JP2006277750A - 情報提示装置および情報提示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】室内環境およびユーザの嗜好に適合した情報を提示する。
【解決手段】情報提示ロボット１００は、ユーザに提示する情報を予め記憶する商品情報記憶部３１０と、情報提示ロボット１００の周囲の障害物を検知する障害物検知センサ４０６と、障害物検知センサ４０６が検知した結果を用いて、障害物を回避して、情報提示ロボット１００を移動させるための駆動部６００と、情報提示ロボット１００が移動した空間の情報を収集するセンサ部４００と、センサ部４００により収集された情報に基づいて空間領域の３次元データとユーザの嗜好情報とを生成し、３次元データおよびユーザの嗜好情報に基づいて、商品情報記憶部３１０に記憶された商品情報の中から、空間領域に設置できる商品、かつユーザの嗜好に合致する商品を抽出する制御部２００とを含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、ユーザに適切な情報を提示する技術に関し、特に、ユーザの生活環境に適合した情報を提示する技術に関する。

商品などについての情報が非常に多く存在する一方で、ユーザの嗜好が多様化している。このような状況のもと、ユーザにとっては多くの情報の中から自己の嗜好に合致する情報を取拾選択するための手間を省き、一方、情報提供者にとってはユーザに効果的な情報提供を行える情報提示装置が、特開平１１−２７２６８５号公報（特許文献１）に開示されている。

この公報に開示された情報提示装置は、ユーザの周囲の環境情報を入力するための環境情報入力手段と、情報提示のタイミングを決定するための解析規則を記憶するための解析規則記憶手段と、環境情報入力手段から入力された環境情報を解析するとともに解析規則記憶手段に記憶されている解析規則とのマッチングを行なうための解析手段と、解析手段において解析規則とのマッチングが成立した場合に、環境情報の内容に応じた所定の提示情報を選択するための選択手段と、選択手段により選択された提示情報を決定されたタイミングに従ってユーザに対して提示するための提示手段とを含む。

この装置によれば、ビデオカメラやマイクなどの環境情報入力手段から入力された環境情報に基づき、ユーザの環境に合致した情報が、適切なタイミングで提示される。このため、効果的な情報提示を実現できる。
特開平１１−２７２６８５号公報

しかしながら、前述の公報に開示された装置では、環境情報入力手段にユーザの周囲の環境情報が入力されない場合、たとえば設置されたビデオカメラの視野内にユーザがいない場合、情報提示が行なわれない。この問題を解決すべく、前述の公報には複数台のカメラを設置するという記載があるが、ビデオカメラの台数を増やして、ビデオカメラの死角をなくしてユーザの周囲の環境情報を検知することは高価であり、現実的な解決策ではない。

本発明は、上述の課題を解決するため、検知した室内環境またはユーザの嗜好情報に基づいて、室内環境またはユーザの嗜好に適合した情報を容易に提示することができる、情報提示装置および情報提示方法を提供することである。

第１の発明に係る情報提示装置は、ユーザに情報を提示する情報提示装置である。情報提示装置は、ユーザに提示する情報を予め記憶するための記憶手段と、情報提示装置の周囲の既設物を検知するための検知手段と、検知手段に接続され、検知手段が検知した結果を用いて、既設物を回避して、情報提示装置が移動するための移動手段と、情報提示装置が移動した空間の環境情報を収集するための収集手段と、収集手段と記憶手段とに接続され、記憶手段に記憶された情報の中から、収集手段により収集された環境情報に適合する情報を抽出および生成するための抽出生成手段と、抽出生成手段に接続され、抽出された情報を出力するための出力手段とを含む。

第１の発明によると、移動手段は、検知手段により検知された既設物を回避して室内などの空間を移動する。収集手段は、移動した空間の環境情報、たとえば温度、湿度、空間の大きさなどの環境情報を収集する。抽出生成手段は、収集手段により収集された環境情報に適合する情報を、記憶手段から抽出して生成する。出力手段は、抽出生成手段により抽出された情報を出力する。これにより、検知手段と移動手段とを含むロボットなどの自律的に移動する装置により、環境情報を収集し、環境情報に適合する情報を提示できる。その結果、検知した室内の環境情報に基づいて、室内の環境に適合した情報を容易に提示することができる情報提示装置を提供することができる。

第２の発明に係る情報提示装置は、第１の発明の構成に加えて、収集手段は、情報提示装置が移動した空間における、人の感覚に関する環境情報を収集するための手段を含む。記憶手段は、空間に設置される物体の情報を予め記憶するための手段を含む。空間に設置される物体の情報は、環境情報に関するデータを含む。抽出生成手段は、記憶手段に記憶された情報の中から、収集手段により収集された環境情報と、記憶手段に記憶されたデータとに基づいて、環境情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出および生成するための手段を含む。

第２の発明によると、収集手段は、移動した室内などの空間における、人の感覚に関する、温度、湿度などの環境情報を収集する。記憶手段には、環境情報に関するデータを含む、空間に設置される物体の情報が予め記憶される。抽出生成手段は、室内の環境情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出して生成する。これにより、たとえば収集した環境情報が温度が低くて湿度が高い場合、温度および湿度などの環境情報に関するデータとして、常温での除湿能力が高いというデータを有する、エアコンディショナの情報を抽出でき、ユーザに提示できる。

第３の発明に係る情報提示装置は、第１の発明の構成に加えて、収集手段は、ユーザの周囲の環境情報を収集するための手段を含む。情報提示装置は、収集手段に接続され、収集されたユーザの周囲の環境情報に基づいて、ユーザの感覚に関する嗜好情報を作成するための作成手段をさらに含む。記憶手段は、空間に設置される物体の情報を予め記憶するための手段を含む。空間に設置される物体の情報は、嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含む。抽出生成手段は、記憶手段に記憶された情報の中から、作成手段により作成された嗜好情報と、記憶手段に記憶されたデータとに基づいて、嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出して生成するための手段を含む。

第３の発明によると、作成手段は、ユーザの周囲の環境情報に基づいて、ユーザの感覚に関する嗜好情報（暑さを感じ易い、寒さを感じ易いなど）を作成する。記憶手段には、この嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含む、空間に設置される物体の情報が予め記憶される。抽出生成手段は、記憶手段に記憶された情報の中から、ユーザの嗜好情報と、嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータとに基づいて、嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出する。これにより、たとえば収集した環境情報が温度が低くて湿度が高い場合でも暑いと感じるユーザの嗜好情報（湿度が高いと暑さを感じ易い）が作成された場合、除湿能力が高いというデータを有する、エアコンディショナの情報を抽出でき、ユーザに提示できる。その結果、収集した室内の環境情報に基づき作成されたユーザの嗜好情報を用いて、ユーザの嗜好に適合した情報を容易に提示することができる情報提示装置を提供することができる。

第４の発明に係る情報提示装置は、第１〜３のいずれかの発明の構成に加えて、出力手段は、２次元平面上への指示および描画により、抽出された情報を出力するための手段を含む。

第４の発明によると、マニュピュレータにより床面や壁面を直接指示する、マニュピュレータに接続されたレーザマーカなどを用いて同様に描画する、プロジェクタを用いて平面上に投影することにより、空間に設置される物体の２次元の大きさを出力できる。特に、障害物検知センサを用いて投影面との位置を考慮することにより、実寸での描画が可能となる。

第５の発明に係る情報提示装置は、第１〜３のいずれかの発明の構成に加えて、出力手段は、３次元による指示および描画により、抽出された情報を出力するための手段を含む。

第５の発明によると、複数のマニュピュレータに接続されたレーザマーカの干渉た、複数のプロジェクタ等の干渉等により、空間に設置される物体を３次元で出力できる。

第６の発明に係る情報提示装置は、第１〜５のいずれかの発明の構成に加えて、外部の装置と通信するための通信手段をさらに含む。記憶手段は、通信手段により受信した情報を記憶するための手段を含む。

第６の発明によると、外部の装置から最新の情報を受信して記憶手段に記憶させることができる。

第７の発明に係る情報提示装置は、第１〜５のいずれかの発明の構成に加えて、外部の装置と通信するための通信手段と、ユーザが情報についての詳細な情報の要求を入力するための入力手段とをさらに含む。出力手段は、入力手段から入力された要求に基づいて、通信手段を介して外部の装置から受信した詳細な情報を出力するための手段を含む。

第７の発明によると、記憶手段に詳細な情報を記憶していなくても、ユーザが詳細な情報を要求すると、外部の装置から詳細な情報を受信して、出力することができる。

第８の発明に係る情報提示方法は、ユーザに情報を提示する情報提示方法である。情報提示方法は、ユーザに提示する情報を予め準備する準備ステップと、周囲の既設物を検知する検知ステップと、検知ステップにて検知した結果を用いて、既設物を回避して、移動する移動ステップと、移動ステップにて移動した空間の環境情報を収集する収集ステップと、準備ステップにて準備した情報の中から、収集ステップにて収集した環境情報に適合する情報を抽出する抽出ステップと、抽出ステップにて抽出した情報を出力する出力ステップとを含む。

第８の発明によると、移動ステップにて、検知ステップにて検知した既設物を回避して室内などの空間を移動する。収集ステップにて、移動した空間の環境情報、たとえば温度、湿度、空間の大きさなどの環境情報が収集される。抽出ステップにて、収集手段により収集された環境情報に適合する情報が抽出される。出力ステップにて、抽出ステップにて抽出された情報が出力される。これにより、
既設物を回避して、自律的に移動することができるロボットなどを用いて、環境情報を収集し、環境情報に適合する情報を提示できる。その結果、検知した室内の環境情報に基づいて、室内の環境に適合した情報を容易に提示することができる情報提示方法を提供することができる。

第９の発明に係る情報提示方法は、第８の発明の構成に加えて、収集ステップは、移動した空間における、人の感覚に関する環境情報を収集するステップを含む。準備ステップは、空間に設置される物体の情報を予め準備するステップを含む。空間に設置される物体の情報は、環境情報に関するデータを含む。抽出ステップは、準備ステップにて準備した
情報の中から、収集ステップにて収集した環境情報と、準備ステップにて準備したデータとに基づいて、環境情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出するステップを含む。

第９の発明によると、収集ステップにて、移動した室内などの空間における、人の感覚に関する、温度、湿度などの環境情報が収集される。準備ステップにて、環境情報に関するデータを含む、空間に設置される物体の情報が予め準備される。抽出ステップにて、室内の環境情報に適合するデータを含む物体の情報が抽出される。これにより、たとえば収集した環境情報が温度が低くて湿度が高い場合、温度および湿度などの環境情報に関するデータとして、常温での除湿能力が高いというデータを有する、エアコンディショナの情報を抽出でき、ユーザに提示できる。

第１０の発明に係る情報提示方法は、第８の発明の構成に加えて、収集ステップは、ユーザの周囲の環境情報を収集するステップを含む。情報提示方法は、収集ステップにて収集したユーザの周囲の環境情報に基づいて、ユーザの感覚に関する嗜好情報を作成する作成ステップをさらに含む。準備ステップは、空間に設置される物体の情報を予め準備するステップを含む。空間に設置される物体の情報は、嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含む。抽出ステップは、準備ステップにて準備した情報の中から、作成ステップにて作成した嗜好情報と、準備ステップにて準備したデータとに基づいて、嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出するステップを含む。

第１０の発明によると、作成ステップにて、ユーザの周囲の環境情報に基づいて、ユーザの感覚に関する嗜好情報（暑さを感じ易い、寒さを感じ易いなど）が作成される。準備ステップにて、この嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含む、空間に設置される物体の情報が予め記憶される。抽出ステップにて、準備ステップにて準備された情報の中から、ユーザの嗜好情報と、嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータとに基づいて、嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報が抽出される。これにより、たとえば収集した環境情報が温度が低くて湿度が高い場合でも暑いと感じるユーザの嗜好情報（湿度が高いと暑さを感じ易い）が作成された場合、除湿能力が高いというデータを有する、エアコンディショナの情報を抽出でき、ユーザに提示できる。その結果、収集した室内の環境情報に基づき作成されたユーザの嗜好情報を用いて、ユーザの嗜好に適合した情報を容易に提示することができる情報提示方法を提供することができる。

第１１の発明に係る情報提示方法は、第８〜１０のいずれかの発明の構成に加えて、出力ステップは、２次元平面上への指示および描画により、抽出された情報を出力するステップを含む。

第１１の発明によると、マニュピュレータにより床面や壁面を直接指示する、マニュピュレータに接続されたレーザマーカなどを用いて同様に描画する、プロジェクタを用いて平面上に投影することにより、空間に設置される物体の２次元の大きさを出力できる。特に、障害物検知センサを用いて投影面との位置を考慮することにより、実寸での描画が可能となる。

第１２の発明に係る情報提示方法は、第８〜１０のいずれかの発明の構成に加えて、出力ステップは、３次元による指示および描画により、抽出された情報を出力するステップを含む。

第１２の発明によると、複数のマニュピュレータに接続されたレーザマーカの干渉た、複数のプロジェクタ等の干渉等により、空間に設置される物体を３次元で出力できる。

第１３の発明に係る情報提示方法は、第８〜１２のいずれかの発明の構成に加えて、外
部の装置と通信する通信ステップをさらに含む。準備ステップは、通信ステップにて受信した情報に基づいて、ユーザに提示する情報を予め準備するステップを含む。

第１３の発明によると、外部の装置から最新の情報を受信して準備ステップにて予め準備することができる。

第１４の発明に係る情報提示方法は、第８〜１２のいずれかの発明の構成に加えて、外部の装置と通信する通信ステップと、ユーザが情報についての詳細な情報の要求を入力する入力ステップとをさらに含む。出力ステップは、入力ステップにて入力された要求に基づいて、通信ステップにて外部の装置から受信した詳細な情報を出力するステップを含む。

第１４の発明によると、準備ステップにて詳細な情報を予め準備していなくても、ユーザが詳細な情報を要求すると、外部の装置から詳細な情報を受信して、出力することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。

図１に、本実施の形態に係る情報提示ロボットの外観図を、図２に図１に示す情報提示ロボット１００の制御ブロック図を示す。図１および図２を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００は、各種データを記憶する記憶部３００と、各種状態量を検知するセンサ部４００と、各種情報を出力する出力部５００と、情報提示ロボット１００を自走させる駆動部６００と、情報提示ロボット１００のユーザが要求を入力する操作部７００と、情報提示ロボット１００が外部のホストコンピュータと通信するための通信部８００と、記憶部３００、センサ部４００、出力部５００、駆動部６００、操作部７００および通信部８００に接続され、この情報提示ロボット１００を制御する制御部２００とを含む。

記憶部３００は、この情報提示ロボット１００を動作させるためのプログラムを記憶するプログラムメモリ３０２と、プログラムメモリ３０２に記憶されたプログラムを制御部２００で実行する際の中間データを記憶するデータメモリ３０４と、この情報提示ロボット１００が収集した３次元データベースを記憶する環境データメモリ３０６と、この情報提示ロボット１００が収集した環境データに基づいて生成されたユーザ嗜好データベースを記憶する嗜好データメモリ３０８と、この情報提示ロボット１００に提示される商品についての商品情報データベースを記憶する商品情報記憶部３１０とを含む。これらのプログラムメモリ３０２、データメモリ３０４、環境データメモリ３０６、嗜好データメモリ３０８および商品情報記憶部３１０は、それぞれ制御部２００に接続され、制御部２００からの読出信号に応答してそれぞれのデータメモリからデータが読出される。また制御部２００からの書込信号に応答して、それぞれのデータメモリにデータが書込まれる。

センサ部４００は、情報提示ロボット１００の移動距離を検知するエンコーダ４０２と、情報提示ロボット１００の移動方向を検知するジャイロセンサ４０４と、情報提示ロボット１００と障害物との距離を検知する障害物検知センサ４０６と、情報提示ロボット１００が設置された室内を撮影するビデオカメラ４０８と、室内の音声を集音するマイク４１０と、室内の温度を検知する温度センサ４１２と、室内の湿度を検知する湿度センサ４１４とを含む。

出力部５００は、制御部２００からの制御信号に基づいて、記憶部３００に記憶された各種情報が表示されるモニタ５０２と、商品情報記憶部３１０に記憶されたプロジェクタデータに基づいて、室内に設置される物体を３次元に投影するプロジェクタ５０４と、少なくとも２次元の自由度を有するマニピュレータに接続され、商品情報記憶部３１０に記憶されたマーカデータに基づいて、この室内に設置される物体または物体の設置位置を２次元で表示するレーザマーカ５０６と、音声を出力するスピーカ５０８とを含む。

駆動部６００は、制御部２００に接続され、この情報提示装置１００の移動方向および移動速度を制御するコントローラ６０２と、コントローラ６０２に接続され、情報提示ロボット１００を移動させる駆動輪６０４と、コントローラ６０２に接続され、情報提示ロボット１００の移動方向を変更する操舵輪６０６とを含む。

操作部７００は、この情報提示ロボット１００のユーザが、各種要求を入力するキーボードなどを含む。

通信部８００は、外部のホストコンピュータと無線通信するための通信インターフェイス、信号変換部およびアンテナを含む。

制御部２００は、障害物検知センサ４０６からの入力信号に基づいて、障害物に沿って室内を移動するように駆動部６００のコントローラ６０２に制御信号を出力する。制御部２００は、駆動部６００により情報提示ロボット１００が室内を移動しているときに、エンコーダ４０２、ジャイロセンサ４０４およびビデオカメラ４０８から入力された入力信号に基づいて、この室内の空間の３次元データを作成する。作成された３次元データは、環境データメモリ３０６に記憶される。

制御部２００は、温度センサ４１２により検知された室内の温度と、湿度センサ４１４により検知された室内の湿度と、マイク４１０により集音されたユーザの音声と、ビデオカメラ４０８により撮像された室内の状況およびユーザの状態とに基づいて、ユーザ嗜好情報を生成する。制御部２００は、マイク４１０により集音されたユーザの音声に基づいて、ユーザが感じている状態（「暑い」、「寒い」など）を検知する。制御部２００は、ビデオカメラ４０８から入力された信号に基づいて、室内への日射量、窓の開閉状況、ユーザの動作状態およびユーザの衣服の状態を検知する。制御部２００は、ユーザの動作状態を、ユーザが単位時間当りに移動する距離に基づいて、軽作業状態、中作業状態および重作業状態のいずれかに判定する。制御部２００は、ユーザの衣服の状態を、ビデオカメラ４０８により撮像されたユーザの肌の露出具合に基づいて、ユーザの衣服状態を検出する。制御部２００は、ユーザが音声を発生すると、マイク４１０にその音声が入力され、ビデオカメラ４０８にて撮像されたユーザの画像に基づいて、ユーザの近傍に接近するように、駆動部６００のコントローラ６０２に指示を出力する。

図３を参照して、情報提示ロボット１００による３次元データ作成の手順について説明する。図３に示すように、３次元データの作成対象である部屋９００には、既設の設置物である障害物９０２および障害物９０４が設置されている。情報提示ロボット１００は、この部屋９００内の１ヶ所を始点として、軌跡９０６を描いて、室内における空間領域９１０を検出する。

図４を参照して、情報提示ロボット１００が、障害物９０２および障害物９０４を障害物検知センサ４０６により検知して、これらの障害物と一定の距離を保つように移動すると、図３の斜線部に示す空間領域が検出される。この空間領域を、図４に示すように複数の矩形の領域に分割する。たとえば図４に示すように、部屋９００については、領域ＩＤ「００１」〜「００６」によりそれぞれ特定される６つの領域が検出される。

図５を参照して、情報提示ロボット１００が、大型テレビをこの室内の空間領域に設置できるか否かを判断する手順について説明する。図３および図４を参照して説明したように、この室内９００における空間領域が、領域ＩＤ「００１」〜「００６」の６領域で表わされている場合において、商品情報データベースに記憶された２種類の大型テレビが設置できるか否かを判断する。２種類の大型テレビの設置領域は、設置領域９１２および設置領域９１４により表わされると想定する。図４に示す領域ＩＤ「００３」により特定される空間領域の大きさと、大型テレビ設置領域９１２および大型テレビ設置領域９１４とがそれぞれ比較される。領域ＩＤ「００３」で特定される空間領域の面積は、大型テレビの設置領域９１２の面積よりも大きく、大型テレビの設置領域９１４の面積よりも小さいため、情報提示ロボット１００は、設置領域９１２の大型テレビであれば、この部屋９００の空間領域に設置できることと判断する。

図６を参照して、商品情報記憶部３１０に記憶される商品情報データベースについて説明する。図６に示すように、商品情報データベースには、商品ＩＤごとに、商品名、その商品名の幅、奥行き、高さ、設置面積、その商品の設置面積のマーカデータ、その商品のプロジェクタデータおよびその商品の仕様が記憶される。マーカデータは、その商品の設置面積に対応して記憶される、商品またはその商品が設置された場合の設置領域をレーザマーカにより表示するためのデータである。プロジェクタデータは、その商品が室内に設置された場合の映像を投影するためのデータである。商品情報データベースには、商品ＩＤが「０００８」、「０００９」、「００１０」および「００１１」により特定されるように、仕様データとして、人の感覚に関するデータが記憶される。たとえば、商品ＩＤ「０００９」で特定されるエアコンのように、暖房能力が強いことを表わすデータが記憶される。

図７を参照して、環境データメモリ３０６に記憶される３次元データベースについて説明する。図７に示すように、３次元データベースには、領域ＩＤごとに、その領域の幅、奥行き、高さ、面積、形態が記憶される。たとえば、図４に示す領域ＩＤが「００１」で特定される領域は、幅が１３４．５ｃｍ、奥行きが５５．０ｃｍ、高さが２５５．０ｃｍ、面積が７３９８ｃｍ²であって、その形態は窓であることを記憶している。これらの領域ＩＤごとの３次元データベースは、情報提示ロボット１００が室内を移動し、ビデオカメラ４０８により撮像された画像、エンコーダ４０２およびジャイロセンサ４０４から入力された信号に基づいて生成される。

図８を参照して、嗜好データメモリ３０８に記憶されるユーザ嗜好データベースについて説明する。図８に示すように、ユーザ嗜好データベースには、情報ＩＤごとに、ユーザの音声に基づいて作成されたキーワード、キーワードの登録日時および登録時刻、キーワードの登録時刻における室内の温度および湿度、キーワードが登録された時刻における室内の窓の開放状況、キーワードが登録された時刻の日光の入射状況、キーワードが登録された時刻のユーザの動作状態およびユーザの衣服状態が記憶される。たとえば、情報ＩＤが「００００２」で特定される情報は、８月２１日の１３時１９分１１秒にユーザが「暑い」と言ったことをマイク４１０により検知し、そのときの温度を温度センサ４１２により、湿度を湿度センサ４１４により、窓の開放情報、日光の入射状況、ユーザの動作状況およびユーザの衣服状況をビデオカメラ４０８により撮像された撮像データに基づいて記憶したものである。

図８に示す嗜好情報データベースに、同じキーワードの情報が所定数以上蓄積されると、制御部２００は、ユーザの嗜好情報を作成する。検知された衣服の状態が肌の露出度が大きい衣服であって、ユーザは軽作業状態であり、日光の入射がなく、窓が開放されている状態において、温度が低めで湿度が高めのときユーザが「暑い」と言った情報が複数蓄
積されると、嗜好情報は「＜薄着＞の状態で、＜軽作業＞ときに、＜温度が低め＞＜湿度が高め＞で「暑い」と感じる。」という嗜好情報が作成される。

図９を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００で実行されるプログラムは、環境データ収集処理に関し、以下のような制御構造を有する。

ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、制御部２００は、環境調査対象である部屋９００における始点を決定する。Ｓ１０２にて、制御部２００は、障害物検知センサ４０６からの信号に基づいて、環境調査対象である室内を移動するように駆動部６００のコントローラ６０２に指示を出力する。

Ｓ１０４にて、制御部２００は、エンコーダ４０２およびビデオカメラ４０８からの信号をデータメモリ３０４に記憶する。Ｓ１０６にて、制御部２００は、Ｓ１００にて決定した始点に戻ったか否かを判断する。始点に戻ると（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８へ移される。一方、始点に戻るまでは（Ｓ１０６にてＮＯ）、処理はＳ１０２へ戻され、さらに障害物センサ４０６からの信号に基づいて、室内を移動する。

Ｓ１０８にて、制御部２００は、データメモリ３０４に記憶された、エンコーダ４０２およびビデオカメラ４０８からの信号に基づいて、環境調査対象である室内の３次元データを算出する。Ｓ１１０にて、制御部２００は、Ｓ１０８にて算出された３次元データを、環境データメモリ３０６の３次元データベースに記憶する。このとき、図７に示す３次元データベースに所定のデータが書込まれる。

図１０を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００で実行されるプログラムは、嗜好データ作成処理に関し、以下のような制御構造を有する。

Ｓ２００にて、制御部２００は、ユーザの音声をマイク４１０を介して検知したか否かを判断する。ユーザの音声を検知すると（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２へ移される。一方、ユーザの音声を検知しないと（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２００へ戻され、ユーザの音声の検知を待つ。

Ｓ２０２にて、制御部２００は、ビデオカメラ４０８にて撮像された画像データに基づいて、ユーザの位置を検出し、ユーザ近傍まで接近するように駆動部６００に対して制御信号を出力する。

Ｓ２０４にて、制御部２００は、温度センサ４１２によりユーザ近傍の温度を、湿度センサ４１４によりユーザ近傍の湿度を、ビデオカメラ４０８によりユーザ近傍の日射量、窓の開閉状態、ユーザの動作状態およびユーザの衣服の状態（肌の露出度）を収集する。Ｓ２０６にて、制御部２００は、Ｓ２０４にて収集したデータを、図８に示すユーザ嗜好データベースに記憶する。

Ｓ２０８にて、制御部２００は、一定量以上のデータを、ユーザ嗜好データベースに記憶したか否かを判断する。このとき、キーワードごとに、蓄積されたデータ量が判断される。一定量以上のデータを記憶すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、処理はＳ２１０へ移される。一方、一定量以上のデータを記憶するまでは（Ｓ２０８にてＮＯ）、処理はＳ２００へ戻され、Ｓ２００〜Ｓ２０６の処理を繰返し行なう。

Ｓ２１０にて、制御部２００は、図８に示すユーザ嗜好データベースに記憶されたデータを読出す。Ｓ２１２にて、制御部２００は、ユーザ嗜好データを分析する。このとき、制御部２００は、ユーザ近傍の温度、湿度、日射量、窓の開閉状態、ユーザの動作状態お
よびユーザの衣服状態に基づいてユーザの嗜好データを作成する。Ｓ２１４にて、制御部２００は、Ｓ２１２で分析されたユーザ嗜好データを、図８に示すユーザ嗜好データベースに記憶する。

図１１を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００で実行されるプログラムは、商品表示処理に関し以下のような制御構造を有する。

Ｓ３００にて、制御部２００は、図７に示す３次元データベースに３次元データが記憶済みであるか否かを判断する。３次元データが記憶済みである場合には（Ｓ３００にてＹＥＳ）、処理はＳ３０２へ移される。一方、３次元データが記憶済みでない場合には、この商品表示処理は終了する。

Ｓ３０２にて、制御部２００は、環境データメモリ３０６に記憶された３次元データベースに基づいて、空間領域を抽出する。Ｓ３０４にて、制御部２００は、商品情報記憶部３１０に記憶された商品情報データベースから商品情報を読出す。Ｓ３０６にて、制御部２００は、Ｓ３０２にて抽出した領域に収まる商品を、商品情報データベースから抽出する。Ｓ３０８にて、制御部２００は、領域に収まる商品の中で、ユーザ嗜好情報に合致する商品を抽出する。

Ｓ３１０にて、制御部２００は、領域ごとに、抽出された商品をモニタ５０２に表示する。Ｓ３１２にて、領域または商品が複数あるか否かを判断する。領域または商品が複数ある場合には（Ｓ３１２にてＹＥＳ）、処理はＳ３１４へ移される。一方、領域および商品が１つである場合には（Ｓ３１２にてＮＯ）、処理はＳ３１８へ移される。

Ｓ３１４にて、制御部２００は、ユーザの選択入力を要求する画面をモニタ５０２に表示する。Ｓ３１６にて、制御部２００は、ユーザから操作部７００を用いて行なわれた選択入力を検知したか否かを判断する。ユーザからの選択入力を検知すると（Ｓ３１６にてＹＥＳ）、処理はＳ３１８へ移される。一方、ユーザからの選択入力を検知しないと（Ｓ３０６にてＮＯ）、処理はＳ３１４へ戻される。

Ｓ３１８にて、制御部２００は、領域および商品が１つである場合にはその商品の、領域または商品が複数ある場合には、ユーザにより選択された商品の、マーカデータおよびプロジェクタデータを、図６に示す商品情報データベースから読出す。

Ｓ３２０にて、制御部２００は、読出したマーカデータに基づいて、マーカ表示処理を行なう。このとき、少なくとも２次元動作を行なうことができるマニピュレータの先端に接続されたレーザマーカ５０６を用いて、商品の設置面積にレーザマーカによりレーザ光が照射される。

Ｓ３２２にて、制御部２００は、読出したプロジェクタデータに基づいて、プロジェクタ５０４を用いて商品の画像を投影する。

Ｓ３２４にて、制御部２００は、商品情報をスピーカ５０８から音声にて出力するとともに、商品情報をモニタ５０２に表示する。

図１２を参照して、本実施の形態に係る情報提示装置１００で実行されるプログラムは、買換え商品表示処理に関し、以下のような制御構造を有する。なお、以下の説明において、前述の図１１におけるＳ３１０〜Ｓ３２４と同じ処理については、同じステップ番号を付してある。したがって、それらについてのここでの詳細な説明は繰返さない。

Ｓ４００にて、制御部２００は、買換え商品の入力を要求する画面をモニタ５０２に表示する。Ｓ４０２にて、制御部２００は、ユーザが操作部７００を用いて行なった買換え商品の入力を検知したか否かを判断する。買換え商品の入力を検知すると（Ｓ４０２にてＹＥＳ）、処理はＳ４０４へ移される。一方、買換え商品の入力を検知するまでは（Ｓ４０２にてＮＯ）、処理はＳ４０２へ戻され、ユーザにより行なわれた買換え商品の入力を検知するまで待つ。

Ｓ４０４にて、制御部２００は、買換え商品が現在設置された領域を抽出する。Ｓ４０６にて、制御部２００は、商品情報記憶部３１０に記憶された商品情報データベースから商品情報を読出す。Ｓ４０８にて、制御部２００は、Ｓ４０４にて抽出した領域に収まる買換え商品を、商品情報データベースから抽出する。

図１３を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００で実行されるプログラムは、最新情報受信処理に関し、以下のような制御構造を有する。

Ｓ５００にて、制御部２００は、商品情報の問合せ時刻に到達したか否かを判断する。現在時刻が商品情報の問合せ時刻である場合は（Ｓ５００にてＹＥＳ）、処理はＳ５０２へ移される。一方、現在時刻が商品情報の問合せ時刻でない場合には（Ｓ５００にてＮＯ）、処理はＳ５００へ戻され、商品時刻の問合せ時刻になるまで待つ。

Ｓ５０２にて、制御部２００は、最新の商品情報を要求するデータを、通信部８００を介して、ホストコンピュータに送信する。Ｓ５０４にて、制御部２００は、ホストコンピュータから最新の商品情報を受信したか否かを判断する。ホストコンピュータから最新の商品情報を受信すると（Ｓ５０４にてＹＥＳ）、処理はＳ５０６へ移される。一方、ホストコンピュータから最新の商品情報を受信しないと（Ｓ５０４にてＮＯ）、処理はＳ５０４へ戻され、ホストコンピュータからの最新の商品情報の受信を待つ。

Ｓ５０６にて、制御部２００は、Ｓ５０４にて受信した最新の情報を商品情報記憶部３１０に記憶される商品情報データベースに記憶する。

図１４を参照して、本実施の形態に係る情報提示ロボット１００で実行されるプログラムは、詳細情報問合せ処理に関し、以下のような制御構造を有する。

Ｓ６００にて、制御部２００は、ユーザが操作部７００を用いて行なった詳細情報の要求の入力を検知したか否かを判断する。ユーザから詳細情報の要求の入力を検知すると（Ｓ６００にてＹＥＳ）、処理はＳ６０２へ移される。一方、ユーザにより行なわれた詳細情報の要求の入力を検知しないと（Ｓ６００にてＮＯ）、処理はＳ６００へ戻され、ユーザからの詳細情報の要求の入力を検知するまで待つ。

Ｓ６０２にて、制御部２００は、Ｓ６００にて検知した要求された商品ＩＤに基づいて、その商品詳細情報を要求するデータを通信部８００を介してホストコンピュータに送信する。Ｓ６０４にて、制御部２００は、ホストコンピュータから詳細商品情報を受信したか否かを判断する。ホストコンピュータから詳細商品情報を受信すると（Ｓ６０４にてＹＥＳ）、処理はＳ６０６へ移される。一方、ホストコンピュータから詳細商品情報を受信するまでは（Ｓ６０４にてＮＯ）、処理はＳ６００へ戻され、ホストコンピュータからの詳細商品情報の受信を待つ。

Ｓ６０６にて、制御部２００は、Ｓ６０４にて受信した詳細商品情報をモニタ５０２に表示させる。以上のような構造およびフローチャートに基づく、情報提示ロボット１００の動作について説明する。

［環境データ収集動作］
部屋９００に、情報提示ロボット１００を設置すると、情報提示ロボット１００は、環境調査対象である室内の始点を決定する（Ｓ１００）。

情報提示ロボット１００は、障害物検知センサ４０６からの入力信号に基づいて、環境調査対象である室内の壁面および障害物９０２および９０４に沿って移動する（Ｓ１０２）。情報提示ロボット１００は、室内の移動中に、エンコーダ４０２およびビデオカメラ４０８からの信号をデータメモリ３０４に記憶する（Ｓ１０４）。情報提示ロボット１００が始点に戻ると（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、データメモリ３０４に記憶されたエンコーダ４０２およびビデオカメラ４０８からの信号に基づいて、環境調査対象である室内の３次元データを算出する（Ｓ１０８）。算出された３次元データは、環境データメモリ３０６に記憶される３次元データベースに登録される（Ｓ１１０）。

このようにして、環境データ収集動作により、図７に示す３次元データベースに所定のデータが記憶される。また、このとき図４に示すように、領域は、それぞれ最大の矩形となるような複数の領域に分割されて記憶される。

［嗜好データ作成動作］
ユーザが「暑い」と発すると、情報提示ロボット１００は、音声をマイク４１０により検知する（Ｓ２００にてＹＥＳ）。情報提示ロボット１００は、音声を発したユーザに接近し（Ｓ２０２）、ユーザ近傍の環境情報を収集する（Ｓ２０４）。このとき収集される環境情報は、温度センサ４１２による温度、湿度センサ４１４による湿度、ビデオカメラ４０８により撮像された画像を分析した、日光の入射量、窓の開閉状態、ユーザの動作状況およびユーザの衣服の状況とである。収集されたデータが嗜好データメモリ３０８に記憶されるユーザ嗜好データベースに蓄積される。一定量以上のデータが記憶されると（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、情報提示ロボット１００は記憶されたデータを読出して（Ｓ２１０）、嗜好情報を生成する（Ｓ２１２）。生成された嗜好情報は、嗜好データメモリ３０８に記憶されるユーザ嗜好データベースに蓄積される（Ｓ２１４）。

このようにして、ユーザが発した音声に基づいて、環境情報を収集し、それらに基づく嗜好情報が生成され記憶される。

［商品表示動作］
環境データメモリ３０６に３次元データベースが記憶されていると（Ｓ３００にてＹＥＳ）、空間領域が抽出される（Ｓ３０２）。情報提示ロボット１００は、商品情報記憶部３１０に記憶された商品情報データベースを読出し（Ｓ３０４）、領域に収まる商品を抽出する（Ｓ３０６）。このとき、商品情報データベースの幅、奥行き、高さおよび設置面積と、３次元データベースの幅、奥行き、高さおよび面積とが比較され、それぞれの領域ＩＤごとに設置可能な商品が抽出される。領域ＩＤごとに、領域に収まる商品の中で、ユーザ嗜好情報に合致する商品が抽出される（Ｓ３０８）。このとき、たとえば図８に示すように、このユーザの嗜好情報が、「＜薄着＞の状態で、＜軽作業＞ときに、＜温度が低め＞＜湿度が高め＞で「暑い」と感じる。」という場合には、図６に示す商品情報データベースの仕様で除湿機能が強力なエアコン（商品ＩＤ「０００８」）が抽出される。これは、温度が低めであるにもかかわらず湿度が高い場合に暑いと感じたユーザの嗜好情報に、適合する商品を抽出したことになる。

情報提示ロボット１００は、領域ごとに抽出された商品をモニタ５０２に表示する。領域または商品が複数ある場合に（Ｓ３１２にてＹＥＳ）、ユーザが操作部７００から情報提示を要求する商品の入力を行なうと（Ｓ３１６にてＹＥＳ）、選択された商品のマーカ
データおよびプロジェクタデータが商品情報データベースから読出される（Ｓ３１８）。情報提示ロボット１００は、読出したマーカデータに基づいて、レーザマーカ５０６を用いてマーカ表示動作を行なう（Ｓ３２０）。このとき、図１５を参照して、情報提示ロボット１００は、レーザ光１０００を用いて、商品が設置される底面の外形を枠線１１００で示す。

情報提示ロボット１００は、読出したプロジェクタデータに基づいて、プロジェクタ５０４を用いて、投影動作を行なう（Ｓ３２２）。このとき、図１６を参照して、情報提示ロボット１００は、投影光１２００により、設置される物体の仮想３次元像１３００を投影する。たとえば、カーテン（商品ＩＤ「００１１」）などであれば、複数の模様を切換えて、仮想３次元画像を投影でき、ユーザがカーテンを設置した場合の感覚を感じることができる。

情報提示ロボット１００は、スピーカ５０８から商品情報を音声出力し、商品情報をモニタ５０２に表示する（Ｓ３２４）。

このようにして、室内の空間領域に合致し、かつユーザの嗜好情報に合致する商品の設置位置を表わす２次元情報、設置される物体の３次元仮想情報が投影される。また、設置される物体の商品情報が音声にて出力され、モニタに情報が表示される。

［買換え商品表示動作］
ユーザが室内に現在設置されている設置物を買換える場合において、買換え商品の入力を行なうと（Ｓ４０２にてＹＥＳ）、情報提示ロボット１００は、入力された買換え商品の領域を抽出する（Ｓ４０４）。買換え商品と同じ商品名の商品情報が商品情報データベースから読出され（Ｓ４０６）、領域に収まる買換え商品が抽出される（Ｓ４０８）。抽出された商品のマーカデータおよびプロジェクタデータに基づいて、マーカ表示動作（Ｓ３２０）、プロジェクタ投影動作（Ｓ３２２）が行なわれる。

［最新動作受信動作］
商品情報の問合せ時刻になると（Ｓ５００にてＹＥＳ）、情報提示ロボット１００は、通信部８００を介して最新の商品情報を要求するデータをホストコンピュータに送信する（Ｓ５０２）。この商品情報の問合せは、１週間ごとなどに行なわれる。ホストコンピュータから最新の商品情報を受信すると（Ｓ５０４にてＹＥＳ）、受信した最新の情報が商品情報記憶部３１０に記憶される商品情報データベースに記憶される。

［詳細情報問合せ動作］
図１５または図１６に示すように、２次元データまたは３次元データによりマーカ表示動作またはプロジェクタ投影動作が行なわれ、モニタ５０２に商品情報が表示されている。このとき、ユーザが操作部７００から詳細情報の要求を入力すると（Ｓ６００にてＹＥＳ）、要求された商品ＩＤに基づいて、その商品の詳細情報を要求するデータが、通信部８００を介して、ホストコンピュータに送信される（Ｓ６０２）。ホストコンピュータから詳細商品情報を受信すると（Ｓ６０４にてＹＥＳ）、受信した詳細商品情報がモニタ５０２に表示される（Ｓ６０６）。

以上のようにして、本実施の形態に係る情報提示ロボットは、障害物検知センサにより検知した障害物を回避するように室内の空間領域を検知する。情報提示ロボットはユーザに提示する商品についての商品情報データベースを記憶する。情報提示ロボットは、室内の環境情報に基づいて、ユーザの嗜好情報を生成する。情報提示ロボットは、検知した室内の空間領域に収まりかつユーザの嗜好情報に合致する商品の情報を、２次元または３次元の画像データとして投影する。また、それらの商品についての情報をモニタに表示する
。その結果、情報提示ロボットは、検知した室内環境およびユーザの嗜好情報に基づいて、室内環境およびユーザの嗜好に適合した情報を容易に提示することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本実施の形態に係る情報提示ロボットの外観図である。 図１に示す情報提示ロボットの制御ブロック図である。 室内の平面図（その１）である。 室内の空間領域を示す平面図である。 室内の平面図（その２）である。 商品情報データベースを示す図である。 室内の空間領域についての３次元データベースを示す図である。 ユーザ嗜好データベースを示す図である。 本実施の形態に係る環境データ収集処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る嗜好データ作成処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る商品表示処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る買換え商品表示処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る最新情報受信処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る詳細情報問合せ処理を表わすフローチャートである。 本実施の形態に係る情報提示ロボットの動作状態を示す図（その１）である。 本実施の形態に係る情報提示ロボットの動作状態を示す図（その２）である。

符号の説明

１００ 情報提示ロボット、２００ 制御部、３００ 記憶部、４００ センサ部、５００ 出力部、６００ 駆動部、７００ 操作部、８００ 通信部。

Claims (14)

1. ユーザに情報を提示する情報提示装置であって、
   前記ユーザに提示する情報を予め記憶するための記憶手段と、
   前記情報提示装置の周囲の既設物を検知するための検知手段と、
   前記検知手段に接続され、前記検知手段が検知した結果を用いて、前記既設物を回避して、前記情報提示装置が移動するための移動手段と、
   前記情報提示装置が移動した空間の環境情報を収集するための収集手段と、
   前記収集手段と前記記憶手段とに接続され、前記記憶手段に記憶された情報の中から、前記収集手段により収集された環境情報に適合する情報を抽出および生成するための抽出生成手段と、
   前記抽出生成手段に接続され、抽出された情報を出力するための出力手段とを含む、情報提示装置。
2. 前記収集手段は、前記情報提示装置が移動した空間における、人の感覚に関する環境情報を収集するための手段を含み、
   前記記憶手段は、前記空間に設置される物体の情報を予め記憶するための手段を含み、前記空間に設置される物体の情報は、前記環境情報に関するデータを含み、
   前記抽出生成手段は、前記記憶手段に記憶された情報の中から、前記収集手段により収集された環境情報と、前記記憶手段に記憶された前記データとに基づいて、前記環境情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出および生成するための手段を含む、請求項１に記載の情報提示装置。
3. 前記収集手段は、前記ユーザの周囲の環境情報を収集するための手段を含み、
   前記情報提示装置は、前記収集手段に接続され、収集された前記ユーザの周囲の環境情報に基づいて、前記ユーザの感覚に関する嗜好情報を作成するための作成手段をさらに含み、
   前記記憶手段は、前記空間に設置される物体の情報を予め記憶するための手段を含み、前記空間に設置される物体の情報は、前記嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含み、
   前記抽出生成手段は、前記記憶手段に記憶された情報の中から、前記作成手段により作成された嗜好情報と、前記記憶手段に記憶された前記データとに基づいて、前記嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出および生成するための手段を含む、請求項１に記載の情報提示装置。
4. 前記出力手段は、２次元平面上への指示および描画により、前記抽出された情報を出力するための手段を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の情報提示装置。
5. 前記出力手段は、３次元による指示および描画により、前記抽出された情報を出力するための手段を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の情報提示装置。
6. 前記情報提示装置は、外部の装置と通信するための通信手段をさらに含み、
   前記記憶手段は、前記通信手段により受信した情報を記憶するための手段を含む、請求項１〜５のいずれかに記載の情報提示装置。
7. 前記情報提示装置は、
   外部の装置と通信するための通信手段と、
   前記ユーザが前記情報についての詳細な情報の要求を入力するための入力手段とをさらに含み、
   前記出力手段は、前記入力手段から入力された要求に基づいて、前記通信手段を介して
   前記外部の装置から受信した前記詳細な情報を出力するための手段を含む、請求項１〜５のいずれかに記載の情報提示装置。
8. ユーザに情報を提示する情報提示方法であって、
   前記ユーザに提示する情報を予め準備する準備ステップと、
   周囲の既設物を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップにて検知した結果を用いて、前記既設物を回避して、移動する移動ステップと、
   前記移動ステップにて移動した空間の環境情報を収集する収集ステップと、
   前記準備ステップにて準備した情報の中から、前記収集ステップにて収集した環境情報に適合する情報を抽出する抽出ステップと、
   前記抽出ステップにて抽出した情報を出力する出力ステップとを含む、情報提示方法。
9. 前記収集ステップは、前記移動した空間における、人の感覚に関する環境情報を収集するステップを含み、
   前記準備ステップは、前記空間に設置される物体の情報を予め準備するステップを含み、前記空間に設置される物体の情報は、前記環境情報に関するデータを含み、
   前記抽出ステップは、前記準備ステップにて準備した情報の中から、前記収集ステップにて収集した環境情報と、前記準備ステップにて準備した前記データとに基づいて、前記環境情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出するステップを含む、請求項８に記載の情報提示方法。
10. 前記収集ステップは、前記ユーザの周囲の環境情報を収集するステップを含み、
    前記情報提示方法は、前記収集ステップにて収集した前記ユーザの周囲の環境情報に基づいて、前記ユーザの感覚に関する嗜好情報を作成する作成ステップをさらに含み、
    前記準備ステップは、前記空間に設置される物体の情報を予め準備するステップを含み、前記空間に設置される物体の情報は、前記嗜好情報を満足するか否かを判断するためのデータを含み、
    前記抽出ステップは、前記準備ステップにて準備した情報の中から、前記作成ステップにて作成した嗜好情報と、前記準備ステップにて準備した前記データとに基づいて、前記嗜好情報に適合するデータを含む物体の情報を抽出するステップを含む、請求項８に記載の情報提示方法。
11. 前記出力ステップは、２次元平面上への指示および描画により、前記抽出された情報を出力するステップを含む、請求項８〜１０のいずれかに記載の情報提示方法。
12. 前記出力ステップは、３次元による指示および描画により、前記抽出された情報を出力するステップを含む、請求項８〜１０のいずれかに記載の情報提示方法。
13. 前記情報提示方法は、外部の装置と通信する通信ステップをさらに含み、
    前記準備ステップは、前記通信ステップにて受信した情報に基づいて、前記ユーザに提示する情報を予め準備するステップを含む、請求項８〜１２のいずれかに記載の情報提示方法。
14. 前記情報提示方法は、
    外部の装置と通信する通信ステップと、
    前記ユーザが前記情報についての詳細な情報の要求を入力する入力ステップとをさらに含み、
    前記出力ステップは、前記入力ステップにて入力された要求に基づいて、前記通信ステップにて前記外部の装置から受信した前記詳細な情報を出力するステップを含む、請求項
    ８〜１２のいずれかに記載の情報提示方法。

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