JP2006305320A - Medical instrument insertion device and medical instrument insertion device system - Google Patents

Medical instrument insertion device and medical instrument insertion device system Download PDF

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慎介 田中
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical instrument insertion device and a medical instrument insertion device system, enabling an insertion section to be reliably advanced in a stable state in a body by using a simple mechanism. <P>SOLUTION: The medical instrument insertion device 1 is characterized in that it has a spiral structure section 11 provided on an elongate insertion section 10; a holding section 30 for holding the insertion section 10 so that the insertion section 10 can be advanced and retreated in the direction of a predetermined axis; and a rotation drive section 20 for rotating the holding section 30 around the predetermined axis. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、大腸等の湾曲した体腔内に内視鏡等の医療器具の挿入を行う医療器具挿入補助装置及び医療器具挿入装置システムに関する。   The present invention relates to a medical instrument insertion assisting apparatus and a medical instrument insertion apparatus system for inserting a medical instrument such as an endoscope into a curved body cavity such as the large intestine.

通常、内視鏡を大腸等の体腔管路の深部に挿入するには、S字結腸のような複雑な湾曲部を通過させねばならず、使用する術者に熟練を必要としている。このような内視鏡の挿入を容易にする発明が種々開示されている。   Usually, in order to insert an endoscope into a deep part of a body cavity duct such as the large intestine, it is necessary to pass through a complicated curved portion such as a sigmoid colon, and the operator who uses it requires skill. Various inventions that facilitate the insertion of such endoscopes are disclosed.

例えば、第1の従来例としての特許文献1には、内視鏡の挿入部全体を螺旋状に形成し、挿入部の体外側端部に設けられたハンドルで挿入部を回転させることにより、内視鏡の大腸内への挿入性を向上させた、大腸ファイバースコープが開示されている。第2の従来例としての特許文献2には、円筒と輪(リング)を多数連結し、その外側に螺旋状の部材を設けた大腸ファイバースコープ誘導器が開示されている。ここでは、円筒と輪の内側に内視鏡の挿入部を挿通し、円筒と輪の連結体を回転させることにより、内視鏡の大腸への挿入を行いやすくしている。また、第3の従来例としての特許文献3には、内視鏡の挿入部に対して進退動作及びねじり動作を行う内視鏡挿入装置が開示されている。ここでは、内視鏡挿入部を押圧する複数のボールのうち、モータに接続されたボールが、挿入部の軸方向、または軸方向と垂直な方向に回転することにより、挿入部の進退動作とねじり動作を行っている。
特開昭54−78884号公報 実開昭51−73884号公報 特開平3−92126号公報
For example, in Patent Document 1 as a first conventional example, the entire insertion portion of the endoscope is formed in a spiral shape, and the insertion portion is rotated by a handle provided at an outer end portion of the insertion portion. A large intestine fiberscope that improves the insertion of an endoscope into the large intestine is disclosed. Patent Document 2 as a second conventional example discloses a large intestine fiberscope inductor in which a large number of cylinders and rings (rings) are connected and a spiral member is provided on the outside thereof. Here, the insertion part of the endoscope is inserted into the inside of the cylinder and the ring, and the connecting body of the cylinder and the ring is rotated, thereby facilitating the insertion of the endoscope into the large intestine. Further, Patent Document 3 as a third conventional example discloses an endoscope insertion apparatus that performs an advance / retreat operation and a twist operation with respect to an insertion portion of an endoscope. Here, among the plurality of balls that press the endoscope insertion portion, the ball connected to the motor rotates in the axial direction of the insertion portion or in a direction perpendicular to the axial direction. Twisting motion is being performed.
JP 54-78884 A Japanese Utility Model Publication No. 51-73884 Japanese Patent Laid-Open No. 3-92126

しかしながら、第1の従来例及び第2の従来例では、内視鏡後端部で回転力を伝達するため、挿入口である肛門部と回転伝達部が設けられた内視鏡後端部との間で、挿入部が不安定な運動を起こしたり捻れたりすることから、操作性を向上させることが困難である。そして、この挿入部の安定性を向上させるために回転駆動部を挿入口に近づけることは、挿入部の全長を短くすることにつながるため、挿入部を体腔内管路の深部へ挿入させることを困難にする。また、第3の従来例では、内視鏡を推進させる力がある一定の値を超えて出力されないため、例えば、内視鏡の挿入部が体腔管路の深部に挿入される場合等において、挿入部と体腔内管路内壁との間に発生する摩擦力が増加すると、推進力が不足するという問題がある。そして、この挿入部の推進力の不足を補うために、推進力を発生するモータ等のアクチュエータを強力なものにすることは、装置全体の大型化を招くので、コストの増加または操作性の低下につながる。また、挿入部の進退動作とねじり動作を別々のモータにより行っているので、駆動機構が複雑になりやすい。   However, in the first conventional example and the second conventional example, in order to transmit the rotational force at the endoscope rear end, the anus which is the insertion port and the endoscope rear end provided with the rotation transmitter are provided. Since the insertion part causes unstable movement or twists, it is difficult to improve operability. In order to improve the stability of the insertion portion, bringing the rotation drive portion closer to the insertion port leads to shortening the total length of the insertion portion. Therefore, the insertion portion is inserted into the deep part of the body cavity duct. Make it difficult. Further, in the third conventional example, since the force for propelling the endoscope is not output beyond a certain value, for example, when the insertion portion of the endoscope is inserted deep in the body cavity duct, When the frictional force generated between the insertion portion and the inner wall of the body cavity is increased, there is a problem that the propulsive force is insufficient. In order to compensate for the lack of propulsive force of the insertion portion, making the actuator such as a motor that generates propulsive force powerful increases the overall size of the apparatus, and therefore increases costs or decreases operability. Leads to. Further, since the advancement / retraction operation and the twisting operation of the insertion portion are performed by separate motors, the drive mechanism is likely to be complicated.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、簡易な機構により、挿入部を安定させた状態で体内を確実に推進させることができる医療器具挿入装置及び医療器具挿入装置システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described points, and provides a medical instrument insertion device and a medical instrument insertion apparatus system that can reliably push the inside of the body in a state where the insertion portion is stabilized by a simple mechanism. For the purpose.

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、細長の挿入部に設けられた螺旋状構造部と、前記挿入部を所定の軸方向に沿って進退可能に保持する保持手段と、前記所定の軸の周りに前記保持手段を回転させる回転駆動部と、を備えることを特徴とする医療器具挿入装置を提供する。
In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
The present invention includes a spiral structure provided in an elongated insertion portion, a holding means for holding the insertion portion so as to advance and retreat along a predetermined axial direction, and rotating the holding means around the predetermined axis. A medical device insertion device comprising: a rotation drive unit that causes the medical device to be inserted.

上記の構成によれば、保持手段は、被験者に対して一定の位置に保たれた状態で、挿入部を軸方向に進退可能に保持する。ここで、挿入部は、保持手段により保持されているので、保持手段の回転に追従して回転する。よって、体腔内管路において、螺旋状構造部が管路内壁に接触して回転することにより、挿入部は円滑な移動を行う。   According to said structure, a holding means hold | maintains an insertion part so that it can advance / retreat to an axial direction in the state maintained at the fixed position with respect to the test subject. Here, since the insertion portion is held by the holding means, it rotates following the rotation of the holding means. Therefore, in the body cavity duct, the insertion part moves smoothly by rotating the spiral structure part in contact with the inner wall of the duct.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、保持手段は抵抗部を有し、抵抗部は挿入部と接触する位置に設けられ、かつ、抵抗部は前記所定の軸に沿って移動可能であることが望ましい。上記構成によれば、保持手段の回転に伴って、抵抗部が回転する。このとき、抵抗部は挿入部と接触しているため、抵抗部の回転に伴って挿入部も回転する。その結果、挿入部の一部が体腔内にあった場合、この挿入部の一部において推進力が発生する。また、抵抗部は、所定の軸に沿って移動するようになっているので、挿入部が所定の軸に沿って移動しても、抵抗部が挿入部と一緒に移動するだけである。そのため、保持手段及び回転駆動部は、挿入部の移動に引きずられて移動することはない。したがって、保持手段及び回転駆動部の位置を、常に一定の位置に保つことができる。   According to the medical instrument insertion device of the present invention, the holding means has a resistance portion, the resistance portion is provided at a position in contact with the insertion portion, and the resistance portion is movable along the predetermined axis. It is desirable. According to the said structure, a resistance part rotates with rotation of a holding means. At this time, since the resistance portion is in contact with the insertion portion, the insertion portion also rotates as the resistance portion rotates. As a result, when a part of the insertion part is in the body cavity, a propulsive force is generated in a part of the insertion part. Further, since the resistance portion moves along a predetermined axis, even if the insertion portion moves along the predetermined axis, the resistance portion only moves together with the insertion portion. Therefore, the holding means and the rotation drive unit do not move by being dragged by the movement of the insertion unit. Therefore, the positions of the holding means and the rotation drive unit can always be kept at a fixed position.

また、抵抗部は、所定の軸の方向と略垂直な方向に抵抗する力を生じることが好ましい。上記構成によれば、抵抗部によって、挿入部に対して、回転駆動部の回転が確実に伝達される。   Moreover, it is preferable that a resistance part produces the force resisting in the direction substantially perpendicular | vertical to the direction of a predetermined axis. According to the said structure, rotation of a rotation drive part is reliably transmitted with respect to an insertion part by a resistance part.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、抵抗部は、所定の軸に沿う方向に断続的に凸部を有するベルトであることが好ましい。上記構成によれば、挿入部の進退方向を制限することが可能になる。   Moreover, according to the medical instrument insertion apparatus of the said invention, it is preferable that a resistance part is a belt which has a convex part intermittently in the direction along a predetermined axis | shaft. According to the above configuration, it is possible to limit the advancing / retreating direction of the insertion portion.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、抵抗部は、前記所定の軸方向と略垂直な方向に回転軸を有する回転部材であることが好ましい。上記構成によれば、挿入部の進退方向を制限する手段を設けることが可能になる。   According to the medical instrument insertion device of the above invention, it is preferable that the resistance portion is a rotating member having a rotation axis in a direction substantially perpendicular to the predetermined axial direction. According to the above configuration, it is possible to provide means for limiting the advancing / retreating direction of the insertion portion.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、保持手段に磁界発生部を備える構成にしてもよい。上記構成によれば、保持手段を簡単な構造とすることが可能になる。   Moreover, according to the medical instrument insertion apparatus of the said invention, you may make it a structure provided with a magnetic field generation | occurrence | production part in a holding means. According to the above configuration, the holding unit can have a simple structure.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、螺旋状構造部の外径を可変にする外径可変手段を有することが好ましい。上記構成によれば、螺旋状構造部と体内組織表面の接触を適切なものにすることができるため、挿入部を確実に推進させることができる。   Moreover, according to the medical instrument insertion apparatus of the said invention, it is preferable to have an outer diameter variable means which makes the outer diameter of a helical structure part variable. According to the above configuration, since the contact between the helical structure portion and the body tissue surface can be made appropriate, the insertion portion can be reliably propelled.

また本発明は、細長の挿入部と、前記挿入部に設けられた螺旋状構造部と、前記挿入部を所定の軸方向に沿って進退可能に保持する保持手段と、前記保持手段を前記所定の軸の周りに回転させる回転駆動部と、前記挿入部に案内されて体腔内に挿入される医療装置と、を備える医療器具挿入装置システムを提供する。   Further, the present invention provides an elongated insertion portion, a helical structure portion provided in the insertion portion, a holding means for holding the insertion portion so as to advance and retreat along a predetermined axial direction, and the holding means for the predetermined portion. There is provided a medical instrument insertion device system comprising: a rotation drive unit that rotates around an axis of the medical device; and a medical device that is guided by the insertion unit and inserted into a body cavity.

上記の構成によれば、保持手段が挿入部を軸方向に進退可能に保持するので、回転駆動部は、被験者に対して一定の位置に保たれた状態で、保持手段を回転させる。ここで、挿入部が保持手段により保持される状態にあるとき、挿入部は保持手段の回転に追従して回転する。さらに、螺旋状構造部が挿入部に設けられる状態にあるとき、体腔内管路において、螺旋状構造部が管路内壁に接触して回転することにより、挿入部は円滑な推進または後退を行う。   According to said structure, since a holding means hold | maintains an insertion part so that it can advance / retreat to an axial direction, a rotation drive part rotates a holding means in the state hold | maintained with respect to the test subject at the fixed position. Here, when the insertion part is held by the holding means, the insertion part rotates following the rotation of the holding means. Further, when the spiral structure portion is provided in the insertion portion, the insertion portion performs smooth propulsion or retraction in the body cavity by rotating the spiral structure portion in contact with the inner wall of the conduit. .

また上記発明の医療器具挿入装置システムによれば、保持手段は、挿入部の長手方向に移動可能で、螺旋状構造体に対して挿入部の長手方向と略垂直に抵抗する抵抗部を備えることが好ましい。上記の構成によれば、保持手段に設けられた抵抗部によって、内視鏡等の医療装置に確実に回転が伝達される。   According to the medical instrument insertion device system of the above invention, the holding means includes a resistance portion that is movable in the longitudinal direction of the insertion portion and resists the spiral structure substantially perpendicularly to the longitudinal direction of the insertion portion. Is preferred. According to said structure, rotation is reliably transmitted to medical devices, such as an endoscope, by the resistance part provided in the holding means.

また上記発明の医療器具挿入装置によれば、保持手段に磁界発生部を備え、挿入部に磁石或いは磁性体を備える構成にしてもよい。このような構成にすることで、保持手段の構成を簡単にすることができる。   Moreover, according to the medical instrument insertion apparatus of the said invention, you may make it a structure which equips a holding | maintenance means with a magnetic field generation | occurrence | production part and a magnet or a magnetic body in an insertion part. With such a configuration, the configuration of the holding means can be simplified.

以上述べたように、本発明の医療器具挿入装置によれば、挿入口付近で挿入部に回転動作を伝達するので、体外にある挿入部が不安定な運動をしたり捻れたりせず、挿入部を安定した状態で体腔内に挿入させることが可能である。この結果、挿入の操作性が向上するので、術者に対し複雑な操作や熟練を要求することなく、挿入部を確実に体腔内へ挿入させることができる。   As described above, according to the medical instrument insertion device of the present invention, since the rotation operation is transmitted to the insertion portion in the vicinity of the insertion port, the insertion portion outside the body does not perform unstable movement or twist, and the insertion can be performed. The part can be inserted into the body cavity in a stable state. As a result, the operability of the insertion is improved, so that the insertion portion can be reliably inserted into the body cavity without requiring a complicated operation or skill from the operator.

また、本発明の医療器具挿入システムによれば、上記の効果と同様の理由から、医療器具の体腔内管路への挿入を補助する挿入部を、安定した状態で体腔内に挿入させることができる。この結果、挿入の操作性が向上するので、術者に対し複雑な操作や熟練を要求することなく、挿入部及び医療器具を確実に体腔内へ挿入させることができる。   In addition, according to the medical instrument insertion system of the present invention, for the same reason as described above, it is possible to stably insert the insertion portion that assists the insertion of the medical instrument into the body cavity duct into the body cavity. it can. As a result, the operability of the insertion is improved, so that the insertion portion and the medical instrument can be reliably inserted into the body cavity without requiring a complicated operation or skill from the operator.

〔第1の実施形態〕
以下、本発明の第1の実施形態に係る医療器具挿入装置システムについて、図1から図12の図面を参照して説明する。
図1は、本発明における医療器具挿入装置システム1の挿入部が、体腔内管路を推進する状態を示す図である。図2(a)は、医療器具挿入装置システム1の全体構成の概略を説明する図であり、図2(b)は、図2(a)のAで囲まれた部分を拡大した図である。
[First Embodiment]
Hereinafter, a medical instrument insertion device system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings of FIGS.
FIG. 1 is a diagram illustrating a state in which an insertion unit of a medical instrument insertion device system 1 according to the present invention propels a body cavity duct. Fig.2 (a) is a figure explaining the outline of the whole structure of the medical instrument insertion apparatus system 1, FIG.2 (b) is the figure which expanded the part enclosed by A of Fig.2 (a). .

医療器具挿入装置システム1は、図2(a)に示すように、挿入部10と、回転駆動部20と、保持部(保持手段)30とを有する。ここで、挿入部10は、可撓性を有する細長の形状を有し、大腸等の体腔内管路に挿入される。また、回転駆動部20は、保持部30を回転駆動する機能を有する。保持部30は、挿入部10を保持するとともに、回転駆動部20から回転力を受けて回転動作することにより、挿入部10を回転させる機能を有する。   As illustrated in FIG. 2A, the medical instrument insertion device system 1 includes an insertion unit 10, a rotation drive unit 20, and a holding unit (holding unit) 30. Here, the insertion portion 10 has an elongated shape having flexibility, and is inserted into a body cavity duct such as the large intestine. The rotation driving unit 20 has a function of driving the holding unit 30 to rotate. The holding unit 30 has a function of rotating the insertion unit 10 by holding the insertion unit 10 and rotating by receiving a rotational force from the rotation driving unit 20.

挿入部10は、可撓性を有することにより、体腔内管路に挿入された際に、体腔管路の形状に応じて湾曲可能となっている。また、挿入部10の表面には、図2(b)に示すように、螺旋状に構成された紐状の部材からなる螺旋状構造部11が設けられている。螺旋状構造部11は、その少なくとも一部が体腔管路の内壁に接触した状態で挿入部10が回転する時に、推進力を発生させる機能を有する。また、上記回転駆動部20は、回転力を発生するモータ21と、モータ21に接続されたプーリ22と、プーリ22から保持部30に回転力を伝達する回転伝達ベルト23とを有する。   The insertion portion 10 has flexibility, so that it can be bent according to the shape of the body cavity duct when inserted into the body cavity duct. Moreover, as shown in FIG.2 (b), the helical structure part 11 which consists of the string-shaped member comprised helically is provided in the surface of the insertion part 10. As shown in FIG. The helical structure portion 11 has a function of generating a propulsive force when the insertion portion 10 rotates with at least a portion thereof in contact with the inner wall of the body cavity duct. The rotational drive unit 20 includes a motor 21 that generates a rotational force, a pulley 22 connected to the motor 21, and a rotation transmission belt 23 that transmits the rotational force from the pulley 22 to the holding unit 30.

図3は、前記回転駆動部20と前記保持部30の詳細な構成を示す図である。保持部30は、中空の円筒形状を有する外筒31の内部に、挿通管32a、32bと、無限軌道部33と、ラッチ34とを有する。ここで、挿通管32a、32bは、挿入部10が挿通されるように中空の円筒形状を有し、外筒31の中心軸(所定の軸)と同軸になるように、該外筒31の端面41a、41bにそれぞれ固定されている。また、無限軌道部33は、外筒31の内部において、挿通管32a、32bの間に複数設けられ、それぞれが外筒31の中心軸を挟んで対向するように配置されている。なお、これに限られることなく、無限軌道部33が3つ以上設けられ、それぞれが外筒31の中心軸の周りを取り囲むように配置される構成としても構わない。また、ラッチ34は、無限軌道部33と対向するように、外筒31の内壁に複数取り付けられている。   FIG. 3 is a diagram illustrating a detailed configuration of the rotation driving unit 20 and the holding unit 30. The holding portion 30 includes insertion tubes 32 a and 32 b, an endless track portion 33, and a latch 34 inside an outer cylinder 31 having a hollow cylindrical shape. Here, the insertion tubes 32a and 32b have a hollow cylindrical shape so that the insertion portion 10 can be inserted, and the outer tube 31 is coaxial with the central axis (predetermined axis) of the outer tube 31. It is being fixed to the end surfaces 41a and 41b, respectively. A plurality of endless track portions 33 are provided between the insertion tubes 32 a and 32 b inside the outer cylinder 31, and are arranged so as to face each other across the central axis of the outer cylinder 31. The configuration is not limited to this, and three or more endless track portions 33 may be provided, and each may be arranged so as to surround the central axis of the outer cylinder 31. A plurality of latches 34 are attached to the inner wall of the outer cylinder 31 so as to face the endless track portion 33.

図4(a)から図4(c)は、保持部30に複数設けられた無限軌道部33の一つについての詳細を示す図である。無限軌道部33は、保持ベルト(抵抗部)42と、凹部43と、突起(凸部)44と、回転筒45とを有している。ここで、抵抗部としての保持ベルト42は、可撓性を有し、挿入部10の外径より広い幅を有する環状の部材であり、2本の回転筒45a、45bによって張られた状態で設けられている。凹部43は、保持ベルト42の表面上の中央付近に、保持ベルト42の長手方向に沿って複数設けられている。また、凸部としての突起44は、鋸状の形状を有し、保持ベルト42の両端付近に、保持ベルト42の長手方向に沿って複数個配置されている。このように構成することで、凹部43は挿通管32a、32bに挿通される挿入部10と接触し、突起44は該挿入部10と接触しないようになっている。また、突起44は、保持ベルト42の形状が湾曲するので、弾性部材であることが好ましい。   FIG. 4A to FIG. 4C are diagrams showing details of one of the endless track portions 33 provided in the holding portion 30. The endless track portion 33 includes a holding belt (resistive portion) 42, a concave portion 43, a protrusion (convex portion) 44, and a rotating cylinder 45. Here, the holding belt 42 as the resistance portion is an annular member that has flexibility and has a width wider than the outer diameter of the insertion portion 10, and is stretched by the two rotating cylinders 45 a and 45 b. Is provided. A plurality of recesses 43 are provided in the vicinity of the center on the surface of the holding belt 42 along the longitudinal direction of the holding belt 42. Further, the protrusions 44 as convex portions have a saw-like shape, and a plurality of protrusions 44 are arranged in the vicinity of both ends of the holding belt 42 along the longitudinal direction of the holding belt 42. With this configuration, the concave portion 43 comes into contact with the insertion portion 10 inserted through the insertion tubes 32 a and 32 b, and the protrusion 44 does not come into contact with the insertion portion 10. Further, the protrusion 44 is preferably an elastic member because the shape of the holding belt 42 is curved.

上記回転筒45a、45bは、それぞれ保持ベルト42の幅と同等か、それ以上の長さを有する円筒形状を有し、軸部材46を軸として回転可能に保持されている。軸部材46の両端には、軸受け47がそれぞれ設けられ、該軸受け47は、バネ48を介して外筒31の内壁に取り付けられている。このように構成することで、無限軌道部33は、バネ48の弾性力により外筒31の中心軸方向へ付勢される。すなわち、挿通管32a、32bに挿通される挿入部10は、複数の無限軌道部33により好適な圧力で挟み込まれる。   The rotary cylinders 45a and 45b each have a cylindrical shape having a length equal to or longer than the width of the holding belt 42, and are rotatably held around the shaft member 46 as an axis. Bearings 47 are respectively provided at both ends of the shaft member 46, and the bearings 47 are attached to the inner wall of the outer cylinder 31 via springs 48. With this configuration, the endless track portion 33 is urged toward the central axis of the outer cylinder 31 by the elastic force of the spring 48. That is, the insertion portion 10 inserted through the insertion tubes 32 a and 32 b is sandwiched between the plurality of endless track portions 33 with a suitable pressure.

このようにして、保持ベルト42は、その長手方向に回転可能に保持されるので、複数の無限軌道部33が挿入部10に付勢していても、挿入部10の推進を妨げることがない。また、保持ベルト42に設けられた凹部43により、無限軌道部33は、挿入部10の進退方向には抵抗せずに挿入部10の推進を自由にし、周方向にのみ抵抗する機能を有している。すなわち、保持部30は、常に体腔管路の挿入口付近に位置した状態で、挿入部10に対してその進退方向の動作を妨げずに回転動力を伝達し続ける機能を有している。   Thus, since the holding belt 42 is held rotatably in the longitudinal direction, even if the plurality of endless track portions 33 are biased to the insertion portion 10, the propulsion of the insertion portion 10 is not hindered. . In addition, due to the recess 43 provided in the holding belt 42, the endless track portion 33 has a function of freely propelling the insertion portion 10 without resisting in the advancing and retreating direction of the insertion portion 10 and resisting only in the circumferential direction. ing. That is, the holding unit 30 has a function of continuing to transmit rotational power to the insertion unit 10 without hindering the operation in the advancing / retreating direction while being always located near the insertion port of the body cavity duct.

図5及び図6は、突起44とラッチ34の動作を示す図である。ラッチ34は、外筒31の内壁に複数取り付けられ、無限軌道部33の表面上の突起44に接触するように、該無限軌道部33に対向するように配置されている。また、ラッチ34の側面の一部には、切欠51が設けられている。ここで、図5(a)及び図5(b)に示すような向き(図では、左方向)で無限軌道部33が回転すると、この回転に伴って突起44が移動してラッチ34と接触する。このとき、ラッチ34に設けられた切欠51により、ラッチ34が曲がり、突起44がラッチ34を通過する。これに対して、図6(a)に示すような向き(図では、右方向)で無限軌道部33が回転して、突起44がラッチ34に接触すると、図6(b)に示すように突起44とラッチ34が干渉するため、無限軌道部33は回転しない。この状態でさらに無限軌道部33を回転させる力がはたらくと、図6(c)に示すように、切欠51が裂けるようにラッチ34が曲がる。そして、そのまま力がはたらき続けると、図6(d)に示すようにラッチ34が折れる。このとき、無限軌道部33はどちらの方向にも自由に回転するようになる。このようにして、無限軌道部33は、挿入部10の推進方向には回転自在であり、後退方向には一定以上の反力がかからない限り回転しないようになっている。   5 and 6 are diagrams illustrating the operation of the protrusion 44 and the latch 34. FIG. A plurality of latches 34 are attached to the inner wall of the outer cylinder 31 and are arranged so as to face the endless track portion 33 so as to contact the protrusions 44 on the surface of the endless track portion 33. Further, a notch 51 is provided in a part of the side surface of the latch 34. Here, when the endless track portion 33 rotates in the direction as shown in FIGS. 5A and 5B (leftward in the figure), the protrusion 44 moves and contacts the latch 34 along with this rotation. To do. At this time, the latch 34 is bent by the notch 51 provided in the latch 34, and the protrusion 44 passes through the latch 34. On the other hand, when the endless track portion 33 rotates in the direction as shown in FIG. 6A (rightward in the figure) and the projection 44 contacts the latch 34, as shown in FIG. 6B. Since the protrusion 44 and the latch 34 interfere with each other, the endless track portion 33 does not rotate. When a force that further rotates the endless track portion 33 is applied in this state, the latch 34 is bent so that the notch 51 is torn as shown in FIG. If the force continues to act as it is, the latch 34 is broken as shown in FIG. At this time, the endless track portion 33 can freely rotate in either direction. In this way, the endless track portion 33 is rotatable in the propulsion direction of the insertion portion 10 and does not rotate unless a reaction force of a certain level or more is applied in the backward direction.

次に、このように構成された医療器具挿入装置システム1の作用を説明する。ここでは、医療器具挿入装置システム1を大腸への挿入に適用した例を示すが、その他の体腔管路への挿入に適用することも可能であり、その作用は以下に説明する作用と同様である。   Next, the operation of the medical instrument insertion device system 1 configured as described above will be described. Here, although the example which applied the medical instrument insertion apparatus system 1 to the insertion to a large intestine is shown, it is also possible to apply to the insertion to another body cavity duct, The effect | action is the same as the effect | action demonstrated below. is there.

図2に示すように、被験者の大腸等の体腔内管路で医療行為を行う必要がある場合、操作者は、被験者の挿入口としての肛門61付近に、保持部30が組み込まれた回転駆動部20を設置し、保持部30内の挿通管32a、32bに挿入部10を挿通させる。このとき、外筒31の端面41a側が被験者に向くように、回転駆動部20を設置する。次に、操作者は、前記挿入部10の先端部付近を大腸内に挿入し、モータ21を駆動する。そして、モータ21で発生した回転駆動力は、プーリ22及び回転伝達ベルト23を介して保持部30に伝達される。   As shown in FIG. 2, when it is necessary to perform a medical practice in a body cavity such as the large intestine of the subject, the operator rotates the drive unit in which the holding unit 30 is incorporated in the vicinity of the anus 61 as the insertion port of the subject. The part 20 is installed, and the insertion part 10 is inserted into the insertion pipes 32 a and 32 b in the holding part 30. At this time, the rotational drive unit 20 is installed so that the end surface 41a side of the outer cylinder 31 faces the subject. Next, the operator inserts the vicinity of the distal end portion of the insertion portion 10 into the large intestine, and drives the motor 21. The rotational driving force generated by the motor 21 is transmitted to the holding unit 30 via the pulley 22 and the rotation transmission belt 23.

該保持部30では、複数の保持ベルト42が、挿通管32a、32bに挿通された挿入部10に対して付勢する。このとき、挿入部10は、保持ベルト42の長手方向に複数設けられた凹部43に接触している。そのため、保持部30が回転すると、この接触部において、挿入部10に対して抵抗する力が、挿入部10の長手方向と略垂直な方向に発生する。その結果、保持部30の回転動作に追従して、挿入部10が回転する。こうすることで、モータ21で発生させた回転駆動力は、確実に挿入部10に伝達される。   In the holding part 30, the plurality of holding belts 42 urge the insertion part 10 inserted through the insertion pipes 32a and 32b. At this time, the insertion portion 10 is in contact with a plurality of concave portions 43 provided in the longitudinal direction of the holding belt 42. Therefore, when the holding portion 30 rotates, a force that resists the insertion portion 10 is generated in the contact portion in a direction substantially perpendicular to the longitudinal direction of the insertion portion 10. As a result, the insertion unit 10 rotates following the rotation operation of the holding unit 30. By doing so, the rotational driving force generated by the motor 21 is reliably transmitted to the insertion portion 10.

挿入部10が回転動作を開始すると、該挿入部10の表面に設けられた螺旋状構造部11は、その少なくとも一部が腸壁と接触しながら回転することにより推進力を発生させるので、挿入部10は円滑に大腸内を推進する。それに伴って、保持部30において、挿入部10の移動に追従して、保持ベルト42が所定の軸に沿って移動する。そのため、挿入部10の移動に引きずられて、保持部30や回転駆動部20が移動することはない。すなわち、保持手段及び回転駆動部の位置を、常に一定の位置に保つことができる。これにより、挿入部10の全長によらず回転駆動部20を常に肛門付近に設置することができる。この結果、回転駆動部20と肛門61との間隔を短くすることができるので、この間にある挿入部が、不安定な運動をしたり捻れたりすることがなくなる。   When the insertion portion 10 starts rotating, the helical structure portion 11 provided on the surface of the insertion portion 10 generates a propulsive force by rotating while at least a part thereof is in contact with the intestinal wall. The unit 10 smoothly promotes the inside of the large intestine. Accordingly, the holding belt 42 moves along a predetermined axis in the holding unit 30 following the movement of the insertion unit 10. Therefore, the holding unit 30 and the rotation driving unit 20 are not moved by being dragged by the movement of the insertion unit 10. That is, the positions of the holding means and the rotation drive unit can always be kept at a fixed position. Thereby, the rotational drive part 20 can always be installed in the vicinity of the anus irrespective of the full length of the insertion part 10. As a result, the interval between the rotation drive unit 20 and the anus 61 can be shortened, so that the insertion unit between them does not perform unstable movement or twist.

挿入部10が体腔管路への挿入を開始した後、挿入部10の挿入された長さが短い間は、螺旋構造部11により発生する推進力が小さいため、挿入部10の先端が腸壁に抵抗するなどして推進が停止し、挿入部10を体外に押し出す後進力がはたらく場合がある。このような場合、無限軌道部33に設けられた突起44とラッチ34のはたらきにより、挿入部10の後退を防ぐように回転が規制される。その後、挿入部10が大腸深部まで推進し、十分な推進力が得られる。これにより挿入部10が十分な推進力を得られるようになるまで、挿入部10を体外に押し出す力が妨げられるので、より挿入を容易にすることができる。一方、腸の形状に沿って挿入部10が曲がり、それによる反力が大きくなることがある。この場合、ラッチ34が破損し、回転を規制しなくなる。よって、挿入部10を無理に挿入するようなことが防止される。   After the insertion portion 10 starts to be inserted into the body cavity duct, while the insertion length of the insertion portion 10 is short, the propulsive force generated by the helical structure portion 11 is small. In some cases, the propulsion is stopped by resisting, for example, and a backward driving force that pushes the insertion portion 10 out of the body may work. In such a case, the rotation of the insertion portion 10 is restricted so as to prevent the insertion portion 10 from retreating due to the operation of the projection 44 and the latch 34 provided on the endless track portion 33. Thereafter, the insertion portion 10 propels to the deep part of the large intestine, and sufficient propulsive force is obtained. As a result, the force for pushing the insertion portion 10 out of the body is prevented until the insertion portion 10 can obtain a sufficient propulsive force, so that the insertion can be facilitated. On the other hand, the insertion part 10 bends along the shape of the intestine, and the reaction force caused thereby may increase. In this case, the latch 34 is damaged and the rotation is not restricted. Accordingly, it is possible to prevent the insertion portion 10 from being forcibly inserted.

このようにして大腸の最深部まで挿入部10が到達した後、操作者は、モータ21を停止させて挿入部10の推進を停止する。その後、図7に示すように、医療器具としての内視鏡71が観察、診断もしくは治療のために大腸内に挿入される。ここで、該内視鏡71の先端付近には、挿入部10を挿通して内視鏡71と挿入部10とを接続する円筒部材72が設けられている。内視鏡71を体腔内管路へ挿入するときには、この円筒部材72の中に、体外にある挿入部10の端部を挿通する。そして、挿入部10に沿って、内視鏡71が大腸の深部へ案内される。すなわち、挿通された挿入部10は、内視鏡71のガイドワイヤとしての機能を有する。このようにして、挿入部10をガイドワイヤとして利用しているので、大腸最深部まで内視鏡71を円滑に挿入することができる。内視鏡71が大腸最深部に到達したら、診断、治療等の妨げとならないように挿入部10を先に抜去してもよい。   After the insertion part 10 reaches the deepest part of the large intestine in this way, the operator stops the motor 21 and stops the propulsion of the insertion part 10. Thereafter, as shown in FIG. 7, an endoscope 71 as a medical instrument is inserted into the large intestine for observation, diagnosis or treatment. Here, in the vicinity of the distal end of the endoscope 71, a cylindrical member 72 that passes through the insertion portion 10 and connects the endoscope 71 and the insertion portion 10 is provided. When inserting the endoscope 71 into the body cavity duct, the end portion of the insertion portion 10 outside the body is inserted into the cylindrical member 72. Then, the endoscope 71 is guided to the deep part of the large intestine along the insertion part 10. That is, the inserted insertion portion 10 has a function as a guide wire for the endoscope 71. Thus, since the insertion part 10 is utilized as a guide wire, the endoscope 71 can be smoothly inserted to the deepest part of the large intestine. When the endoscope 71 reaches the deepest part of the large intestine, the insertion unit 10 may be removed first so as not to hinder diagnosis, treatment, and the like.

以上説明したように、本実施例に係る医療器具挿入装置システム1によれば、回転駆動部20が、被験者に対して一定の距離を保った状態で挿入部10の回転駆動を行うことができる。つまり、挿入部の全長によらず、回転駆動部20を常に被験者の挿入口付近に配置させることができる。これにより、回転駆動部20と挿入口との間隔を短くすることができるので、この間にある挿入部10が、挿入部10の回転駆動の際に、不安定な運動をしたり捻れたりしない。そのため、挿入部10を安定した状態で体腔内管路に挿入させることができる。すなわち、螺旋状構造部11が回転しながら体腔内管路内壁と接触することにより体腔内管路を推進する際に、挿入部10が円滑に挿入されて体腔内管路を確実に推進することができる。この結果、術者に対し複雑な操作や熟練を要求することなく、挿入部10の確実な挿入を行うことができる。   As described above, according to the medical instrument insertion device system 1 according to the present embodiment, the rotation drive unit 20 can drive the rotation of the insertion unit 10 while maintaining a certain distance from the subject. . That is, regardless of the total length of the insertion portion, the rotation driving portion 20 can always be arranged near the insertion port of the subject. Thereby, since the space | interval of the rotational drive part 20 and an insertion port can be shortened, the insertion part 10 in the meantime does not carry out an unstable motion or twist at the time of the rotational drive of the insertion part 10. FIG. Therefore, the insertion part 10 can be inserted into the body cavity duct in a stable state. That is, when propelling the intracorporeal duct by contacting the inner wall of the intracorporeal duct while the helical structure 11 rotates, the insertion section 10 is smoothly inserted to reliably propel the intraluminal duct. Can do. As a result, the insertion portion 10 can be reliably inserted without requiring a complicated operation or skill from the operator.

なお、本実施形態は、上述した構成に限定されるものではない。
第1に、本実施形態においては、保持部30が無限軌道部33を有する構成としたが、これに限られるものではなく、図8に示すように、複数の回転部材(抵抗部)81を有する構成としてもよい。この場合、抵抗部としての回転部材81は、挿入部10の長手方向に回転自在に構成されて、前記長手方向に沿って複数配置される。この回転部材81の表面には、凹部43が、回転部材81の周方向に沿って複数設けられている。また、該回転部材81の幅は、保持ベルト42と同様に挿入部10の外径より大きく、回転部材81の両端近傍に突起44が複数設けられている。そして、この突起44と対向するように、ラッチ34が、外筒31の内部に固定されている。
In addition, this embodiment is not limited to the structure mentioned above.
1stly, in this embodiment, although the holding | maintenance part 30 was set as the structure which has the endless track part 33, it is not restricted to this, As shown in FIG. It is good also as a structure to have. In this case, the rotation member 81 as the resistance portion is configured to be rotatable in the longitudinal direction of the insertion portion 10, and a plurality of rotation members 81 are arranged along the longitudinal direction. A plurality of recesses 43 are provided on the surface of the rotating member 81 along the circumferential direction of the rotating member 81. Further, the width of the rotating member 81 is larger than the outer diameter of the insertion portion 10 like the holding belt 42, and a plurality of protrusions 44 are provided near both ends of the rotating member 81. The latch 34 is fixed inside the outer cylinder 31 so as to face the projection 44.

このように構成することで、第1の実施形態における無限軌道部33と同様に、挿入部10の推進、後退を妨げることなく、挿入部10に対して回転動力を伝達することが可能になる。そして、挿入部10に伝達された回転動力により体腔内管路において螺旋状構造部11が腸壁と接触しながら回転することで、挿入部10が推進または後退できる。また、この回転部材81の幅を挿入部10の外径より大きくすることで突起44とラッチ34を無限軌道部33と同様に取り付けることが可能になり、実施例1と同様の効果を得ることができる。   With this configuration, it is possible to transmit rotational power to the insertion portion 10 without hindering the propulsion and retraction of the insertion portion 10 as in the case of the endless track portion 33 in the first embodiment. . Then, the insertion portion 10 can be propelled or retracted by rotating the helical structure portion 11 in contact with the intestinal wall in the intracorporeal duct by the rotational power transmitted to the insertion portion 10. Further, by making the width of the rotating member 81 larger than the outer diameter of the insertion portion 10, the projection 44 and the latch 34 can be attached in the same manner as the endless track portion 33, and the same effect as in the first embodiment can be obtained. Can do.

第2に、本実施形態においては、ラッチ34の破壊によって回転方向規制解除を行っていたが、図9(a)に示すように、モータ21にかかる負荷を検知してラッチ34を移動するようにしてもよい。この場合、モータ21にかかる負荷を検出する負荷検出部83が、モータ21とプーリ22の間に設けられるとともに、図9(b)に示すように、ラッチ34を突起44に対して近接離間する方向に移動させるアクチュエータ82が、外筒31とラッチ34の間に設けられる。ここで、負荷検出部83は、挿入部10が大腸深部まで推進することでモータ21にかかる負荷が閾値を超えた時に、回転方向規制が不要な大腸深部まで挿入されたと判断し、アクチュエータ82の駆動を開始させる。アクチュエータ82は、ラッチ34を突起44と接触する位置から離して、回転方向規制を解除する。これによると、回転方向規制を解除する際に、ラッチ34を破壊しないので、保持部30を繰り返し使用することが可能になる。   Secondly, in this embodiment, the rotation direction restriction is canceled by breaking the latch 34. However, as shown in FIG. 9A, the load applied to the motor 21 is detected and the latch 34 is moved. It may be. In this case, a load detection unit 83 for detecting a load applied to the motor 21 is provided between the motor 21 and the pulley 22, and the latch 34 is moved closer to and away from the protrusion 44 as shown in FIG. An actuator 82 that moves in the direction is provided between the outer cylinder 31 and the latch 34. Here, when the load applied to the motor 21 exceeds the threshold value by the insertion unit 10 propelling to the deep part of the large intestine, the load detection unit 83 determines that the deep part of the large intestine where rotation direction regulation is unnecessary is inserted, and the actuator 82 Start driving. The actuator 82 releases the rotation direction restriction by moving the latch 34 away from the position in contact with the protrusion 44. According to this, since the latch 34 is not destroyed when releasing the rotation direction restriction, the holding unit 30 can be used repeatedly.

第3に、本実施形態においては、回転方向を規制する手段としてのラッチ34と突起44を設けたが、この回転方向規制手段を省略してもよい。この場合、図10に示すように、保持部30が、保持部30の中心軸と同軸な一本の挿通管32cを有し、該挿通管32cの内周部が、その長手方向に沿って多数の溝84を有するようにしてもよい。また、図11に示すように、挿通管32cの内周部が多数の繊毛85で覆われるようにしてもよい。ここで、繊毛85は、その向きが挿通管32cの長手方向となるように、繊毛85の両端が挿通管32cの内周部に固定される。   Thirdly, in the present embodiment, the latch 34 and the protrusion 44 are provided as means for restricting the rotational direction, but the rotational direction restricting means may be omitted. In this case, as shown in FIG. 10, the holding portion 30 has one insertion tube 32 c that is coaxial with the central axis of the holding portion 30, and the inner peripheral portion of the insertion tube 32 c extends along its longitudinal direction. You may make it have many groove | channels 84. FIG. Moreover, as shown in FIG. 11, the inner peripheral portion of the insertion tube 32 c may be covered with a large number of cilia 85. Here, both ends of the cilia 85 are fixed to the inner peripheral portion of the insertion tube 32c so that the direction of the cilia 85 is the longitudinal direction of the insertion tube 32c.

このように構成することで、保持部30が回転したとき、挿通管32cの内部に設けられた溝84または繊毛85により、挿通管32cに挿通された挿入部10の周方向に抵抗が発生する。そして、この抵抗により、挿入部10の推進或いは後退を妨げずに、保持部30の回転動作が挿入部10に伝達される。挿入部10が回転すると、螺旋状構造部11が腸壁と接触しながら回転するので、挿入部10は推進、後退できる。このとき、挿通管32cの内部に加工された溝84または繊毛85は、挿入部10の長手方向と略平行なので、挿入部10の進退方向に抵抗を発生しない。このように、保持部30の構成を簡単にすることで、コストを低減することができる。   With this configuration, when the holding portion 30 rotates, resistance is generated in the circumferential direction of the insertion portion 10 inserted into the insertion tube 32c by the groove 84 or cilia 85 provided in the insertion tube 32c. . And by this resistance, the rotation operation | movement of the holding | maintenance part 30 is transmitted to the insertion part 10, without preventing propulsion or backward movement of the insertion part 10. FIG. When the insertion portion 10 rotates, the helical structure portion 11 rotates while contacting the intestinal wall, so that the insertion portion 10 can be pushed and retracted. At this time, the groove 84 or cilia 85 processed inside the insertion tube 32 c is substantially parallel to the longitudinal direction of the insertion portion 10, so that no resistance is generated in the advancing and retreating direction of the insertion portion 10. Thus, the cost can be reduced by simplifying the configuration of the holding unit 30.

第4に、磁力を用いて挿入部10に保持部30の回転動作を伝達してもよい。この場合、図12に示すように、挿入部10が中空構造を有し、その中空構造の内部に磁石86が配置される。この磁石86の形状は、挿入部10の内径と同じ長さの対角線を有する正方形を断面とする直方体であり、挿入部10の径方向に磁化されている。また、保持部30は、外筒31に代えて、円管形状の管状磁石87を有している。ここで、挿入部10に設けられた磁石86と、保持部30が有する管状磁石87とが、互いに反対の磁極を対向させて引き付け合う状態となっている。また、挿入部10が、管状磁石87の内周部に挿通された状態で、進退方向に円滑に移動できるようにするため、挿入部10の表面には摩擦が少なくなるような表面処理が施されている。   Fourth, the rotation operation of the holding unit 30 may be transmitted to the insertion unit 10 using magnetic force. In this case, as shown in FIG. 12, the insertion portion 10 has a hollow structure, and the magnet 86 is disposed inside the hollow structure. The shape of the magnet 86 is a rectangular parallelepiped having a square cross section having the same length as the inner diameter of the insertion portion 10, and is magnetized in the radial direction of the insertion portion 10. Further, the holding unit 30 has a circular tube-shaped tubular magnet 87 instead of the outer cylinder 31. Here, the magnet 86 provided in the insertion portion 10 and the tubular magnet 87 included in the holding portion 30 are in a state of attracting each other with opposite magnetic poles facing each other. Further, in order to allow the insertion portion 10 to smoothly move in the forward and backward direction while being inserted through the inner peripheral portion of the tubular magnet 87, the surface of the insertion portion 10 is subjected to a surface treatment that reduces friction. Has been.

この構成によれば、モータ21の回転が管状磁石87に伝達することで、管状磁石87の回転に追従して、磁石86を有する挿入部10が回転する。このとき、挿入部10に設けられた螺旋状構造部11が回転しながら体腔内管路内壁に接触するので、挿入部10は体腔内管路を推進する。このようにして、回転駆動部20が、保持部30が有する磁力を用いて挿入部10を回転させるので、挿入部10が円滑に推進、後退動作することができる。また、管状磁石87と挿入部10内の磁石86とは互いに引き付け合うので、磁石86が保持部30に対して移動することはない。   According to this configuration, the rotation of the motor 21 is transmitted to the tubular magnet 87, so that the insertion portion 10 having the magnet 86 rotates following the rotation of the tubular magnet 87. At this time, the helical structure 11 provided in the insertion portion 10 contacts the inner wall of the body cavity while rotating, so that the insertion portion 10 propels the body lumen. Thus, since the rotation drive part 20 rotates the insertion part 10 using the magnetic force which the holding | maintenance part 30 has, the insertion part 10 can be smoothly propelled and retracted. In addition, since the tubular magnet 87 and the magnet 86 in the insertion portion 10 attract each other, the magnet 86 does not move relative to the holding portion 30.

〔第2の実施形態〕
次に本発明の第2の実施形態に係る医療器具挿入装置システム100について、図13及び図14を用いて説明する。なお、第1の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, a medical instrument insertion device system 100 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 13 and 14. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component same as 1st Embodiment, and description is abbreviate | omitted.

本実施形態の医療器具挿入装置システム100は、中空構造を有する挿入部110を備える点で、第1の実施形態と異なる。すなわち、図13に示すように、挿入部110は、可撓性を有するチューブであり、該チューブの内部に各種機能部材を挿通できるようになっている。また、図14に示すように、医療器具挿入装置システム100は、回転駆動部20としての中空軸モータ120と、保持手段としての管状磁石130とを有している。   The medical instrument insertion device system 100 of the present embodiment is different from the first embodiment in that it includes an insertion portion 110 having a hollow structure. That is, as shown in FIG. 13, the insertion part 110 is a flexible tube, and various functional members can be inserted into the tube. As shown in FIG. 14, the medical instrument insertion device system 100 includes a hollow shaft motor 120 as the rotation drive unit 20 and a tubular magnet 130 as a holding unit.

ここで、挿入部110は、湾曲が可能となるように、径方向に極を有する薄いリング状磁石111を多数連結して構成されている。また、挿入部110の表面には、螺旋状構造部112が各々のリング状磁石111に固定されるようにして設けられている。管状磁石130は、内部に挿入部110を挿通できるよう、挿入部110の外径より大きい半径を有する円筒状の管路が設けられ、径方向に着磁された円管状の磁石である。また、中空軸モータ120は、管状磁石130の周囲を囲む中空軸131に固定するように設けられた円管形状のモータであり、管状磁石130を回転駆動する。   Here, the insertion portion 110 is configured by connecting a large number of thin ring-shaped magnets 111 having poles in the radial direction so that the insertion portion 110 can be bent. Further, on the surface of the insertion portion 110, a spiral structure portion 112 is provided so as to be fixed to each ring-shaped magnet 111. The tubular magnet 130 is a circular tubular magnet that is provided with a cylindrical conduit having a radius larger than the outer diameter of the insertion portion 110 and is magnetized in the radial direction so that the insertion portion 110 can be inserted therethrough. The hollow shaft motor 120 is a circular tube motor provided to be fixed to the hollow shaft 131 surrounding the tubular magnet 130, and rotationally drives the tubular magnet 130.

ここで、医療器具として体腔内管路を観察するカプセル型医療装置140に対して体腔内管路への挿入を補助する場合には、図13に示すように、チューブ状の挿入部110の内部に、カプセル型医療装置140に接続された柔軟なケーブル141が挿通される。カプセル型医療装置140は、先端が透明な半球状部材を有し、カプセル型医療装置140の内部に該半球状部材に対向して、体腔内を照明するLED等の照明装置と、体腔内を撮像するCCD等の撮像素子が内蔵されている。これらの電源は、ケーブル141内に設けられた電力供給線により供給される。また、撮像された画像の画像信号は、ケーブル141内の信号線を介して、体外に設置された画像処理装置142に送られ、処理された画像がモニタ143に表示される。   Here, in order to assist the capsule medical device 140 for observing the intraluminal duct as a medical instrument, the insertion into the intraluminal duct is performed as shown in FIG. In addition, a flexible cable 141 connected to the capsule medical device 140 is inserted. The capsule medical device 140 has a hemispherical member with a transparent tip, and an illumination device such as an LED that illuminates the inside of the body cavity facing the hemispherical member inside the capsule medical device 140, and the inside of the body cavity. An imaging element such as a CCD for imaging is incorporated. These power sources are supplied by a power supply line provided in the cable 141. Further, the image signal of the captured image is sent to the image processing device 142 installed outside the body via the signal line in the cable 141, and the processed image is displayed on the monitor 143.

このカプセル型医療装置140及びケーブル141は、挿入部110に対してなんら固定されていないため、挿入部110が回転してもカプセル型医療装置140が回転したり、ケーブル141が捻れたりすることはない。このように、カプセル型医療装置140を回転させることなく、挿入部110のみを回転させることで、カプセル型医療装置140を体腔内管路に円滑に推進させるようになっている。   Since the capsule medical device 140 and the cable 141 are not fixed to the insertion portion 110 at all, the capsule medical device 140 is not rotated or the cable 141 is twisted even if the insertion portion 110 is rotated. Absent. In this way, by rotating only the insertion portion 110 without rotating the capsule medical device 140, the capsule medical device 140 is smoothly propelled to the body cavity duct.

このように構成することにより、カプセル型医療装置140を体腔内管路に挿入する場合、操作者は、管状磁石130が設けられた中空軸モータ120を、被験者の挿入口としての肛門61付近に設置し、挿入部110を管状磁石130の内部に挿通させる。次に、操作者は、前記挿入部110の先端部付近を大腸内に挿入し、中空軸モータ120を駆動する。そして、中空軸モータ120が回転すると、その内部に固定された管状磁石130が回転し、この管状磁石130が生成する磁界の回転に追従して、リング状磁石111を有する挿入部110が回転する。挿入部110の回転により、挿入部110の表面に設けられた螺旋状構造部112が体腔内管路内壁と接触しながら回転するので、挿入部110に推進力が発生する。これにより、カプセル型医療装置140が、体腔管路の深部に押し込まれる。このとき、カプセル型医療装置140は回転動作しないので、撮像素子を用いて体腔内を観察する場合において、撮像した画像は回転しない。   With this configuration, when the capsule medical device 140 is inserted into the body cavity duct, the operator places the hollow shaft motor 120 provided with the tubular magnet 130 in the vicinity of the anus 61 as the insertion port of the subject. It installs and the insertion part 110 is penetrated inside the tubular magnet 130. Next, the operator inserts the vicinity of the distal end portion of the insertion portion 110 into the large intestine, and drives the hollow shaft motor 120. When the hollow shaft motor 120 rotates, the tubular magnet 130 fixed therein rotates, and the insertion portion 110 having the ring-shaped magnet 111 rotates following the rotation of the magnetic field generated by the tubular magnet 130. . Due to the rotation of the insertion portion 110, the helical structure portion 112 provided on the surface of the insertion portion 110 rotates while contacting the inner wall of the body cavity, so that a propulsive force is generated in the insertion portion 110. As a result, the capsule medical device 140 is pushed into the deep part of the body cavity duct. At this time, since the capsule medical device 140 does not rotate, the captured image does not rotate when the inside of the body cavity is observed using the image sensor.

以上説明したように、本実施形態に係る医療器具挿入装置システム100によれば、挿入部110の内部にカプセル型医療装置140等の医療装置を挿通した状態で、挿入部110を体腔内管路に挿入することができる。また、第1の実施形態と同様の理由から、挿入部110が安定した状態で体腔内管路に挿入されるため、螺旋状構造部112が回転しながら体腔内管路内壁と接触することにより、挿入部110が体腔内管路を確実に推進することができる。この結果、挿入部110に挿通された医療装置を確実に体腔内管路に挿入し、推進させることができる。また、保持手段としての管状磁石130を中空軸モータ120で直接回転させるので、動力伝達の効率が向上する。その他の効果は、第1の実施形態と同様である。   As described above, according to the medical instrument insertion device system 100 according to the present embodiment, the insertion unit 110 is inserted into the body cavity while the medical device such as the capsule medical device 140 is inserted into the insertion unit 110. Can be inserted into. In addition, for the same reason as in the first embodiment, the insertion portion 110 is inserted into the body cavity conduit in a stable state, so that the spiral structure portion 112 rotates and contacts the inner wall of the body cavity conduit. The insertion part 110 can surely propel the body cavity duct. As a result, the medical device inserted through the insertion portion 110 can be reliably inserted into the body cavity duct and propelled. Further, since the tubular magnet 130 as the holding means is directly rotated by the hollow shaft motor 120, the efficiency of power transmission is improved. Other effects are the same as those of the first embodiment.

なお、本実施形態は、上述した構成に限定されるものではない。
第1に、挿入部110をリング状磁石111ではなく磁性体で構成してもよい。すなわち、挿入部110に用いる材料を磁石に限定しないので、より挿入部110として適した材料を選択することができる。
In addition, this embodiment is not limited to the structure mentioned above.
First, the insertion portion 110 may be made of a magnetic material instead of the ring magnet 111. That is, since the material used for the insertion portion 110 is not limited to a magnet, a more suitable material for the insertion portion 110 can be selected.

第2に、挿入部110全体を磁石で構成するのではなく、可撓性を有する磁石を挿入部110の内部に設けられることとしてもよい。例えば、図15に示すように、紐状の軟性磁石113が、チューブ状の挿入部110に円周方向に複数並べて埋め込んでもよい。ここで、複数の軟性磁石113の磁極の方向は、それぞれ挿入部110の中心線を向くように設けられている。また、隣接する軟性磁石113は互いに逆向きの磁化方向を有するように配列されている。この場合の効果は、本実施の形態と同様である。   Second, the entire insertion portion 110 may not be configured with magnets, but a flexible magnet may be provided inside the insertion portion 110. For example, as shown in FIG. 15, a plurality of string-like soft magnets 113 may be embedded in a tube-like insertion portion 110 in a circumferential direction. Here, the directions of the magnetic poles of the plurality of soft magnets 113 are provided so as to face the center line of the insertion portion 110, respectively. Adjacent soft magnets 113 are arranged so as to have magnetization directions opposite to each other. The effect in this case is the same as that of the present embodiment.

第3に、前記挿入部110内に複数の磁石を埋め込んでもよい。すなわち、図16に示すように、前述した紐状の軟性磁石113が挿入部110内に多数埋め込まれ、回転駆動部20が、中空軸モータ120に代えて磁力発生部121を有するようになっている。該磁力発生部121は、径方向に磁力を発生させるコイル122を、円周方向に多数配置している。また、磁力発生部121内の隣接するコイル122が互いに逆向きに磁力を発生するように、複数のコイル122に流れる電流が制御されるようになっている。   Third, a plurality of magnets may be embedded in the insertion portion 110. That is, as shown in FIG. 16, a large number of the string-like soft magnets 113 described above are embedded in the insertion portion 110, and the rotation driving portion 20 has a magnetic force generation portion 121 instead of the hollow shaft motor 120. Yes. The magnetic force generator 121 includes a large number of coils 122 that generate a magnetic force in the radial direction in the circumferential direction. Further, the currents flowing through the plurality of coils 122 are controlled so that adjacent coils 122 in the magnetic force generator 121 generate magnetic forces in opposite directions.

この構成によれば、コイル122を流れる電流の向きを反転させる制御を繰り返すことにより、複数のコイル122それぞれの磁力の向きは順々に切り替えられる。このとき、挿入部110は、その内部に設けられた軟性磁石113がコイル122の磁力の変化を受けることによって回転する。挿入部110の回転により、挿入部110の表面に設けられた螺旋状構造部112が体腔内管路内壁と接触しながら回転するので、挿入部110に推進力が発生し、カプセル型医療装置140が体腔内管路の深部方向へ押し出される。このように構成することで、機械的に駆動する部品を減らせるので、各部品の磨耗や疲労による故障の危険性を低減できる。   According to this configuration, the direction of the magnetic force of each of the plurality of coils 122 is sequentially switched by repeating the control for reversing the direction of the current flowing through the coil 122. At this time, the insertion portion 110 rotates when the soft magnet 113 provided therein receives a change in the magnetic force of the coil 122. As the insertion portion 110 rotates, the helical structure portion 112 provided on the surface of the insertion portion 110 rotates while contacting the inner wall of the body cavity, so that a propulsive force is generated in the insertion portion 110 and the capsule medical device 140 is driven. Is pushed out toward the deep part of the body cavity duct. With this configuration, the number of mechanically driven parts can be reduced, so that the risk of failure due to wear or fatigue of each part can be reduced.

〔第3の実施形態〕
次に、本発明の第3の実施形態に係る医療器具挿入装置システム150について、図17ないし図19を用いて説明する。なお第1、または第2の実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, a medical instrument insertion device system 150 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component same as 1st or 2nd embodiment, and description is abbreviate | omitted.

本実施形態の医療器具挿入装置システム150は、回転駆動部20が高圧流体を用いて挿入部を回転させる点で、第1及び第2の実施形態と異なる。すなわち、図17に示すように、医療器具挿入装置システム150は、回転駆動部としての高圧空気源151と、前記高圧空気源151に接続された伝達部152とを有している。ここで、高圧空気源151は、挿入部160を回転させるための高圧空気を発生させて、伝達部152に送り込む。また、伝達部152は、該高圧空気源151から送り込まれた高圧空気を挿入部160に対して吹き付け、挿入部160を回転させる機構を有している。また、本実施形態においては、挿入部160は中空構造とし、その内径は内視鏡71を挿通可能な大きさとなっている。   The medical instrument insertion device system 150 of the present embodiment is different from the first and second embodiments in that the rotation driving unit 20 rotates the insertion unit using a high-pressure fluid. That is, as shown in FIG. 17, the medical instrument insertion device system 150 includes a high-pressure air source 151 as a rotation drive unit and a transmission unit 152 connected to the high-pressure air source 151. Here, the high-pressure air source 151 generates high-pressure air for rotating the insertion unit 160 and sends it to the transmission unit 152. The transmission unit 152 has a mechanism for blowing the high-pressure air sent from the high-pressure air source 151 against the insertion unit 160 and rotating the insertion unit 160. In this embodiment, the insertion portion 160 has a hollow structure, and the inner diameter thereof is a size that allows the endoscope 71 to be inserted.

図18(a)、(b)に示すように、伝達部152の中央部には、保持手段としてのU字溝153が彫られている。このU字溝153は、挿入部160を摺動可能に設置できるような幅を有し、挿入部160との摩擦が最小限となるように滑らかな表面を有している。また、U字溝153の側壁には、挿入部160をU字溝に設置した時、挿入部160の表面に設けられた螺旋状構造部11の最も高い位置とほぼ等しい高さに、吹出口154が複数空けられている。また、伝達部152の側壁には、高圧空気源151と接続される接続口155が設けられている。この接続口155と複数の吹出口154とは、伝達部152の内部に配置された高圧管路156により連通されている。つまり、接続口155に接続された高圧管路156は、伝達部152の内部で複数に分岐し、複数の吹出口154それぞれに接続されるようになっている。また、吹出口154の近傍では、高圧管路156がU字溝153の側壁に対して垂直に配置されることにより、高圧空気が、U字溝153の側壁から垂直に吹き出され、螺旋状構造部11に対して挿入部160の周方向に吹き付けられるようになっている。   As shown in FIGS. 18A and 18B, a U-shaped groove 153 as a holding means is carved in the central portion of the transmission portion 152. The U-shaped groove 153 has a width that allows the insertion portion 160 to be slidably installed, and has a smooth surface so that friction with the insertion portion 160 is minimized. Moreover, when the insertion part 160 is installed in the U-shaped groove on the side wall of the U-shaped groove 153, the outlet is set to a height substantially equal to the highest position of the helical structure part 11 provided on the surface of the insertion part 160. A plurality of 154 are opened. Further, a connection port 155 connected to the high-pressure air source 151 is provided on the side wall of the transmission unit 152. The connection port 155 and the plurality of air outlets 154 are communicated with each other by a high-pressure pipe 156 disposed inside the transmission unit 152. That is, the high-pressure line 156 connected to the connection port 155 branches into a plurality inside the transmission unit 152 and is connected to each of the plurality of outlets 154. Further, in the vicinity of the air outlet 154, the high-pressure pipe 156 is arranged perpendicular to the side wall of the U-shaped groove 153, so that high-pressure air is blown out vertically from the side wall of the U-shaped groove 153, and the spiral structure is formed. The part 11 is sprayed in the circumferential direction of the insertion part 160.

このように構成することにより、操作者は、挿入口としての肛門61近傍に高圧空気源151及び伝達部152を設置し、伝達部152に設けられたU字溝153に挿入部160を配置し、高圧空気源151を駆動して高圧空気を伝達部152に供給する。このとき、伝達部152の内部を通過した高圧空気は、複数設けられた吹出口154を介して挿入部160の螺旋状構造部11に吹き付けられる。螺旋状構造部11は、この高圧空気の力を挿入部160の周方向に受けることにより、挿入部160が回転する。そして、挿入部160の表面に設けられた螺旋状構造部11が体腔内管路内壁と接触しながら回転するので、挿入部160に推進力が発生して、挿入部160が体腔内管路を推進する。ここで、伝達部152のU字溝153は低摩擦なので、挿入部160の推進を妨げることはなく、伝達部152が挿入口の内部に引きずり込まれることもない。   With this configuration, the operator installs the high-pressure air source 151 and the transmission unit 152 in the vicinity of the anus 61 as the insertion port, and arranges the insertion unit 160 in the U-shaped groove 153 provided in the transmission unit 152. Then, the high-pressure air source 151 is driven to supply high-pressure air to the transmission unit 152. At this time, the high-pressure air that has passed through the inside of the transmission unit 152 is blown to the helical structure unit 11 of the insertion unit 160 through a plurality of air outlets 154. The helical structure portion 11 receives the force of the high-pressure air in the circumferential direction of the insertion portion 160, whereby the insertion portion 160 rotates. And since the helical structure part 11 provided in the surface of the insertion part 160 rotates, contacting with the inner wall of a body cavity duct, a propulsive force generate | occur | produces in the insertion part 160, and the insertion part 160 passes a body cavity duct. Promote. Here, since the U-shaped groove 153 of the transmission portion 152 has low friction, the propulsion of the insertion portion 160 is not hindered, and the transmission portion 152 is not dragged into the insertion port.

このようにして、中空構造を有する挿入部160を体腔内管路の深部に到達させた後、図19に示すように、挿入部160の内部に内視鏡71を挿通させることで、通常の内視鏡検査や鉗子161を用いた内視鏡治療を行う。   In this way, after the insertion part 160 having a hollow structure reaches the deep part of the body cavity duct, as shown in FIG. Endoscopic examination and endoscopic treatment using forceps 161 are performed.

以上説明したように、本実施形態に係る医療器具挿入装置システム150によれば、挿入部160の回転を高圧空気により行うので、簡易な構造で挿入部160を回転させて、体腔内管路を推進させることが可能になる。また、伝達部152は、被験者の挿入口付近で、被験者に対して常に一定の距離を保った状態で、挿入部160に対して回転駆動を行うことができる。   As described above, according to the medical instrument insertion device system 150 according to the present embodiment, the insertion portion 160 is rotated by high-pressure air. Therefore, the insertion portion 160 is rotated with a simple structure so that the body cavity conduit is It becomes possible to promote. In addition, the transmission unit 152 can rotate and drive the insertion unit 160 in a state where a constant distance is always maintained with respect to the subject near the insertion port of the subject.

なお、本実施形態は、上述した構成に限定されるものではない。
例えば、伝達部152が挿入部160に吹き付けて回転させる流体は、高圧空気に代えて、高圧水流であってもよい。また、伝達部152には、U字溝153に代えて、挿入部160を挿通可能な円筒状の管路が設けられるようにしてもよい。これらの場合の効果は、本実施形態と同様である。
In addition, this embodiment is not limited to the structure mentioned above.
For example, the fluid that the transmission unit 152 blows and rotates on the insertion unit 160 may be a high-pressure water flow instead of high-pressure air. Further, instead of the U-shaped groove 153, the transmission unit 152 may be provided with a cylindrical pipe line through which the insertion unit 160 can be inserted. The effects in these cases are the same as in this embodiment.

〔第4の実施形態〕
次に、本発明の第4の実施形態に係る医療器具挿入装置システム200について、図20ないし図24を用いて説明する。なお第1、または第2の実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
[Fourth Embodiment]
Next, a medical instrument insertion device system 200 according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component same as 1st or 2nd embodiment, and description is abbreviate | omitted.

本実施形態では、保持手段としての保持ベルトを能動的に回転させて挿入部10を直接回転させる回転制御部を備える点で、第1の実施形態と異なる。
すなわち、図20に示すように、医療器具挿入装置システム200は、挿入部10と、被験者の体外に設けられたベース部210と、該ベース部210に接続された回転伝達系220とを有している。この回転伝達系220は、該挿入部10を回転駆動する機能を有している。
This embodiment is different from the first embodiment in that it includes a rotation control unit that actively rotates a holding belt as a holding unit to directly rotate the insertion unit 10.
That is, as illustrated in FIG. 20, the medical instrument insertion device system 200 includes the insertion portion 10, a base portion 210 provided outside the body of the subject, and a rotation transmission system 220 connected to the base portion 210. ing. The rotation transmission system 220 has a function of rotationally driving the insertion portion 10.

図21に示すように、ベース部210は、挿入部10の進退方向に2対配置された支持部材211、212からなる。また、支持部材211(212)は、2つの対称な形状を有する支持部材211a(212a)、211b(212b)に分かれている。この支持部材211a(212a)、211b(212b)は、ヒンジ216によって開閉可能に接続され、これらが閉じたときに接触する側の端面の中央付近に、それぞれ挿入部10を通す半円柱状の切欠が設けられている。すなわち、支持部材211a(212a)と支持部材211b(212b)を閉じたときに、支持部材211(212)は、その中央付近に挿入部10を通すことができる略円形の穴が開くように構成されている。   As shown in FIG. 21, the base portion 210 includes support members 211 and 212 arranged in two pairs in the advancing and retracting direction of the insertion portion 10. The support member 211 (212) is divided into two symmetrical support members 211a (212a) and 211b (212b). The support members 211a (212a) and 211b (212b) are connected to each other by a hinge 216 so that they can be opened and closed. Is provided. That is, when the support member 211a (212a) and the support member 211b (212b) are closed, the support member 211 (212) is configured to have a substantially circular hole through which the insertion portion 10 can be passed near the center. Has been.

なお、以降の本実施形態に係る説明では、支持部材211a側に設けられた構成には、符号の末尾にaを付し、支持部材211b側に設けられた構成には、符号の末尾にbを付し、a及びbの両方を指す場合には、符号の末尾にiを付して説明する。   In the following description of the present embodiment, the structure provided on the support member 211a side is denoted by a at the end of the reference numeral, and the structure provided on the support member 211b side is denoted by b at the end of the reference numeral. In the case where both a and b are indicated, i is added to the end of the reference numeral for explanation.

回転伝達系220は、スライダ230i(230a、230b)と、ベルト回転体240i(240a、240b)とを有している。ここで、スライダ230iは、支持部材211iと支持部材212iの間に設けられ、挿入部10の進退方向に移動する。また、ベルト回転体240iは、スライダ230iに接続され、挿入部10を回転させる機能を有する。   The rotation transmission system 220 includes a slider 230i (230a, 230b) and a belt rotating body 240i (240a, 240b). Here, the slider 230i is provided between the support member 211i and the support member 212i, and moves in the advancing / retreating direction of the insertion portion 10. The belt rotating body 240i is connected to the slider 230i and has a function of rotating the insertion portion 10.

スライダ230iは、支持部材211iと支持部材212iとの間に設けられたスライダ軸231i上に移動可能に設けられている。また、支持部材211iとスライダ230iの間のスライダ軸231i上には、スライダ230iに対して支持部材212i方向に付勢するバネ232iが配置されている。また、スライダ230iとスライダ軸231iとの間には図示しないリニアエンコーダが内蔵されている。該リニアエンコーダは、スライダ230iのスライダ軸231i上の移動距離を計測することにより、支持部材211i(212i)とスライダ230iとの位置間隔を検出している。   The slider 230i is movably provided on a slider shaft 231i provided between the support member 211i and the support member 212i. A spring 232i that urges the slider 230i in the direction of the support member 212i is disposed on the slider shaft 231i between the support member 211i and the slider 230i. A linear encoder (not shown) is built in between the slider 230i and the slider shaft 231i. The linear encoder detects the position interval between the support member 211i (212i) and the slider 230i by measuring the moving distance of the slider 230i on the slider shaft 231i.

また、スライダ230iの挿入部10と対向する側には、リニアアクチュエータ233iが複数取り付けられている。本実施形態では、一例として、リニアアクチュエータ233iがスライダ230iに4つ取り付けられた構成について説明する。このリニアアクチュエータ233iは、ベルト回転体240iを支持部材211i、212iに設けられた切欠に通された挿入部10に対して近接離間する方向に駆動する。このようにして、スライダ230iは、スライダ軸231i上をリニアアクチュエータ233iを介してベルト回転体240iと一体的に移動できるようになっている。   A plurality of linear actuators 233i are attached to the side of the slider 230i facing the insertion portion 10. In the present embodiment, as an example, a configuration in which four linear actuators 233i are attached to a slider 230i will be described. The linear actuator 233i drives the belt rotating body 240i in a direction in which the belt rotating body 240i approaches and separates from the insertion portion 10 passed through a notch provided in the support members 211i and 212i. In this way, the slider 230i can move integrally with the belt rotating body 240i via the linear actuator 233i on the slider shaft 231i.

ベルト回転体240iは、回転駆動部を構成するベルト回転モータ241iと、回転子242iと、保持ベルト(保持手段、抵抗部)243iとを有している。該ベルト回転モータ241iは、前述した4つのリニアアクチュエータ233iのうち挿入部10の進退方向に離間した2つのリニアアクチュエータ233iに、ベルト回転軸244iを介して接続されている。残りの2つのリニアアクチュエータ233iには、回転子242iがベルト回転軸244iを介して接続されている。保持手段及び抵抗部としての保持ベルト243iは、環状で可撓性を有する部材であり、該ベルト回転モータ241i及び回転子242iによって張られた状態で設けられている。すなわち、ベルト回転体240a、240bは、支持部材211i、212iに設けられた切欠に通された挿入部10を挟み込むように配置されている。また、ベルト回転体240iの回転速度やスライダ軸231i上の位置は、同期するように制御されている。   The belt rotator 240i includes a belt rotation motor 241i that constitutes a rotation drive unit, a rotor 242i, and a holding belt (holding means, resistance unit) 243i. The belt rotation motor 241i is connected to two linear actuators 233i separated from each other in the advancing / retreating direction of the insertion portion 10 among the four linear actuators 233i described above via a belt rotation shaft 244i. A rotor 242i is connected to the remaining two linear actuators 233i via a belt rotation shaft 244i. The holding belt 243i as the holding means and the resistance portion is an annular and flexible member, and is provided in a state of being stretched by the belt rotation motor 241i and the rotor 242i. That is, the belt rotators 240a and 240b are arranged so as to sandwich the insertion portion 10 passed through the notches provided in the support members 211i and 212i. The rotational speed of the belt rotating body 240i and the position on the slider shaft 231i are controlled so as to be synchronized.

このように構成することで、リニアアクチュエータ233iにより、ベルト回転体240iが挿入部10に対して近接する方向に移動した時には、保持ベルト243iが挿入部10に対して適切な荷重で付勢するようになっている。この挿入部10に付勢する荷重は、リニアアクチュエータ233iの移動により調整される。また、ベルト回転体240iが挿入部10に対して対称に配置されるため、挿入部10を好適な圧力で挟み込むことが可能になっている。   With this configuration, when the belt rotating body 240i is moved in the direction approaching the insertion portion 10 by the linear actuator 233i, the holding belt 243i is urged with an appropriate load against the insertion portion 10. It has become. The load urging the insertion portion 10 is adjusted by the movement of the linear actuator 233i. Further, since the belt rotating body 240i is arranged symmetrically with respect to the insertion portion 10, the insertion portion 10 can be sandwiched with a suitable pressure.

なお、リニアエンコーダ、ベルト回転モータ241i、及びリニアアクチュエータ233iへ入出力する信号及び動力を伝達する入出力線251は、スライダ230iを経由して外部に接続されている。   An input / output line 251 that transmits signals and power to / from the linear encoder, the belt rotation motor 241i, and the linear actuator 233i is connected to the outside via a slider 230i.

次に、このように構成された医療器具挿入装置システム200の作用を図22を用いて説明する。ここでは、医療器具挿入装置システム200を大腸への挿入に適用した例を示すが、その他の体腔管路への挿入に適用することも可能であり、その作用は以下に説明する作用と同様である。なお、図22では、挿入部10の外表面に設けられている螺旋状構造部11は省略してある。   Next, the operation of the medical instrument insertion device system 200 configured as described above will be described with reference to FIG. Here, an example is shown in which the medical instrument insertion device system 200 is applied to insertion into the large intestine, but it can also be applied to insertion into other body cavity ducts, and the operation is similar to the operation described below. is there. In FIG. 22, the spiral structure portion 11 provided on the outer surface of the insertion portion 10 is omitted.

まず、操作者は、挿入口としての肛門61の近傍に、ベース部210に設けられた回転伝達系220を、支持部材211i側を被験者に向けるようにして配置する。そして、操作者は、ヒンジ216を軸に支持部材211iを開いて、支持部材211iに設けられた半円柱状の切欠に挿入補助具を配置し、支持部材211iを閉じる。このとき、支持部材211i(212i)は、スライダ230i及びベルト回転体240i等の他の構成とともに一体的に開閉する。次に、操作者は、回転駆動部としてのベルト回転モータ241iを駆動して、保持ベルト243iを回転させる。   First, the operator arranges the rotation transmission system 220 provided in the base portion 210 in the vicinity of the anus 61 as an insertion port so that the support member 211i side faces the subject. Then, the operator opens the support member 211i with the hinge 216 as an axis, disposes the insertion assisting tool in the semi-cylindrical notch provided in the support member 211i, and closes the support member 211i. At this time, the support member 211i (212i) opens and closes together with other components such as the slider 230i and the belt rotating body 240i. Next, the operator drives a belt rotation motor 241i as a rotation driving unit to rotate the holding belt 243i.

保持ベルト243iが回転を始めたとき、図22(a)に示すように、スライダ230iは、ベルト回転体240i及びリニアアクチュエータ233iと一体となって、スライダ軸231iの支持部材212i側に位置している。その上で、ベルト回転体240a、240bは,リニアアクチュエータ233iにより挿入部10に対して互いに対向するように荷重を付勢する。この状態で、ベルト回転モータ241iが回転して、保持ベルト243iが挿入部10の進退方向と略垂直な方向に回転することにより、挿入部10が図示していない螺旋状構造部11ごと回転を行う。このとき、2つのベルト回転体240iの回転速度やスライダ軸231i上の位置は、同期するように制御されているので、挿入部10の回転が円滑に行われる。   When the holding belt 243i starts rotating, as shown in FIG. 22A, the slider 230i is integrated with the belt rotating body 240i and the linear actuator 233i and is positioned on the support member 212i side of the slider shaft 231i. Yes. In addition, the belt rotating bodies 240a and 240b bias the load so as to face each other with respect to the insertion portion 10 by the linear actuator 233i. In this state, the belt rotation motor 241i rotates and the holding belt 243i rotates in a direction substantially perpendicular to the advancing / retreating direction of the insertion portion 10, whereby the insertion portion 10 rotates together with the spiral structure portion 11 (not shown). Do. At this time, the rotational speed of the two belt rotating bodies 240i and the position on the slider shaft 231i are controlled so as to be synchronized, so that the insertion portion 10 is smoothly rotated.

挿入部10が消化管等の体腔内管路で回転すると、挿入部10の外表面に設けられた螺旋状構造部11が体腔内管路内壁と接触しながら回転するので、挿入部10に推進力が発生する。これにより、挿入部10が体腔内管路を前進する。それに応じて、挿入部10に回転動力を伝達しているベルト回転体240iには、挿入部10とともに支持部材211i側へ移動する力が作用するため、スライダ230iがベルト回転体240iと一体に支持部材211i側へ移動する(図22(b))。このとき、バネ232iがスライダ230iに対して支持部材212i側へ付勢する力は、螺旋状構造部11による挿入部10の推進力より弱く設定してあるため、スライダ230iの移動の妨げにはならない。   When the insertion portion 10 rotates in the body cavity duct such as the digestive tract, the helical structure portion 11 provided on the outer surface of the insertion portion 10 rotates while contacting the inner wall of the body cavity, so that the insertion portion 10 is propelled. Force is generated. Thereby, the insertion part 10 advances a body cavity duct. Accordingly, the belt rotating body 240i that transmits the rotational power to the insertion portion 10 is subjected to a force that moves together with the insertion portion 10 toward the support member 211i, so that the slider 230i is supported integrally with the belt rotation body 240i. It moves to the member 211i side (FIG. 22B). At this time, the force that the spring 232i urges toward the support member 212i with respect to the slider 230i is set to be weaker than the propulsive force of the insertion portion 10 by the helical structure portion 11, so that the movement of the slider 230i is hindered. Don't be.

スライダ230iの移動距離はリニアエンコーダにより計測されているため、スライダ230iが移動して支持部材211iに突き当たりそうになると、リニアエンコーダは、スライダ230iが支持部材211iに近接していることを検出する。このとき、リニアアクチュエータ233iが駆動して、ベルト回転体240iを挿入部10と接触しない高さまで引き上げ、ベルト回転体240iから挿入部10への回転動力の伝達を一時的に停止する(図22(c))。これにより、ベルト回転体240iが挿入部10の推進に追従しなくなるため、スライダ230iが自由に移動できるようになる。そして、スライダ230iは、バネ232iの付勢力によって、ベルト回転体240iと一体的に支持部材212i側へ戻される(図22(d))。   Since the moving distance of the slider 230i is measured by the linear encoder, when the slider 230i moves and approaches the support member 211i, the linear encoder detects that the slider 230i is close to the support member 211i. At this time, the linear actuator 233i is driven to raise the belt rotating body 240i to a height at which the belt rotating body 240i is not in contact with the insertion portion 10, and temporarily stops transmission of rotational power from the belt rotation body 240i to the insertion portion 10 (FIG. 22 ( c)). As a result, the belt rotating body 240i does not follow the propulsion of the insertion portion 10, and the slider 230i can move freely. Then, the slider 230i is returned to the support member 212i side integrally with the belt rotating body 240i by the urging force of the spring 232i (FIG. 22D).

スライダ230iが支持部材212iに突き当たったことをリニアエンコーダが検出すると、リニアアクチュエータ233iが再度ベルト回転体240iを挿入部10に接触させ、ベルト回転モータ241iによる保持ベルト243iの回転を再開させ、挿入部10を回転させる。以上の動作を繰り返すことにより、挿入部10は、体腔内管路を円滑に推進し続ける。   When the linear encoder detects that the slider 230i has come into contact with the support member 212i, the linear actuator 233i again brings the belt rotating body 240i into contact with the insertion portion 10, and the rotation of the holding belt 243i by the belt rotation motor 241i is resumed. 10 is rotated. By repeating the above operation, the insertion unit 10 continues to smoothly promote the body lumen duct.

なお、リニアアクチュエータ233iがベルト回転体240iを昇降させる際に、ベルト回転モータ241iを停止させずに、常時保持ベルト243iを回転させてもよい。
また、図23に示すように、スライダ230iの支持部材212i側への移動は、バネの代わりにスライダ230iに設けられたリニアモータ261iにより行うようにしてもよい。この場合、挿入部10へ回転動力を伝達しているとき(図22(a)、(b)の状態)、リニアモータ261iは駆動を停止してスライダ230iの移動を自由にし、スライダ230iを支持部材212i側に戻すとき(図22(c)、(d)の状態)のみ、リニアモータ261iが駆動してスライダ230iを移動させる。このように制御するように構成することで、上述した作用と同等の作用が得られる。
Note that when the linear actuator 233i raises or lowers the belt rotating body 240i, the holding belt 243i may always be rotated without stopping the belt rotating motor 241i.
As shown in FIG. 23, the slider 230i may be moved toward the support member 212i by a linear motor 261i provided on the slider 230i instead of the spring. In this case, when the rotational power is transmitted to the insertion portion 10 (the states shown in FIGS. 22A and 22B), the linear motor 261i stops driving and allows the slider 230i to move freely, thereby supporting the slider 230i. The linear motor 261i is driven to move the slider 230i only when returning to the member 212i side (states of FIGS. 22C and 22D). By configuring so as to control in this way, an operation equivalent to the above-described operation can be obtained.

以上説明したように、本実施形態に係る医療器具挿入装置システム200によれば、挿入部10の回転を保持ベルト243iにより直接的かつ能動的に伝達するため、より確実に挿入部10を回転させることができる。また、スライダ230iによりベルト回転体240iと挿入部10とが一体的に挿入口側に前進することにより、挿入部10の体腔内管路の前進を妨げることがないため、挿入部10の推進をより確実に行うことができる。   As described above, according to the medical instrument insertion device system 200 according to the present embodiment, since the rotation of the insertion portion 10 is directly and actively transmitted by the holding belt 243i, the insertion portion 10 is rotated more reliably. be able to. Further, since the belt rotating body 240i and the insertion portion 10 are integrally moved forward toward the insertion port by the slider 230i, the advancement of the body cavity in the insertion portion 10 is not hindered. This can be done more reliably.

なお、本実施形態は、上述した構成に限定されるものではない。
第1に、図24に示すように、回転伝達系220が、挿入部10の進退方向に沿って複数設けられるようにしてもよい。すなわち、本変形例では、支持部材211i、212iの中間位置に、中間支持部材213iが設けられ、支持部材211iと中間支持部材213iに挟まれる空間、及び支持部材212iと中間支持部材213iに挟まれる空間に、それぞれ上述したような回転伝達系220が配置される。
In addition, this embodiment is not limited to the structure mentioned above.
First, as shown in FIG. 24, a plurality of rotation transmission systems 220 may be provided along the advancing / retreating direction of the insertion portion 10. That is, in this modification, the intermediate support member 213i is provided at an intermediate position between the support members 211i and 212i, and the space between the support member 211i and the intermediate support member 213i, and the support member 212i and the intermediate support member 213i. The rotation transmission system 220 as described above is arranged in each space.

このように構成することにより、回転伝達系220が1組のときと異なり、複数の回転伝達系220を交互に駆動して、挿入部10を回転させることが可能になる。つまり、一方の回転伝達系220のベルト回転体240iが挿入部10から離間しているとき、他方の回転伝達系220が挿入部10に対して回転動力を伝達することができる。したがって、挿入部10を常時回転させることができるため、推進時間のロスがなくなり、効率的に挿入部10を推進させることが可能となる。その他の効果については第4の実施形態と同様である。   By configuring in this way, unlike the case where the rotation transmission system 220 is one set, the plurality of rotation transmission systems 220 can be driven alternately to rotate the insertion portion 10. That is, when the belt rotating body 240 i of one rotation transmission system 220 is separated from the insertion portion 10, the other rotation transmission system 220 can transmit rotational power to the insertion portion 10. Therefore, since the insertion part 10 can be always rotated, there is no loss of propulsion time, and the insertion part 10 can be efficiently promoted. Other effects are the same as those of the fourth embodiment.

また第2に、スライダ230iの位置を検出するリニアエンコーダに代えて、スライダ230iの一端に接触を検知する図示しない接触センサを設けてもよい。この接触センサにより、スライダ230iが支持部材211iに接触したことが検出でき、この検出結果に反応して、リニアアクチュエータ233iを動作させることができる。接触センサは、圧力センサ、光センサ、またはスイッチ等のセンサであるが、スライダ230iが支持部材211iに近接したことを検出できるものであれば、特に方式を限定するものではない。また、接触センサは、スライダ230i一端へ搭載せずに、支持部材211iのスライダ230iと対向する位置に搭載してもよい。これにより、リニアエンコーダのように常時スライダ230iの位置を検出せずに済むため、効率的である。   Second, instead of the linear encoder that detects the position of the slider 230i, a contact sensor (not shown) that detects contact may be provided at one end of the slider 230i. With this contact sensor, it can be detected that the slider 230i has come into contact with the support member 211i, and the linear actuator 233i can be operated in response to the detection result. The contact sensor is a sensor such as a pressure sensor, an optical sensor, or a switch, but the method is not particularly limited as long as it can detect that the slider 230i is close to the support member 211i. Further, the contact sensor may be mounted at a position facing the slider 230i of the support member 211i without being mounted on one end of the slider 230i. Accordingly, it is not necessary to detect the position of the slider 230i like a linear encoder, which is efficient.

〔第5の実施形態〕
次に、本発明の第5の実施形態に係る医療器具挿入装置システム300について、図25を用いて説明する。なお第1、または第4の実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
[Fifth Embodiment]
Next, a medical instrument insertion device system 300 according to a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the component same as 1st or 4th embodiment, and description is abbreviate | omitted.

本実施形態では、ベース部210及び回転伝達系220が、第1の実施形態における保持部30の中に設けられる点で、第4の実施形態と異なる。すなわち、医療器具挿入装置システム300は、第1の実施形態と同様に、挿入部10と、回転駆動部20と、保持部(保持手段)30とを有している。そして、該保持部30が、ベース部210と、回転伝達系220を有している。   In the present embodiment, the base unit 210 and the rotation transmission system 220 are different from the fourth embodiment in that they are provided in the holding unit 30 in the first embodiment. That is, the medical instrument insertion apparatus system 300 includes the insertion unit 10, the rotation drive unit 20, and the holding unit (holding unit) 30 as in the first embodiment. The holding unit 30 includes a base unit 210 and a rotation transmission system 220.

この場合、図25に示すように、回転伝達系220がベルト回転体240i及びベルト回転モータ241iに代えて、回転動作せずに挿入部10に押圧する押圧部材310iを有している。また、ベース部210の支持部材211iが外筒31の一端に固定され、支持部材212iが外筒31の他端に固定されている。このようにして、ベース部210及び回転伝達系220全体が、保持部30の外筒31に固定されることにより、保持部30とともに回転するようになっている。   In this case, as shown in FIG. 25, the rotation transmission system 220 includes a pressing member 310i that presses the insertion portion 10 without rotating, instead of the belt rotating body 240i and the belt rotating motor 241i. Further, the support member 211 i of the base portion 210 is fixed to one end of the outer cylinder 31, and the support member 212 i is fixed to the other end of the outer cylinder 31. Thus, the base part 210 and the entire rotation transmission system 220 are fixed to the outer cylinder 31 of the holding part 30 so as to rotate together with the holding part 30.

このように構成することにより、押圧部材310iが、それぞれリニアアクチュエータ233iによって駆動され、挿入部10を好適な圧力で挟み込む。そして、回転伝達系220全体が回転駆動部20によって回転されることにより、押圧部材310iを介して挿入部10に回転動力が伝達される。このようにして、挿入部10は回転しながら体腔内管路を推進する。なお、このときの挿入部10の推進方向に対するスライダ230i及び押圧部材310i等の動作は、第4の実施形態における動作と同様である。   With this configuration, the pressing members 310i are driven by the linear actuators 233i, respectively, and sandwich the insertion portion 10 with a suitable pressure. Then, when the entire rotation transmission system 220 is rotated by the rotation driving unit 20, the rotational power is transmitted to the insertion unit 10 via the pressing member 310i. In this way, the insertion portion 10 propels the body cavity duct while rotating. Note that the operations of the slider 230i, the pressing member 310i, and the like with respect to the propulsion direction of the insertion portion 10 at this time are the same as the operations in the fourth embodiment.

以上説明したように、本実施形態に係る医療器具挿入装置システム300によれば、回転駆動部20が、被験者の挿入口付近で、被験者に対して一定の距離を保った状態で挿入部10の回転駆動を行うことができる。また、スライダ230iにより押圧部材310iと挿入部10とが一体的に挿入口側に前進することにより、挿入部10の体腔内管路の前進を妨げることがないため、挿入部10の推進をより確実に行うことができる。さらに、回転駆動するモータ21は、保持部30の外部に配置されることから、出力の大きいものを使用することができるため、より確実に挿入部10を回転、推進させることが可能となる。   As described above, according to the medical instrument insertion device system 300 according to the present embodiment, the rotation driving unit 20 is in the vicinity of the insertion port of the subject while maintaining a certain distance from the subject. Rotation drive can be performed. Further, since the pressing member 310i and the insertion portion 10 are integrally advanced toward the insertion port by the slider 230i, the advancement of the body cavity in the insertion portion 10 is not hindered. It can be done reliably. Furthermore, since the motor 21 to be rotationally driven is disposed outside the holding unit 30, a motor with a large output can be used, so that the insertion unit 10 can be rotated and propelled more reliably.

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において上述した各実施形態を部分的に組み合わせる等して種々変形実施が可能である。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made by, for example, partially combining the above-described embodiments without departing from the spirit of the invention.

また、各実施形態に記載の螺旋状構造部11(112)は、上述した形態に限られるものではない。
図26(a)は、螺旋状構造部11の変形例に係る医療器具挿入装置システムの全体構成を示す図であり、図26(b)は、図26(a)に示す挿入部10の一部を拡大した図である。本変形例においては、螺旋状構造部11が外径可変手段を備えている。すなわち、螺旋状構造部11は、図26(b)に示すように、中空部を有し、伸縮性に富むゴム等の弾性部材により形成された中空チューブ(外径可変手段)12により構成されている。また、図26(a)に示すように、中空チューブ12の体外側の一端には、流体供給部15が設けられる。流体供給部15は、例えば圧縮空気等の流体を中空チューブ12の内部に形成された中空部に供給する機能を有する。
Moreover, the helical structure part 11 (112) described in each embodiment is not limited to the above-described form.
FIG. 26A is a diagram showing an overall configuration of a medical instrument insertion device system according to a modification of the spiral structure portion 11, and FIG. 26B is a diagram of the insertion portion 10 shown in FIG. It is the figure which expanded the part. In this modification, the spiral structure portion 11 includes an outer diameter varying means. That is, as shown in FIG. 26 (b), the spiral structure portion 11 is constituted by a hollow tube (outer diameter varying means) 12 having a hollow portion and formed by an elastic member such as rubber having a high stretchability. ing. In addition, as shown in FIG. 26A, a fluid supply unit 15 is provided at one end of the hollow tube 12 outside the body. The fluid supply unit 15 has a function of supplying a fluid such as compressed air to a hollow portion formed inside the hollow tube 12.

上記構成において、流体供給部15を駆動して圧縮空気を中空チューブ12内に送った状態にすると、図27(a)に示すように、伸縮性に富む中空チューブ12は、挿入部10の外径よりも突出した螺旋状突起を形成する。一方、流体供給部15の駆動を停止させて圧縮空気を送らない状態にすると、図27(b)に示すように、中空チューブ12は、それ自身の弾性力により縮むため、中空チューブ12の高さは、挿入部10の表面と殆ど同じ高さとなる。また、中空チューブ12に対して圧縮空気を送る量を多くすることにより、図27(c)に示すように、中空チューブの外径が大きくなるため、該螺旋状突起の高さは図27(a)に示す状態に比べて高くなる。このようにして、中空チューブ12内に送られる圧縮空気の量を調整することにより、中空チューブ12により形成される螺旋状突起の高さが調整される。なお、流体供給部15は、中空チューブ12の中空部から流体を排出する機能を有するようにしても良い。   In the above configuration, when the fluid supply unit 15 is driven to send compressed air into the hollow tube 12, the hollow tube 12 having a high degree of elasticity is attached to the outside of the insertion unit 10 as shown in FIG. A spiral protrusion protruding from the diameter is formed. On the other hand, when the driving of the fluid supply unit 15 is stopped and compressed air is not sent, the hollow tube 12 contracts due to its own elastic force as shown in FIG. The height is almost the same as the surface of the insertion portion 10. Also, by increasing the amount of compressed air sent to the hollow tube 12, the outer diameter of the hollow tube increases as shown in FIG. It becomes higher than the state shown in a). In this manner, by adjusting the amount of compressed air sent into the hollow tube 12, the height of the spiral protrusion formed by the hollow tube 12 is adjusted. Note that the fluid supply unit 15 may have a function of discharging the fluid from the hollow portion of the hollow tube 12.

以上説明したように本変形例によれば、螺旋状構造部11を形成する中空チューブ12に対して圧縮空気等の流体の供給及び供給停止を制御することにより、挿入部10の表面から突出する螺旋状突起を形成するか否かを選択できるとともに、螺旋状突起の高さの調整を行うことができる。したがって、挿入部10を体腔内管路に挿入する時には、図27(a)或いは図27(c)に示すように、中空チューブ12により螺旋状突起を形成することにより、体腔内管路における挿入部10の推進力を向上させることができる。また、挿入部10を体腔内管路から抜去する時には、図27(b)に示すように、挿入部10の表面を平坦面とすることにより、挿入部10を円滑かつ短時間に抜去することができる。   As described above, according to the present modification, the hollow tube 12 forming the spiral structure portion 11 is protruded from the surface of the insertion portion 10 by controlling supply and stop of supply of fluid such as compressed air. It is possible to select whether or not to form a spiral protrusion and to adjust the height of the spiral protrusion. Therefore, when the insertion portion 10 is inserted into the body cavity conduit, as shown in FIG. 27 (a) or FIG. The propulsive force of the part 10 can be improved. Further, when the insertion portion 10 is removed from the body cavity duct, as shown in FIG. 27B, the insertion portion 10 is smoothly and quickly removed by making the surface of the insertion portion 10 a flat surface. Can do.

本発明の医療器具挿入装置システムの挿入部が体腔内管路を推進する状態を 示す図。The figure which shows the state which the insertion part of the medical device insertion apparatus system of this invention propels a body cavity duct. 本発明の第1の実施形態に係る医療器具挿入装置システムの全体構成を示す 概略図。Schematic which shows the whole structure of the medical device insertion apparatus system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 図1の医療器具挿入装置システムにおける回転駆動部及び保持部の詳細を示 す図。The figure which shows the detail of the rotation drive part and holding | maintenance part in the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 図3の保持部における無限軌道部の構成を示す図。The figure which shows the structure of the endless track part in the holding | maintenance part of FIG. 無限軌道部が動作した時のラッチの変形を示す図。The figure which shows the deformation | transformation of a latch when an endless track part operate | moves. 無限軌道部が図5と逆方向に動作した時のラッチの変形を示す図。The figure which shows a deformation | transformation of a latch when an endless track part operate | moves in the reverse direction of FIG. 図2の医療器具挿入装置システムを用いて内視鏡を体腔内管路へ挿入する状 態を示す図。The figure which shows the state which inserts an endoscope into a body cavity duct using the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 図3の保持部の変形例に係る保持部の回転部材の構成を示す図。The figure which shows the structure of the rotation member of the holding | maintenance part which concerns on the modification of the holding | maintenance part of FIG. 図3の保持部の変形例に係る保持部の内部構造を示す図。The figure which shows the internal structure of the holding | maintenance part which concerns on the modification of the holding | maintenance part of FIG. 図3の保持部の変形例に係る保持部の構成を示す概略図。Schematic which shows the structure of the holding | maintenance part which concerns on the modification of the holding | maintenance part of FIG. 図3の保持部の変形例に係る保持部の構成を示す概略図。Schematic which shows the structure of the holding | maintenance part which concerns on the modification of the holding | maintenance part of FIG. 本発明の第2の実施形態に係る医療器具挿入装置システムの全体構成を示 す概略図。Schematic which shows the whole structure of the medical device insertion apparatus system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図12の医療器具挿入装置システムを用いてカプセル型医療装置を体腔管 路内へ挿入する状態を示す図。The figure which shows the state which inserts a capsule type medical apparatus into a body cavity duct using the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 図12の医療器具挿入装置システムの変形例に係る回転駆動部を示す図。The figure which shows the rotation drive part which concerns on the modification of the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 図12の挿入部の変形例に係る挿入部の内部構成を示す図。The figure which shows the internal structure of the insertion part which concerns on the modification of the insertion part of FIG. 図12の医療器具挿入装置システムの変形例に係る挿入部及び回転駆動部 を示す図。The figure which shows the insertion part and rotation drive part which concern on the modification of the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 本発明の第3の実施形態に係る医療器具挿入装置システムの全体構成を示 す概略図。Schematic which shows the whole structure of the medical device insertion apparatus system which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 図17の医療器具挿入装置システムの変形例に係る伝達部を示す図。The figure which shows the transmission part which concerns on the modification of the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 図17の医療器具挿入装置システムを用いて鉗子を体腔内管路へ挿入する 状態を示す図。The figure which shows the state which inserts forceps into a body cavity duct using the medical instrument insertion apparatus system of FIG. 本発明の第4の実施形態に係る医療器具挿入装置システムの全体構成を示 す概略図。Schematic which shows the whole structure of the medical device insertion apparatus system which concerns on the 4th Embodiment of this invention. 図20の医療器具挿入装置システムにおける回転伝達系等の詳細を示す断 面図。FIG. 21 is a cross-sectional view showing details of a rotation transmission system and the like in the medical instrument insertion device system of FIG. 20. 図21の回転伝達系のスライダの動作を示す図。The figure which shows operation | movement of the slider of the rotation transmission system of FIG. 図21の回転伝達系の変形例に係るスライダの構成を示す断面図。FIG. 22 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a slider according to a modification of the rotation transmission system in FIG. 21. 図21の回転伝達系の変形例に係る回転伝達系の構成を示す断面図。FIG. 22 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a rotation transmission system according to a modification of the rotation transmission system in FIG. 21. 本発明の第4の実施形態に係る医療器具挿入装置システムのベース部及び 回転伝達系の詳細を示す図。The figure which shows the detail of the base part and rotation transmission system of the medical device insertion apparatus system which concern on the 4th Embodiment of this invention. 本発明の螺旋状構造部の変形例に係る医療器具挿入装置システムの全体構 成を示す概略図。Schematic which shows the whole structure of the medical device insertion apparatus system which concerns on the modification of the helical structure part of this invention. 螺旋状構造部の形状の変化を示す図。The figure which shows the change of the shape of a helical structure part.

符号の説明Explanation of symbols

1、100、150、200、300…医療器具挿入装置システム
10、110、160…挿入部
11、112…螺旋状構造部
12…中空チューブ(外径可変手段)
20…回転駆動部
21…モータ
22…プーリ
23…回転伝達ベルト
30…保持部(保持手段)
31…外筒
33…無限軌道部
34…ラッチ
42、243…保持ベルト
71…内視鏡
81…回転部材
83…負荷検出部
86…磁石
87、130…管状磁石
111…リング状磁石
120…中空軸モータ
121…磁力発生部
140…カプセル型医療装置
151…高圧空気源
152…伝達部
210…ベース部
220…回転伝達系
230i(230a、230b)…スライダ
240i(240a、240b)…ベルト回転体
241i(241a、241b)…ベルト回転モータ
310i(310a、310b)…押圧部材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,100,150,200,300 ... Medical instrument insertion apparatus system 10,110,160 ... Insertion part 11,112 ... Spiral structure part 12 ... Hollow tube (outer diameter variable means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Rotation drive part 21 ... Motor 22 ... Pulley 23 ... Rotation transmission belt 30 ... Holding part (holding means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 31 ... Outer cylinder 33 ... Endless track part 34 ... Latch 42, 243 ... Holding belt 71 ... Endoscope 81 ... Rotating member 83 ... Load detection part 86 ... Magnet 87, 130 ... Tubular magnet 111 ... Ring-shaped magnet 120 ... Hollow shaft Motor 121 ... Magnetic force generation part 140 ... Capsule type medical device 151 ... High pressure air source 152 ... Transmission part 210 ... Base part 220 ... Rotation transmission system 230i (230a, 230b) ... Slider 240i (240a, 240b) ... Belt rotating body 241i ( 241a, 241b) ... belt rotation motor 310i (310a, 310b) ... pressing member

Claims (11)

細長の挿入部に設けられる螺旋状構造部と、
前記挿入部を所定の軸方向に沿って進退可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を回転させる回転駆動部と、
を備えることを特徴とする医療器具挿入装置。
A helical structure provided in the elongated insertion portion;
Holding means for holding the insertion portion movably along a predetermined axial direction;
A rotation drive unit for rotating the holding means;
A medical instrument insertion device comprising:
前記保持手段は、抵抗部を有し、前記抵抗部は前記挿入部と接触する位置に設けられ、かつ、抵抗部は前記所定の軸に沿って移動可能であることを特徴とする請求項1に記載の医療器具挿入装置。   The said holding means has a resistance part, the said resistance part is provided in the position which contacts the said insertion part, and a resistance part is movable along the said predetermined axis | shaft. The medical instrument insertion device described in 1. 前記抵抗部は、前記所定の軸の方向と略垂直な方向に抵抗する力を生じることを特徴とする請求項2に記載の医療器具挿入装置。   The medical instrument insertion device according to claim 2, wherein the resistance portion generates a force that resists in a direction substantially perpendicular to the direction of the predetermined axis. 前記抵抗部は、前記所定の軸に沿う方向に断続的に凸部を有するベルトであることを特徴とする請求項2又は3に記載の医療器具挿入装置。   The medical instrument insertion device according to claim 2 or 3, wherein the resistance portion is a belt having a convex portion intermittently in a direction along the predetermined axis. 前記抵抗部は、前記所定の軸方向と略垂直な方向に回転軸を有する回転部材であることを特徴とする請求項2又は3に記載の医療器具挿入装置。   The medical instrument insertion device according to claim 2, wherein the resistance portion is a rotating member having a rotating shaft in a direction substantially perpendicular to the predetermined axial direction. 前記保持手段は、磁界発生部を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の医療器具挿入装置。   The medical instrument insertion device according to claim 1, wherein the holding unit includes a magnetic field generation unit. 前記医療器具挿入装置は、前記螺旋状構造部の外径を可変にする外径可変手段を有することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の医療器具挿入装置。   The medical instrument insertion device according to any one of claims 1 to 5, wherein the medical instrument insertion device includes an outer diameter varying unit that varies an outer diameter of the spiral structure portion. 体腔内に挿入される細長の挿入部と、
前記挿入部の外周に設けられた螺旋状構造部と、
前記挿入部を所定の軸方向に沿って進退可能に保持する保持手段と、
前記保持手段を回転させる回転駆動部と、
前記挿入部に案内されて体腔内に挿入される医療器具と、
を備えることを特徴とする医療器具挿入装置システム。
An elongated insertion portion to be inserted into the body cavity;
A helical structure provided on the outer periphery of the insertion part;
Holding means for holding the insertion portion movably along a predetermined axial direction;
A rotation drive unit for rotating the holding means;
A medical instrument guided by the insertion portion and inserted into a body cavity;
A medical instrument insertion device system comprising:
前記保持手段は、前記挿入部の長手方向に移動可能で、前記螺旋状構造部に対して前記挿入部の長手方向と略垂直に抵抗する抵抗部を備えることを特徴とする請求項8に記載の医療器具挿入装置システム。   The said holding | maintenance means is movable in the longitudinal direction of the said insertion part, and is provided with the resistance part which resists substantially perpendicular to the longitudinal direction of the said insertion part with respect to the said helical structure part. Medical instrument insertion device system. 前記保持手段は、磁界発生部を備え、
前記挿入部は、磁石を備えることを特徴とする請求項8に記載の医療器具挿入装置システム。
The holding means includes a magnetic field generator,
The medical instrument insertion device system according to claim 8, wherein the insertion unit includes a magnet.
前記保持手段は、磁界発生部を備え、
前記挿入部は、磁性体を備えることを特徴とする請求項8に記載の医療器具挿入装置システム。
The holding means includes a magnetic field generator,
The medical instrument insertion device system according to claim 8, wherein the insertion unit includes a magnetic body.
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