライバオーバーライド検出器25は、自動運転モード時におけるドライバのオーバーライド操作(例えば、ハンドル操作、アクセルペダル又はブレーキペダルの踏下等)を検出する。
The driver override
(運転モード切換判定)
次に、自動運転制御装置100が実行する運転モード切換判定処理について、図2のフローチャートを参照して説明する。以下に説明する運転モード切換判定処理は、自動運転モードから手動運転モードへの切換判定を行う処理である。運転モード切換判定処理は車両1の走行中に所定時間毎に周期的に実行される。
(Operation mode switching judgment)
Next, the operation mode switching determination process executed by the automatic
図3において、自動運転制御器10は、現在の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する(ステップS101)。この判定の結果、自動運転モードでないと判定された場合(ステップS101:No)、処理が終了される。
In FIG. 3, the
他方、ステップS101の判定の結果、自動運転モードであると判定された場合(ステップS101:Yes)、自動運転制御器10は、ドライバオーバーライド検出器25によりオーバーライド操作が検出されたか否かを判定する(ステップS102)。この判定の結果、オーバーライド操作が検出されないと判定された場合(ステップS102:No)、処理が終了される。この場合、自動運転モードが継続される。
On the other hand, as a result of the determination in step S101, when it is determined that the automatic driving mode is set (step S101: Yes), the
他方、ステップS102の判定の結果、オーバーライド操作が検出されたと判定された場合(ステップS102:Yes)、自動運転制御器10は、ドライバ状態モニタ24からの出力に基づいて、車内カメラ241により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致するか否かを判定する(ステップS104)。
On the other hand, as a result of the determination in step S102, when it is determined that the override operation is detected (step S102: Yes), the
ステップS104の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致すると判定された場合(ステップS104:Yes)、自動運転制御器10は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可する(ステップS106)。
When it is determined as a result of the determination in step S104 that the driver's posture and the reference driving posture match (step S104: Yes), the
他方、ステップS104の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致していないと判定された場合(ステップS104:No)、自動運転制御器10は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を不許可とする(ステップS105)。この場合、自動運転制御器10は、例えばHMI34等を介して、ドライバに警告を発してもよい。
On the other hand, as a result of the determination in step S104, when it is determined that the driver's posture does not match the reference driving posture (step S104: No), the
(技術的効果)
本実施形態に係る自動運転制御装置100では、ドライバによるオーバーライド操作が検出され、且つ、車内カメラ241により撮像された画像におけるドライバの姿勢と、運転姿勢画像により示される基準となる運転姿勢とが一致する(つまり、ドライバが車両1を適切に操作可能である)場合に限り、自動運転モードから手動運転モードへの切換が許可される。
(Technical effect)
In the automatic
仮に、オーバーライド操作が検出されたことを条件に、自動運転モードから手動運転モードへ切り換えられてしまうと、例えば居眠り等ドライバの意識のない状態で、偶然ドライバの身体がハンドルに触れ、オーバーライド操作が検出されてしまった場合に、自動運転モードから手動運転モードへと切り換えられる可能性がある。 If the automatic operation mode is switched to the manual operation mode on the condition that the override operation is detected, the driver's body accidentally touches the steering wheel and the override operation is accidentally performed without the driver's awareness such as falling asleep. If it is detected, the automatic operation mode may be switched to the manual operation mode.
しかるに本実施形態では、オーバーライド操作の検出だけでなく、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致するか否かも判定して、自動運転モードから手動運転モードへの切換を許可している。 However, in the present embodiment, not only the detection of the override operation but also the determination of whether or not the driver's posture matches the reference driving posture is permitted, and the switching from the automatic driving mode to the manual driving mode is permitted.
このため、ドライバが車両1を運転可能な状態ではないにもかかわらず、自動運転モードから手動運転モードへ切り換えられることがない。つまり、当該自動運転制御装置100によれば、ドライバの意図しない自動運転モードから手動運転モードへの切換を防止することができる。
Therefore, the automatic driving mode is not switched to the manual driving mode even though the driver is not in a state where the vehicle 1 can be driven. That is, according to the automatic
本実施形態に係る「自動運転制御器10」は、本発明に係る「自動運転コントローラ」及び「許可手段」の一例である。本実施形態に係る「ドライバ状態モニタ24」及び「ドライバオーバーライド検出器25」は、夫々、本発明に係る「判定手段」及び「検出手段」の一例である。
The "
<変形例>
上述したステップS104の判定の結果、ドライバの姿勢と基準となる運転姿勢とが一致していないと判定された場合(ステップS104:No)、自動運転制御器10は、自動運転モードから手動運転モードへの切換を不許可とすると共に、安全な場所に車両1が退避するように該車両1を制御してもよい。
<Modification>
As a result of the determination in step S104 described above, when it is determined that the driver's posture does not match the reference driving posture (step S104: No), the
このように構成すれば、ドライバの安全を確保することができると共に、車両1が他の車両の交通の妨げとなることを防止することができる。 With this configuration, the safety of the driver can be ensured, and the vehicle 1 can be prevented from obstructing the traffic of other vehicles.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be appropriately modified within the scope of the gist or idea of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and automatic operation control involving such modifications The device is also included in the technical scope of the present invention.
1…車両、10…自動運転制御器、21…カメラ、22…レーダ、23…LIDAR、24…ドライバ状態モニタ、25…ドライバオーバーライド検出器、31…エンジン、32…ステアリング、33…ブレーキ、34…HMI、241…車内カメラ、242…記憶部 1... Vehicle, 10... Automatic driving controller, 21... Camera, 22... Radar, 23... LIDAR, 24... Driver status monitor, 25... Driver override detector, 31... Engine, 32... Steering, 33... Brake, 34... HMI, 241... In-vehicle camera, 242... Storage unit
Claims (1)
前記運転者を撮像する車内カメラと、
基準となる前記車両の運転に適した運転姿勢を示す運転姿勢画像を格納する記憶部と、
前記自動運転モード時に、前記運転者のオーバーライド操作を検出する検出手段と、
前記車内カメラにより撮像された画像における前記運転者の姿勢である運転者姿勢と、前記運転姿勢画像により示される前記車両の運転に適した運転姿勢とを比較して、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致するか否かを判定する判定手段と、
(i)前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致すると判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを許可し、(ii)前記検出手段によりオーバーライド操作が検出され、且つ、前記判定手段により、前記運転者姿勢と前記車両の運転に適した運転姿勢とが一致しないと判定された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えを不許可とする許可手段と、
を備え、
前記自動運転コントローラは、前記許可手段により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り換えが不許可とされた場合、前記車両が退避するように前記車両を制御する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 An automatic driving control device configured to be capable of switching an automatic driving mode by an automatic driving controller capable of controlling the vehicle so that the vehicle automatically travels, and a manual driving mode by a driver of the vehicle,
An in-vehicle camera that images the driver,
A storage unit for storing a driving posture image showing a driving posture suitable for driving the vehicle, which serves as a reference;
In the automatic driving mode, detection means for detecting the override operation of the driver,
The driver posture, which is the posture of the driver in the image captured by the in-vehicle camera, is compared with a driving posture suitable for driving the vehicle, which is indicated by the driving posture image, and the driver posture and the vehicle are compared. Determination means for determining whether or not the driving posture suitable for driving
(I) In the case where the detecting unit detects the override operation and the determining unit determines that the driver posture and the driving posture suitable for driving the vehicle match each other, the automatic operation mode is followed by the manual operation. Switching to the driving mode is permitted, (ii) the detecting unit detects the override operation, and the determining unit determines that the driver posture does not match the driving posture suitable for driving the vehicle. In the case of, the permission means for disallowing switching from the automatic operation mode to the manual operation mode,
Equipped with
The automatic driving controller controls the vehicle so that the vehicle retreats when the permission unit prohibits switching from the automatic driving mode to the manual driving mode.
An automatic operation control device characterized in that
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