JPH078447A - Automatic inserting device for endoscope - Google Patents

Automatic inserting device for endoscope

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JPH078447A
JPH078447A JP5158952A JP15895293A JPH078447A JP H078447 A JPH078447 A JP H078447A JP 5158952 A JP5158952 A JP 5158952A JP 15895293 A JP15895293 A JP 15895293A JP H078447 A JPH078447 A JP H078447A
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probe
endoscope
advancing
device
insertion portion
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JP5158952A
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Japanese (ja)
Inventor
Hiroki Moriyama
宏樹 森山
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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Abstract

PURPOSE:To provide the automatic inserting device for an endoscope, by which self-travelling can be executed in a vascular cavity even if an ordinary endoscope is used, and a sufficient stroke and sufficient driving force can be obtained without enlarging the outside diameter of an insertion part, and also, its function can be displayed enough even in a state that the insertion part is curved. CONSTITUTION:An insertion part 3 of an endoscope 1 is provided with a channel 8 which can be inserted through a probe 12, and also, a probe advancing/ retreating device 11 for advancing and retreating the probe 12, and on the other hand, the tip part of the insertion part 3 and the tip part of the probe 12, are provided with a first and a second balloons 5a, 5b which can be expanded and contracted in the diameter direction respectively, so that these first and second balloons 5a, 5b and the probe advancing/retreating device 11 are subjected to driving control by a fluid supply device 7 and a controller 17.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、生体管腔に挿入される内視鏡の自動挿入装置に関する。 The present invention relates to an automatic insertion device of an endoscope to be inserted into a living body lumen.

【0002】 [0002]

【従来の技術】例えば、生体の大腸や小腸のように管路に内視鏡を挿入して管路内を観察したり、処置する場合、管路が細くまた屈曲しているために挿入抵抗が大きく、外部から挿入部を持って押し進めても挿入部の先端構成部を目的部位まで導くことが困難で熟練度が要求される。 BACKGROUND ART For example, to observe the conduit by inserting an endoscope conduit as biological colon and small intestine, when treating, insertion resistance to the pipe is thinner also bent is large, difficult and proficiency be guided to the target site distal end construction part of the even insertion portion pushed with the insertion portion from the outside is required.

【0003】そこで、前述のような問題を解消するために、例えば、特公昭51−15678号公報やUSP [0003] In order to solve the problems as described above, for example, JP-B-51-15678 JP and USP
4,690,131号明細書に示すように、管路内を自走できるようにした自動挿入装置が開発された。 As shown in 4,690,131 Pat, automatic insertion device which can self-propelled the conduit have been developed. これらはいずれも軸方向に伸縮自在な蛇管の前後に径方向に膨張・収縮可能なバルーンを設け、これらバルーンを交互に膨張・収縮させつつ、2つのバルーン間の蛇管を伸縮させることで自走するようにした自動挿入装置である。 It provided an inflatable-deflatable balloon radially around the freely flexible tube stretching both in the axial direction, while expanding and contracting the balloons alternately self by extending and retracting coiled between the two balloons an automatic insertion device designed to.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述のような自動挿入装置は、内視鏡の挿入部の上に蛇腹やオーバーチューブ等を装着した自動挿入用として製作された内視鏡であり、内視鏡の挿入部が太くなってしまう。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the automatic insertion device as described above is an endoscope fabricated endoscope insertion portion bellows and overtube or the like on top of the automatic insertion of mounting, the insertion portion of the endoscope becomes thicker.
さらに、挿入部にはバルーンに対して流体を供給、排出する加圧チューブを内挿するスペースを確保する必要があり、そのためにも内視鏡の挿入部が太くなってしまうという問題があった。 Further, the insertion portion provide fluid relative to the balloon, it is necessary to ensure the interpolation space pressurizing tube to discharge, the insertion portion of the endoscope has a problem that becomes thicker in order that .

【0005】また、蛇腹の伸縮によって推進するため、 [0005] In addition, in order to promote the expansion and contraction of the bellows,
十分なストロークと十分な推進力が得られず、また挿入部が湾曲した状態ではその機能が十分に発揮されないという問題があった。 Not provide a sufficient stroke and sufficient driving force, and its function is disadvantageously not sufficiently exhibited in a state where the insertion portion is curved.

【0006】本発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、通常の内視鏡を使用しても管腔内を自走でき、また挿入部の外径を太くすることなく、十分なストロークと十分な推進力が得られるとともに、挿入部が湾曲した状態でもその機能が十分に発揮できる内視鏡の自動挿入装置を提供しようとするものである。 [0006] The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object, the use of conventional endoscope can self endoluminal, also the outer diameter of the insertion portion without thickening, with sufficient stroke and sufficient propulsion force is obtained, in which its function even when the insertion portion is bent is to provide an automatic insertion device of the endoscope can be sufficiently exhibited.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段および作用】本発明は前記目的を達成するために、挿入部にプローブを挿通可能なチャンネルを有する内視鏡と、前記チャンネル内のプローブを前進又は後退させるプローブ進退装置と、前記プローブの先端部もしくはプローブと前記挿入部との間に設けられた径方向に膨張・収縮可能なアクチュエータと、このアクチュエータと前記プローブ進退装置とを協動させる駆動制御手段とを具備したことにある。 Means and operation for solving the problems The present invention in order to achieve the above object, an endoscope having an insertion channels that can be a probe into the insertion portion, the probe back and forth to advance or retract the probe within the channel including apparatus and a distal end portion or probes of the probe and the expansion and contractible actuators radially provided between the insertion portion, and a drive control means for cooperating with the actuator and the probe conveying unit It lies in that it has.

【0008】内視鏡の挿入部を大腸等の管路に挿入し、 [0008] The insertion portion of the endoscope is inserted into the conduit of the large intestine or the like,
挿入部を管路の内部を走行させる場合、後方のアクチュエータを膨張させ、管路のある部分をグリップする。 If for running inside the insertion portion pipe, the rear of the actuator is inflated to grip the portion of the conduit. 次に、プローブ進退装置によってプローブを前進させて前方のアクチュエータを前方に突出させた後、前方のアクチュエータを膨張させて管路をグリップする。 Then, after it projected forwardly of the actuator forward to advance the probe by the probe advancing and retracting device, to grip the pipe by expanding the front actuator. 次に、後方のアクチュエータを収縮させ、挿入部を前進させて前方のアクチュエータの近くまで進める。 Next, the rear of the actuator is contracted, to advance the insertion portion advances to near the front of the actuator. この操作を繰り返すことにより、挿入部を管路の内部で前進させる。 By repeating this operation, to advance the insertion portion inside the conduit.

【0009】 [0009]

【実施例】以下、本発明の各実施例を図面に基づいて説明する。 BRIEF DESCRIPTION based on the respective embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. 図1〜図3は第1の実施例を示すもので、図1 1 to 3 show a first embodiment, FIG. 1
に示す、内視鏡1は、操作部2と挿入部3とからなり、 Are shown, the endoscope 1, inserted part 3 which an operation unit 2,
挿入部3の先端部には先端構成部4が設けられている。 The distal end construction part 4 is provided at the distal end of the insertion section 3.
この先端構成部4には例えば空気等の流体圧で径方向に膨張・収縮可能なアクチュエータとしての第1のバルーン5aが取り付けられている。 First balloon 5a as expansion and contraction actuator capable radially fluid pressure such as air for example, in the distal end construction part 4 is attached. この第1のバルーン5a The first balloon 5a
にはこのバルーン5aに対して流体を供給・排出するための加圧チューブ6を介してコンプレッサ等の流体供給装置7が接続されている。 Fluid supply device 7 such as a compressor via a pressurizing tube 6 for supplying and discharging fluid to this balloon 5a is connected to.

【0010】内視鏡1の挿入部3には鉗子等の処置具を挿通するためのチャンネル8が設けられ、このチャンネル8の一端は操作部2に設けられた鉗子口体9に、他端は先端構成部4の開口10に連通している。 [0010] Endoscopic the insertion portion 3 of the lens 1 channel 8 for inserting a treatment tool such as forceps is provided, the forceps port member 9 at one end is provided in the operation section 2 of the channel 8, the other end It communicates with the opening 10 of the distal end construction part 4. さらに、鉗子口体9の近傍には処置具を自動的に進退させるプローブ進退装置11が取り付けられており、これは鉗子口体9に対して着脱可能としてもよい。 Further, in the vicinity of the forceps opening member 9 is attached probe advancing and retracting device 11 for automatically advancing and retracting the treatment instrument, which may be removably attached to the forceps port body 9.

【0011】このプローブ進退装置11は、図2に示すように、鉗子口体9には処置具としてのプローブ12を挿通するための鉗子挿通孔13が設けられており、この鉗子挿通孔13の一部には一対のローラ14,14が設けられている。 [0011] The probe advancing and retracting device 11, as shown in FIG. 2, is provided with a forceps insertion hole 13 for inserting the probe 12 as a treatment instrument into the forceps port body 9, the forceps insertion hole 13 a pair of rollers 14 and 14 are provided in a part. この一方のローラ14はモータ15によって回転駆動され、一対のローラ14,14によってプローブ12を挟持しながら進退させることができるようになっている。 The one of the rollers 14 is rotated by a motor 15, and is capable of advancing and retracting while clamping the probe 12 by a pair of rollers 14 and 14.

【0012】なお、モータ15は、電磁式モータでも、 [0012] It should be noted that the motor 15, also in the electromagnetic motor,
超音波モータ等の圧電モータでもよく、このモータ15 It may be a piezoelectric motor such as an ultrasonic motor, the motor 15
はケーブル16によって制御装置17に接続されている。 It is connected to the controller 17 by a cable 16. また、流体供給装置7もケーブル18により制御装置17に接続されている。 Also connected to the controller 17 by the fluid supply device 7 is also a cable 18.

【0013】前記チャンネル8に挿通されたプローブ1 [0013] The probe 1, which is inserted into the channel 8
2は先端部は内視鏡1の先端構成部4の開口10から突出しており、このプローブ12の先端には第2バルーン5bが設けられている。 2 the distal end portion protrudes from the opening 10 of the endoscope 1 of the distal end construction part 4, the second balloon 5b is provided at the tip of the probe 12. また、プローブ12の中には第2のバルーン5bに流体を送通するためのルーメン(図示しない)が設けられ、このプローブ12の基端部は流体供給装置7に接続されている。 Also, some of the probe 12 lumens for Okudori fluid (not shown) is provided on the second balloon 5b, the proximal end of the probe 12 is connected to the fluid supply device 7.

【0014】流体供給装置7は、通常の内視鏡ユニット(光源、ビデオプロセッサ、モニタ等)の一部に組み込まれて設けられ、内視鏡1の送気・送水と共に流体の供給・排出をしてもよいし、内視鏡ユニットと別体になっていてもよい。 [0014] Fluid supply device 7, usually of the endoscope unit (light source, a video processor, a monitor, etc.) is provided built into a part of the supply and discharge of a fluid with air and water supply of the endoscope 1 it may be, may be made to the endoscope unit and separate. また、制御装置17も例えばビデオプロセッサの一部に組み込まれててもよいし、全く別体でもよい。 The control device 17 also for example may be embedded in a part of the video processor may be separate all. さらに、処置具類のプローブ進退装置11のケーブル16も、内視鏡1の操作部2、ユニバーサルコード19内を通って光源装置(図示しない)に接続され、光源装置から制御装置17に接続してもよい。 Further, the cable 16 of the probe advancing and retracting device 11 of the treatment instrument of any kind, operating portion 2 of the endoscope 1 is connected to a light source device (not shown) through the universal cord 19, connected to the control device 17 from the light source device it may be.

【0015】その場合は、プローブ進退装置11を鉗子口体9に装着した時に、電気的にも接続されるようになっている(もちろん、それが着脱式でなく、最初から一体型となっていてもよい)。 [0015] In that case, the probe advancing and retracting device 11 when attached to the forceps port body 9, electrically and is adapted to be connected (of course, it is not detachable, has become integrated from the beginning it may be). また、プローブ12はカテーテルとなっていて(第2のバルーン5bへ流体を送通するルーメンの他に、先端で開口するルーメンがあるマルチルーメン構造)、プローブ12をチャンネル8に挿通中も、流体の排出・吸引を、そのカテーテルを通じて行えるようになっていてもよい。 The probe 12 have a catheter (other lumen Okudori fluid to the second balloon 5b, the multi-lumen structure in which there is a lumen opening at the distal end), even during insertion of the probe 12 to the channel 8, the fluid the discharge-suction may be adapted to allow through its catheter.

【0016】また、プローブ12の先端で第2のバルーン5b内には、超音波送受手段が設けられ、超音波による検査がスコープの進退と同時に行えるようになっていてもよく、この場合、第2のバルーン5bは液体で膨張させる。 [0016] In the second balloon 5b at the tip of the probe 12, the ultrasonic transmitting and receiving means are provided, examination by ultrasonic waves may be adapted to perform simultaneously with the retreat of the scope, the case, the 2 balloon 5b is inflated with a liquid. なお、第1のバルーン5a及び加圧チューブ6 The first balloon 5a and pressurizing tube 6
は挿入部3に対して着脱可能であるが一体でもよい。 Although it is detachable from the insertion section 3 may be integrally.

【0017】次に、第1の実施例の作用について説明する。 Next, a description of the operation of the first embodiment. 図1に示すように、内視鏡1の挿入部3を、例えば大腸20に挿入し、挿入部3を大腸20の内部を走行させる場合、図3の(a)に示すように、第1のバルーン5aを膨張させ、大腸20のある部分をグリップする。 As shown in FIG. 1, when the insertion portion 3 of the endoscope 1, for example, is inserted into the large intestine 20, the insertion portion 3 is caused to travel inside the large intestine 20, as shown in FIG. 3 (a), first inflating the balloon 5a, gripping a portion of the large intestine 20.

【0018】次に、同図の(b)に示すように、プローブ進退装置11のローラ14,14を回転させ、プローブ12を挟持しながら送り出し、プローブ12を前進させて第2のバルーン5bを先端構成部4の前方に突出させる。 Next, as shown in the same figure (b), rotates the rollers 14 and 14 of the probe advancing and retracting device 11, delivery while clamping the probe 12, the second balloon 5b by advancing the probe 12 It protrudes in front of the distal end construction part 4. そして、第2のバルーン5bを膨張させ、大腸2 Then, to expand the second balloon 5b, colon 2
0をグリップする。 0 grip.

【0019】次に、同図の(c)に示すように、第1のバルーン5aを収縮させ、挿入部3を前進させて先端構成部4を第2のバルーン5bの近くまで進める。 Next, as shown in the same figure (c), the first balloon 5a is deflated, by advancing the insertion portion 3 advances the distal end construction part 4 to the vicinity of the second balloon 5b. 次に、 next,
同図の(d)に示すように、第1のバルーン5aを膨張させ、大腸20をグリップする。 As shown in the same figure (d), to expand the first balloon 5a, to grip the large intestine 20. 次に、同図の(a)に戻り、第2のバルーン5bを収縮させる。 Next, returning to the figure (a), to contract the second balloon 5b.

【0020】このように流体供給装置7による第1と第2のバルーン5a,5bの膨張・収縮とプローブ進退装置11によるプローブ12の前進運動を繰り返し、内視鏡1の挿入部3を大腸20内で前進させ、先端構成部4 [0020] The first and second balloon 5a by such fluid supply device 7 repeats the forward movement of the probe 12 due to expansion and contraction and the probe conveying unit 11 of 5b, colon insertion portion 3 of the endoscope 1 20 It is advanced by the inner, distal end construction part 4
を目的部位に導く。 The lead to the target site. すなわち、流体供給装置7とプローブ進退装置11を制御装置17によって協動制御される。 That is cooperating controlled by the control device 17 the fluid supply device 7 and the probe advancing and retracting device 11.

【0021】なお、プローブ12を進退させる時は、プローブ進退装置11のローラ14,14によって挟持しながら送り出しているが、補助的に手を用いてもよい。 [0021] Incidentally, when the advancing and retracting the probe 12 is has turned out while nipped by rollers 14 and 14 of the probe advancing and retracting device 11, an auxiliary manner may be used in hand.
特に、挿入部3を前進させる時、(b)から(c)は、 In particular, when advancing the insertion portion 3, from (b) (c) is,
挿入部3を手で押し込んでもよい。 It may be pushed by hand insertion portion 3.

【0022】前述のように、いわゆる芋虫運動によって、内視鏡1の挿入部3を大腸20内で(肛門に対して)進めてゆく使い方をしてもよいし、また、大腸20 [0022] As described above, by a so-called caterpillar movement, to the insertion portion 3 of the endoscope 1 may be the use Yuku proceed in the large intestine 20 (relative to the anus), also, the large intestine 20
のS状結腸や横行結腸のように長くたるんだ部分においては、(肛門に対して)挿入部3を進めるというよりは、むしろ長くたるんだ腸管をたぐりよせるようにし、 In long slack portions as S-shaped colon and transverse colon, and the (relative anus) an insertion portion 3 advances rather than, intestinal the haul lapping so loose rather long,
略直線化した後に挿入部3を(肛門に対して)進めるような使い方をしてもよい。 The insertion portion 3 after approximately linearized (with respect to the anus) use may be an as proceed.

【0023】このように内視鏡1の挿入部3に設けられたチャンネル8に挿通したプローブ12を利用して内視鏡1の挿入部3を進退させることにより、通常の内視鏡1が使用でき、また挿入部3をほとんど太径化することなく自動的に挿入部3を進退できる。 [0023] By advancing and retreating the insertion portion 3 of the endoscope 1 by using the probe 12 inserted through the channel 8 provided in the insertion portion 3 of the endoscope 1 in this way, normal endoscope 1 available and can automatically advance the insertion portion 3 without substantially thick diameter insertion portion 3.

【0024】図4は第2の実施例を示す。 [0024] Figure 4 shows a second embodiment. この実施例は第1の実施例と基本的に同様であるが、アクチュエータとして形状記憶合金を用いた実施例である。 This embodiment is basically the same as the first embodiment, an embodiment using a shape memory alloy as an actuator. すなわち、 That is,
図4に示すように、複数本の線状あるいは板状の形状記憶合金21が、前硬質部22と後硬質部23の間に取り付けられている。 As shown in FIG. 4, a linear or plate-like shape memory alloy 21 of the plurality of is mounted between the front hard portion 22 and the rear rigid portion 23. 後硬質部23には形状記憶合金21を通電加熱するためのケーブル24が接続されている。 Cable 24 for electrically heating the shape memory alloy 21 is connected to the rear rigid portion 23.

【0025】そして、前硬質部22が第1の実施例の第2のバルーン5bの代わりにプローブ12に取り付けられ、後硬質部23は内視鏡1の挿入部3の先端部に着脱可能に取り付けられる。 [0025] Then, front hard portion 22 is attached to the probe 12 instead of the second balloon 5b of the first embodiment, detachably to the distal end of the insertion section 3 of the rear rigid portion 23 the endoscope 1 It is attached.

【0026】この実施例によれば、第1の実施例のような流体供給装置7は不要となり、形状記憶合金21を通電加熱するための電源および制御装置(図示しない)を設けることにより、形状記憶合金21を径方向に膨張・ According to this embodiment, the fluid supply unit 7 as in the first embodiment becomes unnecessary, by providing the power supply and control device for electrically heating the shape memory alloy 21 (not shown), shape expansion memory alloy 21 in the radial direction,
収縮させることができる。 It is possible to shrink. すなわち、図4の(a)は通電加熱前、同図の(b)は加熱後を示し、通電加熱することで形状記憶合金21は径方向に膨らむ(曲がる)形状となる(軸方向には縮む)。 That, (a) shows the front electrically heated 4, in FIG. (B) shows the post-heating, the shape memory alloy 21 by energizing heating expands radially (bend) the shape (in the axial direction shrink). したがって、第1の実施例と同様に内視鏡1を大腸20等の管路内で進退させることができる。 Therefore, the endoscope 1 can be advanced and retracted in the pipeline, such as the large intestine 20 as in the first embodiment. また、加圧チューブ6が不要となり、第1の実施例よりも細径化できることと、流体供給装置7 The pressure tube 6 is unnecessary, and can be reduced in diameter than the first embodiment, the fluid supply apparatus 7
が不要となり、システム全体の小型化が図れる。 It is not required, thereby to reduce the size of the whole system.

【0027】図5は第3の実施例を示す。 FIG. 5 shows a third embodiment. 図5の(a) Shown in FIG. 5 (a)
は、内視鏡1の挿入部3をオーバーチューブ3aを介して生体の管路に挿入した状態を示す。 Shows a state in which the insertion portion 3 of the endoscope 1 through the overtube 3a is inserted into the conduit of a living body. 挿入部3に設けられたチャンネル8にはプローブ12が挿通されており、 The channel 8 provided in the insertion portion 3 and the probe 12 is inserted,
先端構成部4から突出するプローブ12の先端部には2 The tip of the probe 12 projecting from the distal end construction part 4 2
つのバルーン25,26と、その中間に伸縮チューブ2 And One of the balloon 25, telescoping tube 2 in the middle
7が設けられている。 7 is provided. 伸縮チューブ27は空気等の流体を加圧・減圧することで軸方向に伸縮できるようになっており、同図の(b)に示すように、伸縮チューブ27 Telescoping tube 27 is adapted to be stretchable in the axial direction by pressurizing and depressurizing the fluid such as air, as shown in FIG. (B), stretching the tube 27
の周囲には、その径方向の膨張を規制する規制部材28 Around the regulating member 28 for regulating the expansion of its radial
(糸、ゴム、硬質リング等)が複数設けられている。 (Thread, rubber, hard ring or the like) is provided with a plurality. もちろん伸縮チューブ27は蛇腹状のチューブでもよい。 Of course telescoping tube 27 may be a bellows tube.

【0028】このように、2つのバルーン25,26と伸縮チューブ27に流体を送るために、プローブ12の中には、少なくとも3本の加圧チューブ(3ルーメンのマルチルーメンチューブでもよい)が内挿され、2つのバルーン25,26と伸縮チューブ27に接続されている。 [0028] Thus, in order to feed the fluid into the two balloons 25, 26 telescopic tubes 27, into the probe 12, (which may be a multi-lumen tube 3 lumens) at least three pressurizing tube inner is interpolated, it is connected to the two balloons 25, 26 telescoping tube 27.

【0029】また、同図(b)のように、プローブ12 Further, as shown in FIG. (B), the probe 12
の中には流体を送るルーメン29が1つだけであるが、 While lumen 29 to send the fluid in the there is only one,
バルーン25と伸縮チューブ27の間、及びバルーン2 Balloon 25 and between the telescoping tubes 27, and the balloon 2
6と伸縮チューブ27の間にノズル30,31が設けられている構造でもよい。 6 and may have a structure in which the nozzle 30, 31 is provided between the telescoping tubes 27. この場合は、ルーメン29より送られた流体でバルーン26が膨張し、次にノズル30 In this case, the balloon 26 is inflated with a fluid sent from the lumen 29, then the nozzle 30
より漏れた流体で伸縮チューブ27が軸方向に伸び、ノズル31で漏れた流体でバルーン25が膨張する。 Extending the telescoping tube 27 is axially more leaked fluid, the balloon 25 is inflated with fluid which leaks in the nozzle 31. ルーメン29より流体を吸引する時はバルーン26より順に伸縮チューブ27、バルーン25と収縮し、ノズル3 Telescoping tube 27 in order from the balloon 26 when sucking the fluid from the lumen 29, deflated balloon 25, the nozzle 3
0,31の効果で時間差が生ずる。 The time difference is caused by the effect of 0,31.

【0030】次に、第3の実施例の作用について説明する。 [0030] Next, the operation of the third embodiment. バルーン25,26及び伸縮チューブ27への流体の供給・排出は第1の実施例と同様の流体供給装置7で行う。 Supply and discharge of fluid into the balloon 25, 26 and telescoping tube 27 is carried out in the first embodiment and similar to the fluid supply device 7. この実施例ではプローブ12そのものが自走可能となっている。 It has become possible self probe 12 itself in this embodiment. すなわち、内視鏡1の挿入部3の先端構成部4より突出したプローブ12が、バルーン25,2 That is, the probe 12 projecting from the distal end construction part 4 of the insertion portion 3 of the endoscope 1, the balloon 25,2
6の径方向に膨張・収縮及び伸縮チューブ27の軸方向に伸縮によってある距離だけ前進したら、そこで、バルーン25,26の径方向に膨張により腸壁をグリップする。 When only advanced a certain distance by 6 expands and contracts in the axial direction of the radially expanded and contracted, and telescoping tube 27 where it grips the intestinal wall by the expansion in the radial direction of the balloon 25. この状態で、プローブ進退装置11を駆動させ、挿入部3を引き寄せるが、補助的に手で挿入部3を押してもよい。 In this state, by driving the probe advancing and retracting device 11, but attract the insertion portion 3, supplementarily may press the insertion portion 3 by hand.

【0031】制御装置17は、プローブ12をあるサイクルだけ進退運動させてからプローブ進退装置11を駆動するように制御してもよいし、また、プローブ12がチャンネル8に対してどれだけ前進したかを、プローブ進退装置11のローラ14の回転量を測定することで求め、プローブ12がある距離だけ前進したらプローブ進退装置11を駆動するように制御してもよい。 The control device 17, or may be controlled to drive the probe advancing and retracting device 11 by only reciprocating movement cycle with a probe 12, The probe 12 is advanced much for the channel 8 and determined by measuring the amount of rotation of the roller 14 of the probe advancing and retracting device 11 may be controlled to drive the probe advancing and retracting device 11 When advanced by a certain distance the probe 12. つまり、 That is,
プローブ12は自走式ガイドワイヤーの役目を果たす。 Probe 12 serves self-propelled guidewire.

【0032】したがって、この実施例によれば、挿入部3の先端部にバルーンや形状記憶合金等のアクチュエータを装着しないので、通常の内視鏡1をそのまま使用できる。 [0032] Thus, according to this embodiment, since no mounting an actuator such as a balloon and a shape memory alloy at the tip portion of the insertion portion 3, it can be used as it is conventional endoscope 1. 内視鏡1の挿入部3を生体に挿入した後に、プローブ12を使うかどうかの判断をしてもよい。 The insertion portion 3 of the endoscope 1 after insertion into a living body, may be a determination of whether use probe 12.

【0033】図6は第4の実施例を示し、基本的構成は第1の実施例と同様である。 [0033] Figure 6 shows a fourth embodiment, the basic structure is the same as the first embodiment. 図6に示すように、この実施例では、プローブ進退装置32が内視鏡1の先端硬質部33に組み込まれている。 As shown in FIG. 6, in this embodiment, the probe advancing and retracting device 32 is incorporated in the distal end rigid portion 33 of the endoscope 1. すなわち、チャンネル8の開口部近傍において、先端硬質部33内に、少なくとも1つのローラ34と、それを回転させるモータ35が設けられている。 That is, in the vicinity of the opening channels 8, in the distal end rigid portion 33, and at least one roller 34, a motor 35 for rotating is provided it. このモータ35はリード線(図示しない)を介して制御装置17に接続されている。 The motor 35 is connected to the controller 17 via a lead wire (not shown). もちろん、第1の実施例と同様に鉗子口体9にもプローブ進退装置11を設け、プローブ進退装置を複数にしてもよい。 Of course, the probe advancing and retracting device 11 is provided in the first embodiment similarly to the forceps port body 9 may be the probes advancing and retracting device in a plurality. その他の構成は第1の実施例と同様である。 Other configurations are the same as in the first embodiment.

【0034】したがって、この実施例によれば、プローブ12の進退を内視鏡1の挿入部3の先端硬質部33に組み込まれたプローブ進退装置32によって行うことができ、プローブ進退装置が複数ある場合は同期させて駆動したり、順にずらして駆動制御してもよい。 Therefore, according to this embodiment, forward and backward of the probe 12 can be performed by the probe advancing and retracting device 32 incorporated in the distal end rigid portion 33 of the insertion portion 3 of the endoscope 1, there are a plurality of probes advancing and retracting device is or driven synchronously if may be driven and controlled by shifting in order.

【0035】例えば、小腸に挿入される内視鏡では、小腸に深く挿入するにつれ、柔軟な挿入部がいくつもループを作る。 [0035] For example, in the endoscope to be inserted into the small intestine, as deeply into the small intestine, a flexible insertion portion to make several loops. そのため、プローブの進退を操作部側の鉗子口体付近で行おうとしても、管路抵抗が大きく進退できない。 Therefore, even trying to advance and retreat of the probe with forceps port body near the operation unit side can not advance and retreat large pipeline resistance. しかし、この実施例のように、少なくとも内視鏡の挿入部の先端側にプローブ進退装置を設ければ、手元側は手でプローブを押し込むとして、プローブを小腸深部でも進退できる。 However, as in this embodiment, by providing the probe advancing and retracting device to the distal end side of the insertion portion of the at least the endoscope, as the hand side pushes the probe by hand, the probe can advance and retreat in the small intestine deep.

【0036】図7は自動挿入機能を持った内視鏡を示すもので、小腸に挿入される内視鏡36の挿入部36aの先端部には2つのバルーン37、38とその間にある伸縮チューブ39からなる自走装置40が設けられている。 [0036] FIG. 7 shows an endoscope having an automatic insertion function, telescoping tubes in the distal end of the insertion portion 36a of the endoscope 36 to be inserted into the small intestine in between the two balloons 37 and 38 self apparatus 40 is provided consisting of 39. また、41はオーバーチューブであり、このオーバーチューブ41はバルーン37,38と伸縮チューブ3 Also, 41 is the overtube, the overtube 41 is balloon 37, 38 and telescoping tubes 3
9が減圧状態において内視鏡36を挿通可能であり、このオーバーチューブ41には湾曲部42が設けられている。 9 is insertable endoscope 36 in a vacuum state, the bending portion 42 is provided in the overtube 41.

【0037】また、伸縮チューブ39は、第3の実施例で示したようなものでもよいし、図7の(c)に示すように、マルチルーメンチューブ43で構成し、その中央ルーメン44に照明および観察光学系等の内蔵してもよい。 Further, telescoping tube 39, may be as shown in the third embodiment, as shown in (c) of FIG. 7, constituted by a multi-lumen tube 43, the illumination in the center lumen 44 and it may be incorporated, such as the observation optical system. 中央ルーメン44の周囲の湾曲用ルーメン45は気密に区画された部屋となっており、それらを加圧するための加圧チューブ(図示しない、湾曲用ルーメンの数と同数のチューブ)がそれぞれの湾曲用ルーメンと連通している内視鏡36内に設けられている。 Curved lumen 45 around the central lumen 44 has a room which is divided airtightly them (not shown, as many tube bending lumen) pressurizing tube to pressurize for the respective curved It is provided in the endoscope 36 in communication with the lumen.

【0038】内視鏡36の挿入部36aは柔軟であるため、空腸上部までは、オーバーチューブ41を内視鏡3 [0038] For endoscopic insertion portion 36a of the mirror 36 is flexible, to jejunum top, the endoscope 3 of the overtube 41
6に嵌合した状態(同図の(a))でプッシュしながら挿入する(湾曲を使いながらする。この状態では挿入部はやや硬めになる。)。 It pushes a state where fitted to 6 (in FIG. (A)) inserted with (for while using bending. Insert in this state becomes somewhat stiff.). そこから先は、自走装置40が小腸深部へと自走する。 Ahead from there, the self-propelled device 40 is self-propelled and to the small intestine deep. 同図(c)のタイプでは、湾曲用ルーメンを全て加圧すると、マルチルーメンチューブ43は軸方向に延び、部分的に加圧すると、加圧されたルーメンの逆方向に湾曲できる。 The type of FIG. (C), the pressure of all the curved lumen pressurized, multi-lumen tube 43 extends in the axial direction, the partially pressurized, can bend in the direction opposite to the pressurized lumen. したがって、小腸ゾンデスコープの検査時間を大幅に短縮する。 Therefore, to significantly shorten the inspection time of the small intestine sonde scope.

【0039】 [0039]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、径方向に膨張・収縮可能なアクチュエータとプローブ進退装置とによって内視鏡の挿入部を管路内で自走でき、大腸、小腸のような管路の観察、処置等が容易に行える。 According to the present invention described above, according to the present invention, can self-propelled insertion portion of the endoscope duct by the expansion and contraction can actuator and probe advancing and retracting device in the radial direction, the large intestine, the small intestine such conduits observation, treatment and the like can be easily performed.
しかも内視鏡の挿入部が太径化することなく、十分なストロークと十分な推進力が得られるとともに、挿入部が湾曲した状態でもその機能が十分に発揮できるという効果がある。 Moreover, without the insertion portion of the endoscope is thick diameter, with sufficient stroke and sufficient propulsion force is obtained, the function even when the insertion portion is curved there is an effect that it sufficiently exhibited.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施例を示す内視鏡の挿入装置の斜視図。 Perspective view of the insertion device of the endoscope showing a first embodiment of the present invention; FIG.

【図2】同実施例のプローブ進退装置の側面図。 Figure 2 is a side view of the probe advancing and retracting device of the embodiment.

【図3】同実施例の作用説明図。 [3] operation explanatory diagram of the embodiment.

【図4】本発明の第2の実施例を示すアクチュエータの斜視図。 Perspective view of the actuator showing a second embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の第3の実施例を示し、(a)は内視鏡の先端部の斜視図、(b)は(a)のx−x線に沿う断面図。 Figure 5 shows a third embodiment of the present invention, (a) is a perspective view of the distal end of the endoscope, (b) is a sectional view taken along the x-x line in (a).

【図6】本発明の第4の実施例を示す内視鏡の先端部の斜視図。 6 is a perspective view of the distal end portion of the endoscope showing a fourth embodiment of the present invention.

【図7】自動挿入機能を備えた内視鏡を示し、(a) 7 shows an endoscope having an automatic insertion function, (a)
(b)は斜視図、(c)は正面図。 (B) is a perspective view, (c) is a front view.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…内視鏡 3…挿入部 5a…第1のバルーン 5b…第2のバルーン 7…流体供給装置 8…チャンネル 11…プローブ進退装置 17…制御装置 1 ... endoscope 3 ... insertion portion 5a ... first balloon 5b ... second balloon 7 ... fluid supply apparatus 8 ... Channel 11 ... probe advancing and retracting device 17 ... control device

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 挿入部にプローブを挿通可能なチャンネルを有する内視鏡と、前記チャンネル内のプローブを前進又は後退させるプローブ進退装置と、前記プローブの先端部もしくはプローブと前記挿入部との間に設けられた径方向に膨張・収縮可能なアクチュエータと、このアクチュエータと前記プローブ進退装置とを協動させる駆動制御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡の自動挿入装置。 And 1. A insertion section to the endoscope having an insertion channels that can be a probe, a probe advancing and retracting device for advancing or retracting the probe within the channel, between the probe tip or probe and the insertion portion automatic insertion device of the endoscope and the expansion and contraction actuator capable radially provided, characterized by comprising a driving control means for cooperating with the actuator and the probe advancing and retracting device to.
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