JP2006277556A - 多軸ネットワークドライブ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】多軸ネットワークドライブ制御装置を交換することなく、ドライブ制御部の制御可能軸数に応じてネットワーク識別コードを変更し、上位コントローラが制御可能な軸数を認識できるようにすることができるネットワーク多軸制御装置を提供する。
【解決手段】ネットワーク識別コードを有し、ネットワーク識別コードを上位コントローラに通知するネットワーク通信部１０１と複数軸制御可能なドライブ制御部１０２を有する多軸ネットワークドライブ制御装置１００において、制御可能な軸数を可変とする制御軸数可変手段１０７と、制御軸数可変手段１０７からの情報に基づきネットワーク識別コードを軸数に応じて変更するネットワーク識別コード変更手段１０５と、を備えた。
【選択図】 図１
【解決手段】ネットワーク識別コードを有し、ネットワーク識別コードを上位コントローラに通知するネットワーク通信部１０１と複数軸制御可能なドライブ制御部１０２を有する多軸ネットワークドライブ制御装置１００において、制御可能な軸数を可変とする制御軸数可変手段１０７と、制御軸数可変手段１０７からの情報に基づきネットワーク識別コードを軸数に応じて変更するネットワーク識別コード変更手段１０５と、を備えた。
【選択図】 図１
Description
本発明は、ネットワーク識別コードを有する多軸ネットワークドライブ制御装置に関する。
従来、ネットワークを用いて多軸のドライブを制御する提案が種々なされてきた(例えば、特許文献１参照)。
特に１台で多軸のドライブを制御する従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置は、多軸ネットワークドライブ制御装置固有の唯一のネットワーク識別コードを通信部に有し、ネットワーク識別コードを上位コントローラに転送し、上位コントローラは、転送されたネットワーク識別コードによって、上位コントローラ内にあるデータベースから制御可能な軸数等を含む多軸ネットワークドライブ制御装置の仕様を取得していた。このネットワーク識別コードは、生産時に通信部の不揮発メモリに格納される読み込みのみ可能なデータである。
特に１台で多軸のドライブを制御する従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置は、多軸ネットワークドライブ制御装置固有の唯一のネットワーク識別コードを通信部に有し、ネットワーク識別コードを上位コントローラに転送し、上位コントローラは、転送されたネットワーク識別コードによって、上位コントローラ内にあるデータベースから制御可能な軸数等を含む多軸ネットワークドライブ制御装置の仕様を取得していた。このネットワーク識別コードは、生産時に通信部の不揮発メモリに格納される読み込みのみ可能なデータである。
図３は、従来技術を示す多軸ネットワークドライブ制御装置のブロック図である。
図３において、１０８はネットワーク通信路、１０９はデータバス、３００は多軸ネットワークドライブ制御装置、３０１は通信部、３０２はドライブ制御部、３０３はネットワーク識別コード記憶部である。
以下、図３を用いて従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置３００の構成を説明する。
通信部３０１は、ネットワーク通信路１０８を介して上位コントローラとデータを授受する。ネットワーク識別コード記憶部３０３は、多軸ネットワークドライブ制御装置固有に対応した唯一のネットワーク識別コードを記憶格納している。通信部３０１とドライブ制御部３０２はデータバス１０９を介してデータを授受する。
図３において、１０８はネットワーク通信路、１０９はデータバス、３００は多軸ネットワークドライブ制御装置、３０１は通信部、３０２はドライブ制御部、３０３はネットワーク識別コード記憶部である。
以下、図３を用いて従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置３００の構成を説明する。
通信部３０１は、ネットワーク通信路１０８を介して上位コントローラとデータを授受する。ネットワーク識別コード記憶部３０３は、多軸ネットワークドライブ制御装置固有に対応した唯一のネットワーク識別コードを記憶格納している。通信部３０１とドライブ制御部３０２はデータバス１０９を介してデータを授受する。
このように、従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置は、多軸ネットワークドライブ制御装置固有の唯一のネットワーク識別コードを有し、ネットワーク識別コードによって上位コントローラは軸構成等の多軸ネットワークドライブ制御装置仕様を認識するのである。
特開２００２−１４０１０３号公報 （第３頁）
しかしながら、従来技術の多軸ネットワークドライブ制御装置は、ドライブ制御部の制御可能な軸数が機械の軸構成によって変更可能な場合であっても、ネットワーク識別コードが変えられないため、機械の軸構成に応じた識別コードを有する通信部が必要になり、もって多軸ネットワークドライブ制御装置を軸構成の種類だけ用意する必要があった。例えば５軸構成の機械には５軸制御可能な識別コードを持った多軸ネットワークドライブ制御装置を用意し、６軸構成の機械には６軸制御可能な識別コードを持った多軸ネットワークドライブ制御装置を用意する必要があった。
そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、多軸ネットワークドライブ制御装置を交換することなく、ドライブ制御部の制御可能軸数に応じてネットワーク識別コードを変更し、上位コントローラが制御可能な軸数を認識できるようにすることができる多軸ネットワーク制御装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため請求項１に記載の発明は、ネットワーク識別コードを有し、前記ネットワーク識別コードを上位コントローラに通知するネットワーク通信部と複数軸制御可能なドライブ制御部を有する多軸ネットワークドライブ制御装置において、制御可能な軸数を可変とする制御軸数可変手段と、前記制御軸数可変手段からの情報に基づき前記ネットワーク識別コードを前記軸数に応じて変更するネットワーク識別コード変更手段と、を備えたことを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の多軸ネットワークドライブ制御装置において、前記制御軸数可変手段はスイッチであり、前記ネットワーク識別コード変更手段は、予め設定され不揮発メモリに格納されたネットワーク識別コードと、前記スイッチの状態に基づき取得した制御可能な軸数情報と、を合成して唯一の識別コードを作成する合成器であることを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の多軸ネットワークドライブ制御装置において、前記制御軸数可変手段は、ドライブ軸数を格納する変更可能なパラメータ記憶部であり、前記ネットワーク識別コード変更手段は、制御可能な軸数に応じたネットワーク識別コードを格納したネットワーク識別データベースと、前記パラメータ記憶部に記憶されているパラメータに対応するネットワーク識別コードを前記ネットワーク識別データベースから取得するデータベース参照器と、から構成されたものであることを特徴としている。
請求項１乃至３に記載の発明によれば、多軸ネットワークドライブ制御装置を交換することなく、ドライブ制御部の制御可能軸数に応じてネットワーク識別コードを変更でき、上位コントローラが制御可能な軸数を認識できるようにすることが可能である。
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図１は、第１実施例を示す多軸ネットワークドライブ制御装置のブロック図である。
図１において、１００は多軸ネットワークドライブ制御装置、１０１は通信部、１０２はドライブ制御部、１０３はネットワーク識別コードＡ記憶部、１０４はネットワーク識別コードＢ記憶部、１０５合成器、１０６は制御軸数設定部、１０７はスイッチ、１０８はネットワーク通信路、１０９はデータバスである。
本発明が従来技術と異なる点は、軸数を設定するスイッチ１０７と、予め設定されたネットワーク識別コードにスイッチ１０７の状態を合成する合成器１０５を備えた点である。
図１において、１００は多軸ネットワークドライブ制御装置、１０１は通信部、１０２はドライブ制御部、１０３はネットワーク識別コードＡ記憶部、１０４はネットワーク識別コードＢ記憶部、１０５合成器、１０６は制御軸数設定部、１０７はスイッチ、１０８はネットワーク通信路、１０９はデータバスである。
本発明が従来技術と異なる点は、軸数を設定するスイッチ１０７と、予め設定されたネットワーク識別コードにスイッチ１０７の状態を合成する合成器１０５を備えた点である。
以下、図１を用いて、本実施例の多軸ネットワークドライブ制御装置の構成を説明する。
スイッチ１０７は通信部１０１およびドライブ制御部１０２から参照可能となっている。ドライブ制御部１０２は、スイッチ１０７の情報に基づき制御すべき軸数を制御軸数設定部１０６に設定する。ネットワーク識別コードＢ記憶部１０４は通信部１０１の不揮発メモリであり、ネットワーク識別コードＢが記憶格納されている。合成器１０５はスイッチ１０７の状態とネットワーク識別コードＢ記憶部１０４の情報を合成し、ネットワーク識別コードＡ記憶部１０３に格納する。ネットワーク識別コードＡ記憶部１０３に格納されたネットワーク識別コードＡはネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ（不図示）へ通知される。通信部１０１とドライブ制御部１０２はデータバス１０９を介してデータを授受する。
スイッチ１０７は通信部１０１およびドライブ制御部１０２から参照可能となっている。ドライブ制御部１０２は、スイッチ１０７の情報に基づき制御すべき軸数を制御軸数設定部１０６に設定する。ネットワーク識別コードＢ記憶部１０４は通信部１０１の不揮発メモリであり、ネットワーク識別コードＢが記憶格納されている。合成器１０５はスイッチ１０７の状態とネットワーク識別コードＢ記憶部１０４の情報を合成し、ネットワーク識別コードＡ記憶部１０３に格納する。ネットワーク識別コードＡ記憶部１０３に格納されたネットワーク識別コードＡはネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ（不図示）へ通知される。通信部１０１とドライブ制御部１０２はデータバス１０９を介してデータを授受する。
次に、図１を用いて本実施例の動作について説明する。
スイッチ１０７には軸数が設定されている。通信部１０１とドライブ制御部１０２がスイッチ１０７を参照することによって制御可能な軸数を認識する。ドライブ制御部１０２は制御すべき軸数を制御軸数設定部１０６に設定し、通信部１０１は予め設定され不揮発メモリに格納されたネットワーク識別コード（ネットワーク識別コードＢ）と制御可能な軸数を合成して唯一の識別コードを作成し、上位コントローラ(不図示)から参照されるネットワーク識別コード（ネットワーク識別コードＡ）とする。
スイッチ１０７には軸数が設定されている。通信部１０１とドライブ制御部１０２がスイッチ１０７を参照することによって制御可能な軸数を認識する。ドライブ制御部１０２は制御すべき軸数を制御軸数設定部１０６に設定し、通信部１０１は予め設定され不揮発メモリに格納されたネットワーク識別コード（ネットワーク識別コードＢ）と制御可能な軸数を合成して唯一の識別コードを作成し、上位コントローラ(不図示)から参照されるネットワーク識別コード（ネットワーク識別コードＡ）とする。
図２は、第２実施例を示す多軸ネットワークドライブ制御装置のブロック図である。
図２において、２０１はデータベース参照器、２０２はネットワーク識別コードデータベース、２０３はパラメータ記憶部である。なお、第１実施例と同じ説明符号のものは第１実施例と同じ構成要素を示しているので説明は省略する。
本発明が従来技術と異なる点は、ドライブ軸数を格納する変更可能なパラメータ記憶部２０３とネットワーク識別データベース２０２を備え、パラメータ記憶部２０３のパラメータに対応するネットワーク識別コードをネットワーク識別データベース２０２ら取得するデータベース参照器２０１を備えるようにしている点である。
図２において、２０１はデータベース参照器、２０２はネットワーク識別コードデータベース、２０３はパラメータ記憶部である。なお、第１実施例と同じ説明符号のものは第１実施例と同じ構成要素を示しているので説明は省略する。
本発明が従来技術と異なる点は、ドライブ軸数を格納する変更可能なパラメータ記憶部２０３とネットワーク識別データベース２０２を備え、パラメータ記憶部２０３のパラメータに対応するネットワーク識別コードをネットワーク識別データベース２０２ら取得するデータベース参照器２０１を備えるようにしている点である。
以下、図２を用いて、本実施例の多軸ネットワークドライブ制御装置の構成を説明する。
パラメータ記憶部２０３はドライブ制御部１０２に格納され、使用するドライブ軸数によってよって変更可能となっている。また、ネットワーク識別コードデータベース２０２には、制御可能な軸数に応じたネットワーク識別コードＣ、ネットワーク識別コードＤ、・・・、ネットワーク識別コードＮが格納されている。データベース参照器２０１はネットワーク識別コードデータベース２０２からパラメータ記憶部２０３のパラメータに対応するネットワーク識別コードを抽出する。通信部１０１はデータベース参照器２０１が抽出した識別コードをデータバス１０９を介して識別コードＡ記憶部１０３に格納する。識別コードＡ記憶部１０３に記憶されている識別コードはネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ(不図示)へ通知される。
パラメータ記憶部２０３はドライブ制御部１０２に格納され、使用するドライブ軸数によってよって変更可能となっている。また、ネットワーク識別コードデータベース２０２には、制御可能な軸数に応じたネットワーク識別コードＣ、ネットワーク識別コードＤ、・・・、ネットワーク識別コードＮが格納されている。データベース参照器２０１はネットワーク識別コードデータベース２０２からパラメータ記憶部２０３のパラメータに対応するネットワーク識別コードを抽出する。通信部１０１はデータベース参照器２０１が抽出した識別コードをデータバス１０９を介して識別コードＡ記憶部１０３に格納する。識別コードＡ記憶部１０３に記憶されている識別コードはネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ(不図示)へ通知される。
次に、図２を用いて本実施例の動作について説明する
ドライブ制御部１０２は、パラメータ記憶部２０３のパラメータを参照し、パラメータの値によって制御可能な軸数を取得認識する。同時に、ドライブ制御部１０２のデータベース参照器２０１はネットワーク識別コードデータベース２０２からパラメータに応じた制御可能な軸数に応じた唯一のネットワーク識別コードを取得し、該ネットワーク識別コードを通信部１０１からネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ(不図示)へ通知される。
ドライブ制御部１０２は、パラメータ記憶部２０３のパラメータを参照し、パラメータの値によって制御可能な軸数を取得認識する。同時に、ドライブ制御部１０２のデータベース参照器２０１はネットワーク識別コードデータベース２０２からパラメータに応じた制御可能な軸数に応じた唯一のネットワーク識別コードを取得し、該ネットワーク識別コードを通信部１０１からネットワーク通信路１０８を経由して上位コントローラ(不図示)へ通知される。
以上述べたように、第１実施例および第２実施例に係る多軸ネットワークドライブ制御装置１００は、ネットワーク識別コードに機種情報を加味することによって機種に応じた唯一のネットワーク識別コードを取得するようにしているので、多軸ネットワークドライブ制御装置を交換することなく、ドライブ制御部の制御可能軸数に応じてネットワーク識別コードを変更し、上位コントローラが制御可能な軸数を認識できるようにすることが可能である。これにより、少品種の製品群で広い範囲のカストマニーズに答えることができるのである。
さらに、使用する目的に応じてインバータやサーボドライブを組み合わせた多軸ネットワークドライブ制御装置に対して共通の通信部を用いる場合などにも応用が可能である。
さらに、使用する目的に応じてインバータやサーボドライブを組み合わせた多軸ネットワークドライブ制御装置に対して共通の通信部を用いる場合などにも応用が可能である。
本発明の多軸ネットワークドライブ制御装置は、ＦＡロボット、ＮＣ装置、一般産業機械など多軸ネットワークドライブ制御装置を必要とする用途に広く適用が可能である。
１００、３００ 多軸ネットワークドライブ制御装置
１０１、３０１ 通信部、
１０２、３０２ ドライブ制御部
１０３ ネットワーク識別コードＡ記憶部、
１０４ ネットワーク識別コードＢ記憶部、
１０５ 合成器
１０６ 制御軸数設定部
１０７ スイッチ
１０８ ネットワーク通信路
１０９ データバス
２０１ データベース参照器
２０２ ネットワーク識別コードデータベース
２０３ パラメータ記憶部
３０３ ネットワーク識別コード記憶部
１０１、３０１ 通信部、
１０２、３０２ ドライブ制御部
１０３ ネットワーク識別コードＡ記憶部、
１０４ ネットワーク識別コードＢ記憶部、
１０５ 合成器
１０６ 制御軸数設定部
１０７ スイッチ
１０８ ネットワーク通信路
１０９ データバス
２０１ データベース参照器
２０２ ネットワーク識別コードデータベース
２０３ パラメータ記憶部
３０３ ネットワーク識別コード記憶部
Claims (3)
- ネットワーク識別コードを有し、前記ネットワーク識別コードを上位コントローラに通知するネットワーク通信部（１０１）と複数軸制御可能なドライブ制御部（１０２）を有する多軸ネットワークドライブ制御装置において、
制御可能な軸数を可変とする制御軸数可変手段と、
前記制御軸数可変手段からの情報に基づき前記ネットワーク識別コードを前記軸数に応じて変更するネットワーク識別コード変更手段と、を備えたことを特徴とする多軸ネットワークドライブ制御装置。 - 前記制御軸数可変手段はスイッチ（１０７）であり、
前記ネットワーク識別コード変更手段は、
予め設定され不揮発メモリに格納されたネットワーク識別コードと、前記スイッチ（１０７）の状態に基づき取得した制御可能な軸数情報と、を合成して唯一の識別コードを作成する合成器（１０５）であることを特徴とする請求項１記載の多軸ネットワークドライブ制御装置。 - 前記制御軸数可変手段は、
ドライブ軸数を格納する変更可能なパラメータ記憶部（２０３）であり、
前記ネットワーク識別コード変更手段は、
制御可能な軸数に応じたネットワーク識別コードを格納したネットワーク識別データベース（２０２）と、
前記パラメータ記憶部（２０３）に記憶されているパラメータに対応するネットワーク識別コードを前記ネットワーク識別データベース（２０２）から取得するデータベース参照器（２０１）と、から構成されたものであることを特徴とする請求項１記載の多軸ネットワークドライブ制御装置。
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| JP2005098511A JP4433190B2 (ja) | 2005-03-30 | 2005-03-30 | 多軸ネットワークドライブ制御装置 |
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| US9054608B2 (en) | 2011-02-21 | 2015-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control system and communication method |
| CN105911992A (zh) * | 2016-06-14 | 2016-08-31 | 广东技术师范学院 | 一种移动机器人的自动规划路径方法及移动机器人 |
| CN112859757A (zh) * | 2019-11-27 | 2021-05-28 | 宁波舜宇智能科技有限公司 | 边缘计算控制方法、装置、边缘计算机和可读存储介质 |
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