JP2006271975A

JP2006271975A - 機械的結合部を備えた医療器具

Info

Publication number: JP2006271975A
Application number: JP2006085940A
Authority: JP
Inventors: Jeffrey D Messerly; ジェフリィ・ディー・メサーリィ; Barry T Jamison; バリー・ティー・ジャミソン; Steven P Smolik; スティーブン・ピー・スモリック
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2005-03-28
Filing date: 2006-03-27
Publication date: 2006-10-12
Also published as: CA2541306C; EP1707129A1; EP1707129B1; DE602006004629D1; CN1861009A; US7621927B2; CA2541306A1; AU2006201237A1; US20060217743A1

Abstract

【課題】アクチュエータに制御部材を結合するための改善された装置およびその方法を提供する。
【解決手段】可撓性チューブ１２、その先端に結合されたエンドエフェクタ２０および基端に結合されたアクチュエータ１８を有する医療器具である。アクチュエータの作動によりエンドエフェクタに力を伝達するため、可撓性チューブ内を貫通する制御ワイヤなどの制御部材および機械的結合部を含む。また、制御部材をアクチュエータに機械的に結合するための方法も提供する。
【選択図】図１

Description

開示の内容

〔発明の分野〕
本発明は、医療器具に関し、詳細には、可撓性内視鏡を介して使用することができる器具に関する。

本願は、２００４年６月１４日出願の米国特許出願第１０／８６７５０１号（代理人整理番号：ＥＮＤ‐５３６２）（名称：「力を制限するアクチュエータを備えた内視鏡外科器具（Endoscopic Surgical Instrument Having a Force Limiting Actuator）」）を相互参照し、言及することを以って本明細書の一部とする。本願は、同日に出願の米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号：ＥＮＤ‐５４９５ＵＳＮＰ２）（名称：「機械的結合法（Mechanical Coupling Method）」）を相互参照する。

〔発明の背景〕
医師は、手術用クリップアプライヤーを用いて、患者の管、脈管、または他の組織を締め付ける手術用クリップを配置することができる。手術用クリップアプライヤーは、手術部位へのアクセスが制限されていて縫合およびステープル止めが困難な体の部分における出血を抑える際に特に有用である。上記米国特許出願第１０／８６７５０１号に開示されているような可撓性クリップアプライヤーは、可撓性内視鏡の処置内腔内に挿入して、患者の胃腸管の処置に用いることができる。このような可撓性クリップアプライヤーは、鋼線などの制御部材を用いて、ハンドヘルド型アクチュエータから、器具の可撓性チューブの先端部に結合された一対のエンドエフェクタに機械的な力を伝達することができる。操作者がアクチュエータに大きな力を加えると、器具のある種の小さな構成部品、特にアクチュエータと制御部材との間の機械的結合部において大きな機械的応力が生じうる。この結合部が、使用中に滑ったり破壊されると、器具が使用できなくなるため、医療処置中の器具の取替えで追加の時間やコストがかかり、フラストレーションがたまる。

小さな組立誤差であっても器具の動作に悪影響を及ぼすことがあるため、アクチュエータへの制御部材の結合では確実かつ正確に取り付けられるようにするのが望ましいであろう。例えば、結合の位置合わせが不適切であると、エンドエフェクタが十分に開閉できなくなることがある。製造業者は現在、制御部材にアクチュエータを結合するために様々な方法を用いることができる。例えば、制御部材が鋼線である一部の器具では、鋼線の一部に１または複数の曲がった部分が形成され、この曲がった部分が機械的結合部のインターロッキング部材間に挟まれ、最終的にアクチュエータに組み付けられる。この方法は、まず、鋼線の正確な位置に曲がり部分を形成し、次に、この曲がり部材をインターロッキング部材に移動させなければならないとう不都合がある。さらに、鋼線を曲げるために用いられる成形ダイの磨耗や、曲げられた鋼線の跳ね返りが、組立てが不正確になる原因となりうる。

また、制御部材が損傷しないように、安全アタッチメントを用いてアクチュエータに制御部材を結合するのが望ましいであろう。製造業者は、機械的結合部を含む方法を用いることもある。この機械的結合部は、鋼線に取り付けられ、止めねじで鋼線が締め付けられて所定の位置に固定される。このような取付けの安全性は、鋼線に対する止めねじの締付け次第である。機械的結合部および止めねじの大きさを小さくしなければならないため、大きな力がかかると、止めねじの保持力は、機械的結合部の鋼線に対する滑りを十分に防止できないことがある。また、止めねじの締付けによって生じうる鋼線の損傷を防止し、かつ器具の使用中の応力による鋼線の破壊を防止するために、一部の製造業者は、機械的結合部内に挿入する前に鋼線に薄肉金属チューブを配置し、止めねじを締めてチューブを潰し、鋼線を締め付ける。このチューブはまた、２本以上の鋼線のアクチュエータへの結合を容易にする。

上記した両方の方法で、鋼線に対する機械的結合部の保持力が加工に関連してばらつきがある。さらに、特別にデザインされた止めねじのコストは、大量生産では相当なものである。

出願者は、保持力のばらつきを低減し、組立て誤差を最小限にし、構成部品のコストを削減し、かつ／または制御部材の損傷を最小限にするためにアクチュエータに制御部材を結合するための改善された装置および方法の要望があることを認識していた。

〔発明の概要〕
一実施形態では、本発明は、医療器具を提供する。この医療器具は、可撓性チューブと、この可撓性チューブの基端部に結合されたアクチュエータと、この可撓性チューブの先端部に結合されたエンドエフェクタと、アクチュエータの作動時にエンドエフェクタに力を伝達するための、可撓性チューブ内を貫通する制御部材と、制御部材を受容し、アクチュエータの作動時にこの制御部材に力を伝達する結合部と、を含むことができる。制御ワイヤとすることができる制御部材の一部を、結合部内に受容された後に第１の方向に変形させることができる。結合部は、ねじが設けられていないスプリングピンとすることができる保持部材を含むことができる。保持部材は、第１の方向とは異なる第２の方向に受容部内に挿入することができる。保持部材は、受容部内で制御部材の変形を維持するなどして、結合部に対して制御部材の位置を維持することができる。

一実施形態では、結合部は、結合部の長さに亘って内部を貫通する、制御部材を受容するための第１の通路、少なくとも一部が第１の通路に交差する、保持部材を受容するための第２の通路、および少なくとも一部が第１の通路に交差する、制御部材を変形させるために器具のアクセスを可能にする第３の通路を画定することができる。受容部内に保持部材を挿入する前に、器具を第３の通路内に挿入して、第１の通路に対して垂直な方向に制御部材を変形させることができる。第３の通路は、制御部材の寸法以上の距離、第３の通路と第１の通路の交差部を超えて延ばすことができる。

医療装置における荷重を受けるために制御部材を適合させる方法も提供する。一実施形態では、この方法は、制御部材および結合部を用意するステップを含む。この結合部は、制御部材を受容するために第１の方向に延在する第１の通路、および少なくとも部分的に第１の通路に交差する、第２の方向に延在する第２の通路を有する受容部を含むことができる。さらに、この方法は、制御部材の一部を受容部の第１の通路内に挿入するステップと、受容部内に配置された制御部材の一部を第１の方向および第２の方向とは異なる第３の方向に変形させるステップと、受容部に対して制御部材の位置を維持するために制御部材の一部を変形させた後に、保持部材を第２の通路内に挿入するステップとを含む。

〔詳細な説明〕
各図面において、同じ参照符号が同じ構成要素を示している。図１は、先端部２０および基端部１４を備えた可撓性チューブ１２を有する、医療器具１０とも呼ぶ可撓性内視鏡器具１０を示している。基端部１４は、アクチュエータ１８に機能的に取り付けられている。図示されている実施形態では、可撓性内視鏡器具１０は、上記した米国特許出願第１０／８６７５０１号に開示されているようなクリップアプライヤーである。可撓性チューブ１２は、可撓性内視鏡器具の製造分野で知られている平滑なプラスチック製外側シース８で覆われた所定長さの平坦なワイヤコイル（例えば、直径を約３ｍｍ、長さを約１ｍとすることができる）を含むことができる。一対のエンドエフェクタ２０を、可撓性チューブ１２の先端部１６に結合することができる。エンドエフェクタ２０および可撓性チューブ１２は、患者の外部から患者の内部の組織部位に、従来の可撓性内視鏡のアクセス内腔内を容易にスライドするように十分に小さくすることができる。

図１および図２に示されているアクチュエータ１８は、先端部１５および基端部４０を備えたフレーム２６、固定グリップ２８、および可動グリップ３０を含むことができる。図１では、可動グリップ３０は、この実施形態では、開いた位置にあるエンドエフェクタ２０に一致する開いた位置に示されている。図２では、可動グリップ３０は、閉じた構造にあるエンドエフェクタ２０に一致する閉じた構造で示されている。フック３８を、固定グリップ２８に設けられたラッチ３９に取り外し可能に固定されるように可動グリップ３０に配置することができる。フック３８とラッチ３９の係合により、可動グリップ３０を閉じた位置に保持することができる。可動グリップ３０は、レバーピボット３２を軸としてフレーム２６に旋回可能に取り付けられたレバー２２を含むことができる。

アクチュエータ１８は、フレーム２６のトラック３６内にスライド可能に保持される力を制限するばね組立体６０を含むことができる。ばね組立体６０に関連する部材（この組立体６０の基端部またはその近傍に配置され、レバー２２のクレビスに形成されたスロットの表面まで延びて、その表面に係合し得るピン３４など）は、操作者が可動グリップ３０を図１の開いた位置から図２に示されている閉じた位置に移動させたときに、ばね組立体６０がトラック３６内を基端方向に移動し、かつ操作者が可動グリップ３０を閉じた位置から開いた位置に移動させたときに、ばね組立体６０が先端方向に移動するように、力をレバー２２からばね組立体６０に伝達するために用いることができる。

力をアクチュエータ１８からエンドエフェクタ２０に伝達するための制御部材は、ワイヤ５０の形態にすることができる。ワイヤ５０は、可撓性チューブ１２内に延在させることができる。ワイヤ５０は、エンドエフェクタ２０に機能的に結合される先端部、および組立体６０に機能的に結合される基端部を有することができる。ワイヤ５０は、直径を０．１インチ（２．５４ｍｍ）未満とすることができ、一実施形態では、直径を約０．０２４インチ（約０．６１０ｍｍ）とすることができ、硬化鋼から形成することができる。ばね組立体６０が先端方向に移動すると、ワイヤ５０が、等しい距離またはそれよりも短い距離先端方向に移動する。ばね組立体６０が基端方向に移動する場合、ワイヤ５０は、基端方向に等しい距離またはそれよりも短い距離移動する。図示されている実施形態では、回転つまみ２４をワイヤ５０の基端部に機能的に結合して、操作者が、回転つまみ２４をいずれかの方向（時計周りまたは反時計回り）に回して、ワイヤ５０を同じ方向に回転させ、これによりエンドエフェクタ２０を同じ方向に回転させることができる。

図３は、可動グリップ３０のレバー２２に結合されている力を制限するばね組立体６０を示す拡大図である。図３に示されているように、レバー２２から延びたクレビス２３は、ピン３４を受容するためのスロット２５を含むことができる。図３において、ワイヤ５０の一部が、ばね組立体６０を通過してその基端側に延在している。ばね組立体６０は、ばね６４、機械的結合部１００、基端キャップ６８、先端キャップ６６、およびリンケージまたはばね組立体フレーム６２を含むことができる。

力を制限するばね組立体６０は、レバー２２を閉じることによってワイヤ５０にかかる最大引張力を制限するために用いることができ、ワイヤ５０にかかる最大引張力を制限することにより、エンドエフェクタ２０の偶発的な損傷または組織に対する過剰な締付力が防止される。ワイヤ５０における引張荷重が所定の値に達すると、レバー２２のさらなる閉止により、ばね６４が圧縮され、可動グリップ３０のさらなる移動が、位置エネルギーとしてばね６４に保存される。これは、例えば、操作者が、過度に厚いまたは固い組織に対してエンドエフェクタ２０を締め付けたときに起こり得る。加えて、ばね組立体６０により、開いた構造から閉じた構造または閉じた構造から開いた構造のために必要なワイヤ５０の移動距離を変更することができる。エンドエフェクタ２０を開閉するために必要なワイヤ５０の移動距離は、可撓性チューブ１２が患者の胃腸管に挿入されて曲げられているときと、可撓性チューブ１２が比較的真直なときとでは、わずかに異なり得る。これは可撓性チューブ１２の曲げられているワイヤコイルの曲がった部分により、その長軸に沿った可撓性チューブ１２の有効長さがわずかに長くなり、結果としてワイヤ５０と可撓性チューブ１２との間の小さな相対運動が起こるためである。ばね組立体の動作については、上記した米国特許出願第１０／８６７５０１号に十分に開示されている。

ここで図３および図４を参照されたい。ばね組立体フレーム６２は、先端部７２、基端部７４、およびこれらの間に延在する長軸５２を含むことができる。ばね組立体フレーム６２は、細長い箱型にし、平滑仕上げとすることができる。ばね組立体フレーム６２は、ステンレス鋼やアルミニウム合金などの金属、またはポリカーボネートやポリエーテルイミドなどの射出成形ポリマーを含む様々な硬質材料から形成することができる。ばね組立体フレーム６２は、ばね６４を保持するためのばねエンクロージャー７０、および機械的結合部１００を保持するための機械的結合部エンクロージャー７６を含むことができる。ばね組立体フレーム６２の基端部７４は、フレーム６２から基端方向に延出したフィン８０の形態である一対の突出部を含むことができる。フィン８０は、ピン３４を受容するための貫通孔８２を含むことができる。先端キャップ６６は、ばね６４の先端部を受容し、ばね組立体フレーム６２の先端部７２の内側に当接することができる。基端キャップ６８は、ばね６４の基端部を受容し、可動グリップ３０が開いた位置にある場合、フレーム６２の一部（ばねエンクロージャー７０のレッジ７８の表面など）に当接することができる。

ばね６４は、可動グリップ３０を開位置から作動させるのに望ましい初めの力により、ばねエンクロージャー７０内に隙間を残して保持されるか、または部分的に圧縮して保持される。ばね６４は、好ましくはステンレス鋼などの耐食金属から形成される従来の圧縮ばねとすることができる。ばね６４のばねレートは、医療器具１０の特定の医療用途の要求によって様々にすることができる。可動グリップ３０が閉じた位置にあり、可撓性チューブ１２が、例えば、上記したように患者の胃腸管内に挿入されて曲がっている場合、ワイヤ５０に望ましい最大引張力にほぼ等しい長手方向の力を付与するようにばね６４を選択することができる。

ワイヤ５０は、ばねフレーム６２の先端部７２におけるスロット８４から長手方向の軸５２とほぼ同軸的にばねフレーム組立体６０の中を通っている。ワイヤ５０は、処置の際に、先端キャップ６６、ばね６４、および基端キャップ６８の中を自由にスライドすることができる。機械的結合部１００は、受容部１０１、およびピン１２０の形態とすることができる保持部材を含む。機械的結合部１００は、ワイヤ５０に固定し、基端キャップ６８に当接させることができる。操作者が、可動グリップ３０を開いた位置から閉じた位置に移動させると、ばね６４の長手方向の力が機械的結合部１００にかかり、これによりワイヤ５０の引張力が増大する。ワイヤ５０は、ばねフレーム６２の一対のフィン８０の間を基端方向に延び、回転つまみ２４に対する取付け部として形成することができる基端部５１に至っている。

図５‐図７はそれぞれ、機械的結合部１００の受容部１０１の平面図、端面図、および側面図である。受容部１０１は、金属などの比較的硬質の材料から形成することができる。好適な金属の例として、限定するものではないが、真鍮、アルミニウム、またはステンレス鋼を挙げることができる。受容部１０１は、ガラス含有率４０％のナイロンなどの高強度プラスチックから形成することもできる。図示されている実施形態では、受容部１０１は、第１の端部１０７、第２の端部１０９、および第１の通路を有する円筒である。第１の通路は、長手方向の軸１０５に沿って第１の端部１０７から第２の端部１０９まで受容部１０１を貫通するワイヤ孔１０２とすることができる。図示されている実施形態では、第１の端部１０７および第２の端部１０９に近接したワイヤ孔１０２の部分は、機械的結合部１００の製造および組立てを容易にするために、受容部１０１の中間部分におけるワイヤ孔１０２の部分よりも直径が大きい。

受容部１０１は、ばね組立体６０の長手方向の軸を中心に自由に移動および回転できるように、平滑な外面１０３を有することができる（図４を参照）。ワイヤ孔１０２は、その直径が、受容部１０１の中間部分において、ワイヤ５０に対してばね組立体が密着してスライドできるようにワイヤ５０の直径よりもわずかに大きくすることができる。

受容部１０１は、その長さに沿ってほぼ中間に位置するピンホール１０６などの第２の通路を有することもできる。ピンホール１０６は、受容部１０１の外面１０３から延びるようにし、軸１０５に対して実質的に垂直にすることができる。ピンホール１０６は、ワイヤ孔１０２に対して交差する関係に配置することができる。ピンホール１０６は、この実施形態に示されているように受容部１０１を完全に貫通してもよいし、また盲孔にして受容部１０１の途中まで延びるようにしてもよい。ピンホール１０２の直径は、ピン１２０（図９）が締まり嵌めする大きさにすることができ、例えば、約１．５ｍｍのわずかな直径にすることができる。ピン１２０は、限定するものではないが、スチールロールピン、ばねピン（孔１０２の内面に対してピン１２０を径方向外向きに付勢する）、中実スチールピン、刻み付きストレートスチールピン、刻み付き螺旋スチールピン、刻み付きスチールピン、六角スチールピン、またはテーパスチールピンなどの任意の好適な構造にすることができる。

図５に示されているように、受容部１０１は、その長さに沿ってほぼ中間に位置する器具孔１０４などの第３の通路をさらに含むことができる。器具孔１０４は、長手方向の軸１０５に対して実質的に垂直にし、そしてピンホール１０６に対して実質的に垂直にすることができる。器具孔１０４は、図８に示されている器具１３０が密着してスライドできる大きさの直径にすることができる。器具孔１０４は、受容部１０１を完全に貫通してもよいし、図７および図８に示されているように盲孔とし、受容部１０１の途中まで延在するようにしてもよい。ワイヤ孔１０２、器具孔１０４、およびピンホール１０６は、互いに対して実質的に垂直にし、互いに交差する関係にすることができる。孔１０２、１０４、および１０６の長手方向の軸は、交差させることができるが、互いにずらすこともできる。

図８は、機械的結合部１００をワイヤ５０に取り付けるための方法の１つのステップの際の受容部１０１を示している。器具１３０は、例えば、アーバープレスに取り付けるか、または手で保持してハンマーのように用いるスチールパンチとすることができる。ワイヤ５０がワイヤ孔１０２の所望の位置に配置されたら、器具１３０を孔１０４に挿入してワイヤ５０を変形させる。例えば、器具１３０は、プレスで器具孔１０４内に押し込んでワイヤ５０を変形させ、ワイヤ変形部５３を形成することができる。別法では、器具１３０を孔１０４にねじ込んでワイヤ５０を変形させることができるように、器具孔１０４に雌ねじを設け、器具１３０を雄ねじの形態にすることができる。

器具１３０が器具孔１０４から取り外された直後に、ピン１２０をピンホール１０６に押し込むことができるように、器具孔１０４は、ワイヤ変形部５３を形成するのに必要な深さまで受容部１０１内を延ばすことができる。一実施形態では、ワイヤ５０の変形部分が、ワイヤ５０の直径とワイヤ孔１０２の直径以上の距離、変位するように、器具孔１０４は、ワイヤ５０の直径とワイヤ孔１０２の直径以上の距離、器具孔１０４とワイヤ孔１０２の交差部を越えて延びている。所望に応じて、器具１３０に、ピン１２０を受容するための貫通孔を設け、ピン１２０がピンホール１０６に押し込まれて器具１３０の孔を貫通すると、器具１３０がピン１２０によって受容部１０１内に保持されるようにすることができる。

ピンホール１０６内に押し込まれると、ピン１２０は、ワイヤ変形部５３を維持して、ワイヤ５０の長さに沿った所望の位置に受容部を維持するため、受容部１０１がワイヤ５０に固定される。器具孔の底部１１１は、ドリル先端の形状、半球状、平坦な形状、または別の形状にすることができる。一実施形態では、ワイヤ５０を、硬質ばね鋼で形成し、受容部１０１を真鍮などの軟質材料から形成して、ワイヤ孔１０２と器具孔１０４の交差部に位置するワイヤ５０と受容部１０１との間の接触面１１３が変形し、ワイヤ５０が受容部１０１内に容易に配置されるようにする。ワイヤ５０を受容部１０１に取り付ける際に器具１３０を器具孔１０４に押し込むとき、外面１０３の平坦部１１２が、受容部１０１を動作面に対して固定させるのを助ける役目を果たす。

ワイヤ５０に機械的結合部１００を取り付けるための方法は、以下のステップを含むことができる。取付け装置により、ワイヤ５０を受容部１０１のワイヤ孔１０２内に挿入し、ワイヤ５０における受容部１０１の長手方向の所望の位置を決定する。ワイヤ５０における受容部１０１の長手方向の所望の位置の決定は、例えば、エンドエフェクタ２０が閉じた状態で、受容部１０１の第１の端部１０７を可撓性チューブ１２の基端部１４から所定距離の位置に配置して行うことができる。次いで、取付け装置により、器具１３０を器具孔１０４内に挿入してワイヤ変形部５３を形成する。次いで、取付け装置により、器具１３０を器具孔１０４から取り外し、直後にピン１２０を受容部１０１のピンホール１０６内に挿入して、ピン１２０がワイヤ５０の変形した構造を維持するようにし、これにより、ワイヤ５０に張力がかかったときに、ワイヤの変形部５３が直線状になるのを防止する。図４に示されているばね組立体６０の場合、まず、先端キャップ６６、ばね６４、および基端キャップ６８をワイヤ５０に取り付け、次いで、機械的結合部をワイヤ５０に取り付けて部分組立体を形成し、次いで、この部分組立体をばね組立体フレーム６２内に配置し、最終的にアクチュエータ１８に取り付ける。

機械的結合部１００が、アクチュエータ１８からワイヤ５０に長手方向の力（引っ張りまたは圧縮）または捻る力を伝達できるように、ワイヤ変形部５３がピン１２０にインターロックする。図１に示されている実施形態では、エンドエフェクタ２０は、組織に対して閉じる際はワイヤ５０を引張る力、開く際は圧縮する力、いずれかの方向に回転させる際は同じ方向に捻る力が必要である。機械的結合部１００がワイヤ５０に長手方向の力を伝達する適用例では、受容部１０１の外面１０３が、ばね組立体フレーム６２のエンクロージャー７６と接触するスライド支持面として機能しうる。機械的結合部１００がワイヤ５０に捻る力を伝達する適用例では、外面１０３は、力を制限する組立体６０の基端キャップ６８およびエンクロージャー７６と接触する回転支持面として機能しうる。

機械的結合部１００をワイヤ５０に取り付けるための上記した方法では、取付けの際に所望の位置に受容部１０１とワイヤ５０を保持する固定具を設けることができる。一本の金属ワイヤを用いて本発明を説明してきたが、当業者であれば、機械的結合部１００を１または複数のワイヤに同様に取り付けできることを理解できよう。１または複数のワイヤに、短いチューブをスリーブのように設けることができる。例えば、２本以上のワイヤを短いチューブ内に挿入し、この短いチューブ（チューブ内のワイヤと共に）を、受容部内に配置して器具１３０で変形させることができる。さらに、制御部材は、制御ワイヤ５０として示しているが、他の好適な制御部材は、金属、ポリマー、および天然または合成のファイバーを含む様々な材料の１または複数の組合せから形成されるストリップ、チューブ、ロッド、ケーブル、またはコードの形態にすることができる。

可撓性内視鏡クリップアプライヤーを用いて本発明を例示してきたが、添付の特許請求の範囲および概念がこのような詳細に制限または限定されることを出願者が意図するものではない。当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な他の変更形態、変形形態、および置換形態に想到するであろう。本発明は、機械的な力を伝達するために制御部材に機械的に結合されるアクチュエータを含め、様々な他のタイプの医療器具に適用することができる。さらに、本発明に関連した各要素の構造は、このような各要素による機能を果たす手段として、代わりに説明することができる。前記説明は単なる例示であり、他の変更形態が添付の特許請求の範囲および概念から逸脱することなく当業者に想到するであろうことを理解されたい。

〔実施の態様〕
（１）医療装置において、
可撓性チューブと、
前記可撓性チューブの基端部に結合されたアクチュエータと、
前記可撓性チューブの先端部に結合された少なくとも１つのエンドエフェクタと、
前記アクチュエータの作動時に前記エンドエフェクタに力を伝達するために前記可撓性チューブ内を貫通する少なくとも１つの制御部材と、
前記制御部材を受容し、前記アクチュエータの作動時に前記制御部材に力を伝達する結合部と、を含み、
前記制御部材の一部が、前記結合部に受容されてから第１の方向に変形され、前記結合部に対して前記制御部材の位置を維持するために、前記結合部が前記第１の方向とは異なる第２の方向に延在する保持部材を含む、装置。
（２）実施態様（１）に記載の装置において、
前記保持部材が、ねじが設けられていない部材である、装置。
（３）実施態様（１）に記載の装置において、
前記結合部の少なくとも一部が、前記結合部内に受容される前記制御部材の部分よりも軟質の材料から形成されている、装置。
（４）実施態様（１）に記載の装置において、
前記結合部の少なくとも一部が、前記保持部材よりも軟質の材料から形成されている、装置。
（５）実施態様（１）に記載の装置において、
前記保持部材がピンを含む、装置。

（６）実施態様（１）に記載の装置において、
前記保持部材がスプリングピンを含む、装置。
（７）実施態様（１）に記載の装置において、
前記結合部が、前記結合部の長さに沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の通路、および保持部材を受容するための第２の通路を画定しており、前記第２の通路の少なくとも一部が前記第１の通路に交差している、装置。
（８）実施態様（１）に記載の装置において、
前記結合部が、前記結合部の長さに沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の通路、少なくとも一部分が前記第１の通路と交差する、前記保持部材を受容するための第２の通路、および少なくとも一部分が前記第１の通路と交差する、器具を挿入して前記制御部材を変形するための第３の通路を画定している、装置。
（９）医療装置において、
基端部および先端部を有する可撓性チューブと、
前記可撓性チューブの先端部に結合されたエンドエフェクタと、
前記可撓性チューブの基端部に結合されたアクチュエータと、
前記可撓性チューブ内を貫通する少なくとも１つの制御部材と、
前記制御部材を受容し、前記アクチュエータの作動時に前記制御部材に力を伝達するための結合部と、
前記受容部に対して前記制御部材の位置を維持するために前記第２の通路内に挿入可能な保持部材と、
を含み、
前記結合部が、
第１の端部、第２の端部、長手方向の軸、および外面を有する受容部であって、
前記第１の端部から前記第２の端部まで長手方向に沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の制御部材通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第２の通路と、
前記第１の制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第３の通路であって、前記制御部材通路内に配置された前記制御部材の一部を変形するためのアクセスを可能にする、前記第３の通路と、を画定している、前記受容部を有する、装置。
（１０）実施態様（９）に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記第３の通路と前記第１の通路の交差部を超えて延びている、装置。

（１１）実施態様（１０）に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記制御部材の寸法以上の距離、前記第１の通路を越えて延びている、装置。
（１２）実施態様（９）に記載の装置において、
前記制御部材が直径を有しており、前記第３の通路が、前記制御部材の前記直径以上の距離、前記第１の通路を越えて延びている、装置。
（１３）実施態様（９）に記載の装置において、
前記保持部材が、ねじが設けられていない、装置。
（１４）実施態様（９）に記載の装置において、
前記保持部材が、前記第２の通路の内面に係合するように径方向外向きに付勢されている、装置。
（１５）実施態様（９）に記載の装置において、
前記受容部材が、前記制御部材にかかる荷重を制限するために、力を制限する組立体に機能的に結合されている、装置。

（１６）制御部材に荷重を伝達するための結合組立体において、
少なくとも１つの制御部材と、
第１の端部、第２の端部、長手方向の軸、および外面を有する受容部であって、
前記第１の端部から前記第２の端部まで長手方向に沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための制御部材通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第２の通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第３の通路であって、前記制御部材通路内に配置された前記制御部材の一部を変形するためのアクセスを可能にする、前記第３の通路と、を画定している、前記受容部と、
前記受容部に対して前記制御部材の位置を維持するために前記第２の通路内に挿入可能な保持部材と、を含む、装置。
（１７）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記第３の通路と前記制御部材通路の交差部を超えて延びている、装置。
（１８）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記制御部材の寸法以上の距離、前記制御部材通路を越えて延びている、装置。
（１９）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記制御部材が直径を有しており、前記第３の通路が、前記制御部材の前記直径以上の距離、前記制御部材通路を越えて延びている、装置。
（２０）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記保持部材が、ねじが設けられていない、装置。

（２１）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記保持部材が、前記第２の通路の内面に係合するように径方向外向きに付勢されている、装置。
（２２）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記制御部材が、少なくとも１本のワイヤを含む、装置。
（２３）実施態様（１６）に記載の装置において、
前記制御部材が、短いチューブがスリーブのように設けられた少なくとも１本のワイヤを含む、装置。

左のカバーが取り外され、アクチュエータ１８を含む可撓性内視鏡器具１０を示す側面図である。力を制限するばね組立体６０を示す、図１に示されているアクチュエータ１８の斜視図である。機械的結合部１００を示す、図２に示されている力を制限するばね組立体６０の拡大図である。図２および図３に示されている力を制限するばね組立体６０の組立分解斜視図である。図３に示されている機械的結合部１００の受容部１０１の平面図である。図５に示されている受容部１０１の端面図である。図５に示されている受容部１０１の側面図である。受容部１０１を貫通しているワイヤ５０を変形させている器具１３０を示す、図５の線８‐８に沿って見た受容部１０１の断面図である。ワイヤ５０に取り付けられた機械的結合部１００の側面図である。

Claims

医療装置において、
可撓性チューブと、
前記可撓性チューブの基端部に結合されたアクチュエータと、
前記可撓性チューブの先端部に結合された少なくとも１つのエンドエフェクタと、
前記アクチュエータの作動時に前記エンドエフェクタに力を伝達するために前記可撓性チューブ内を貫通する少なくとも１つの制御部材と、
前記制御部材を受容し、前記アクチュエータの作動時に前記制御部材に力を伝達する結合部と、
を含み、
前記制御部材の一部が、前記結合部に受容されてから第１の方向に変形され、前記結合部に対して前記制御部材の位置を維持するために、前記結合部が前記第１の方向とは異なる第２の方向に延在する保持部材を含む、
装置。
請求項１に記載の装置において、
前記保持部材が、ねじが設けられていない部材である、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記結合部の少なくとも一部が、前記結合部内に受容される前記制御部材の部分よりも軟質の材料から形成されている、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記結合部の少なくとも一部が、前記保持部材よりも軟質の材料から形成されている、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記保持部材がピンを含む、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記保持部材がスプリングピンを含む、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記結合部が、前記結合部の長さに沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の通路、および保持部材を受容するための第２の通路を画定しており、前記第２の通路の少なくとも一部が前記第１の通路に交差している、装置。
請求項１に記載の装置において、
前記結合部が、前記結合部の長さに沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の通路、少なくとも一部分が前記第１の通路と交差する、前記保持部材を受容するための第２の通路、および少なくとも一部分が前記第１の通路と交差する、器具を挿入して前記制御部材を変形するための第３の通路を画定している、装置。
医療装置において、
基端部および先端部を有する可撓性チューブと、
前記可撓性チューブの先端部に結合されたエンドエフェクタと、
前記可撓性チューブの基端部に結合されたアクチュエータと、
前記可撓性チューブ内を貫通する少なくとも１つの制御部材と、
前記制御部材を受容し、前記アクチュエータの作動時に前記制御部材に力を伝達するための結合部と、
前記受容部に対して前記制御部材の位置を維持するために前記第２の通路内に挿入可能な保持部材と、
を含み、
前記結合部が、
第１の端部、第２の端部、長手方向の軸、および外面を有する受容部であって、
前記第１の端部から前記第２の端部まで長手方向に沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための第１の制御部材通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第２の通路と、
前記第１の制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第３の通路であって、前記制御部材通路内に配置された前記制御部材の一部を変形するためのアクセスを可能にする、前記第３の通路と、を画定している、前記受容部を有する、装置。
請求項９に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記第３の通路と前記第１の通路の交差部を超えて延びている、装置。
請求項１０に記載の装置において、
前記第３の通路が、前記制御部材の寸法以上の距離、前記第１の通路を越えて延びている、装置。
請求項９に記載の装置において、
前記制御部材が直径を有しており、前記第３の通路が、前記制御部材の前記直径以上の距離、前記第１の通路を越えて延びている、装置。
請求項９に記載の装置において、
前記保持部材が、ねじが設けられていない、装置。
請求項９に記載の装置において、
前記保持部材が、前記第２の通路の内面に係合するように径方向外向きに付勢されている、装置。
請求項９に記載の装置において、
前記受容部材が、前記制御部材にかかる荷重を制限するために、力を制限する組立体に機能的に結合されている、装置。
制御部材に荷重を伝達するための結合組立体において、
少なくとも１つの制御部材と、
第１の端部、第２の端部、長手方向の軸、および外面を有する受容部であって、
前記第１の端部から前記第２の端部まで長手方向に沿って内部を貫通する、前記制御部材を受容するための制御部材通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第２の通路と、
前記制御部材通路と交差する、前記受容部材の前記外面から延びている第３の通路であって、前記制御部材通路内に配置された前記制御部材の一部を変形するためのアクセスを可能にする、前記第３の通路と、を画定している、前記受容部と、
前記受容部に対して前記制御部材の位置を維持するために前記第２の通路内に挿入可能な保持部材と、を含む、装置。