JP2015067264A - Braking force control device and braking force control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一つの制駆動力操作子に対する操作により車両の制動力及び駆動力を制御することで、車両に発生する前後方向への加速度を制御する、制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法に関する。 The present invention relates to a braking / driving force control device and a braking / driving force control for controlling a braking force and a driving force of a vehicle by an operation with respect to one braking / driving force manipulator, thereby controlling a longitudinal acceleration generated in the vehicle. Regarding the method.
従来、運転者による一つの制駆動力操作子に対する操作（アクセル操作）により車両の制動力及び駆動力を制御することで、車両に発生する前後方向への加速度（加速度及び減速度）を制御する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、運転者の操作により変化した制駆動力操作子（ペダル）の開度が基準開度以下である場合には、加速度及び減速度のうち減速度の目標値のみを設定する。そして、目標値の減速度のみを車両に発生させるために、スロットルバルブの開度を調整する。
Conventionally, by controlling the braking force and driving force of a vehicle by an operation (accelerator operation) on one braking / driving force operator by a driver, the longitudinal acceleration (acceleration and deceleration) generated in the vehicle is controlled. As a technique, for example, there is a technique described in
In the technique described in
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、運転者の操作によるペダルの開度が基準開度以下である場合、加速度及び減速度のうち、減速度のみを車両に発生させる制御を行う。このため、運転者が加速意図を持ってペダルを操作した場合であっても、ペダルの開度が基準開度以下の状態では加速度が発生しないため、運転者の加速意図に対し、車両の挙動への反映度合いが低下するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、運転者の加速意図に対し、車両の挙動への反映度合いを向上させることが可能な、制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法を提供することを目的とする。
However, in the technique described in
The present invention has been made paying attention to the above-described problems, and is capable of improving the degree of reflection in the behavior of the vehicle with respect to the driver's intention to accelerate and the braking / driving force control device and the braking / driving. An object is to provide a force control method.
上記課題を解決するために、本発明は、運転者の加減速の意図が加速意図であると判断すると、所定操作量を小さく補正する。
ここで、所定操作量は、制駆動力操作子の操作量が所定操作量以上である範囲では、所定操作量と検出した制駆動力操作子の操作量との偏差に応じた駆動力指令値を設定するための閾値であり、予め設定する。これに加え、所定操作量は、制駆動力操作子の操作量が未操作の状態から所定操作量未満である範囲では、制駆動力操作子の操作量の増加に応じて制動力指令値を予め設定した初期制動力指令値から減少させるための閾値である。
In order to solve the above-described problem, the present invention corrects the predetermined operation amount to be small when it is determined that the driver's intention to accelerate or decelerate is an acceleration intention.
Here, the predetermined operation amount is a driving force command value corresponding to a deviation between the predetermined operation amount and the detected operation amount of the braking / driving force operator in a range where the operation amount of the braking / driving force operator is equal to or larger than the predetermined operation amount. Is a threshold value for setting, and is set in advance. In addition, the predetermined operation amount is a braking force command value corresponding to an increase in the operation amount of the braking / driving force operator in a range where the operation amount of the braking / driving force operator is less than the predetermined operation amount from the unoperated state. This is a threshold value for decreasing from a preset initial braking force command value.
本発明によれば、運転者の意図が加速意図であると、補正していない初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない制駆動力操作子の操作量で、所定操作量と制駆動力操作子の操作量との偏差に応じた駆動力指令値を設定することが可能となる。
これにより、運転者が加速意図を持って制駆動力操作子を操作した場合に、制駆動力操作子の操作量が補正していない初期値の所定操作量未満であっても、車両に駆動力を発生させて加速度を発生させることが可能となる。このため、運転者の加速意図に対し、車両の挙動への反映度合いを向上させることが可能となる。
According to the present invention, when the driver's intention is acceleration intention, the predetermined operation amount and the control amount are controlled by the operation amount of the braking / driving force operator smaller than the operation amount corresponding to the initial operation amount that is not corrected. It becomes possible to set a driving force command value corresponding to the deviation from the operation amount of the driving force operator.
As a result, when the driver operates the braking / driving force operator with the intention of acceleration, the vehicle is driven even if the operation amount of the braking / driving force operator is less than the predetermined initial operation amount that is not corrected. It is possible to generate force by generating force. For this reason, it is possible to improve the degree of reflection in the behavior of the vehicle with respect to the driver's intention to accelerate.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の制駆動力制御装置１を備える車両Ｖの概略構成を示すブロック図である。
図１中に示すように、制駆動力制御装置１を備える車両Ｖは、アクセル操作量センサ２と、制駆動力コントローラ４と、ブレーキアクチュエータ６と、ホイールシリンダ８を備える。これに加え、制駆動力制御装置１を備える車両Ｖは、動力コントロールユニット１０と、動力ユニット１２と、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）を備える。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention (hereinafter referred to as the present embodiment) will be described with reference to the drawings.
(Constitution)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle V including the braking / driving
As shown in FIG. 1, the vehicle V including the braking / driving
アクセル操作量センサ２は、例えば、ペダルストロークセンサを用いて形成した、運転者による加減速ペダル１４（アクセルペダル）の踏み込み操作量を検出するセンサである。また、アクセル操作量センサ２は、運転者による加減速ペダル１４の踏み込み操作量を含む情報信号（以降の説明では、「踏み込み操作量信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ４へ出力する。また、加減速ペダル１４は、車両Ｖの運転者が制動力要求または駆動力要求に応じて踏込むペダルである。
なお、アクセル操作量センサ２の構成は、ペダルストロークセンサを用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、運転者の踏み込み操作による加減速ペダル１４の開度を検出する構成としてもよい。
The accelerator
The configuration of the accelerator
すなわち、アクセル操作量センサ２は、運転者による加減速ペダル１４の操作量を検出するセンサである。
制駆動力コントローラ４は、車両Ｖに発生させる制動力または駆動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
That is, the accelerator
The braking / driving force controller 4 controls braking force or driving force generated in the vehicle V, and is constituted by a microcomputer. Note that the microcomputer includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like.
また、制駆動力コントローラ４は、入力される各種の情報信号に基づいて後述する各種の処理を行い、ブレーキアクチュエータ６及び動力ユニット１２を制御するための指令信号（制動指令信号、駆動指令信号）を出力する。なお、制駆動力コントローラ４の具体的な構成については、後述する。
ここで、制動指令信号は、各ホイールシリンダ８の油圧を制御するための制動力指令値を含む情報信号である。また、制動力指令値は、車両Ｖの運転者による制動力要求に応じて、制駆動力コントローラ４により算出する。
Further, the braking / driving force controller 4 performs various processes, which will be described later, based on various input information signals, and command signals (brake command signal, drive command signal) for controlling the
Here, the braking command signal is an information signal including a braking force command value for controlling the hydraulic pressure of each wheel cylinder 8. The braking force command value is calculated by the braking / driving force controller 4 in response to a braking force request from the driver of the vehicle V.
一方、駆動指令信号は、動力ユニット１２が発生させる駆動力を制御するための駆動力指令値を含む情報信号である。また、駆動力指令値は、車両Ｖの運転者による駆動力要求に応じて、制駆動力コントローラ４により算出する。
ブレーキアクチュエータ６は、マスタシリンダ（図示せず）と各ホイールシリンダ８との間に介装した液圧制御装置である。また、ブレーキアクチュエータ６は、制駆動力コントローラ４から入力を受けた制動指令信号が含む制動力指令値に応じて、各ホイールシリンダ８の油圧を変化させ、各車輪Ｗに制動力を付与する。
On the other hand, the drive command signal is an information signal including a drive force command value for controlling the drive force generated by the
The
ホイールシリンダ８は、ディスクブレーキを構成するブレーキパッド（図示せず）を、各車輪Ｗと一体に回転するディスクロータ（図示せず）に押し付けるための押圧力を発生する。
なお、図１中では、右前輪ＷＦＲに対して配置したホイールシリンダ８を、ホイールシリンダ８ＦＲと示し、左前輪ＷＦＬに対して配置したホイールシリンダ８を、ホイールシリンダ８ＦＬと示す。同様に、図１中では、右後輪ＷＲＲに対して配置したホイールシリンダ８を、ホイールシリンダ８ＲＲと示し、左後輪ＷＲＬに対して配置したホイールシリンダ８を、ホイールシリンダ８ＲＬと示す。また、以降の説明においても、各ホイールシリンダ８を、上記のように示す場合がある。
The wheel cylinder 8 generates a pressing force for pressing a brake pad (not shown) constituting the disc brake against a disc rotor (not shown) that rotates integrally with each wheel W.
In FIG. 1, the wheel cylinder 8 disposed with respect to the right front wheel WFR is denoted as a wheel cylinder 8FR, and the wheel cylinder 8 disposed with respect to the left front wheel WFL is denoted as a wheel cylinder 8FL. Similarly, in FIG. 1, the wheel cylinder 8 disposed with respect to the right rear wheel WRR is denoted as a wheel cylinder 8RR, and the wheel cylinder 8 disposed with respect to the left rear wheel WRL is denoted as a wheel cylinder 8RL. In the following description, each wheel cylinder 8 may be indicated as described above.
動力コントロールユニット１０は、制駆動力コントローラ４から入力を受けた駆動指令信号が含む駆動力指令値に応じて、動力ユニット１２が発生させる駆動力を制御する。なお、本実施形態では、後述するように、動力ユニット１２を、エンジンを用いて形成する。このため、動力コントロールユニット１０は、エンジンが発生させる駆動力に関する値（例えば、駆動トルク、回転数、トランスミッションのギヤ比）を制御する。
また、動力コントロールユニット１０は、動力ユニット１２（エンジン）が発生させている現在のトルク（エンジントルク）を含む情報信号（以降の説明では、「現在トルク信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ４へ出力する。
動力ユニット１２は、車両Ｖの駆動力を発生させる構成であり、ドライブシャフト（図示せず）等を介して、各車輪Ｗに駆動力を付与する。なお、本実施形態では、一例として、動力ユニット１２を、エンジンを用いて形成した場合について説明する。
The
In addition, the
The
（制駆動力コントローラ４の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、制駆動力コントローラ４の具体的な構成について説明する。
図２は、制駆動力コントローラ４の構成を示すブロック図である。
図２中に示すように、制駆動力コントローラ４は、加減速意図推定部１６と、所定操作量補正部１８と、加減速Ｇ算出部２０と、制動力算出部２２と、駆動力算出部２４を備える。
加減速意図推定部１６は、アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に基づき、予め設定したサンプリング時間で踏み込み操作量を除算する。これにより、加減速意図推定部１６は、加減速ペダル１４の操作速度（ペダル操作速度）を算出する。なお、本実施形態では、一例として、サンプリング時間を０．２[ｓ]に設定した場合について説明する。
(Specific configuration of braking / driving force controller 4)
Next, a specific configuration of the braking / driving force controller 4 will be described with reference to FIG. 1 and FIG. 2.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the braking / driving force controller 4.
As shown in FIG. 2, the braking / driving force controller 4 includes an acceleration / deceleration
The acceleration / deceleration
そして、加減速意図推定部１６は、算出したペダル操作速度に基づき、運転者の加減速の意図を推定する。さらに、加減速意図推定部１６は、推定した加減速の意図を含む情報信号（以降の説明では、「運転者意図信号」と記載する場合がある）を、所定操作量補正部１８へ出力する。すなわち、加減速意図推定部１６は、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１４の操作量に応じて、運転者の加減速の意図を推定する。なお、加減速意図推定部１６が運転者の加減速の意図を推定する処理については、後述する。
Then, the acceleration / deceleration
所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６から入力を受けた運転者意図信号が含む加減速の意図に応じて、中立点を算出する。そして、算出した中立点を含む情報信号（以降の説明では、「中立点信号」と記載する場合がある）を、加減速Ｇ算出部２０へ出力する。なお、所定操作量補正部１８が中立点を算出する処理については、後述する。
ここで、中立点とは、車両Ｖに発生させる加速度と減速度を切り替える点、すなわち、制駆動力コントローラ４が出力する指令信号を、制動指令信号または駆動指令信号に切り替える点である。また、中立点は、踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に応じた、加減速ペダル１４の開度（ペダル開度）に対応するパラメータである。
The predetermined operation
Here, the neutral point is a point at which acceleration and deceleration generated in the vehicle V are switched, that is, a command signal output by the braking / driving force controller 4 is switched to a braking command signal or a driving command signal. The neutral point is a parameter corresponding to the opening degree (pedal opening degree) of the acceleration / deceleration pedal 14 according to the depression operation amount included in the depression operation amount signal.
また、中立点とは、踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量であり、加減速ペダル１４（制駆動力操作子）の操作量に応じたパラメータである所定操作量を示す。また、所定操作量は、加減速ペダル１４の操作量が未操作の状態から所定操作量未満である範囲では、加減速ペダル１４の操作量の増加に応じて、制動力指令値を、後述する初期制動力指令値から減少させるための閾値である。これに加え、所定操作量は、加減速ペダル１４の操作量が所定操作量以上である範囲では、所定操作量と加減速ペダル１４の操作量との偏差に応じた駆動力指令値を設定するための閾値である。 The neutral point is a stepping operation amount included in the stepping operation amount signal, and indicates a predetermined operation amount that is a parameter corresponding to the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 (braking / driving force operator). The predetermined operation amount is a braking force command value to be described later in accordance with an increase in the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 in a range where the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the predetermined operation amount from the unoperated state. This is a threshold value for decreasing from the initial braking force command value. In addition to this, the predetermined operation amount is set to a driving force command value corresponding to a deviation between the predetermined operation amount and the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 in a range where the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is equal to or larger than the predetermined operation amount. It is a threshold for.
加減速Ｇ算出部２０は、アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量と、所定操作量補正部１８から入力を受けた中立点信号が含む中立点に基づき、車両Ｖに発生させる制動力または駆動力を算出する。そして、車両Ｖに発生させる制動力を算出した場合、この算出した制動力を含む情報信号（以降の説明では、「制動力信号」と記載する場合がある）を、制動力算出部２２へ出力する。一方、車両Ｖに発生させる駆動力を算出した場合、この算出した駆動力を含む情報信号（以降の説明では、「駆動力信号」と記載する場合がある）を、駆動力算出部２４へ出力する。なお、加減速Ｇ算出部２０が制動力または駆動力を算出する処理については、後述する。
The acceleration / deceleration
制動力算出部２２は、加減速Ｇ算出部２０から入力を受けた制動力信号が含む制動力に基づいて制動力指令値を算出する。そして、制動力算出部２２は、算出した制動力指令値を含む情報信号（以降の説明では、「制動力指令値信号」と記載する場合がある）を、ブレーキアクチュエータ６へ出力する。
駆動力算出部２４は、加減速Ｇ算出部２０から入力を受けた駆動力信号が含む駆動力に基づいて駆動力指令値を算出する。そして、駆動力算出部２４は、算出した駆動力指令値を含む情報信号（以降の説明では、「駆動力指令値信号」と記載する場合がある）を、動力コントロールユニット１０へ出力する。
The braking
The driving
（制駆動力コントローラ４が行う処理）
次に、図１及び図２を参照しつつ、図３から図６を用いて、運転者による加速意図に応じて、制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
・運転者による加速意図の大きさに応じた処理
まず、図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、運転者による加速意図の大きさに応じて、制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
運転者による加速意図の大きさに応じて制駆動力コントローラ４が行う処理は、例えば、図３及び図４中に示す処理である。
(Processing performed by braking / driving force controller 4)
Next, processing performed by the braking / driving force controller 4 in accordance with the driver's intention to accelerate will be described with reference to FIGS. 1 and 2 and FIGS. 3 to 6.
Processing according to the magnitude of the acceleration intention by the driver First, referring to FIGS. 1 and 2, the braking / driving force controller according to the magnitude of the acceleration intention by the driver will be described with reference to FIGS. The process performed by 4 will be described.
The process performed by the braking / driving force controller 4 in accordance with the magnitude of the intention of acceleration by the driver is, for example, the process shown in FIGS.
図３は、運転者による加速意図が大きいと推定した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理を示すタイムチャートである。また、図４は、運転者による加速意図が小さいと推定した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理を示すタイムチャートである。
また、図３及び図４中では、横軸に経過時間（図中では、「ｔｉｍｅ」と記載する）を示す。また、図３（ａ）及び図４（ａ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の開度（図中では、「ペダル開度」と記載する）を示し、図３（ｂ）及び図４（ｂ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の操作速度（図中では、「ペダル操作速度」と記載する）を示す。さらに、図３（ｃ）及び図４（ｃ）中では、縦軸に制動力指令値を示し、図３（ｄ）及び図４（ｄ）中では、縦軸に駆動力指令値を示す。
FIG. 3 is a time chart showing processing performed by the braking / driving force controller 4 when it is estimated that the driver intends to accelerate. FIG. 4 is a time chart showing processing performed by the braking / driving force controller 4 when it is estimated that the driver's intention to accelerate is small.
In FIGS. 3 and 4, the horizontal axis indicates the elapsed time (denoted as “time” in the figure). 3 (a) and 4 (a), the vertical axis indicates the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 (denoted as “pedal opening degree” in the figure), and FIG. 3 (b) and FIG. In FIG. 4B, the operating speed of the acceleration / deceleration pedal 14 is shown on the vertical axis (denoted as “pedal operating speed” in the figure). Further, in FIGS. 3 (c) and 4 (c), the vertical axis represents the braking force command value, and in FIGS. 3 (d) and 4 (d), the vertical axis represents the driving force command value.
加速意図の大きさに応じて制駆動力コントローラ４が行う処理では、まず、加減速意図推定部１６により、加減速ペダル１４の操作速度が、予め設定した第一操作速度閾値を超えているか否かを判定する。
ここで、第一操作速度閾値と比較する加減速ペダル１４の操作速度は、図３（ｂ）中に示すように、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から、予め設定した判定時間ｔ１が経過するまでの操作速度を用いる。また、第一操作速度閾値は、例えば、運転者が、停車している車両Ｖを即座に発進させるための加速意図に対応する加減速ペダル１４の操作速度である。
In the process performed by the braking / driving force controller 4 according to the magnitude of the acceleration intention, first, whether the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 exceeds the preset first operation speed threshold by the acceleration / deceleration
Here, the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 to be compared with the first operation speed threshold is set in advance from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” as shown in FIG. The operation speed until the determination time t1 elapses is used. The first operation speed threshold is, for example, the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 corresponding to the acceleration intention for the driver to immediately start the stopped vehicle V.
また、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から判定時間ｔ１が経過するまでの加減速ペダル１４の操作速度が第一操作速度閾値を超えている場合、運転者による加速意図が大きいと推定する。そして、推定した加速意図を含む運転者意図信号を、所定操作量補正部１８へ出力する。
また、加減速意図推定部１６は、加減速ペダル１４の操作速度が第一操作速度閾値以下であると判定すると、次に、加減速ペダル１４の操作速度が、予め設定した第二操作速度閾値を超えているか否かを判定する。
Further, when the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” until the determination time t1 elapses exceeds the first operation speed threshold, the driver intends to accelerate. Estimated to be large. Then, a driver intention signal including the estimated acceleration intention is output to the predetermined operation
If the acceleration / deceleration
ここで、第二操作速度閾値と比較する加減速ペダル１４の操作速度は、図４（ｂ）中に示すように、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から判定時間ｔ１が経過するまでの操作速度を用いる。また、第二操作速度閾値は、第一操作速度閾値未満の値であり、例えば、運転者が、停車している車両Ｖを緩やかに発進させるための加速意図に対応する加減速ペダル１４の操作速度である。
そして、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から判定時間ｔ１が経過するまでの加減速ペダル１４の操作速度が第二操作速度閾値を超えている場合、運転者による加速意図が小さいと推定する。そして、推定した加速意図を含む運転者意図信号を、所定操作量補正部１８へ出力する。
したがって、加減速意図推定部１６は、加減速ペダル１４の操作速度が増加して操作速度閾値（第一操作速度閾値、第二操作速度閾値）を超えると、運転者の意図が加速意図であると推定する。
Here, the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 to be compared with the second operation speed threshold is determined from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” as shown in FIG. 4B. Use the operating speed until it has passed. Further, the second operation speed threshold is a value less than the first operation speed threshold. For example, the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14 corresponding to the acceleration intention for gently starting the stopped vehicle V. Speed.
When the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” until the determination time t1 elapses exceeds the second operation speed threshold, the driver intends to accelerate. Estimated to be small. Then, a driver intention signal including the estimated acceleration intention is output to the predetermined operation
Therefore, when the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 increases and exceeds the operation speed threshold (the first operation speed threshold, the second operation speed threshold), the acceleration / deceleration
なお、図３（ａ）、図３（ｃ）、図４（ａ）及び図４（ｃ）中に示すように、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態では、加減速Ｇ算出部２０が、車両Ｖに発生させる制動力を最大値とする制動力信号を、制動力算出部２２へ出力する。そして、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、図３（ａ）、図３（ｃ）、図４（ａ）及び図４（ｃ）中に示すように、車両Ｖに発生させる制動力を最大値から減少させる制動力信号を、制動力算出部２２へ出力する。
ここで、車両Ｖに発生させる制動力を最大値とする制動力信号が含む制動力指令値は、初期制動力指令値であり、予め設定する。
As shown in FIGS. 3 (a), 3 (c), 4 (a), and 4 (c), in the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0”, the acceleration / deceleration G The
Here, the braking force command value included in the braking force signal that maximizes the braking force generated in the vehicle V is an initial braking force command value and is set in advance.
所定操作量補正部１８は、大きな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けると、予め設定している中立点であり、基準となる初期値の中立点（基準中立点）を、初期値の基準中立点に対応する値よりも小さいペダル開度に対応する値に変化させる。これにより、所定操作量補正部１８は、運転者による加速意図が大きい場合、図３（ａ）中に示すように、基準中立点を小さいペダル開度に対応する値に初期値から変化させて補正し、補正後の中立点（補正中立点）を算出する。なお、図３（ａ）中では、初期値の基準中立点を「基準中立点」と示し、初期値から変化させた基準中立点を「補正中立点」と示す。
すなわち、基準中立点は、補正していない初期値の所定操作量に対応する。
ここで、大きな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた場合の、基準中立点の初期値からの変化量は、第一操作速度閾値を超えている加減速ペダル１４の操作速度に応じた量とする。具体的には、加減速ペダル１４の操作速度のうち、第一操作速度閾値を超えている量が大きいほど、小さいペダル開度に対応する値への、基準中立点の初期値からの変化量を大きくする。
When the predetermined operation
That is, the reference neutral point corresponds to a predetermined operation amount that is not corrected.
Here, when an input of a driver intention signal including a large acceleration intention is received, the amount of change from the initial value of the reference neutral point depends on the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 exceeding the first operation speed threshold. The amount. Specifically, the amount of change from the initial value of the reference neutral point to a value corresponding to a smaller pedal opening degree as the amount of the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 that exceeds the first operation speed threshold is larger. Increase
また、所定操作量補正部１８は、小さな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けると、基準中立点を、運転者による加速意図が大きい場合よりも少ない変化量で、初期値の基準中立点に対応する値よりも小さいペダル開度に対応する値に初期値から変化させる。これにより、所定操作量補正部１８は、図４（ａ）中に示すように、運転者による加速意図が大きい場合よりも少ない変化量で、基準中立点を小さいペダル開度に対応する値に初期値から変化させて、補正中立点を算出する。なお、図４（ａ）中では、図３（ａ）と同様、初期値の基準中立点を「基準中立点」と示し、初期値から変化させた基準中立点を「補正中立点」と示す。
ここで、大きな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた場合の、基準中立点の初期値からの変化量は、第一操作速度閾値を超えている加減速ペダル１４の操作速度に応じた量とする。具体的には、加減速ペダル１４の操作速度のうち、第一操作速度閾値を超えている量が大きいほど、小さいペダル開度に対応する値への、基準中立点の初期値からの変化量を大きくする。
Further, when the predetermined operation
Here, when an input of a driver intention signal including a large acceleration intention is received, the amount of change from the initial value of the reference neutral point depends on the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 exceeding the first operation speed threshold. The amount. Specifically, the amount of change from the initial value of the reference neutral point to a value corresponding to a smaller pedal opening degree as the amount of the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 that exceeds the first operation speed threshold is larger. Increase
一方、小さな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた場合の、基準中立点の初期値からの変化量は、第二操作速度閾値を超えている加減速ペダル１４の操作速度に応じた量とする。具体的には、加減速ペダル１４の操作速度のうち、第二操作速度閾値を超えている量が大きいほど、小さいペダル開度に対応する値への、基準中立点の初期値からの変化量を大きくする。
すなわち、小さな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた場合の、小さいペダル開度に対応する値への、基準中立点の初期値からの変化量は、大きな加速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた場合よりも小さい。
On the other hand, the amount of change from the initial value of the reference neutral point when receiving a driver intention signal including a small acceleration intention corresponds to the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 exceeding the second operation speed threshold. Amount. Specifically, the amount of change from the initial value of the reference neutral point to a value corresponding to a smaller pedal opening degree as the amount of the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 that exceeds the second operation speed threshold is larger. Increase
That is, when the driver intention signal including a small acceleration intention is input, the amount of change from the initial value of the reference neutral point to the value corresponding to the small pedal opening is the driver intention including the large acceleration intention. It is smaller than when receiving a signal input.
以上により、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の加減速の意図に応じて、基準中立点を初期値から変化させた補正中立点を算出する。これにより、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の加減速の意図に応じて、所定操作量を補正する。具体的には、運転者の意図が加速意図であると判断すると、所定操作量を初期値から小さく補正（減少補正）する。
また、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると、その加速意図が大きいほど、基準中立点に対する初期値からの変化量が大きくなるように補正中立点を算出する。これにより、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると、加速意図が大きいほど、所定操作量を初期値から小さく補正（減少補正）する。
As described above, the predetermined operation
In addition, when the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
なお、図３及び図４中には、一例として、補正中立点を、ペダル開度の変化や経過時間等に応じて変化させることなく、一定の値に保持する場合を示す。
加速意図に応じた補正中立点を算出した所定操作量補正部１８は、補正中立点を含む中立点信号を、加減速Ｇ算出部２０へ出力する。
加減速Ｇ算出部２０は、入力を受けた中立点信号が含む補正中立点と、アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量を比較する。そして、踏み込み操作量に応じたペダル開度が補正中立点以下である状態では、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、車両Ｖに発生させる制動力を最大値から減少させる制動力信号を、制動力算出部２２へ出力する。
3 and 4 show, as an example, a case where the correction neutral point is held at a constant value without being changed according to changes in pedal opening, elapsed time, or the like.
The predetermined operation
The acceleration / deceleration
一方、踏み込み操作量に応じたペダル開度が補正中立点を超えると、この時点ｔ２において、加減速Ｇ算出部２０は、制動力算出部２２への制動力信号の出力を停止するとともに、車両Ｖに駆動力を発生させる駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。さらに、時点ｔ２から、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、車両Ｖに発生させる駆動力を増加させる駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。
また、時点ｔ２以降は、加減速ペダル１４の開度に応じた駆動力を発生させるための駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。なお、図３及び図４中には、一例として、加減速ペダル１４の開度が連続的に増加する場合を示す。このため、図３及び図４中には、時点ｔ２以降、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、駆動力指令値を増加させる場合を示す。
On the other hand, when the pedal opening according to the stepping operation amount exceeds the correction neutral point, at this time t2, the acceleration / deceleration
In addition, after time t2, a driving force signal for generating a driving force corresponding to the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is output to the driving
なお、図３（ｃ）及び図４（ｃ）中では、初期値の基準中立点に応じた制動力指令値を破線で示し、補正中立点に応じた制動力指令値を実線で示す。同様に、図３（ｄ）及び図４（ｄ）中では、初期値の基準中立点に応じた駆動力指令値を破線で示し、補正中立点に応じた駆動力指令値を実線で示す。
ここで、初期値の基準中立点を補正中立点に補正すると、基準中立点を初期値から変化させない場合と比較して、運転者による加減速ペダル１４の開度増加に対し、駆動力が発生するまでの経過時間（時点ｔ２までに経過する時間）を短縮することが可能となる。なお、図３及び図４中では、基準中立点を初期値から変化させない場合に、制駆動力コントローラ４が出力する指令信号を制動指令信号から駆動指令信号に切り替える時点を、「ｔ３」と示す。
また、運転者の加速意図が大きい場合、運転者の加速意図が小さい場合と比較して、運転者による加減速ペダル１４の開度増加に対し、駆動力が発生するまでの経過時間（時点ｔ１から時点ｔ２までに経過する時間）を短縮することが可能となる。
In FIGS. 3C and 4C, the braking force command value corresponding to the initial reference neutral point is indicated by a broken line, and the braking force command value corresponding to the corrected neutral point is indicated by a solid line. Similarly, in FIGS. 3D and 4D, the driving force command value corresponding to the initial reference neutral point is indicated by a broken line, and the driving force command value corresponding to the corrected neutral point is indicated by a solid line.
Here, when the reference neutral point of the initial value is corrected to the correction neutral point, a driving force is generated with respect to an increase in the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 by the driver as compared with the case where the reference neutral point is not changed from the initial value. It is possible to shorten the elapsed time (time that elapses until time t2). 3 and 4, the time point when the command signal output from the braking / driving force controller 4 is switched from the braking command signal to the driving command signal when the reference neutral point is not changed from the initial value is indicated as “t3”. .
Further, when the driver's intention to accelerate is large, the elapsed time until the driving force is generated (time point t1) with respect to the increase in the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 by the driver as compared with the case where the driver's intention to accelerate is small. From time to time t2) can be shortened.
したがって、制駆動力コントローラ４は、車両Ｖの停車状態等、運転者が加減速ペダル１４を未操作の状態では最大値の制動力を発生させる。また、加減速ペダル１４の操作量が基準中立点未満である領域では、加減速ペダル１４の操作量が増加するにつれて制動力を最大値から減少させ、加減速ペダル１４の操作量が基準中立点以上である領域では、加減速ペダル１４の操作量に応じた駆動力を発生させる。すなわち、制駆動力コントローラ４は、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１４の操作量が未操作の状態から所定操作量未満である範囲では、操作量の増加に応じて制動力指令値を初期制動力指令値から減少させる。また、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１４の操作量が所定操作量以上である範囲では、所定操作量と検出した加減速ペダル１４の操作量との偏差に応じた駆動力指令値を設定する。
また、制駆動力コントローラ４は、加減速意図推定部１６が推定した意図が加速意図であると、加減速ペダル１４の操作量が補正中立点以上である領域では、加減速ペダル１４の操作量に応じた駆動力を発生させる。
Accordingly, the braking / driving force controller 4 generates the maximum braking force when the driver does not operate the acceleration / deceleration pedal 14 such as when the vehicle V is stopped. Further, in the region where the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the reference neutral point, the braking force is decreased from the maximum value as the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 increases, and the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is reduced to the reference neutral point. In the above region, a driving force corresponding to the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is generated. That is, the braking / driving force controller 4 determines the braking force command value according to the increase in the operation amount in the range where the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 detected by the accelerator
Further, when the intention estimated by the acceleration / deceleration
以上により、本実施形態の制駆動力制御装置１では、運転者による加減速ペダル１４の操作速度が速く、制動力指令値が最大値から「０」になるまでの傾きを、加減速ペダル１４の操作速度に応じて増加させることが可能となる。これにより、運転者による加速意図が大きいほど、制動力が最大値である発進時から駆動力が発生するまでに経過する時間を短縮することが可能となり、運転者の加速意図を、車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
すなわち、本実施形態では、基準中立点を初期値から変化させて補正中立点を算出することにより、基準中立点を初期値から変化させない場合と比較して、駆動力が発生する時点を、図３及び図４中に示す時点ｔ３から時点ｔ２へ変化させることが可能となる。これにより、基準中立点を初期値から変化させて補正中立点を算出することにより、基準中立点を初期値から変化させない場合と比較して、加減速ペダル１４の開度が小さい領域において、運転者の加速意図を車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
As described above, in the braking / driving
That is, in the present embodiment, by calculating the correction neutral point by changing the reference neutral point from the initial value, the time point when the driving force is generated is compared with the case where the reference neutral point is not changed from the initial value. 3 and the time point t3 shown in FIG. 4 can be changed to the time point t2. Accordingly, by calculating the correction neutral point by changing the reference neutral point from the initial value, the operation is performed in a region where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is small as compared with the case where the reference neutral point is not changed from the initial value. The acceleration intention of the person can be reflected in the behavior of the vehicle V.
なお、特に図示しないが、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から判定時間ｔ１が経過するまでの加減速ペダル１４の操作速度が第二操作速度閾値以下である場合は、基準中立点を初期値から変化させない処理を行う。ここで、加減速ペダル１４の開度が「０」である状態から判定時間ｔ１が経過するまでの加減速ペダル１４の操作速度が第二操作速度閾値以下である場合は、運転者の意図が加速意図ではない場合に相当する。
したがって、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると、基準中立点の初期値に対応する加減速ペダル１４の操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で車両Ｖに駆動力が発生するように、補正中立点を算出する。すなわち、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると判断すると、所定操作量を初期値よりも小さく補正する。
Although not particularly illustrated, when the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” until the determination time t1 elapses is equal to or less than the second operation speed threshold value, Performs processing that does not change the neutral point from the initial value. Here, when the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 from the state where the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is “0” until the determination time t1 elapses is equal to or less than the second operation speed threshold, the driver's intention is This corresponds to the case where acceleration is not intended.
Therefore, if the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
・運転者の車速維持意図に応じた処理
次に、図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、運転者の意図が車速の維持である場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
運転者の意図が車速の維持である場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理は、例えば、図５中に示す処理である。
なお、以降の説明は、運転者の加速意図に応じて基準中立点を初期値から変化させて補正中立点に補正した後、運転者の意図が加速から車速の維持へ変化した場合に制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
Processing according to driver's intention to maintain vehicle speed Next, referring to FIG. 1 to FIG. 4, the braking / driving force controller 4 performs the operation when the driver's intention is to maintain the vehicle speed, using FIG. 5. Processing will be described.
The process performed by the braking / driving force controller 4 when the driver's intention is to maintain the vehicle speed is, for example, the process shown in FIG.
In the following explanation, the reference neutral point is changed from the initial value according to the driver's intention to accelerate and corrected to the correction neutral point, and then the braking / driving is performed when the driver's intention changes from acceleration to maintaining the vehicle speed. Processing performed by the force controller 4 will be described.
また、図５中には、一例として、運転者の意図が加速から車速の維持へ変化するまでは、基準中立点を、加減速ペダル１４の開度に関わらず、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる場合を示す。したがって、図５中に示す処理では、運転者による加減速ペダル１４の操作が行われると、運転者の意図が加速から車速の維持へ変化するまでは、基準中立点を初期値から変化させる処理を行う。また、図５中に示す処理では、運転者の意図が加速から車速の維持へ変化するまでは、加減速ペダル１４の操作速度が速いほど、基準中立点の初期値からの変化量を大きくする処理を行う。 In FIG. 5, as an example, until the driver's intention changes from acceleration to maintenance of the vehicle speed, the reference neutral point is set as the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 regardless of the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14. The case where it changes from an initial value according to the change of is shown. Therefore, in the process shown in FIG. 5, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14, the reference neutral point is changed from the initial value until the driver's intention changes from acceleration to maintenance of the vehicle speed. I do. Further, in the processing shown in FIG. 5, the amount of change from the initial value of the reference neutral point is increased as the operating speed of the acceleration / deceleration pedal 14 increases until the driver's intention changes from acceleration to maintenance of the vehicle speed. Process.
図５は、運転者の意図が加速から車速の維持へ変化した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理を示すタイムチャートである。また、図５中では、横軸に経過時間（図中では、「ｔｉｍｅ」と記載する）を示す。また、図５（ａ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の開度（図中では、「ペダル開度」と記載する）を示し、図５（ｂ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の操作速度（図中では、「ペダル操作速度」と記載する）を示す。さらに、図５（ａ）、図５（ｃ）及び図５（ｄ）中では、初期値の基準中立点を「基準中立点」と示す。また、図５（ｃ）及び図５（ｄ）中では、初期値から変化させた基準中立点を「補正中立点」と示す。 FIG. 5 is a time chart showing processing performed by the braking / driving force controller 4 when the driver's intention changes from acceleration to maintenance of the vehicle speed. In FIG. 5, the horizontal axis indicates the elapsed time (denoted as “time” in the figure). In FIG. 5A, the vertical axis indicates the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 (denoted as “pedal opening degree” in the figure), and in FIG. 5B, the vertical axis indicates acceleration / deceleration. The operating speed of the pedal 14 (denoted as “pedal operating speed” in the drawing) is shown. Furthermore, in FIG. 5A, FIG. 5C, and FIG. 5D, the reference neutral point of the initial value is indicated as “reference neutral point”. In FIG. 5C and FIG. 5D, the reference neutral point changed from the initial value is indicated as “corrected neutral point”.
図５中に示す処理では、図５（ｄ）中に示すように、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて変化させる補正中立点と、加減速ペダル１４の開度との差分を算出する。なお、図５（ｄ）中では、補正中立点を点線で示し、加減速ペダル１４の開度を実線で示す。
そして、加減速ペダル１４の開度が補正中立点未満である場合には、加減速Ｇ算出部２０が、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、車両Ｖに発生させる制動力を最大値から減少させる制動力信号を、制動力算出部２２へ出力する。
一方、加減速ペダル１４の開度が補正中立点を超える場合には、加減速Ｇ算出部２０が、加減速ペダル１４の開度が増加するにつれて、車両Ｖに発生させる駆動力を増加させる駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。
In the process shown in FIG. 5, as shown in FIG. 5D, the difference between the correction neutral point that changes according to the change in the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 and the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is calculated. To do. In FIG. 5D, the correction neutral point is indicated by a dotted line, and the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is indicated by a solid line.
When the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the correction neutral point, the acceleration / deceleration
On the other hand, when the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 exceeds the correction neutral point, the acceleration / deceleration
補正中立点を超えた後に増加する加減速ペダル１４の開度が一定値に保持されると、この時点ｔ４において、加減速意図推定部１６は、運転者の意図が車速の維持であると推定する。そして、推定した意図を含む運転者意図信号を、所定操作量補正部１８へ出力する。
所定操作量補正部１８は、車速の維持である意図（車速維持意図）を含む運転者意図信号の入力を受けると、初期値から変化させていた基準中立点が時間の経過に応じて初期値へ復帰するように、補正中立点を算出する。そして、車速維持意図に応じて算出した補正中立点を含む中立点信号を、加減速Ｇ算出部２０へ出力する。
When the opening of the acceleration / deceleration pedal 14 that increases after exceeding the corrected neutral point is held at a constant value, at this time t4, the acceleration / deceleration
When the predetermined operation
すなわち、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した意図が加速意図から車速維持意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて初期値から変化させた基準中立点が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、補正中立点を算出する。これにより、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した意図が加速意図から車速維持意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて補正した初期値から所定操作量が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、所定操作量を補正する。
時点ｔ４以降、時間の経過に応じて変化した基準中立点が初期値へ復帰すると、その時点ｔ５以降、加減速ペダル１４の開度が変化しない場合は、基準中立点を初期値に維持する。これにより、時点ｔ５以降、加減速ペダル１４の開度が変化しない場合は、車速を維持する駆動力を発生させるための駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。
That is, when the intention estimated by the acceleration / deceleration
When the reference neutral point that has changed over time after time t4 returns to the initial value, if the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 does not change after that time t5, the reference neutral point is maintained at the initial value. Thereby, when the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 does not change after time t5, a driving force signal for generating a driving force for maintaining the vehicle speed is output to the driving
以上により、本実施形態の制駆動力制御装置１では、車両Ｖに発生させる駆動力を、運転者の意図が車速の維持となった時点で即座に減少させることなく、時間の経過につれて徐々に減少させることが可能となる。これにより、中立点の変化によって駆動力の大きさが変化していることを、運転者が直接的に感じることを抑制し、車速維持意図を有する運転者が失速感を感じることを抑制することが可能となるため、運転者の意図を、車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
As described above, in the braking / driving
・運転者の減速意図に応じた処理
次に、図１から図５を参照しつつ、図６を用いて、運転者の意図が加速から減速へ変化した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
運転者の意図が加速から減速へ変化した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理は、例えば、図６中に示す処理である。
なお、以降の説明は、運転者の加速意図に応じて基準中立点を初期値から変化させた後、運転者の意図が加速から減速へ変化した場合に制駆動力コントローラ４が行う処理について説明する。
Processing according to the driver's intention to decelerate Next, the braking / driving force controller 4 performs the process when the driver's intention changes from acceleration to deceleration with reference to FIGS. 1 to 5 and FIG. Processing will be described.
The process performed by the braking / driving force controller 4 when the driver's intention changes from acceleration to deceleration is, for example, the process shown in FIG.
In the following description, after the reference neutral point is changed from the initial value in accordance with the driver's acceleration intention, the process performed by the braking / driving force controller 4 when the driver's intention changes from acceleration to deceleration is described. To do.
また、図６中には、一例として、運転者の意図が加速から減速へ変化するまでは、基準中立点を、加減速ペダル１４の開度に関わらず、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる場合を示す。したがって、図６中に示す処理では、運転者による加減速ペダル１４の操作が行われると、運転者の意図が加速から減速へ変化するまでは、基準中立点を初期値から変化させる処理を行う。また、図６中に示す処理では、運転者の意図が加速から減速へ変化するまでは、加減速ペダル１４の操作速度が速いほど、基準中立点を初期値から大きく変化させる処理を行う。 In FIG. 6, as an example, until the driver's intention changes from acceleration to deceleration, the reference neutral point is set to change in the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 regardless of the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14. The case where it changes from an initial value according to is shown. Therefore, in the process shown in FIG. 6, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14, the reference neutral point is changed from the initial value until the driver's intention changes from acceleration to deceleration. . Further, in the processing shown in FIG. 6, until the driver's intention is changed from acceleration to deceleration, the reference neutral point is largely changed from the initial value as the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 is increased.
図６は、運転者の意図が加速から減速へ変化した場合に、制駆動力コントローラ４が行う処理を示すタイムチャートである。また、図６中では、横軸に経過時間（図中では、「ｔｉｍｅ」と記載する）を示す。また、図６（ａ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の開度（図中では、「ペダル開度」と記載する）を示し、図６（ｂ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の操作速度（図中では、「ペダル操作速度」と記載する）を示す。さらに、図６（ａ）及び図６（ｃ）中では、初期値の基準中立点を「基準中立点」と示す。また、図６（ｃ）中では、初期値から変化させた基準中立点を「補正中立点」と示す。
図６中に示す処理では、運転者の加速意図に応じて増加していた加減速ペダル１４の開度が減少を開始すると、この時点ｔ６において、加減速意図推定部１６は、運転者の意図が加速から減速へ変化したと算出する。そして、算出した減速意図を含む運転者意図信号を、所定操作量補正部１８へ出力する。
FIG. 6 is a time chart showing processing performed by the braking / driving force controller 4 when the driver's intention changes from acceleration to deceleration. In FIG. 6, the abscissa indicates the elapsed time (denoted as “time” in the figure). In FIG. 6A, the vertical axis indicates the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 (denoted as “pedal opening degree” in the figure), and in FIG. 6B, the vertical axis indicates acceleration / deceleration. The operating speed of the pedal 14 (denoted as “pedal operating speed” in the drawing) is shown. Furthermore, in FIG. 6A and FIG. 6C, the reference neutral point of the initial value is indicated as “reference neutral point”. In FIG. 6C, the reference neutral point changed from the initial value is indicated as “corrected neutral point”.
In the processing shown in FIG. 6, when the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 that has increased according to the driver's acceleration intention starts to decrease, at this time t6, the acceleration / deceleration
所定操作量補正部１８は、減速意図を含む運転者意図信号の入力を受けると、初期値から変化させていた基準中立点が時間の経過に応じて初期値へ復帰するように、補正中立点を算出する。そして、減速意図に応じて算出した補正中立点を含む中立点信号を、加減速Ｇ算出部２０へ出力する。
具体的には、減速意図を含む運転者意図信号の入力を受けた所定操作量補正部１８は、加減速ペダル１４の開度と車両Ｖに発生させる制動力との割合が一定となるように、時間の経過とともに減少する加減速ペダル１４の開度に応じて、補正中立点を算出する。
When the predetermined operation
Specifically, the predetermined operation
すなわち、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した意図が加速意図から減速意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて初期値から変化させた基準中立点が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、補正中立点を算出する。これにより、所定操作量補正部１８は、加減速意図推定部１６が推定した意図が加速意図から減速意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて初期値から補正した所定操作量が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、所定操作量を補正する。
時点ｔ６以降、時間の経過に応じて初期値から変化させた基準中立点が初期値へ復帰すると、その時点ｔ７以降は、加減速ペダル１４の開度に関わらず、基準中立点を初期値に維持する。これにより、時点ｔ７以降は、加減速ペダル１４の開度が初期値の基準中立点と等しくなるまでは、加減速ペダル１４の開度に応じて、駆動力を減少させるための駆動力信号を駆動力算出部２４へ出力する。そして、加減速ペダル１４の開度が初期値の基準中立点未満となると、この時点ｔ８からは、制動力を増加させるための制動力信号を制動力算出部２２へ出力する。
That is, when the intention estimated by the acceleration / deceleration
After the time point t6, when the reference neutral point changed from the initial value as time passes returns to the initial value, the reference neutral point is set to the initial value after the time point t7 regardless of the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14. maintain. Thus, after time t7, until the opening of the acceleration / deceleration pedal 14 becomes equal to the reference neutral point of the initial value, a driving force signal for reducing the driving force is generated according to the opening of the acceleration / deceleration pedal 14. It outputs to the driving
以上により、本実施形態の制駆動力制御装置１では、車両Ｖに発生させる駆動力を、運転者の意図が加速から減速へ変化した時点で即座に減少させることなく、時間の経過につれて徐々に減少させることが可能となる。また、加減速ペダル１４の開度と車両Ｖに発生させる制動力との割合が一定となるように、時間の経過とともに減少する加減速ペダル１４の開度に応じて、初期値から変化させている基準中立点を初期値へ復帰させる。
これにより、意図が加速から減速へ変化した運転者による加減速ペダル１４の操作状態に応じて、減速状態の車両Ｖに発生させる駆動力及び制動力を変化させることが可能となる。このため、車両Ｖに発生する前後方向への加速度を、減速意図を有する運転者により制御することが可能となり、運転者の意図を、車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
As described above, in the braking / driving
Thereby, it becomes possible to change the driving force and the braking force generated in the vehicle V in the decelerating state according to the operating state of the acceleration / deceleration pedal 14 by the driver whose intention has changed from acceleration to deceleration. Therefore, the longitudinal acceleration generated in the vehicle V can be controlled by the driver having the intention to decelerate, and the driver's intention can be reflected in the behavior of the vehicle V.
（動作）
次に、図１から図６を参照しつつ、図７及び図８を用いて、本実施形態の制駆動力制御装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
図７は、本実施形態の制駆動力制御装置１を用いて行なう動作のタイムチャートである。
なお、以降の説明は、運転者の意図が、加速意図から車速維持意図へ変化する場合の動作について説明する。
また、図７中には、一例として、運転者が加速意図から車速維持意図へ変化する時点までは、基準中立点を、加減速ペダル１４の開度に関わらず、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる場合を示す。したがって、図７中に示す処理では、運転者による加減速ペダル１４の操作が行われると、運転者の意図が加速意図から車速維持意図へ変化するまでは、基準中立点を初期値から変化させる処理を行う。また、図７中に示す処理では、運転者の意図が加速意図から車速維持意図へ変化するまでは、加減速ペダル１４の操作速度が速いほど、基準中立点を初期値から大きく変化させる処理を行う。
(Operation)
Next, an example of an operation performed using the braking / driving
FIG. 7 is a time chart of operations performed using the braking / driving
In the following description, the operation when the driver's intention changes from the acceleration intention to the vehicle speed maintenance intention will be described.
In FIG. 7, as an example, until the time when the driver changes from the intention of acceleration to the intention of maintaining the vehicle speed, the reference neutral point is set as the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 regardless of the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14. The case where it changes from an initial value according to the change of is shown. Therefore, in the processing shown in FIG. 7, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14, the reference neutral point is changed from the initial value until the driver's intention changes from the acceleration intention to the vehicle speed maintenance intention. Process. Further, in the process shown in FIG. 7, the process in which the reference neutral point is largely changed from the initial value as the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 increases until the driver's intention changes from the acceleration intention to the vehicle speed maintenance intention. Do.
なお、図７中では、横軸に経過時間（図中では、「ｔｉｍｅ」と記載する）を示す。また、図７（ａ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の開度（図中では、「ペダル開度」と記載する）を示し、図７（ｂ）中では、縦軸に加減速ペダル１４の操作速度（図中では、「ペダル操作速度」と記載する）を示す。さらに、図７（ａ）、図７（ｃ）〜（ｅ）中では、初期値の基準中立点を「基準中立点」と示す。また、図７（ｃ）〜（ｅ）中では、初期値から変化させた基準中立点を「補正中立点」と示す。
制駆動力制御装置１が処理を開始すると、図７（ｃ）中に示すように、基準中立点を、加減速ペダル１４の開度に関わらず、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる。
In FIG. 7, the horizontal axis indicates the elapsed time (denoted as “time” in the figure). In FIG. 7A, the vertical axis indicates the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 (denoted as “pedal opening degree” in the figure), and in FIG. 7B, the vertical axis indicates acceleration / deceleration. The operating speed of the pedal 14 (denoted as “pedal operating speed” in the drawing) is shown. Further, in FIGS. 7A and 7C to 7E, the reference neutral point of the initial value is indicated as “reference neutral point”. 7C to 7E, the reference neutral point changed from the initial value is indicated as “corrected neutral point”.
When the braking / driving
また、制駆動力制御装置１が処理を開始すると、図７（ｅ）中に示すように、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる基準中立点（補正中立点）と、加減速ペダル１４の開度との差分を算出する。なお、図７（ｅ）中では、補正中立点を点線で示し、加減速ペダル１４の開度を実線で示す。
そして、加減速ペダル１４の開度から補正中立点を除算して、補正中立点と加減速ペダル１４の開度との差分を、制御用ペダル開度として算出する。
When the braking / driving
Then, the correction neutral point is divided from the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14, and the difference between the correction neutral point and the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is calculated as the control pedal opening degree.
また、制駆動力制御装置１が処理を開始すると、図７（ｄ）中に示すように、加減速ペダル１４の操作速度の変化に応じて初期値から変化させる基準中立点（補正中立点）と、加減速ペダル１４の全開開度との差分を算出する。なお、加減速ペダル１４の全開開度とは、加減速ペダル１４を最大値まで踏み込み操作した状態における、加減速ペダル１４の開度である。
そして、加減速ペダル１４の全開開度から補正中立点を除算して、補正中立点と加減速ペダル１４の全開開度との差分を、ペダル開度基準値として算出する。
上記のように制御用ペダル開度及びペダル開度基準値を算出すると、これらの算出した制御用ペダル開度及びペダル開度基準値を以下の式（１）へ入力して、制駆動力算出用ペダル開度を算出する。
制駆動力算出用ペダル開度＝制御用ペダル開度／ペダル開度基準値 … （１）
When the braking / driving
Then, the correction neutral point is divided from the fully opened opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14, and a difference between the corrected neutral point and the fully opening opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 is calculated as a pedal opening reference value.
When the control pedal opening and the pedal opening reference value are calculated as described above, the calculated control pedal opening and the pedal opening reference value are input to the following equation (1) to calculate the braking / driving force. Calculate the pedal opening.
Braking / driving force calculation pedal opening = control pedal opening / pedal opening reference value (1)
次に、上記の式（１）を用いて算出した制駆動力算出用ペダル開度を、図８中に示すマップに入力して、制動力指令値または駆動力指令値を算出する。なお、図８は、制駆動力算出用ペダル開度と制動力指令値及び駆動力指令値との関係を示すマップである。具体的には、図８（ａ）は、制駆動力算出用ペダル開度と駆動力指令値との関係を示すマップであり、図８（ｂ）は、制駆動力算出用ペダル開度と制動力指令値との関係を示すマップである。
上記のように算出した制駆動力算出用ペダル開度に応じて、制動力信号の制動力算出部２２への出力、または、駆動力信号の駆動力算出部２４への出力を行う。そして、補正中立点を超えた後に増加する加減速ペダル１４の開度が一定値に保持されると、この時点ｔ４において、運転者の意図が加速意図から車速維持意図へ変化する。したがって、初期値から変化させていた基準中立点が時間の経過に応じて初期値へ復帰するように、基準中立点を変化させる。
Next, the braking / driving force calculation pedal opening calculated using the above equation (1) is input to the map shown in FIG. 8 to calculate the braking force command value or the driving force command value. FIG. 8 is a map showing the relationship between the braking / driving force calculation pedal opening, the braking force command value, and the driving force command value. Specifically, FIG. 8A is a map showing the relationship between the braking / driving force calculation pedal opening and the driving force command value, and FIG. 8B shows the braking / driving force calculation pedal opening. It is a map which shows the relationship with a braking force command value.
The braking force signal is output to the braking
時点ｔ４以降、時間の経過に応じて初期値から変化させていた基準中立点が初期値へ復帰すると、その時点ｔ５以降、加減速ペダル１４の開度が変化しない場合は、基準中立点を初期値に維持する。これにより、制駆動力算出用ペダル開度が一定値に維持されるため、加減速Ｇ算出部２０は、車速を維持する駆動力を発生させるための駆動力信号を、駆動力算出部２４へ出力する。
なお、上述した加減速ペダル１４は、制駆動力操作子に対応する。
また、上述したアクセル操作量センサ２は、操作子操作量検出部に対応する。
また、上述した制駆動力コントローラ４は、制駆動力制御部に対応する。
After the time point t4, when the reference neutral point that has been changed from the initial value over time returns to the initial value, if the opening degree of the acceleration / deceleration pedal 14 does not change after the time point t5, the reference neutral point is initialized. Keep the value. As a result, the braking / driving force calculation pedal opening is maintained at a constant value, so the acceleration / deceleration
The acceleration / deceleration pedal 14 described above corresponds to a braking / driving force operator.
The accelerator
The braking / driving force controller 4 described above corresponds to a braking / driving force control unit.
また、上述したように、本実施形態の制駆動力制御装置１の動作で実施する制駆動力制御方法では、運転者による加減速ペダル１４の操作量を検出する。そして、検出した加減速ペダル１４の操作量が未操作の状態から所定操作量未満である領域では、検出した加減速ペダル１４の操作量の増加に応じて制動力指令値を初期制動力指令値から減少させる。一方、検出した加減速ペダル１４の操作量が所定操作量以上である領域では、所定操作量と検出した加減速ペダル１４の操作量との偏差に応じた駆動力指令値を設定する。
これに加え、検出した加減速ペダル１４の操作量に応じて推定した運転者の加減速の意図が加速意図であると、所定操作量を小さく補正する。
Further, as described above, in the braking / driving force control method implemented by the operation of the braking / driving
In addition, if the driver's intention of acceleration / deceleration estimated according to the detected operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is an acceleration intention, the predetermined operation amount is corrected to be small.
（第一実施形態の効果）
本実施形態の制駆動力制御装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）所定操作量補正部１８が、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で駆動力指令値を設定するように、所定操作量を小さく補正する。すなわち、運転者の意図が加速意図であると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で駆動力指令値を設定するように、所定操作量を減少補正する。
このため、運転者の意図が加速意図であると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で、検出した加減速ペダル１４の操作量の増加分に応じた駆動力を、車両Ｖに発生させることが可能となる。
(Effects of the first embodiment)
If it is the braking / driving
(1) When the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
For this reason, if the driver's intention is an acceleration intention, the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is smaller than the operation amount corresponding to the predetermined predetermined operation amount, and the detected increase amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is increased. A corresponding driving force can be generated in the vehicle V.
その結果、運転者が加速意図を持って加減速ペダル１４を操作した場合に、加減速ペダル１４の操作量が初期値の所定操作量未満であっても、車両Ｖに駆動力を発生させて加速度を発生させることが可能となる。これにより、加減速ペダル１４の操作量が初期値から変化させた所定操作量未満である範囲、すなわち、車両Ｖに制動力が発生する範囲を減少させることが可能となるため、運転者の加速意図に対し、車両Ｖの挙動への反映度合いを向上させることが可能となる。
また、運転者の意図が加速意図ではない場合には、初期値の所定操作量において、制動力から駆動力への出力の切り換えを行う。このため、運転者の意図が加速意図ではない場合には、一つのペダル（加減速ペダル１４）のみにより制動力及び駆動力を制御する効果、すなわち、従来と同様の効果を奏することが可能となる。
As a result, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14 with the intention of acceleration, even if the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the predetermined operation amount of the initial value, the driving force is generated in the vehicle V. It is possible to generate acceleration. As a result, the range in which the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the predetermined operation amount changed from the initial value, that is, the range in which the braking force is generated in the vehicle V can be reduced. The degree of reflection in the behavior of the vehicle V can be improved with respect to the intention.
Further, when the driver's intention is not the acceleration intention, the output is switched from the braking force to the driving force at the predetermined predetermined operation amount. For this reason, when the driver's intention is not the acceleration intention, the effect of controlling the braking force and the driving force by only one pedal (acceleration / deceleration pedal 14), that is, the same effect as the conventional one can be achieved. Become.
（２）所定操作量補正部１８が、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図であると、その加速意図が大きいほど、初期値からの変化量が大きくなるように、所定操作量を小さく補正する。すなわち、運転者の意図が加速意図であると、その加速意図が大きいほど、初期値からの変化量が大きくなるように、所定操作量を減少補正する。
このため、運転者の加速意図が大きいほど、加減速ペダル１４の操作量が少ない状態で、車両Ｖに駆動力のみを発生させることが可能となる。
その結果、運転者が加速意図を持って加減速ペダル１４を操作した場合に、運転者の加速意図が大きいほど、加減速ペダル１４の操作量が少ない状態で、車両Ｖに加速度を発生させることが可能となる。これにより、運転者の加速意図に対し、車両Ｖの挙動への反映度合いを向上させることが可能となる。
(2) When the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
For this reason, the greater the driver's intention to accelerate, the more the driving force can be generated in the vehicle V while the amount of operation of the acceleration / deceleration pedal 14 is small.
As a result, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14 with the intention of acceleration, the greater the driver's intention to accelerate, the smaller the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is, and the more the acceleration of the vehicle V is generated. Is possible. Thereby, it is possible to improve the degree of reflection in the behavior of the vehicle V with respect to the driver's intention to accelerate.
（３）加減速意図推定部１６が、加減速ペダル１４の操作速度が増加して操作速度閾値（第一操作速度閾値、第二操作速度閾値）を超えると、運転者の意図が加速意図であると推定する。
このため、加減速ペダル１４の操作、すなわち、運転者による車両Ｖの操縦時に必須の動作に基づく加減速ペダル１４の操作速度を参照することにより、運転者の意図を推定することが可能となる。
その結果、運転者の意図を推定するための構成を車両Ｖに追加することなく、運転者の意図を推定することが可能となる。
(3) When the acceleration / deceleration
Therefore, it is possible to estimate the driver's intention by referring to the operation speed of the acceleration / deceleration pedal 14 based on the operation of the acceleration / deceleration pedal 14, that is, the operation essential to the driver of the vehicle V. .
As a result, it is possible to estimate the driver's intention without adding a configuration for estimating the driver's intention to the vehicle V.
（４）所定操作量補正部１８が、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図から車速維持意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて補正した所定操作量が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、所定操作量を補正する。
このため、車両Ｖに発生させる駆動力を、運転者の意図が車速の維持となった時点で即座に減少させることなく、時間の経過につれて徐々に減少させることが可能となる。
その結果、中立点の変化によって駆動力の大きさが変化していることを、運転者が直接的に感じることを抑制し、車速維持意図を有する運転者が失速感を感じることを抑制することが可能となる。これにより、運転者の意図を、車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
(4) When the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
For this reason, the driving force generated in the vehicle V can be gradually reduced as time passes without being immediately reduced when the driver's intention is to maintain the vehicle speed.
As a result, the driver's feeling that the magnitude of the driving force is changing due to the change of the neutral point is suppressed, and the driver who has the intention of maintaining the vehicle speed is prevented from feeling the stall. Is possible. As a result, the driver's intention can be reflected in the behavior of the vehicle V.
（５）所定操作量補正部１８が、加減速意図推定部１６が推定した運転者の意図が加速意図から減速意図に変化すると、加速意図の大きさに応じて補正した所定操作量が時間の経過につれて初期値へ復帰するように、所定操作量を補正する。
このため、車両Ｖに発生させる駆動力を、運転者の意図が加速から減速へ変化した時点で即座に減少させることなく、時間の経過につれて徐々に減少させることが可能となる。
その結果、意図が加速から減速へ変化した運転者による加減速ペダル１４の操作状態に応じて、減速状態の車両Ｖに発生させる駆動力及び制動力を変化させることが可能となる。これにより、車両Ｖに発生する前後方向への加速度を、減速意図を有する運転者により制御することが可能となり、運転者の意図を、車両Ｖの挙動に反映させることが可能となる。
(5) When the driver's intention estimated by the acceleration / deceleration
For this reason, the driving force generated in the vehicle V can be gradually reduced as time elapses without being immediately reduced when the driver's intention changes from acceleration to deceleration.
As a result, it is possible to change the driving force and braking force generated in the vehicle V in the decelerating state according to the operating state of the acceleration / deceleration pedal 14 by the driver whose intention has changed from acceleration to deceleration. As a result, the longitudinal acceleration generated in the vehicle V can be controlled by the driver having the intention to decelerate, and the driver's intention can be reflected in the behavior of the vehicle V.
（６）本実施形態の制駆動力制御装置１の動作で実施する制駆動力制御方法では、運転者の意図が加速意図であると判断すると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で駆動力が発生するように、所定操作量を小さく補正する。すなわち、運転者の意図が加速意図であると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で駆動力指令値を設定するように、所定操作量を減少補正する。
このため、運転者の意図が加速意図であると、初期値の所定操作量に対応する操作量よりも少ない加減速ペダル１４の操作量で、検出した加減速ペダル１４の操作量の増加分に応じた駆動力を、車両Ｖに発生させることが可能となる。
(6) In the braking / driving force control method implemented by the operation of the braking / driving
For this reason, if the driver's intention is an acceleration intention, the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is smaller than the operation amount corresponding to the predetermined predetermined operation amount, and the detected increase amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is increased. A corresponding driving force can be generated in the vehicle V.
その結果、運転者が加速意図を持って加減速ペダル１４を操作した場合に、加減速ペダル１４の操作量が初期値の所定操作量未満であっても、車両Ｖに駆動力を発生させて加速度を発生させることが可能となる。これにより、加減速ペダル１４の操作量が初期値から変化させた所定操作量未満である領域、すなわち、車両Ｖに制動力が発生する領域を減少させることが可能となるため、運転者の加速意図に対し、車両Ｖの挙動への反映度合いを向上させることが可能となる。
また、運転者の意図が加速意図ではない場合には、初期値の所定操作量において、制動力から駆動力への出力の切り換えを行う。このため、運転者の意図が加速意図ではない場合には、一つのペダルのみにより制動力及び駆動力を制御する効果、すなわち、従来と同様の効果を奏することが可能となる。
As a result, when the driver operates the acceleration / deceleration pedal 14 with the intention of acceleration, even if the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the predetermined operation amount of the initial value, the driving force is generated in the vehicle V. It is possible to generate acceleration. As a result, it is possible to reduce the region where the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 14 is less than the predetermined operation amount changed from the initial value, that is, the region where the braking force is generated in the vehicle V. The degree of reflection in the behavior of the vehicle V can be improved with respect to the intention.
Further, when the driver's intention is not the acceleration intention, the output is switched from the braking force to the driving force at the predetermined predetermined operation amount. For this reason, when the driver's intention is not the acceleration intention, an effect of controlling the braking force and the driving force by only one pedal, that is, the same effect as the conventional one can be obtained.
（変形例）
（１）本実施形態では、動力ユニット１２を、エンジンを用いて形成したが、動力ユニット１２の構成は、これに限定するものではない。すなわち、動力ユニット１２を、例えば、モータを用いて形成してもよく、また、エンジン及びモータを用いて形成してもよい。
（２）本実施形態では、制駆動力操作子を運転者が足で踏み込み操作する加減速ペダル１４としたが、制駆動力操作子の構成は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、制駆動力操作子を、運転者が手で操作するレバーとしてもよい。
(Modification)
(1) In the present embodiment, the
(2) In the present embodiment, the braking / driving force operator is the acceleration / deceleration pedal 14 that the driver steps on with his / her foot. However, the configuration of the braking / driving force operator is not limited to this. That is, for example, the braking / driving force operator may be a lever that is manually operated by the driver.
１ 制駆動力制御装置
２ アクセル操作量センサ
４ 制駆動力コントローラ
６ ブレーキアクチュエータ
８ ホイールシリンダ
１０ 動力コントロールユニット
１２ 動力ユニット
１４ 加減速ペダル
１６ 加減速意図推定部
１８ 所定操作量補正部
２０ 加減速Ｇ算出部
２２ 制動力算出部
２４ 駆動力算出部
Ｖ 車両
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記制駆動力操作子の操作量を検出する操作子操作量検出部と、
前記操作子操作量検出部が検出した操作量が未操作の状態から所定操作量未満である範囲では、前記検出した操作量の増加に応じて前記制動力指令値を予め設定した初期制動力指令値から減少させ、前記検出した操作量が前記所定操作量以上である範囲では、前記所定操作量と検出した操作量との偏差に応じた前記駆動力指令値を設定する制駆動力制御部と、
前記操作子操作量検出部が検出した操作に応じて、前記運転者の加減速の意図を推定する加減速意図推定部と、
前記加減速意図推定部が推定した運転者の加減速の意図に応じて、前記所定操作量を補正する所定操作量補正部と、を備え、
前記所定操作量補正部は、前記運転者の意図が加速意図であると判断すると、前記所定操作量を小さく補正することを特徴とする制駆動力制御装置。 A braking / driving force control device that sets a braking force command value that is a braking force command value generated in a vehicle or a driving force command value that is a driving force command value according to an operation amount of a braking / driving force operator,
An operation amount detector for detecting an operation amount of the braking / driving force operator;
In the range where the operation amount detected by the operation element operation amount detection unit is less than the predetermined operation amount from the unoperated state, an initial braking force command in which the braking force command value is preset according to the increase in the detected operation amount. A braking / driving force control unit that sets the driving force command value according to a deviation between the predetermined operation amount and the detected operation amount within a range in which the detected operation amount is equal to or greater than the predetermined operation amount. ,
An acceleration / deceleration intention estimation unit that estimates the driver's intention of acceleration / deceleration according to the operation detected by the operation element operation amount detection unit;
A predetermined operation amount correction unit that corrects the predetermined operation amount according to the driver's intention of acceleration / deceleration estimated by the acceleration / deceleration intention estimation unit;
The braking / driving force control device according to claim 1, wherein the predetermined operation amount correction unit corrects the predetermined operation amount to be small when it is determined that the driver's intention is an acceleration intention.
前記制駆動力操作子の操作量を検出し、
前記検出した操作量が未操作の状態から所定操作量未満である範囲では、前記検出した操作量の増加に応じて前記制動力指令値を予め設定した初期制動力指令値から減少させ、前記検出した操作量が前記所定操作量以上である範囲では、前記所定操作量と検出した操作量との偏差に応じた前記駆動力指令値を設定し、
前記検出した操作に応じて推定した運転者の加減速の意図が加速意図であると判断すると、前記所定操作量を小さく補正することを特徴とする制駆動力制御方法。 A braking / driving force control method for setting a braking force command value, which is a braking force command value to be generated in a vehicle according to an operation amount of a braking / driving force operator, or a driving force command value, which is a driving force command value,
Detecting the operation amount of the braking / driving force operator,
In a range where the detected operation amount is less than a predetermined operation amount from an unoperated state, the braking force command value is decreased from a preset initial braking force command value in accordance with an increase in the detected operation amount, and the detection In the range where the manipulated variable is equal to or greater than the predetermined manipulated variable, the driving force command value corresponding to the deviation between the prescribed manipulated variable and the detected manipulated variable is set,
A braking / driving force control method characterized in that when the driver's intention of acceleration / deceleration estimated according to the detected operation is determined to be an acceleration intention, the predetermined operation amount is corrected to be small.
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