JP2006281872A - Brake device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ドライバーによるブレーキ操作子の操作に応じて出力される制動信号でブレーキアクチュエータを作動させて制動力を発生させる、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ式のブレーキ装置に関する。 The present invention relates to a so-called brake-by-wire type brake device that generates a braking force by operating a brake actuator in response to a braking signal output in response to an operation of a brake operator by a driver.
ブレーキ・バイ・ワイヤ式のブレーキ装置において、同一の踏力や同一のペダルストロークに対する制動力の大きさを車速に応じて変更することで、高速走行時のブレーキ応答性の向上や低速走行時のブレーキ操作性の向上を図るものが、下記特許文献1、2により公知である。
In a brake-by-wire type braking device, the braking force for the same pedaling force and the same pedal stroke is changed according to the vehicle speed to improve the braking response at high speeds and to brake at low speeds.
またブレーキ・バイ・ワイヤ式のブレーキ装置において、車速が増加するほどブレーキペダルの踏力に対するペダルストロークを小さくすることで、低速走行時の制動力の調整を容易にしながら高速走行時に制動力を増加させるものが、下記特許文献3により公知である。
ところで上記特許文献1、2に記載されたものは、制動力を変更する際の踏力およびストロークの関係には言及されておらず、また上記特許文献3に記載されたものは、踏力あるいはペダルストロークに対する制動力の関係には言及されていない。
By the way, what is described in
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ブレーキペダルの踏力およびストロークの関係を変更する際に最適の制動力を設定することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to set an optimum braking force when changing the relationship between the depression force and stroke of a brake pedal.
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、ドライバーにより操作されるブレーキ操作子と、ブレーキ操作子の操作に応じた制動信号を出力する制動信号出力手段と、車輪を制動する制動力を発生するブレーキアクチュエータと、ブレーキ操作子の操作に対する反力を付与する反力付与手段と、制動信号出力手段が出力する制動信号に基づいてブレーキアクチュエータおよび反力付与手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、ブレーキ操作子のストロークに対する反力の関係を変更したときにブレーキ操作子のストロークに対する制動力の関係を変更することを特徴とするブレーキ装置が提案される。 To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a brake operator operated by a driver, a braking signal output means for outputting a braking signal corresponding to the operation of the brake operator, wheels A brake actuator that generates a braking force for braking, a reaction force applying means for applying a reaction force to the operation of the brake operator, and an operation of the brake actuator and the reaction force applying means based on a braking signal output by the braking signal output means Control means for controlling the braking device, wherein the control means changes the relationship of the braking force to the stroke of the brake operator when the relationship of the reaction force to the stroke of the brake operator is changed. Proposed.
また請求項2に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、前記制御手段は、ブレーキ操作子のストロークに対する反力を大きくしたときにブレーキ操作子のストロークに対する制動力を大きくすることを特徴とするブレーキ装置が提案される。
According to the invention described in
また請求項3に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、前記制御手段は、ブレーキ操作子のストロークに対する反力を小さくしたときにブレーキ操作子のストロークに対する制動力を小さくすることを特徴とするブレーキ装置が提案される。
According to the invention described in claim 3, in addition to the configuration of
尚、実施例のブレーキペダル11は本発明のブレーキ操作子に対応し、実施例の反力付与モータ12は本発明の反力付与手段に対応し、実施例のエンコーダ13は本発明の制動信号出力手段に対応し、実施例の電子制御ユニット19は本発明の制御手段に対応する。
The
請求項1の構成によれば、ドライバーにより操作されるブレーキ操作子の操作に応じて制動信号出力手段が制動信号を出力すると、ブレーキアクチュエータが作動して車輪を制動する制動力を発生するとともに、反力付与手段がブレーキ操作子の操作に対する反力を付与する。前記制動信号に基づいてブレーキアクチュエータおよび反力付与手段の作動を制御する制御手段は、ブレーキ操作子のストロークに対する反力の関係を変更したときにブレーキ操作子のストロークに対する制動力の関係を変更するので、ブレーキ操作子のストロークを車速や路面摩擦係数に応じた最適の大きさに調整しながら、踏力(反力)に対する制動力の関係が変化するのを防止し、通常時と効きがあまり変化しない制動特性を得てドライバーに安心感を与えることができる。
According to the configuration of
請求項2の構成によれば、ブレーキ操作子のストロークに対する反力を大きくしたときにブレーキ操作子のストロークに対する制動力を大きくするので、高速走行時に剛性感の高いブレーキフィーリングを得ながら制動力が不足するのを防止することができる。 According to the second aspect of the present invention, when the reaction force against the stroke of the brake operator is increased, the braking force with respect to the stroke of the brake operator is increased. Can be prevented.
請求項3の構成によれば、ブレーキ操作子のストロークに対する反力を小さくしたときブレーキ操作子のストロークに対する制動力を小さくするので、ブレーキ操作子のストロークの微妙なコントロールを可能にしながら、制動力が過剰になるのを防止して摩擦係数が小さい路面での車輪ロックを抑制することができる。 According to the third aspect of the present invention, when the reaction force with respect to the stroke of the brake operator is reduced, the braking force with respect to the stroke of the brake operator is reduced. Can be prevented and wheel lock on a road surface having a small friction coefficient can be suppressed.
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.
図1〜図5は本発明の第1実施例を示すもので、図1はブレーキ・バイ・ワイヤ式のブレーキ装置の全体構成を示す図、図2は電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図3はブレーキペダルのストロークから反力を検索するテーブルと、ブレーキペダルのストロークから制動力を検索するテーブルとを示す図、図4は(踏力/ストローク)と(制動力/ストローク)との関係を示す図、図5は時間に対する車速の変化を示すグラフと、ブレーキペダルのストロークから反力を検索するテーブルとを示す図である。 FIGS. 1 to 5 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a brake-by-wire brake device, and FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of an electronic control unit. FIG. 3 is a diagram showing a table for retrieving reaction force from the stroke of the brake pedal and a table for retrieving braking force from the stroke of the brake pedal. FIG. 4 is a graph showing (stepping force / stroke) and (braking force / stroke). FIG. 5 is a diagram showing a relationship, and FIG. 5 is a graph showing a change in vehicle speed with respect to time, and a table for retrieving a reaction force from the stroke of a brake pedal.
図1に示すように、ブレーキ・バイ・ワイヤ式のブレーキ装置は、ドライバーの足で操作されるブレーキ操作子としてのブレーキペダル11を備えており、ブレーキペダル11の上端を揺動自在に枢支する支軸に反力付与手段としての反力付与モータ12と、制動信号出力手段としてのエンコーダ13とが接続される。ブレーキペダル11は反力スプリング14によりストローク量に応じた反力を付与される以外に、反力付与モータ12が発生するトルクによりストローク量、ストローク速度あるいは他の信号に応じた任意の大きさの反力が付与される。反力付与モータ12はブレーキペダル11の操作に対する反力を発生するだけでなく、ブレーキペダル11の初期位置(踏力を加えないときの位置)を変化させる機能も有している。エンコーダ13はブレーキペダル11の操作量(つまりブレーキペダル11のストローク)に応じた信号を出力する。またブレーキスイッチ15はドライバーによるブレーキペダル11の操作を検出する。
As shown in FIG. 1, the brake-by-wire brake device includes a
一方、車両の前後左右の車輪16(図1には1輪のみ図示)に設けられたホイールシリンダ17に接続されたブレーキアクチュエータ18は、モータで駆動される液圧ポンプや液圧シリンダで発生したブレーキ液圧を、任意の大きさに制御してホイールシリンダ17に供給することで車輪16を制動する。尚、ブレーキペダル11にマスタシリンダを接続しておき、電源の失陥や制御装置の故障によりブレーキアクチュエータ18が作動不能になったときに、マスタシリンダが発生するブレーキ液圧でホイールシリンダ17を作動させるフェイルセーフ機構を設けることができる。
On the other hand, the
反力付与モータ12およびブレーキアクチュエータ18の作動を制御する電子制御ユニット19には、エンコーダ13およびブレーキスイッチ15に加えて、車速センサ20、ヨーレートセンサ21、シフトポジションセンサ22、ナビゲーション装置23およびVICS受信装置24が接続される。
In addition to the
図2に示すように、電子制御ユニット19はペダルストローク演算手段M1と、ペダル速度演算手段M2と、パッシブ反力推定手段M3と、剛性反力演算手段M4と、粘性摩擦反力演算手段M5と、アクティブ反力補償電流演算手段M6と、電流制御手段M7とを備えており、ペダルストローク演算手段M1およびペダル速度演算手段M2にエンコーダ13からの信号が入力され、電流制御手段M7に反力付与モータ12実電流がフィードバックされる。
As shown in FIG. 2, the
次に、上記構成を備えた実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the embodiment having the above configuration will be described.
図2において、ドライバーがブレーキペダル11を操作するとエンコーダ13からの信号がペダルストローク演算手段M1およびペダル速度演算手段M2に入力され、ペダルストローク演算手段M1はブレーキペダル11のストロークを演算するとともに、ペダル速度演算手段M2はブレーキペダル11のストローク速度を演算する。パッシブ反力推定手段M3はパッシブ反力、つまり反力スプリング14により発生する反力をブレーキペダル11のストロークに基づいて推定する。
In FIG. 2, when the driver operates the
アクティブ反力は反力付与モータ12により発生する反力であり、そこにはブレーキペダル11を踏んだ際にペダル位置(ストローク)に依存する反力をシミュレートする剛性反力と、ブレーキペダル11を踏んだ際に踏み込み速度(ストローク速度)に依存する粘性摩擦抵抗による反力をシミュレートする粘性摩擦反力とが含まれており、剛性反力はブレーキペダル11のストロークに基づいて剛性反力演算手段M4により演算され、粘性摩擦反力はブレーキペダル11のストローク速度に基づいて粘性摩擦反力演算手段M5により演算される。
The active reaction force is a reaction force generated by the reaction
アクティブ反力補償電流演算手段M6は、剛性反力および粘性摩擦反力の加算値からパッシブ反力推定手段M3で推定したパッシブ反力を減算して反力付与モータ12に発生させるべきアクティブ反力を算出するとともに、そのアクティブ反力を反力付与モータ12に供給すべき補償電流に換算する。そして電流制御手段M7は、反力付与モータ12に流れる実電流が前記補償電流に一致するようにフィードバック制御を行う。
The active reaction force compensation current calculation means M6 subtracts the passive reaction force estimated by the passive reaction force estimation means M3 from the added value of the stiffness reaction force and the viscous friction reaction force, and the active reaction force to be generated in the reaction
剛性反力演算手段M4が演算する剛性反力は車速に応じて以下のように補正される。 The stiffness reaction force calculated by the stiffness reaction force calculation means M4 is corrected as follows according to the vehicle speed.
剛性反力演算手段M4はブレーキペダル11のストロークに対する踏力(反力)の関係を、図3(A)に示すように車速に応じて変化するように設定する。即ち、ブレーキペダル11の踏力が同じF1であっても、高車速時におけるブレーキペダル11のストロークS1は低車速時におけるブレーキペダルのストロークS2よりも小さくなるように設定されており、これにより高車速時にブレーキペダル11の剛性感を高めて安心感のあるブレーキフィーリングを得ることができる。
The stiffness reaction force calculation means M4 sets the relationship of the depression force (reaction force) with respect to the stroke of the
しかしながら、制動力の大きさはブレーキペダル11のストロークの大きさに比例するため、図3(A)に示すように高車速時にブレーキペダル11のストロークを減少させると、ストロークの減少によって制動力も減少してしまい、制動力が不足する可能性がある。そこで本実施例では、図3(B)に示すようにブレーキペダル11のストロークに対する制動力の大きさを高車速時に増加するように設定する。即ち、同じストロークS1に対して低車速時の制動力BF1よりも高車速時の制動力BF2が大きくなるように設定することで、小さいストロークS1で本来の制動力BF2を得ることができる。
However, since the magnitude of the braking force is proportional to the stroke of the
図4の横軸は(踏力/ストローク)を示し、縦軸は(制動力/ストローク)を示しており、原点から延びる直線Lは踏力の増加に対して制動力がリニアに増加する特性に相当する。同じストロークに対する高車速時の踏力を低車速時の踏力の2倍にしたとすると(a点からb点への変更)、同じストロークに対する高車速時の制動力を低車速時の制動力の2倍にすることで(a点からc点への変更)、踏力の増加に対して制動力をリニアに増加させることができ、従来のブレーキ装置と同じ効きを得ることができる。 The horizontal axis in FIG. 4 indicates (treading force / stroke), and the vertical axis indicates (braking force / stroke). The straight line L extending from the origin corresponds to the characteristic that the braking force increases linearly with increasing pedaling force. To do. If the pedaling force at the high vehicle speed for the same stroke is double the pedaling force at the low vehicle speed (change from point a to point b), the braking force at the high vehicle speed for the same stroke is 2 times the braking force at the low vehicle speed. By doubling (change from point a to point c), the braking force can be increased linearly with respect to the increase in pedaling force, and the same effect as a conventional brake device can be obtained.
ところで、上述のようにすると踏力の増加に対して制動力をリニアに増加させることができるが、同一の踏力に対するブレーキペダル11のストロークが従来よりも小さくなって操作性が低下する。そこで(踏力/ストローク)を第1変化率で増加させる場合に、(制動力/ストローク)を前記第1変化率よりも小さい第2変化率で増加させることで、即ち、図4の斜線の領域に設定することで、制動力の増加率を低めに抑えてブレーキペダル11の操作性の低下を防止することができる。
By the way, if it carries out as mentioned above, it can increase braking force linearly with respect to the increase in pedaling force, but the stroke of the
上述したように、車速に応じて(踏力/ストローク)の比率を変化させると、図5(A)に示すように、車速V0でブレーキペダル11を踏力F1で踏んで車速がV1に減少すると、図5(B)に示すように、ブレーキペダル11のストロークがS1からS2へと増加してしまい、ドライバーに違和感を与えることになる。そこで本実施例では、車速V0でブレーキペダル11を踏んだときのストロークに対する踏力の比率を、図5(B)の破線の特性のまま車両が停止するまで維持することで、制動中にブレーキペダル11の位置が変化するのを防止してドライバーの違和感を解消することができる。
As described above, when the ratio of (stepping force / stroke) is changed in accordance with the vehicle speed, as shown in FIG. 5A, when the
次に、図6および図7に基づいて本発明の第2実施例を説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
上述した第1実施例は、剛性反力演算手段M4がブレーキペダル11のストロークに対する踏力(反力)の関係を車速に応じて変化させているが、第2実施例ではブレーキペダル11のストロークに対する踏力(反力)の関係を、図6(A)に示すように路面摩擦係数に応じて変化させている。即ち、ブレーキペダル11の踏力が同じF1であっても、低摩擦係数の路面におけるブレーキペダル11のストロークS2は高摩擦係数の路面におけるブレーキペダルのストロークS1よりも大きくなるように設定されており、これにより低摩擦係数の路面においてブレーキペダル11のストロークを増加させ、車輪がロックしないようにブレーキペダル11のストロークを微妙に調整することができる。
In the first embodiment described above, the stiffness reaction force calculation means M4 changes the relationship of the pedaling force (reaction force) with respect to the stroke of the
しかしながら、制動力の大きさはブレーキペダル11のストロークの大きさに比例するため、図6(A)に示すように低摩擦係数の路面でブレーキペダル11のストロークを増加させると、ストロークの増加によって制動力も増加してしまい、制動力が過剰になる可能性がある。そこで本実施例では、図6(B)に示すようにブレーキペダル11のストロークに対する制動力の大きさを低摩擦係数の路面で減少するように設定する。即ち、同じストロークS1に対して高摩擦係数の路面での制動力BF2よりも低摩擦係数の路面での制動力BF1が小さくなるように設定することで、制動力が過剰になるのを防止することができる。
However, since the magnitude of the braking force is proportional to the magnitude of the stroke of the
図7の横軸は(踏力/ストローク)を示し、縦軸は(制動力/ストローク)を示しており、原点から延びる直線Lは踏力の増加に対して制動力がリニアに増加する特性に相当する。同じストロークに対する低摩擦係数の路面での踏力を高摩擦係数の路面での踏力の0.5倍にしたとすると(a点からb点への変更)、同じストロークに対する低摩擦係数の路面での制動力を高摩擦係数の路面での制動力の0.5倍にすることで(a点からc点への変更)、踏力の減少に対して制動力をリニアに減少させることができ、従来のブレーキ装置と同じ効きを得ることができる。 The horizontal axis in FIG. 7 indicates (treading force / stroke), and the vertical axis indicates (braking force / stroke). The straight line L extending from the origin corresponds to the characteristic that the braking force increases linearly with increasing pedaling force. To do. Assuming that the treading force on the road surface with the low friction coefficient for the same stroke is 0.5 times the treading force on the road surface with the high friction coefficient (change from point a to point b), By making the braking force 0.5 times the braking force on the road surface with a high friction coefficient (change from point a to point c), the braking force can be reduced linearly with respect to the decrease in the pedaling force. The same effect as the brake device can be obtained.
ところで、上述のようにするとブレーキペダル11のストロークが大きくなって制動力の微妙な調整が容易になるが、ブレーキペダル11の操作に対する制動力の応答性が低下してしまう。そこで(踏力/ストローク)を第1変化率で減少させる場合に、それに応じて(制動力/ストローク)を減少させる第2変化率を前記第1変化率よりも小さくすることで、即ち、図7の斜線の領域に設定することで、ブレーキペダル11の操作に対する制動力の応答性を確保することができる。
By the way, if it does as mentioned above, the stroke of the
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
例えば、実施例ではブレーキ操作子としてブレーキペダル11を例示したが、ブレーキ操作子はブレーキレバーであっても良い。
For example, in the embodiment, the
11 ブレーキペダル(ブレーキ操作子)
12 反力モータ(反力付与手段)
13 エンコーダ(制動信号出力手段)
16 車輪
18 ブレーキアクチュエータ
19 電子制御ユニット(制御手段)
11 Brake pedal (brake operator)
12 reaction force motor (reaction force applying means)
13 Encoder (braking signal output means)
16
Claims (3)
ブレーキ操作子(11)の操作に応じた制動信号を出力する制動信号出力手段(13)と、
車輪(16)を制動する制動力を発生するブレーキアクチュエータ(18)と、
ブレーキ操作子(11)の操作に対する反力を付与する反力付与手段(12)と、
制動信号出力手段(13)が出力する制動信号に基づいてブレーキアクチュエータ(18)および反力付与手段(12)の作動を制御する制御手段(19)とを備え、
前記制御手段(19)は、ブレーキ操作子(11)のストロークに対する反力の関係を変更したときにブレーキ操作子(11)のストロークに対する制動力の関係を変更することを特徴とするブレーキ装置。 A brake operator (11) operated by a driver;
Braking signal output means (13) for outputting a braking signal according to the operation of the brake operator (11);
A brake actuator (18) for generating a braking force for braking the wheel (16);
Reaction force applying means (12) for applying a reaction force to the operation of the brake operator (11);
Control means (19) for controlling the operation of the brake actuator (18) and the reaction force applying means (12) based on the braking signal output by the braking signal output means (13),
The said control means (19) changes the relationship of the braking force with respect to the stroke of a brake operation element (11), when the relationship of the reaction force with respect to the stroke of a brake operation element (11) is changed.
The said control means (19) makes small the braking force with respect to the stroke of a brake operation element (11), when reaction force with respect to the stroke of a brake operation element (11) is made small. Brake device.
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