JP2006301723A - Remote operation system - Google Patents

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Kazuhide Shigefuji
和英 重藤
Yoshiyuki Hatakeyama
善幸 畠山
Hiroki Okamura
宏樹 岡村
Isato Yamaguchi
勇人 山口
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote operation system capable of accurately responding to unexpected troubles which occur in an operator during steering of an automobile. <P>SOLUTION: This remote operation system 1 comprises state acquiring parts 204a-204c acquiring states of operators A-C, while the operators A-C steer automobiles 10a-10c in place of users thereof; a state determination part 205 determining, based on the acquires states, whether the operators A-C can carry on the steering of the automobiles 10a-10c; and a steering switching part 207 switching, when it is determined that any one of the operators A-C cannot possibly carry on the steering of the automobiles 10a-10c, the operator concerned to another operator other than the operators A-C. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体をその利用者に代わって遠隔操作するための遠隔操作システムに関する。   The present invention relates to a remote operation system for remotely operating a moving body on behalf of a user.

自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスが検討されている（例えば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１に記載されているサービスは、サービスセンターがサービスの申し込みを受け付けて、サービスセンターがその申し込み内容に基づいて移動体を遠隔操作するものである。
特開２００３−１９５９４１号公報 A service for moving a moving body such as an automobile on behalf of the user has been studied (for example, see Patent Document 1 below). In the service described in Patent Document 1 below, a service center accepts an application for service, and the service center remotely controls a mobile body based on the contents of the application.
JP 2003-195941 A

上記特許文献１に記載のサービスでは、移動体の利用者がサービスを申し込み、その利用者が操縦していない状態で遠隔操作をすることを前提としている。また、遠隔操作を行っている操縦者（オペレータ）には何らの不具合も発生しないことが前提となっている。従って、移動体をその利用者に代わって操縦している操縦者に突発的な不具合、例えば心臓発作等が発生した場合には対応することができない。   The service described in Patent Document 1 is based on the assumption that a user of a mobile object applies for the service and performs a remote operation while the user is not operating. Further, it is assumed that no trouble occurs in the operator (operator) who performs the remote operation. Therefore, it is not possible to cope with a sudden trouble such as a heart attack in a pilot who is maneuvering a mobile object on behalf of the user.

そこで本発明は、自動車といった移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスを提供することが可能な遠隔操作システムであって、移動体をその利用者に代わって操縦している操縦者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a remote operation system capable of providing a service for moving a moving body such as an automobile on behalf of the user, and is provided to a pilot maneuvering the moving body on behalf of the user. An object of the present invention is to provide a remote control system capable of accurately dealing with a sudden failure that occurs.

本発明の遠隔操作システムは、移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、移動体を利用者に代わって操縦者が操縦している間における、操縦者の状態を取得する状態取得手段と、当該取得した状態に基づいて、操縦者が移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、状態判断手段が、操縦者は移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、操縦者以外の他の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、を備える。   The remote operation system of the present invention is a remote operation system for remotely operating the mobile body on behalf of the user of the mobile body, while the pilot is operating the mobile body on behalf of the user. The state acquisition means for acquiring the state of the pilot, the state determination means for determining whether or not the pilot can continue to operate the moving body based on the acquired state, and the state determination means include: Comprises a steering switching means for switching to a pilot other than the pilot when it is determined that it is impossible to continue the steering of the moving body.

本発明によれば、移動体を操縦中の操縦者の状態を取得し、その取得した状態に応じて他の操縦者に移動体の操縦を切り替えるので、最初の操縦者が操縦中に操縦続行不可能な状態に陥っても的確に他の操縦者に操縦を切り替えることができる。   According to the present invention, the state of the pilot who is maneuvering the mobile body is acquired, and the control of the mobile body is switched to another pilot according to the acquired state. Even if it falls into an impossible state, it is possible to accurately switch to another pilot.

本発明によれば、最初の操縦者の状態に応じて移動体の操縦を他の操縦者に的確に切り替えることができる。従って、移動体の操縦中において操縦者に発生する突発的な不具合に的確に対応することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, according to the state of the first driver, the control of a mobile body can be switched to another pilot exactly. Therefore, it is possible to accurately cope with a sudden trouble that occurs to the driver during the operation of the moving body.

本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。   The teachings of the present invention can be readily understood by considering the following detailed description with reference to the accompanying drawings shown for illustration only. Subsequently, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Where possible, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

本発明の実施形態である遠隔操作システムについて図１を参照しながら説明する。図１は、遠隔操作システム１の構成を示す図である。遠隔操作システム１は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃ（移動体）を必要に応じてその利用者に代わってオペレータ（操縦者）が操作し、所定の目的地に移動させるサービスを提供可能なシステムである。   A remote control system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of the remote operation system 1. The remote operation system 1 is a system capable of providing a service for operating an automobile 10a, 10b, 10c (moving body) by an operator (operator) instead of the user as required and moving the vehicle to a predetermined destination. is there.

遠隔操作システム１は、リモートオペレーションセンター２０及び自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを含むシステムである。図１には明示していないが、遠隔操作システム１は、代行ステーションを含んでもよい。リモートオペレーションセンター２０はネットワーク３０を介して自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃそれぞれと相互にデータ送受信可能なように構成されている。   The remote operation system 1 is a system including a remote operation center 20 and automobiles 10a, 10b, and 10c. Although not explicitly shown in FIG. 1, the remote control system 1 may include a substitute station. The remote operation center 20 is configured so as to be able to transmit / receive data to / from each of the automobiles 10a, 10b, 10c via the network 30.

自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃは通常の自動車としての構成に加え、機能的な構成要素として、撮像部、音声取得部、操作部、及び送受信部といった図示しない構成要素を備えている。送受信部は、ネットワーク３０を介してリモートオペレーションセンター２０と情報通信を行うための通信インターフェイスである。撮像部は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの周囲の画像を取得する部分である。この取得した画像は、画像データとして送受信部からリモートオペレーションセンター２０へ送信される。音声取得部は、自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの周囲の音声を取得する部分である。この取得した音声は、音声データとして送受信部からリモートオペレーションセンター２０へ送信される。この映像データや音声データに基づいて、リモートオペレーションセンター２０ではオペレータによる自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃの遠隔操作が可能となる。操作部は、リモートオペレーションセンター２０から送信される操作情報に基づいて各自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを操縦する部分である。   The automobiles 10a, 10b, and 10c include not-shown components such as an imaging unit, a voice acquisition unit, an operation unit, and a transmission / reception unit as functional components in addition to the configuration of a normal vehicle. The transmission / reception unit is a communication interface for performing information communication with the remote operation center 20 via the network 30. The imaging unit is a part that acquires images around the automobiles 10a, 10b, and 10c. The acquired image is transmitted as image data from the transmission / reception unit to the remote operation center 20. The sound acquisition unit is a part that acquires sounds around the automobiles 10a, 10b, and 10c. The acquired voice is transmitted from the transmission / reception unit to the remote operation center 20 as voice data. Based on the video data and audio data, the remote operation center 20 enables an operator to remotely operate the automobiles 10a, 10b, and 10c. The operation unit is a part that steers each of the automobiles 10a, 10b, and 10c based on the operation information transmitted from the remote operation center 20.

引き続いて、リモートオペレーションセンター２０について説明する。リモートオペレーションセンター２０の役割は、ネットワーク３０を介して自動車１０ａ，１０ｂ，１０ｃを遠隔操作することにある。   Subsequently, the remote operation center 20 will be described. The role of the remote operation center 20 is to remotely operate the automobiles 10a, 10b, and 10c via the network 30.

リモートオペレーションセンター２０は、物理的には、ネットワーク３０との通信インターフェイスを備えるコンピュータシステムとして構成される。リモートオペレーションセンター２０は、機能的な構成要素として、送受信部２０１と、表示部２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄと、遠隔操作部２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄと、状態取得部２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ（状態取得手段）と、状態判断部２０５（状態判断手段）と、交代決定部２０６と、操縦切り替え部２０７（操縦切り替え手段）と、オペレータ呼び出し部２０８とを備えている。   The remote operation center 20 is physically configured as a computer system having a communication interface with the network 30. The remote operation center 20 includes, as functional components, a transmission / reception unit 201, display units 202a, 202b, 202c, and 202d, remote operation units 203a, 203b, 203c, and 203d, and status acquisition units 204a, 204b, 204c, 204d (state acquisition unit), a state determination unit 205 (state determination unit), a change determination unit 206, a control switching unit 207 (control switching unit), and an operator calling unit 208.

表示部２０２ａ、遠隔操作部２０３ａ、及び状態取得部２０４ａは、オペレータＡの操縦エリアに配置されている。同様に、表示部２０２ｂ、遠隔操作部２０３ｂ、及び状態取得部２０４ｂは、オペレータＢの操縦エリアに、表示部２０２ｃ、遠隔操作部２０３ｃ、及び状態取得部２０４ｃは、オペレータＣの操縦エリアに、表示部２０２ｄ、遠隔操作部２０３ｄ、及び状態取得部２０４ｄは、オペレータＤの操縦エリアに、それぞれ配置されている。尚、本実施形態においては初期状態として、オペレータＡが自動車１０ａを、オペレータＢが自動車１０ｂを、オペレータＣが自動車１０ｃを、それぞれ操縦しているものとする。引き続いて、各構成要素について説明する。   The display unit 202a, the remote operation unit 203a, and the state acquisition unit 204a are arranged in the operator A's operation area. Similarly, the display unit 202b, the remote operation unit 203b, and the state acquisition unit 204b are displayed in the operator B's operation area, and the display unit 202c, the remote operation unit 203c, and the state acquisition unit 204c are displayed in the operator C's operation area. The unit 202d, the remote operation unit 203d, and the state acquisition unit 204d are arranged in the operator D's operation area, respectively. In the present embodiment, as an initial state, it is assumed that the operator A is operating the automobile 10a, the operator B is operating the automobile 10b, and the operator C is operating the automobile 10c. Subsequently, each component will be described.

送受信部２０１は、ネットワーク３０を介して自動車１０ａ〜１０ｃとデータや情報の送受信を行う部分である。送受信部２０１は、自動車１０ａ〜１０ｃから送信されてくるデータを表示部２０２ａ〜２０２ｄに適宜出力する。より具体的には、上記初期状態において、送受信部２０１は、自動車１０ａから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ａに、自動車１０ｂから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ｂに、自動車１０ｃから送信されてくる映像データや音声データを表示部２０２ｃに、それぞれ出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる代行希望情報を代行決定部２０３に出力する。また、送受信部２０１は、自動車１０から送信されてくる映像データや音声データを表示部２０４に出力する。   The transmission / reception unit 201 is a part that transmits and receives data and information to and from the automobiles 10 a to 10 c via the network 30. The transmission / reception unit 201 appropriately outputs data transmitted from the automobiles 10a to 10c to the display units 202a to 202d. More specifically, in the initial state, the transmission / reception unit 201 displays the video data and audio data transmitted from the automobile 10a on the display unit 202a and the video data and audio data transmitted from the automobile 10b on the display unit 202b. In addition, video data and audio data transmitted from the automobile 10c are respectively output to the display unit 202c. In addition, the transmission / reception unit 201 outputs proxy request information transmitted from the automobile 10 to the proxy determination unit 203. In addition, the transmission / reception unit 201 outputs video data and audio data transmitted from the automobile 10 to the display unit 204.

送受信部２０１は、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｄから出力される操作情報を自動車１０ａ〜１０ｃへ適宜送信する。より具体的には、上記初期状態において、送受信部２０１は、遠隔操作部２０３ａから出力される操作情報を自動車１０ａに、遠隔操作部２０３ｂから出力される操作情報を自動車１０ｂに、遠隔操作部２０３ｃから出力される操作情報を自動車１０ｃに、それぞれ送信する。   The transmission / reception unit 201 appropriately transmits operation information output from the remote operation units 203a to 203d to the automobiles 10a to 10c. More specifically, in the initial state, the transmission / reception unit 201 sends the operation information output from the remote operation unit 203a to the vehicle 10a, the operation information output from the remote operation unit 203b to the vehicle 10b, and the remote operation unit 203c. The operation information output from is transmitted to the automobile 10c.

また、送受信部２０１は、操縦切り替え部２０７から出力される交代指示情報に基づいて、自動車１０ａ〜１０ｂそれぞれとオペレータＡ〜Ｄとの対応を切り替える。具体的な切り替え動作については後述する。   In addition, the transmission / reception unit 201 switches the correspondence between the automobiles 10a to 10b and the operators A to D based on the change instruction information output from the operation switching unit 207. A specific switching operation will be described later.

表示部２０２ａ〜２０２ｄは、自動車１０ａ〜１０ｃから送信される画像データや音声データを表示する部分である。より具体的には、上記初期状態において、表示部２０２ａは自動車１０ａから送信される画像データ及び音声データを、表示部２０２ｂは自動車１０ｂから送信される画像データ及び音声データを、表示部２０２ｃは自動車１０ｃから送信される画像データ及び音声データを、それぞれ表示する。   The display units 202a to 202d are parts that display image data and audio data transmitted from the automobiles 10a to 10c. More specifically, in the initial state, the display unit 202a displays image data and audio data transmitted from the vehicle 10a, the display unit 202b displays image data and audio data transmitted from the vehicle 10b, and the display unit 202c displays the vehicle data. The image data and audio data transmitted from 10c are respectively displayed.

遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｄは、表示部２０２ａ〜２０２ｄに表示される自動車１０ａ〜１０ｃの周囲の画像データや音声データを確認したオペレータＡ〜Ｄが、自動車１０ａ〜１０ｃを操作するために入力する操作情報を受け付けて送受信部２０１に出力する部分である。より具体的には、上記初期状態において、オペレータＡが遠隔操作部２０３ａに入力した操作情報は自動車１０ａに、オペレータＢが遠隔操作部２０３ｂに入力した操作情報は自動車１０ｂに、オペレータＣが遠隔操作部２０３ｃに入力した操作情報は自動車１０ｃに、それぞれ送信される。従って、オペレータＤは待機状態となっている。   The remote operation units 203a to 203d are operations that the operators A to D who have confirmed the image data and sound data around the vehicles 10a to 10c displayed on the display units 202a to 202d input to operate the vehicles 10a to 10c. This is a part that receives information and outputs it to the transceiver 201. More specifically, in the initial state, the operation information input to the remote operation unit 203a by the operator A is operated on the vehicle 10a, the operation information input to the remote operation unit 203b by the operator B is operated on the vehicle 10b, and the operator C is operated remotely. The operation information input to the unit 203c is transmitted to the automobile 10c. Therefore, the operator D is in a standby state.

状態取得部２０４ａ〜２０４ｄは、オペレータＡ〜Ｄの身体状態を示す状態データを取得して状態判断部２０５に出力する部分である。より具体的には、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄは、オペレータＡ〜Ｄが自動車１０ａ〜１０ｃを遠隔操縦している間において、オペレータＡ〜Ｄの脈拍、血圧、脳波、視線の動き、飲酒状態、覚醒状態といった各種身体状態を示す状態データを取得するセンサを少なくとも一つ有するセンシング手段である。   The state acquisition units 204 a to 204 d are portions that acquire state data indicating the physical states of the operators A to D and output the state data to the state determination unit 205. More specifically, the state acquisition units 204a to 204d are configured such that, while the operators A to D are remotely maneuvering the automobiles 10a to 10c, the pulses, blood pressure, brain waves, line-of-sight movements, drinking state of the operators A to D, Sensing means having at least one sensor for obtaining state data indicating various physical states such as an arousal state.

状態判断部２０５は、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄから出力される状態データに基づいて、オペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行可能か否か判断する部分である。より具体的には、状態データが示すオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）の状態が、心筋梗塞、脳梗塞、心臓発作、妊婦の破水といった突発的な疾病状態となった場合に、状態判断部２０５はオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が操縦続行不可能になったと判断する。また、状態データが示すオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）の状態が、覚醒の低下状態や低血糖状態、高血圧状態、震え、痴呆、躁鬱、排泄、視力低下（コンタクトの急な紛失）といった状態となった場合に、状態判断部２０５は利用者が操縦続行不可能になったと判断する。状態判断部２０５は、この判断結果を交代決定部２０６に出力する。   Based on the state data output from the state acquisition units 204a to 204d, the state determination unit 205 allows the operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) to operate the automobiles 10a to 10c. This is the part that determines whether or not it is possible to continue. More specifically, the states of the operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) indicated by the state data are sudden diseases such as myocardial infarction, cerebral infarction, heart attack, and maternal breakage. When the state is reached, the state determination unit 205 determines that the operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) cannot continue the operation. In addition, the states of the operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) indicated by the state data are the state of reduced wakefulness, hypoglycemia, hypertension, tremor, dementia, depression, excretion, visual acuity When a state such as a drop (a sudden loss of contact) occurs, the state determination unit 205 determines that the user is unable to continue operation. The state determination unit 205 outputs the determination result to the replacement determination unit 206.

状態判断部２０５が、オペレータＡ〜Ｄの生理心理変化（例えば、覚醒の低下）に基づいて操縦可否を判断する手法について説明する。この手法の一つとして、平常時の生理指標変化の統計的傾向に基づき、統計上有意な変化のみを検出することで、生理心理状態の平常時からの微小な変化を抽出する閾値設定手法がある。例えば、心拍数のゆらぎを時系列で取得し、その取得した時系列のゆらぎから特徴量を抽出する。この抽出した特徴量において、直近の測定区間における閾値を超えるゆらぎ特徴を更に抽出し、そのゆらぎ特徴に基づいて平常時からの変化を測定する。このように測定すれば、例えば固定的に閾値を設定している場合と比較して、より微細な変化も検出することができる。   A method will be described in which the state determination unit 205 determines whether or not the maneuverability is possible based on changes in physiological psychology of the operators A to D (for example, a decrease in arousal). As one of these methods, there is a threshold setting method that extracts minute changes from normal physiological and psychological states by detecting only statistically significant changes based on the statistical tendency of normal physiological index changes. is there. For example, heart rate fluctuations are acquired in time series, and feature amounts are extracted from the acquired time series fluctuations. In the extracted feature amount, a fluctuation feature exceeding the threshold value in the latest measurement section is further extracted, and a change from normal is measured based on the fluctuation feature. By measuring in this way, for example, a finer change can be detected as compared with the case where the threshold value is fixedly set.

交代決定部２０６は、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を、現時点のオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）から他のオペレータへ切り替えることを決定する部分である。より具体的には、状態判断部２０５から、オペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）が操縦続行不可能になった旨を示す情報が出力された場合に、交代決定部２０６は操縦の切り替えを決定する。交代決定部２０６は、操縦の切り替えを決定すると、切り替え指示情報を操縦切り替え部２０７に出力する。   The change deciding unit 206 is a part that decides to switch the operation of the automobiles 10a to 10c from the current operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) to another operator. More specifically, when information indicating that the operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) cannot continue the maneuver is output from the state determination unit 205, The change deciding unit 206 decides to switch the operation. When the change determining unit 206 determines to switch the maneuvering, the change determining unit 206 outputs the switching instruction information to the maneuvering switching unit 207.

操縦切り替え部２０７は、切り替え指示情報に基づいて、現時点のオペレータＡ〜Ｃ（オペレータＤが操作している場合はオペレータＤも含む）から他のオペレータへ、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を切り替える部分である。より具体的には、操縦切り替え部２０７は、オペレータＡ〜Ｃが操縦している場合であって、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが操縦続行不可能となった場合には、送受信部２０１に対して、オペレータＤに操縦を切り替えるように指示する。送受信部２０１は、この指示に基づいて、操縦続行不可能となったオペレータに対応する表示部２０２ａ〜２０２ｃ、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｃを、表示部２０２ｄ及び遠隔操作部２０３ｄに切り替える。また、オペレータＤに切り替えた後に、更にオペレータＡ〜Ｃ及びＤの内のいずれかが操縦続行不可能となった場合等には、操縦切り替え部２０７は、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力する。また、操縦切り替え部２０７は、オペレータＤへの切り替え指示を送受信部２０１に出力したのと併せて、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力してもよい。オペレータＤが操縦状態になると、待機中のオペレータいなくなってしまうので、予め呼び出しておく方がより安全だからである。   The operation switching unit 207 is a part that switches operation of the automobiles 10a to 10c from the current operators A to C (including the operator D when the operator D is operating) to another operator based on the switching instruction information. is there. More specifically, the operation switching unit 207 is a case where the operators A to C are operating, and when any of the operators A to C cannot continue the operation, the operation switching unit 207 The operator D is instructed to switch the operation. Based on this instruction, the transmission / reception unit 201 switches the display units 202a to 202c and the remote operation units 203a to 203c corresponding to the operator who has been unable to continue the operation to the display unit 202d and the remote operation unit 203d. Further, after switching to the operator D, when any of the operators A to C and D cannot continue to operate, the operation switching unit 207 outputs call information to the operator calling unit 208. . In addition, the maneuver switching unit 207 may output call information to the operator calling unit 208 in addition to outputting a switching instruction to the operator D to the transmission / reception unit 201. This is because it is safer to call the operator D in advance because the waiting operator will disappear when the operator D enters the steering state.

オペレータ呼び出し部２０８は、操縦切り替え部２０７から出力される呼び出し情報に基づいて、オペレータＡ〜Ｄ以外のオペレータを呼び出す部分である。より具体的には、オペレータ呼び出し部２０８は、予め定められている送信先装置に対して呼び出し情報を送信して、オペレータを呼び出す。   The operator call unit 208 is a part that calls an operator other than the operators A to D based on the call information output from the operation switching unit 207. More specifically, the operator calling unit 208 calls the operator by transmitting call information to a predetermined transmission destination device.

引き続いて、遠隔操作システム１の動作について図２を参照しながら説明する。図２は、遠隔操作システム１の動作を説明するためのフロー図である。まず、所定のトリガ情報（例えば、自動車１０ａ〜１０ｃの利用者からの要請や、それら利用者に発生する不具合を知らせる情報）に基づいて、リモートオペレーションセンター２０による自動車１０ａ〜１０ｃの遠隔操作が開始される（ステップＳ０１）。尚、初期状態として、オペレータＡが自動車１０ａを、オペレータＢが自動車１０ｂを、オペレータＣが自動車１０ｃを、それぞれ操縦しているものとする。   Subsequently, the operation of the remote control system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the remote operation system 1. First, remote operation of the automobiles 10a to 10c by the remote operation center 20 is started based on predetermined trigger information (for example, information from a user of the automobiles 10a to 10c or information that informs the user of malfunctions). (Step S01). As an initial state, it is assumed that the operator A is operating the automobile 10a, the operator B is operating the automobile 10b, and the operator C is operating the automobile 10c.

遠隔操作が開始されると、状態取得部２０４ａ〜２０４ｃが、操作中のオペレータＡ〜Ｃの身体状態を示す状態データを取得して状態判断部２０５に出力する（ステップＳ０２）。その取得及び出力は継続的に実施される。   When the remote operation is started, the state acquisition units 204a to 204c acquire state data indicating the physical states of the operating operators A to C and output them to the state determination unit 205 (step S02). The acquisition and output are performed continuously.

続いて、状態判断部２０５が、状態取得部２０４ａ〜２０４ｄから出力される状態データに基づいて、オペレータＡ〜Ｃが、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行可能か否か判断する（ステップＳ０３）。状態判断部２０５は、この判断結果を交代決定部２０６に出力する。   Subsequently, the state determination unit 205 determines whether the operators A to C can continue to steer the automobiles 10a to 10c based on the state data output from the state acquisition units 204a to 204d (step S03). The state determination unit 205 outputs the determination result to the replacement determination unit 206.

続いて、交代決定部２０６が、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を、現時点のオペレータＡ〜Ｃから他のオペレータへ切り替えることを決定する（ステップＳ０３）。交代決定部２０６は、この判断結果を操縦切り替え部２０７に出力する。   Subsequently, the substitution determining unit 206 determines to switch the operation of the automobiles 10a to 10c from the current operator A to C to another operator (step S03). The change determination unit 206 outputs the determination result to the operation switching unit 207.

続いて、操縦切り替え部２０７が、代わりのオペレータが在席しているか判断する（Ｓ０５）。オペレータＤが在席している場合は、操縦切り替え部２０７は、オペレータＡ〜Ｃが操縦している場合であって、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが操縦続行不可能となった場合には、送受信部２０１に対して、オペレータＤに操縦を切り替えるように指示する。送受信部２０１は、この指示に基づいて、操縦続行不可能となったオペレータに対応する表示部２０２ａ〜２０２ｃ、遠隔操作部２０３ａ〜２０３ｃを、表示部２０２ｄ及び遠隔操作部２０３ｄに切り替える（ステップＳ０６）。   Subsequently, the control switching unit 207 determines whether a substitute operator is present (S05). When the operator D is present, the operation switching unit 207 is operated by the operators A to C, and when any of the operators A to C cannot continue the operation, The transmission / reception unit 201 is instructed to switch the operation to the operator D. Based on this instruction, the transmission / reception unit 201 switches the display units 202a to 202c and the remote operation units 203a to 203c corresponding to the operator who has been unable to continue the operation to the display unit 202d and the remote operation unit 203d (step S06). .

一方、ステップＳ０５において、操縦切り替え部２０７が、代わりのオペレータ在席していない（例えば、既にオペレータＤに切り替えた後や、オペレータＤが不在）と判断した場合には、オペレータ呼び出し部２０８に呼び出し情報を出力する。オペレータ呼び出し部２０８は、操縦切り替え部２０７から出力される呼び出し情報に基づいて、オペレータＡ〜Ｄ以外のオペレータを呼び出す（ステップＳ０７）。   On the other hand, if it is determined in step S05 that the operation switching unit 207 is not present at the substitute operator (for example, after switching to the operator D or the operator D is not present), the operator switching unit 207 is called. Output information. The operator calling unit 208 calls an operator other than the operators A to D based on the calling information output from the operation switching unit 207 (step S07).

本実施形態の遠隔操作システム１によれば、最初のオペレータＡ〜Ｃの状態に応じて自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を他のオペレータＤに的確に切り替えることができるので、自動車１０ａ〜１０ｃの操縦中においてオペレータＡ〜Ｃに発生する突発的な不具合に的確に対応することができる。また、代わりのオペレータＤが不在の場合には、更に他のオペレータに呼び出しを行うので、更に不具合が発生した場合にも的確に対応できる。   According to the remote operation system 1 of the present embodiment, the operation of the automobiles 10a to 10c can be switched to the other operator D in accordance with the states of the first operators A to C, so that the automobiles 10a to 10c are being operated. Thus, it is possible to accurately cope with a sudden failure occurring in the operators A to C. Further, when the alternative operator D is not present, a call is made to another operator, so that it is possible to appropriately cope with a case where a further malfunction occurs.

本実施形態における遠隔操作システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the remote control system in this embodiment. 本実施形態における遠隔操作システムの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the remote control system in this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…遠隔操作システム、１０ａ〜１０ｃ…自動車、２０…リモートオペレーションセンター、３０…ネットワーク、２０１…送受信部、２０２ａ〜２０２ｄ…表示部、２０３ａ〜２０３ｄ…遠隔操作部、２０４ａ〜２０４ｄ…状態取得部、２０５…状態判断部、２０６…交代決定部、２０７…操縦切り替え部、２０８…オペレータ呼び出し部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Remote operation system, 10a-10c ... Car, 20 ... Remote operation center, 30 ... Network, 201 ... Transmission / reception part, 202a-202d ... Display part, 203a-203d ... Remote operation part, 204a-204d ... Status acquisition part, 205: State determination unit, 206: Change determination unit, 207: Control switching unit, 208 ... Operator call unit.

Claims (1)

移動体の利用者に代わって当該移動体を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
前記移動体を前記利用者に代わって操縦者が操縦している間における、前記操縦者の状態を取得する状態取得手段と、
当該取得した状態に基づいて、前記操縦者が前記移動体の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断手段と、
前記状態判断手段が、前記操縦者は前記移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、前記操縦者以外の他の操縦者に切り替える操縦切り替え手段と、
を備える遠隔操作システム。
A remote operation system for remotely operating a mobile object on behalf of a user of the mobile object,
State acquisition means for acquiring the state of the driver while the driver is operating the mobile body on behalf of the user;
Based on the acquired state, state determination means for determining whether or not the driver can continue to operate the moving body;
When the state determination means determines that the driver is unable to continue the operation of the moving body, the operation switching means for switching to another pilot other than the driver;
A remote operation system comprising:
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