JP2006250875A - Navigation device and method for correcting position of mobile body - Google Patents

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JP2006250875A JP2005071140A JP2005071140A JP2006250875A JP 2006250875 A JP2006250875 A JP 2006250875A JP 2005071140 A JP2005071140 A JP 2005071140A JP 2005071140 A JP2005071140 A JP 2005071140A JP 2006250875 A JP2006250875 A JP 2006250875A
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Satoshi Kodama
聡 児玉
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Alpine Electronics Inc
アルパイン株式会社
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<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device and a method for correcting position of a mobile body, capable of estimating the precise position of the mobile body in a car park, without registering the road data in the passage in the car park, in advance. <P>SOLUTION: The navigation device is provided with a virtual road link setting part 15c setting a virtual road link in the car park, on the basis of map drawing data on the car park stored in a map data memory 11, when entrance of a vehicle into the car park is detected; and a map matching processing part 15d performing the map matching that utilizes virtual road link. When the vehicle enters the car park, the virtual road link is set in the car park at that time, and map matching is performed for the set virtual road link. Thus, the precise position of the vehicle in the car park can be estimated, without preparing, in advance, the map data having a vast data quantity in which the road link is set in the passage in the car park. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ナビゲーション装置および移動体位置修正方法に関し、特に、いわゆるマップマッチングを行うことによって自立航法による自車位置の誤差を修正する方法に関するものである。 The present invention relates to a navigation device and a mobile position correction method, in particular, to a method for correcting the error of the vehicle position by autonomous navigation by performing a so-called map matching.

一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやGPS(Global Positioning System)受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。 In general, the navigation apparatus mounted on a car, autonomous navigation sensors and GPS by using a (Global Positioning System) receiver to detect the current position of the vehicle, and displays the map data in the vicinity are read from the recording medium on the screen. そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。 By displaying by superimposing the vehicle position mark indicating the vehicle position at a predetermined position on the screen, and to understand whether the vehicle is traveling where the current at a glance.

この種のナビゲーション装置において、車両の現在位置を測定することは不可欠である。 In this type of navigation system, it is essential to measure the current position of the vehicle. このため、車両に搭載した距離センサおよび角度センサを用いて車両の相対位置を測定する測定法(自立航法)と、複数のGPS衛星から送られてくる電波を受信してn次元測位処理によって車両の絶対位置を測定する測定法(衛星航法)とが実用化されている。 Vehicle Accordingly, measurement method for measuring the relative position of the vehicle using the distance sensor and the angle sensor mounted on the vehicle (the self-contained navigation), receives the radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites by n-dimensional positioning process absolute position measuring measurement method and (satellite navigation) have been put into practical use for.

自立航法は、比較的低コストで車両位置を測定できるが、高精度に位置測定ができない問題があり、マップマッチング処理等の補正処理が必要になる。 Autonomous navigation, which can measure the vehicle position at a relatively low cost, there is a problem that can not be positioned accurately measured, correction processing such as map matching processing is required. すなわち、自立航法では、車両が走行するにつれて誤差が累積し、車両位置が道路から外れてしまう。 In other words, in the self-contained navigation, the error is accumulated as the vehicle travels, the vehicle position deviates from the road. そこで、マップマッチング処理によって車両位置を道路データと照合し、必要に応じて車両位置を道路上に修正する。 Therefore, the vehicle position against the road data by the map matching process to correct the vehicle position on the road as needed. 道路データは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点を表すノードと、隣接するノード間を結ぶベクトルを表す道路リンクとから構成されている。 Road data includes nodes representing that a plurality of roads such as intersections and branches intersect, and a road link representing a vector connecting between adjoining nodes. 車両位置を道路上に修正するというのは、具体的には車両位置を道路リンク上に引き付ける処理のことを言う。 Because the vehicle position is corrected on the road, specifically refers to the process of attracting the vehicle position on the road link.

マップマッチングの方法は種々提案されている。 The method of map matching have been proposed. 例えば、車両の走行軌跡(所定走行距離毎の位置と方位)を保存しておき、地図上でその走行軌跡と同形の道路を求め、当該道路上のポイントに車両位置を修正する方法がある。 For example, to keep the travel path of the vehicle (the position and orientation of each predetermined travel distance), obtains the road of the running locus isomorphic on the map, there is a method to correct the vehicle position to a point on the road. 具体的には、保存した走行軌跡の形状と道路リンクの形状とを比較して、当該道路リンクが走行軌跡と一定以上の類似度を持った形状であった場合に、車両位置をその道路リンクへ引き付ける処理を行う。 Specifically, by comparing the shapes of the road links of the saved running locus, if the road link is a shape having a certain level of similarity between the traveling locus, the road link the vehicle position to attract processing is carried out. この他に、投影法によるマップマッチングの方法も存在する。 In addition to this, there is also a method of map matching by the projection method. 処理の詳細について割愛するが、この投影法も、所定の条件を満たした道路リンクに車両位置を引き付ける処理を行うものである。 Although omitted details of the processing, this projection also performs a process to attract the vehicle position to the road link satisfies a predetermined condition.

ところが、地図データベース中に道路リンクが存在しない領域、例えば駐車場や空き地などを走行する場合において、自車位置の近くに自車方位に近い方位を持つ道路リンクが存在すると、道路外の駐車場や空き地を走行中であるにもかかわらず、マップマッチングによって自車位置が道路上に修正されてしまうという問題があった。 However, areas having no road link in the map database, for example, when traveling on parking lots and vacant lots, the road link having orientation close to the vehicle direction in the vicinity of the vehicle position is present, the road outside the parking lot despite the or glade is traveling, there is a problem that the vehicle position by the map matching from being corrected on the road. このような問題を解決するために、自車が駐車場内を走行中か否かを判定し、駐車場内を走行中のときは、自立航法により算出した自車位置をそのまま表示用の位置とすることにより、駐車場内での自車位置を示すことができるようにした技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 To solve this problem, the vehicle is a parking lot to determine whether running, the parking lot when traveling, and it is positioned for display the vehicle position calculated by autonomous navigation by, technology to be able to indicate the vehicle position in the parking lot has been proposed (e.g., see Patent Document 1).
特開2000−310542号公報 JP 2000-310542 JP

また、高速道路の料金所エリアは通常の道路よりも幅が広く、車両がコースを変えて自由に走行可能であるが、地図データベース上では1本の細い線状の道路リンクしか設定されていない。 In addition, toll gate area of ​​the highway is wider than usual of the road, the vehicle but is freely traveling to change the course, not only one of the thin linear road link on the map database is set . そのため、車両がコースを大きく変えて走行した場合に、設定されている道路リンクから自車位置が外れてマップマッチング処理が行われ、そのときの自車位置の近くに存在する他の道路上に自車位置が修正されてしまうという問題もあった。 Therefore, when the vehicle travels greatly changed course, is performed map matching processing from the road links that the vehicle position deviates set, on the other road is present in the vicinity of the vehicle position at that time there is also a problem that the vehicle position from being corrected. このような問題を解決するために、所定以上の幅員または広さを持つエリアをあらかじめ面データ化して面状の道路リンクとすることにより、車両位置が面データ内にあればマッチング外れを起こさないようにした技術が提案されている(例えば、特許文献2参照)。 To solve such a problem, by a pre-surface data of to the planar road link areas having a width or breadth of more than a predetermined vehicle position does not cause a match out if the plane data as to the techniques it has been proposed (e.g., see Patent Document 2).
特開2002−107163号公報 JP 2002-107163 JP

しかしながら、上記特許文献1,2に記載された技術では、駐車場や料金所エリア以外の他の道路に対して自車位置が修正されてしまうという不都合は回避できるものの、駐車場や料金所エリアの中の正確な自車位置を測定することはできない。 However, in the technology described in Patent Documents 1 and 2, although the disadvantage that the vehicle position from being corrected for parking and tollgate other roads than the area can be avoided, parking and toll gate area it is impossible to measure the exact vehicle position in the. 駐車場内の通路や料金所エリア内の各料金所へのコースに関する道路リンクが存在しないので、自立航法によって蓄積された自車位置の誤差を修正することができないからである。 Since road link on the course of each toll passages and tollgate area of ​​the parking lot is not present, it is not possible to correct errors in the stored vehicle position by autonomous navigation. 特に、駐車場などでは、車両が比較的右折または左折やカーブを繰り返して走行するので、方位変化量が多くなって自車位置の誤差が蓄積され、正確な自車位置を測定することが困難となる。 In particular, in parking lots, the vehicle travels repeatedly relatively right or left turn or curve, is the error accumulation of the vehicle position becomes much orientation change amount, it is difficult to accurately measure the vehicle position to become.

これに対して、屋内駐車場の範囲や、その駐車場内の構内道路(通路)、車両が駐車すべきスペースのデータを含んだ地図データをあらかじめ用意しておき、車両が屋内駐車場内で直線移動している状態であることが検出されたときに、算出した現在の進行方位を地図データの道路方位に応じて補正するようにした技術が提案されている(例えば、特許文献3参照)。 On the other hand, and a range of indoor parking, campus road of the parking lot (passage), prepared in advance map data that includes the data of the space should be the vehicle is parked, the linear movement of the vehicle in the indoor parking lot and when it is detected that a state has, the traveling direction of the calculated current was corrected according to the road direction of map data techniques have been proposed (e.g., see Patent Document 3).
特開2002−318122号公報 JP 2002-318122 JP

しかし、これでは地図データのデータ量が膨大となり、大規模な記憶容量が必要となる。 However, this will be an enormous amount of data of the map data, a large storage capacity is required. 最近では大容量のハードディスクを搭載したナビゲーション装置も提供されているが、地図データの記録媒体としてDVD(Digital Versatile Disk)を用いたものが主流である。 Although recently has also been provided a navigation device mounted with a large-capacity hard disk, it is the mainstream one using a DVD (Digital Versatile Disk) as a recording medium for the map data. 全国には非常に多くの駐車場が存在しており、それらの全てについて構内道路に道路データを持たせると、データ量がDVDの記憶容量を越えてしまう。 Across the country is there are very many of the parking lot, and to have a road data on the premises road for all of them, the amount of data exceeds the storage capacity of DVD. そのため、構内道路に道路データを持たせることができるのは、一部の大規模駐車場や必要性の高い駐車場(アミューズメントパークなど)に限定せざるを得ず、それ以外の駐車場等では正確な自車位置を測定することができないという問題を生じる。 For this reason, be able to have a road data to the campus roads, it is inevitable to limited to the part of the large-scale parking lot and need highly Parking (amusement park), and in the other parking lot, etc. It arises a problem that it is impossible to determine the exact vehicle position.

また、車両の走行中や誘導経路の探索時などには、ハードディスクやDVDに記録されている全国の地図データの中から、自車位置の周辺の地図データをメモリに読み出して所定の処理が行われる。 Further, for example, when searching for the traveling and during navigation route of the vehicle, from the nationwide map data recorded on a hard disk or DVD, predetermined processing map data around reading the memory of the vehicle position line divide. しかし、駐車場の構内道路や料金所エリアの走行コースに道路データを持たせることによって地図データのデータ量が肥大化していると、その読み出しに時間がかかり、処理に大きな負荷を与えてしまう。 However, when the amount of data of the map data by having the road data on the premises roads and running course of the toll gate area of ​​the parking lot is bloated, it takes a long time to the reading, would have a significant load to the process. 車両が通常の道路を走行中で駐車場内の道路データが必要でないときも、これを含んだ大量のデータがメモリに読み出されることになるので、その読み出し処理に余計な負荷がかかってしまうという問題を生じる。 Even when the vehicle is not necessary road data within the parking lot in running an ordinary road, because a large amount of data including this is to be read into memory, a problem that takes unnecessary load on the read processing cause. また、大容量のメモリが必要になるという問題もあった。 In addition, the memory of a large capacity is a problem that becomes necessary.

さらに、全国には膨大な駐車場が存在し、新しい駐車場も日々作られている。 In addition, there is a huge parking lot is across the country, are made on a daily basis also new parking lot. したがって、これらの全てを調査して地図データを作成するには膨大な労力と時間を要し、現実的には極めて困難である。 Therefore, to create the map data to investigate all of these required an enormous amount of effort and time, in reality, it is extremely difficult. この観点からも、構内道路に道路データを持たせることができるのは、一部の大規模駐車場や必要性の高い駐車場に限定せざるを得ず、それ以外の駐車場等では正確な自車位置を測定することができないという問題を生じる。 From this point of view, it can be made to have the road data on the premises road is not forced to limit to some large-scale parking lots and high need for parking, accurate in the other parking lot, etc. It arises a problem that can not be measured vehicle position.

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、駐車場内の構内道路や料金所エリアの走行コースなどに道路データをあらかじめ登録しておくことなく、駐車場内や料金所エリア内における移動体の正確な位置を推定することができるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in order to solve such a problem, without, such as on the premises roads and running course of the toll gate area of ​​the parking lot in advance registered in the road data, parking lot and toll gate and an object thereof is to make it possible to estimate the precise location of the moving body within the area.

上記した課題を解決するために、本発明では、所定以上の幅員または広さを持つ施設エリアに移動体が進入したことが検出されたときに、施設エリアの内部に仮想的な道路リンクを設定し、当該仮想道路リンクを利用してマップマッチング処理を行うようにしている。 To solve the problems described above, when the present invention, in which the moving body is detected to have entered the facility area having a predetermined or more width or breadth, setting a virtual road link within the facility area and, and to perform the map matching processing using the virtual road link.

本発明の他の態様では、互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所において仮想道路リンクから現在位置が外れたとき、または、仮想道路リンクから外れた後の移動体の移動方向が格子の一辺と平行でないときに、仮想道路リンクから外れた後の移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直すようにしている。 In another aspect of the present invention, when the current position from the virtual road link is outside the away than a predetermined distance from both the virtual road link adjacent to each other or the direction of movement of the moving body after off the virtual road links but when not parallel to one side of the grid, so that reset the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the direction of movement of the moving body after deviating from the virtual road link.

上記のように構成した本発明によれば、移動体が駐車場や料金所エリアなどの施設エリア内に進入すると、その時点でリアルタイムに当該施設エリア内に仮想的な道路リンクが設定され、設定された仮想道路リンクに対してマップマッチングによる現在位置の引き付けが必要に応じて行われることとなる。 According to the present invention configured as described above, the moving body when entering the facility area such as a parking lot or tollgate area, virtual road link to the site area is set in real-time at that time, sets the attraction of the current position and thus performed as required by the map matching with respect to virtual road link. したがって、駐車場内の構内道路や料金所エリアの走行コースなどに道路リンクを設定した膨大なデータ量の地図データをあらかじめ用意することなく、施設エリア内における移動体の正確な位置を推定することができるようになる。 Therefore, without such as the campus roads and running course of the toll gate area of ​​the parking lot to prepare the map data of the vast amount of data you have set the road link in advance, is possible to estimate the exact position of the moving body in the facility area become able to.

本発明の他の特徴によれば、移動体の施設エリアへの進入に応じて仮想道路リンクが設定された後、移動体の移動状態に応じて仮想道路リンクが再設定されることとなる。 According to another feature of the present invention, after the virtual road link has been set according to the entry to the facility area mobile, virtual road link is to be re-set in accordance with the moving state of the moving body. これにより、最初に設定した仮想道路リンクと実際の構内道路や走行コースとの間にずれがあっても、仮想道路リンクを適宜再設定することによって実際の構内道路や走行コースに合わせてずれを無くしていくことができる。 Thus, even if there is deviation between the first actual premises roads and travel course and virtual road link set, the deviation in accordance with the actual premises roads and running course by appropriately reconfigure the virtual road link it is possible to go without. したがって、施設エリア内における移動体の位置をより正確に推定することができるようになる。 Therefore, it is possible to estimate the position of the moving body in the facility area more accurately.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. 図1は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す図である。 Figure 1 is a diagram illustrating a configuration example of a navigation device according to the present embodiment. 図1において、1はシステムコントローラであり、ナビゲーション装置の全体を制御する。 In Figure 1, 1 denotes a system controller, controls the entire navigation device. このシステムコントローラ1は、マイクロコンピュータ等により構成され、地図や車両位置マークの描画処理、位置修正処理などを行う。 The system controller 1 is constituted by a microcomputer or the like, it performs rendering processing of the map and the vehicle position mark, the position correction processing and the like.

2はDVD−ROM(Digital Versatile Disk - Read Only Memory)などの地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データが記憶されている。 2 DVD-ROM - a map storage medium such as a (Digital Versatile Disk Read Only Memory), various map data necessary for such a map display and a route search are stored. なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてDVD−ROM2を用いているが、CD−ROM、ハードディスクなどの他の記憶媒体を用いても良い。 Here, although using a DVD-ROM 2 as a recording medium for storing map data, CD-ROM, it may be used other storage medium such as a hard disk. 3はDVD制御部であり、DVD−ROM2からの地図データの読み取りを制御する。 3 is a DVD control unit to control the reading of the map data from the DVD-ROM 2.

DVD−ROM2に記憶されている地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。 The DVD-ROM 2 to the map data stored, the rendering unit comprising various data required for map display, a road unit consisting of data required for various processing such as map matching, route searching, intersection details It contains the intersection unit comprising data. 描画ユニットには、建物や河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータと、駐車場や有料道路の料金所エリアなどのように所定以上の幅員または広さを持つ施設エリアを表示するために必要な施設レイヤのデータとが含まれている。 The drawing unit, and the data of the character layer required to display and background layers required in order to display the buildings and rivers such as data, city, town and village names, road names, etc., toll gate area of ​​parking and toll road It contains a facility layer data necessary for displaying a facility area with width or breadth of the above given, such as. 施設レイヤのデータは、施設エリアの位置データや施設エリアの外形情報を含む描画データ(ポリゴンデータ)を含んでいる。 Data Facility layer contains a drawing data including the position data and shape information of the facility area of ​​the facility area (polygon data).

上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。 Above the road unit, such as an intersection or a branch, and information about the node that corresponds to the point where a plurality of roads intersect, connect between the a top road node and another node adjacent thereto, roads and lanes, etc. It contains information about the corresponding link. すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する2つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。 That is, the road unit includes a connection node table that contains the detailed data of all nodes, and link table that contains the detailed data of the link specified by two adjacent nodes.

接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。 The connection node table, for each node that is present, the node normalized longitude and latitude, attribute flags, the number of traffic regulation, includes information such as the traffic regulation record. 正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。 Normalized longitude and latitude indicating the longitude and latitude direction of the relative position with respect to the compartment. 属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグを含んでいる。 Attribute flag, the node contains an intersection node flag indicating whether the intersection node. 交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やUターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。 The number of traffic regulations, if there is traffic regulation right turn prohibition or U-turn prohibition to links connected to that node, the number of the traffic regulations. 交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。 Traffic regulation record, when the above-described traffic control exists shows specific contents of traffic regulations corresponding to the number.

また、リンクテーブルには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。 Further, in the link table, the distance of the link, the cost of the link, the road attribute flags, and a road type flag or the like. リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。 The distance of the link indicates the actual distance of the actual road corresponding to the link. リンクのコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別等から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。 Cost of the link is, the time required when traveling the link determined by calculation from the road type or the like, there is shown the time required for passage of the link for example in minutes. 道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。 Road attribute flag indicates various attributes for that link. 道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。 Road type flag, actual road corresponding to the link indicating a type such as whether a general road or an expressway. このリンクテーブルには、道路に対応したリンクの情報が含まれているが、駐車場内の構内道路(通路)や料金所エリアの走行コースに対応したリンクの情報は含まれていない。 The link table, but contains the information of the link corresponding to the road, information of the link corresponding to the campus road (passage) and the running course of the toll gate area of ​​the parking lot is not included.

4は操作部であり、例えばリモートコントローラ(リモコン)により構成される。 4 is an operation unit composed of, for example, a remote controller. この操作部4は、搭乗者がシステムコントローラ1に対して各種の情報(例えば、経路誘導の目的地や経由地)を設定したり、各種の操作(例えば、画面スクロールや地図検索、拡大/縮小、最適経路探索など)を行ったりするための各種操作子(ボタンやジョイスティック等)を備えており、操作子の操作状態に応じた赤外線信号がシステムコントローラ1に向けて送信される。 The operation unit 4, passenger various information to the system controller 1 (e.g., destination and stopover of the route guidance) to set the various operations (for example, the screen scrolling and map search, enlargement / reduction has various operator for or perform optimum route search, etc.) (button or joystick, etc.), an infrared signal corresponding to the operation state of the operation member is transmitted to the system controller 1. なお、この操作部4は、後述するディスプレイ装置8の画面上に設けたタッチパネル等によって構成しても良い。 Incidentally, the operation portion 4 may be configured as a touch panel or the like provided on the screen of the display device 8, which will be described later.

5はGPS受信機であり、複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナ6で受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する(車両方位は、現時点における自車位置と1サンプリング時間ΔT前の自車位置とに基づいて計算する)。 5 is a GPS receiver receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites in the GPS antenna 6, by performing three-dimensional positioning process or two-dimensional positioning process for calculating the absolute position and orientation of the vehicle (vehicle orientation is calculated based on the vehicle position before the vehicle position and one sampling time ΔT at the present time). そして、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にシステムコントローラ1に出力する。 Then, the absolute position and orientation information of these calculations the vehicle, and outputs to the system controller 1 together with the positioning time.

7は自立航法センサであり、車両の回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ(角度センサ)7aと、所定走行距離毎に1個のパルスを出力する距離センサ7bとを備えている。 7 is a self-contained navigation sensor includes a relative direction sensor (angle sensor) 7a such vibrating gyroscope for detecting a rotational angle of the vehicle, and a distance sensor 7b which outputs one pulse for each predetermined travel distance. 自立航法センサ7は、これらの角度センサ7aおよび距離センサ7bによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をシステムコントローラ1に出力する。 Autonomous navigation sensor 7 detects the relative position and orientation of the vehicle by these angle sensors 7a and the distance sensor 7b, and outputs the information to the system controller 1.

8はディスプレイ装置であり、システムコントローラ1から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を車両位置マークや各種ランドマークと共に表示したり、この地図上に走行軌跡や誘導経路を表示したり、車両の位置が交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図を表示したりする。 8 is a display device, a display based on the image data, the map information around the vehicle or displayed together with the vehicle position mark, various landmarks, the travel locus and the guidance route on the map which is outputted from the system controller 1 or, and it displays the enlarged intersection when the position of the vehicle has approached near the intersection.

次に、システムコントローラ1の詳細な構成について説明する。 Next, the detailed configuration of the system controller 1. 11は地図データメモリであり、DVD−ROM2から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。 11 is a map data memory is for temporarily storing map data read from the DVD-ROM 2. 12は地図読出制御部であり、DVD−ROM2から地図データを読み出す際の制御を行う。 12 is a map reading control unit performs control for reading the map data from the DVD-ROM 2. 地図読出制御部12は、車両位置修正部15から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データをDVD−ROM2から読み出して地図データメモリ11に格納する。 Map reading control unit 12 receives the information of the current vehicle position from the vehicle position correcting unit 15 is stored in the map data memory 11 reads map data of a predetermined range including the current vehicle position from the DVD-ROM 2.

13はGPSデータ記憶部であり、GPS受信機5から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。 13 is a GPS data storage unit sequentially stores the absolute position and orientation data of the vehicle output from the GPS receiver 5. 14は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ7から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置(推定車両位置)および車両方位を計算する。 14 is a vehicle location and direction calculating unit, based on the vehicle relative position and orientation of the data output from the autonomous navigation sensor 7, absolute vehicle position (estimated vehicle position) and calculates a vehicle heading to.

15は車両位置修正部であり、走行軌跡記憶部15a、進入判定部15b、仮想道路リンク設定部15c、マップマッチング処理部15d、外れ位置判定部15eおよび退出判定部15fをその機能構成として備えている。 15 is a vehicle position correcting unit, the traveling locus storing unit 15a, entry judging unit 15b, and includes a virtual road link setting unit 15c, the map matching processing section 15d, the off-position determining unit 15e and the exit determination portion 15f as its functional configuration there. 走行軌跡記憶部15aは、GPSデータ記憶部13または車両位置・方位計算部14より出力されるデータに基づいて、所定時間毎あるいは所定走行距離毎の車両位置と車両方位の情報を走行軌跡として記憶する。 Travel locus storing unit 15a, based on the data outputted from the GPS data storage unit 13 or the vehicle position and direction calculating unit 14, stored as traveling locus information of the vehicle position and vehicle direction of each predetermined time or every predetermined travel distance to.

進入判定部15bは、車両が駐車場等の施設エリアに進入したか否かを判定する。 Entry judging unit 15b determines whether the vehicle enters the facility area of ​​parking lots. 車両が駐車場に進入したか否かの判定は、様々な手法を用いて行うことが可能であり、本発明ではその手法は問わない。 Determining whether the vehicle has entered the parking lot, it is possible to perform using a variety of techniques, the present invention does not matter that approach. 例えば、地図データメモリ11に格納されている地図データ(描画レイヤに含まれている施設エリアの位置データとポリゴンデータ)と、GPSデータ記憶部13または車両位置・方位計算部14から出力される自車の位置データとに基づいて、ポリゴンデータで示される区画内に自車位置が入ったか否かを検出することによって駐車場への進入を判定することが可能である。 For example, self outputted from the map data with the map data memory 11 is stored in the (position data and polygon data of the facility area included in the drawing layer), GPS data storage unit 13 or the vehicle position and direction calculating unit 14 on the basis of the vehicle position data, it is possible to determine the entry into the parking lot by detecting whether containing the vehicle position in a compartment indicated by the polygon data. また、車両が路車間通信装置を搭載している場合には、駐車場の入口付近で路車間通信装置が駐車場の設備から信号を受信したか否かによって駐車場への進入を判定することも可能である。 Further, when the vehicle is equipped with a road-vehicle communication apparatus, the parking in the vicinity of the entrance road-vehicle communication device to determine the entry into the parking lot by whether or not a signal has been received from the parking facilities it is also possible. また、屋内駐車場の場合には、GPS受信機5にてGPS衛星からの電波を受信できなくなったか否か(GPSデータ記憶部13からのデータが無くなったか否か)によって駐車場への進入を判定することも可能である。 In the case of indoor parking, entry of at GPS receiver 5 to the parking lot by whether it can not receive the radio waves from GPS satellites (whether lost data from the GPS data storage unit 13) it is also possible to determine.

仮想道路リンク設定部15cは、進入判定部15bにより駐車場への進入が検出されたときに、地図データメモリ11に格納されている地図データを用いて、駐車場の内部に仮想的な道路リンクを設定する。 Virtual road link setting unit 15c, when the entrance to the parking lot is detected by the entry judging unit 15b, by using the map data stored in the map data memory 11, a virtual road link inside the parking lot to set. このとき仮想道路リンク設定部15cは、例えば図2(a)〜(c)に示すように、駐車場21の外形(ポリゴンデータの形状)に沿って外枠の仮想道路リンク23aを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンク23bを設定する。 In this case the virtual road link setting unit 15c, for example, as shown in FIG. 2 (a) ~ (c), and sets the virtual road link 23a of the outer frame along the contour of the car park 21 (the shape of the polygon data) , it sets the grid virtual road link 23b inside the outer frame. 格子状の仮想道路リンク23bは、例えば格子の一辺が、駐車場21に面した道路(その道路に対応する道路リンク)22に直交するように設定する。 Grid virtual road link 23b, for example one side of the grid, road facing the parking lot 21 is set so as to be orthogonal to the 22 (road link corresponding to the road).

なお、2つ以上の仮想道路リンクが接する点および交わる点は、ノードとして設定する。 Incidentally, two or more virtual road links contact points and intersection points are set as nodes. 以下では、このノードも含めて仮想道路リンクと呼ぶ(ノードを含めたものを広義の仮想道路リンク、ノードを含めないものを狭義の仮想道路リンクとし、特に区別しない限り広義の仮想道路リンクを言うものとする)。 In the following, this node is also referred to as a virtual road links including (node ​​broad sense of the virtual road link things, including, as the narrow sense of the virtual road link what you do not include the node, say the broad sense of the virtual road link as long as it does not particularly distinguished and things). このようにして設定した仮想道路リンク23(外枠の仮想道路リンク23aおよび格子状の仮想道路リンク23b)の情報は、例えば、地図データ中にあらかじめ含まれている道路のリンク情報やノード情報と同様の構成としても良いし、最低限必要な情報だけから構成しても良い。 Information of the virtual road link 23 is set this way (virtual road links 23a and lattice-like virtual road link 23b of the outer frame), for example, the link information and node information for roads contained in advance in the map data may be similar configuration may be constructed from only the minimum required information. 例えば、各ノードの位置情報、各ノードに接続するリンクの距離の情報から構成することが可能である。 For example, it is possible to configure the position information of each node, the information of the distance of the link that connects to each node. 設定された仮想道路リンク23は、地図データメモリ11に格納される。 Set virtual road link 23 is stored in the map data memory 11.

格子状の仮想道路リンク23bが有する格子の幅は、あらかじめ決められた間隔(例えば、駐車場法に従って定める)で割り当てられ、格子の本数は駐車場21の広さによって変化する。 The width of the grating with the lattice-like virtual road link 23b is allocated at predetermined intervals (for example, determined according Parking method), the number of grating varies with the width of the parking 21. 駐車場法によれば、車両一台分の駐車スペースは、幅2.3m以上、奥行き5m以上のサイズが基本である。 According to the parking method, a parking space of a single minute vehicle, width 2.3m or more, the size of more depth 5m is the basic. また、駐車場内の通路幅は5.5m以上が基本であり、一方通行の場合は3.5m以上である。 In addition, the passage width of the parking lot is more than 5.5m basic, On the other hand, in the case of traffic is greater than or equal to 3.5m. このような内容に従って、仮想道路リンク設定部15cが格子状の仮想道路リンク23bを設定するときは、縦横15.5m{=(駐車スペースの奥行き+通路幅の半分)×2=(5+2.75)×2}おきの格子を設定する。 In accordance with such contents, virtual when road link setting unit 15c sets the grid virtual road link 23b is vertically and horizontally 15.5 m {= (half the depth + channel width of the parking space) × 2 = (5 + 2.75 ) to set the grid × 2} intervals. また、仮想道路リンク設定部15cが外枠の仮想道路リンク23aを設定するときは、駐車場21の外周部にも駐車スペースがあることを考慮して、外周から7.75m(=15.5÷2)だけ内側の位置に外枠の仮想道路リンク23aを設定する。 The virtual when road link setting unit 15c sets the virtual road link 23a of the outer frame, taking into account also the outer periphery of the parking lot 21 is a parking space, 7.75M from the outer periphery (= 15.5 ÷ 2) by setting the virtual road link 23a of the outer frame to the inner position.

図3は、駐車場法に従ってあらかじめ定めた間隔毎に長方形の駐車場21に対して仮想道路リンク23(外枠の仮想道路リンク23aおよび格子状の仮想道路リンク23b)を設定する場合の例を示す図である。 Figure 3 is an example of setting the virtual road link 23 (virtual road links 23a and lattice-like virtual road link 23b of the outer frame) with respect to a rectangular parking 21 for each predetermined interval in accordance parking method It illustrates. なお、図3において、24は駐車スペースを示している。 In FIG. 3, 24 indicates a parking space.

図3に示すように、駐車場21の外形が縦50m×横100mの長方形である場合、駐車場21の外周から7.75mだけ内側の位置に外枠の仮想道路リンク23aを設定するとともに、その外枠の仮想道路リンク23aの中に、縦横15.5mおきに格子状の仮想道路リンク23bを設定する。 As shown in FIG. 3, when the outer shape of the parking lot 21 is rectangular vertical 50 m × horizontal 100 m, and sets the virtual road link 23a of the outer frame to 7.75m only the inner position from the outer periphery of the parking lot 21, Some virtual road link 23a of the outer frame, sets the grid virtual road link 23b vertically and horizontally 15.5m intervals. 格子状の仮想道路リンク23bを設定する際には、外枠の仮想道路リンク23aが持つ1つの角を基準点として、縦横15.5mの位置を順番に決めていく。 When setting the grid virtual road link 23b as a reference point to one corner with the virtual road link 23a of the outer frame, it will determine the position of vertical and horizontal 15.5m in order. このようにすると、図3の例では縦方向に2本、横方向に5本の仮想道路リンク23bが設定される。 In this way, in the example of FIG. 3 two longitudinally, five virtual road link 23b in the lateral direction is set.

規準点は任意に決めてよいが、例えば駐車場21の入口に一番近い角とする。 Reference point may arbitrarily determined but, for example, the nearest corner entrance of the parking lot 21. 入口の位置は、ポリゴンデータの付属情報として入口の位置を示す情報が付いていれば、それを利用して判別することができる。 Inlet position, if marked with information indicating the position of the inlet as additional information for the polygon data can be discriminated by using it. また、進入判定部15bによって駐車場21への進入が検出されたときにGPSデータ記憶部13または車両位置・方位計算部14から出力される自車位置データや、走行軌跡記憶部15aに記憶されている走行履歴データに基づいて入口の位置を判別することも可能である。 Further, GPS data vehicle position data and output from the storage unit 13 or the vehicle position and direction calculating unit 14, is stored in the traveling locus storing unit 15a when the entry into the parking lot 21 is detected by the entry judging unit 15b it is also possible to determine the location of the inlet on the basis of the travel history data is.

なお、ここでは仮想道路リンク23を構成する要素として外枠の仮想道路リンク23aおよび格子状の仮想道路リンク23bの2つを例に挙げたが、駐車場21の入口に仮想道路リンクを更に設定しても良い。 Incidentally, further setting the virtual road links is taken as an example two virtual road links 23a and lattice-like virtual road link 23b of the outer frame as an element constituting the virtual road link 23, the entrance of the parking lot 21 is here it may be. 図4は、入口の仮想道路リンク23cを設定する場合の例を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing an example of a case of setting the inlet of the virtual road link 23c. 図4に示すように、進入判定部15bにより駐車場21への進入が検出されたら、仮想道路リンク設定部15cは、まず走行軌跡記憶部15aに格納された走行軌跡データを用いて、駐車場21に進入してから所定距離(例えば、7.75m)の走行軌跡に沿って駐車場21の入口部分に入口の仮想道路リンク23cを設定する。 As shown in FIG. 4, upon detecting the entry of the parking lot 21 by entry judging unit 15b, the virtual road link setting unit 15c, by using the travel locus data is first stored in the traveling locus storing unit 15a, Parking predetermined distance from the entrance 21 (e.g., 7.75m) to set the inlet of the virtual road link 23c in the inlet portion of the parking lot 21 along the travel locus of. その後、駐車場21の外形を基準にして、図3に示した要領で外枠の仮想道路リンク23aおよび格子状の仮想道路リンク23bを設定する。 Then the outer shape of the car park 21 to the reference, to set the virtual road links 23a and lattice-like virtual road link 23b of the outer frame in the manner shown in FIG.

入口の仮想道路リンク23cは必ずしも設定する必要はないが、退出判定部15fによって車両が駐車場21から退出したか否かの判定を行う際に、この入口の仮想道路リンク23cを利用すると判定がしやすくなる点で、入口の仮想道路リンク23cは設定するのが好ましい。 Although the inlet of the virtual road link 23c is not necessarily set, the determination in a determination of whether or not the vehicle has left the parking lot 21 by exit determination unit 15f, and to use this entry for the virtual road link 23c in that easily, the inlet of the virtual road link 23c is preferably set.

マップマッチング処理部15dは、地図データメモリ11に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部14により計算された自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータと、GPSデータ記憶部13に格納されたGPS受信機5による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎にマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。 Map matching processor 15d, and the map data read to the map data memory 11, a vehicle position and vehicle orientation data based on the autonomous navigation sensor 7 as calculated by the vehicle position and direction calculating unit 14, GPS data by using the data of the vehicle position and vehicle direction by the GPS receiver 5, which is stored in the storage unit 13, performs map matching processing for each vehicle travel distance, position the running position of the vehicle on the road map data modify.

自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータを用いたマップマッチングでは、例えば、走行軌跡記憶部15aに格納されている走行軌跡(所定走行距離毎の位置と方位)と同形の道路リンクを地図データ中から求め、当該道路リンク上のポイントに車両位置マークを引き付ける処理を行う。 Autonomous navigation in the map matching using vehicle position and the data of the vehicle direction based on the sensor 7, for example, the travel locus (position and orientation of each predetermined travel distance) storage unit running locus stored in 15a and isomorphic road link the determined from the map data, performs processing to attract the vehicle position mark on the point on the road link. また、公知の投影法によるマップマッチングの方法を用いても良い。 It is also possible to use a method of map matching by known projection.

自立航法では、誤差が蓄積されて車両位置が道路リンクから大きく外れると、車両位置を実際の道路リンク上の現在位置にマップマッチングすることができない。 The self-contained navigation, the error is accumulated largely shifted vehicle position from the road links, it is impossible to map matching to the current position on the actual road link the vehicle position. すなわち、走行軌跡によるマップマッチング方法では走行軌跡と同形の道路を探すことができなくなり、投影法によるマップマッチング方法ではマッチングさせるための条件を満足する道路を探すことができなくなる。 That is, it becomes impossible to find a road running locus isomorphic in map matching process according to the running locus, it is impossible to find a road that satisfies the condition for matching the map matching process according to projection. このように自立航法によるマップマッチングが不可能になったときには、GPS受信機5から得られる位置データと方位データとを用いて、自立航法センサ7による車両位置と走行方位とを修正する。 When this becomes map matching by autonomous navigation is not possible as, using the position data and orientation data obtained from the GPS receiver 5, to correct the vehicle position by autonomous navigation sensor 7 and the traveling direction.

進入判定部15bにより駐車場21への進入が検出された後も、基本的には、自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータと、GPS受信機5に基づく自車位置および車両方位のデータとを用いてマップマッチング処理を行う。 After the entry into the parking lot 21 is detected by the entry judging unit 15b, basically, the vehicle position and vehicle orientation data based on the autonomous navigation sensor 7, the vehicle position and the vehicle based on the GPS receiver 5 performing a map matching process using the azimuth data. ただし、駐車場21が屋内駐車場の場合には、GPS受信機5においてGPS衛星からの電波を受信できなくなるので、自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータのみに基づいてマップマッチング処理を行う。 However, if the parking lot 21 indoor parking, so can not receive the radio waves from the GPS satellites in the GPS receiver 5, map matching based solely on data of the vehicle position and vehicle direction based on the self-contained navigation sensor 7 processing is carried out.

駐車場21への進入後にマップマッチング処理を行う際には、仮想道路リンク設定部15cにより設定された仮想道路リンク23を利用して、自立航法の誤差により発生するオフセットを必要に応じて修正する。 When performing the map matching processing after entering the parking lot 21, by using the virtual road link 23 that is set by the virtual road link setting unit 15c, to correct it if necessary the offset generated by the error of the autonomous navigation . すなわち、必要に応じて自車位置を仮想道路リンク23上に引き付ける処理を行う。 That is, the process to attract vehicle position as necessary on the virtual road link 23. 仮想道路リンク23を用いることにより、自立航法の誤差を蓄積させずに済むようになる。 By using the virtual road link 23, it will avoid the error of the autonomous navigation without accumulation.

外れ位置判定部15eは、仮想道路リンク設定部15cにより設定された仮想道路リンク23から自車位置が外れたときに、その外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所であるかどうかを判定する。 Disengaged position determining unit 15e, when the disconnected vehicle position from the virtual road link 23 that is set by the virtual road link setting unit 15c, the off location is more than a predetermined distance from both the virtual road links 23 adjacent to each other It determines whether it is the remote location. ここで、仮想道路リンク23から自車位置が外れたか否かは、地図データメモリ11に設定されている仮想道路リンク23の位置と、車両位置・方位計算部14により計算された自立航法センサ7に基づく自車位置のデータとを比較することによって判定する。 Here, imaginary vehicle position whether off the road link 23, the map data and the position of the virtual road link 23 which is set in the memory 11, self-contained navigation sensor 7 as calculated by the vehicle position and direction calculating unit 14 It determined by comparing the data of the vehicle position based on. また、その外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所であるかどうかは、仮想道路リンク23が持っているリンクの距離情報と、車両位置・方位計算部14により計算された自立航法センサ7に基づく自車位置のデータとに基づいて判定する。 Moreover, the deviating location, whether a location spaced a predetermined distance or more from both virtual road links 23 adjacent to each other, and distance information of a link virtual road link 23 has a vehicle position and orientation calculation unit determining based on the data of the vehicle position based on autonomous navigation sensor 7 as calculated by 14.

仮想道路リンク設定部15cは、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所で自車位置が仮想道路リンク23から外れたことが外れ位置判定部15eによって検出されたときに、仮想道路リンク23から外れた後の自車の走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンク23を設定し直す。 Virtual road link setting unit 15c, when it is detected by the position determination unit 15e out that the vehicle position deviates from the virtual road link 23 at a distance more than a predetermined distance from both the virtual road links 23 adjacent to each other, resetting the grid virtual road link 23 consisting of parallel and perpendicular to the traveling direction of the vehicle after deviated from the virtual road link 23.

図3に示した要領で仮想道路リンク23を設定した場合、その仮想道路リンク23の設定位置は、駐車場21における実際の通路の位置と一致していない可能性がある。 If you set the virtual road link 23 in the manner shown in FIG. 3, the set position of the virtual road link 23 may not match the actual position of the passage in the parking lot 21. その場合、車両が駐車場21の中を走行すると、その走行位置と仮想道路リンク23の位置との間には当然に誤差が生じるので、マップマッチング処理によって自車位置が誤った仮想道路リンク23に引き付けられてしまう。 In that case, when the vehicle travels through the parking lot 21, the course error between the position of the virtual road link 23 and its running position occurs, the virtual road link 23 to the vehicle position is erroneous by the map matching processing It would be attracted to. したがって、一度設定した仮想道路リンク23は、車両の実際の走行状態に応じて適宜修正するのが好ましい。 Therefore, the virtual road link 23 once set is preferably modified as appropriate in accordance with the actual running condition of the vehicle.

ただし、仮想道路リンク23から自車位置が外れたら常に仮想道路リンク23を設定し直すようにすると、マップマッチング処理が全く行われなくなってしまうので、好ましくない。 However, when such vehicle position from the virtual road link 23 is reset always virtual road link 23 Once disengaged, the map matching process is no longer performed at all, is not preferred. そこで、本実施形態では、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所で自車位置が仮想道路リンク23から外れたときにのみ仮想道路リンク23を設定し直し、そうでない場合には、仮想道路リンク23を再設定することなくそのままマップマッチング処理を行うようにしている。 Therefore, in this embodiment, reset the virtual road link 23 only when the vehicle position at a predetermined distance or more away from both of the adjacent virtual road link 23 deviates from the virtual road link 23 to each other, otherwise the directly and to perform the map matching process without resetting the virtual road link 23. 所定の距離は、例えば、リンクの距離(ノード間の距離で、上述の例では15.5m)の1/3あるいは1/4とすることが可能である。 Predetermined distance, for example, (the distance between the nodes, in the above example 15.5 m) length of the link may be a 1/3 or 1/4 of the.

図5は、仮想道路リンク23の再設定の例を示す図である。 Figure 5 is a diagram showing an example of a reconfiguration of the virtual road link 23. この図5は、駐車場21が長方形をしている場合の例である。 FIG 5 is an example of a case in which parking 21 is rectangular. 図5(a)は、進入判定部15bにより駐車場21への進入が検出されたときに初期設定される仮想道路リンク23を示し、図5(b)は、その後の車両の走行状態に応じて再設定される仮想道路リンク23',23”を示している。 5 (a) shows a virtual road link 23 is initialized when entering the parking lot 21 is detected by the entry judging unit 15b, FIG. 5 (b), according to the running condition of the subsequent vehicle virtual road link 23 'to be re-set Te shows the 23 ".

図5(a)に示す例は、互いに隣接する仮想道路リンク23 -1 ,23 -2の両方(当該仮想道路リンク23 -1 ,23 -2の一方端を構成する各ノード)から所定距離以上離れた場所で車両が左折することによって自車位置が仮想道路リンク23から外れた状態を示している。 Example shown in FIG. 5 (a), a virtual road link 23 -1 adjacent to each other, 23 both 2 (the virtual road link 23 -1, the nodes constituting one end of the 23 -2) from a predetermined distance or more It shows a state in which the vehicle position deviates from the virtual road link 23 by which the vehicle turns left at a remote location. このような状態が外れ位置判定部15eによって検出されると、仮想道路リンク設定部15cは、図5(b)に示すように、左折した後の自車の走行方向に沿って仮想道路リンク23'を追加するとともに、それと平行な方向に他の仮想道路リンク23”も設定し直す。再設定する仮想道路リンク23',23”の間隔は、駐車場法に従ってあらかじめ定めた間隔でも良いし、外枠の仮想道路リンク23aと最初に追加した仮想道路リンク23'との距離Dでも良い。 When such a condition is detected by the position determination unit 15e off, the virtual road link setting unit 15c, FIG. 5 (b), the virtual road link 23 along the running direction of the vehicle after the turn 'together Add therewith other virtual road link 23 in the direction parallel to "be reset. virtual road link 23 to reset', 23" in spacing also may at predetermined intervals according Parking method, It may be the distance D between the virtual road link 23 ', which was added to the virtual road link 23a and the first of the outer frame.

図6は、仮想道路リンク23の再設定に関する他の例を示す図である。 Figure 6 is a diagram showing another example of reconfiguration of the virtual road link 23. この図6は、駐車場21が複雑な形状をしている場合の例である。 FIG 6 is an example in which parking 21 has a complicated shape. 図6(a)は、進入判定部15bにより駐車場21への進入が検出されたときに初期設定される仮想道路リンク23を示し、図6(b)は、その後の車両の走行状態に応じて再設定される仮想道路リンク23',23”,23'''を示している。 6 (a) shows a virtual road link 23 is initialized when entering the parking lot 21 is detected by the entry judging unit 15b, FIG. 6 (b), according to the running condition of the subsequent vehicle virtual road link 23 to be re-set Te ', 23', 23 'indicates a' '.

図6(a)に示す例は、互いに隣接する仮想道路リンクの両方(当該仮想道路リンクの一方端を構成する各ノード)から所定距離以上離れた場所で車両が左折することによって自車位置が仮想道路リンク23から外れた状態を示している。 Example shown in FIG. 6 (a), the vehicle position by the vehicle turns left in place to apart a predetermined distance or more (each node constituting one end of the virtual road link) both virtual road links that are adjacent to each other It shows a state that deviates from the virtual road link 23. このような状態が外れ位置判定部15eによって検出されると、仮想道路リンク設定部15cは、図6(b)に示すように、左折した後の自車の走行方向に沿って仮想道路リンク23'を追加するとともに、それと平行な方向に他の仮想道路リンク23”も設定し直す。さらに、これらの仮想道路リンク23',23”に対して垂直な方向に仮想道路リンク23'''を再設定する。 When such a condition is detected by the position determination unit 15e off, the virtual road link setting unit 15c, FIG. 6 (b), the virtual road link 23 along the running direction of the vehicle after the turn 'together Add therewith "again be set. in addition, these virtual road link 23 other virtual road link 23 in a direction parallel', 23" virtual road link 23 '' 'in a direction perpendicular to to re-set. このように、仮想道路リンク23から外れた後の自車の走行方向が元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺と平行でないときは、元の格子状の仮想道路リンク23bを消して、仮想道路リンク23から外れた後の自車の走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンク23',23”,23'''を設定する。 Thus, when the traveling direction of the vehicle after deviated from the virtual road link 23 is not parallel to the one side of the grating constituting the original virtual road link 23, to erase the original grid virtual road link 23b, virtual road link 23 consisting of parallel and perpendicular to the traveling direction of the vehicle after the off-grid virtual road link 23 ', 23', 23 'to set' '.

なお、図5および図6の例では、初期設定された仮想道路リンク23においてノードがない位置で車両が曲がることによって自車位置が仮想道路リンク23から外れる例について説明しているが、これに限定されない。 In the example of FIGS. 5 and 6, but the vehicle position by the vehicle turns in the virtual road link 23 is initialized at node is not located is described an example in which deviate from the virtual road link 23, in this but it is not limited. 例えば、車両が直進中のときでも、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所を走行していることが外れ位置判定部15eによって検出されたときは、そのときの走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンク23',23”,23'''を設定し直す。 For example, even when the vehicle is traveling straight, when detected by the position determination unit 15e out that from both virtual road link 23 running a predetermined distance or more away adjacent to each other, the running direction of the time grid virtual road link 23 consisting of parallel and perpendicular directions to ', 23', 23 'reset the' '.

ここまでに示した仮想道路リンク23の初期設定の方法は単なる一例に過ぎず、これに限定されるものではない。 Initialization method of the virtual road link 23 shown so far is merely an example and is not limited thereto. 例えば、図7に示すように、駐車場21の外形によらず、駐車場21の中に入る大きさで外形が矩形の格子状の仮想道路リンク23を設定するようにしても良い。 For example, as shown in FIG. 7, regardless of the outer shape of the parking lot 21, outline the size may be set to a rectangular grid virtual road links 23 falling within the parking lot 21. この場合における矩形の仮想道路リンク23は、例えば、駐車場21に面した道路22を表す道路リンクに直交するように設定する。 The rectangular virtual road link 23 in the case, for example, set to be perpendicular to the road link representing the road 22 facing the car park 21. このように初期設定した場合も同様に、駐車場21内における車両の走行状態に応じて仮想道路リンク23を適宜修正する。 Thus Similarly, when initially set, the virtual road link 23 to corrected appropriately in accordance with the running condition of the vehicle in the parking lot 21.

退出判定部15fは、車両が駐車場21から退出したか否かを判定する。 Exit determining section 15f determines whether the vehicle has left the parking lot 21. 車両が駐車場21から退出したか否かの判定は、様々な手法を用いて行うことが可能であり、本発明ではその手法は問わない。 Determining whether the vehicle has left the parking lot 21 is can be carried out using a variety of techniques, the present invention does not matter that approach. 例えば、地図データメモリ11に格納されている地図データと、GPSデータ記憶部13または車両位置・方位計算部14から出力される自車の位置データとに基づいて、描画レイヤに含まれている施設エリアのポリゴンデータで示される区画内から自車位置が出たか否かを検出することによって駐車場21からの退出を判定することが可能である。 For example, the map data stored in the map data memory 11, facility based on the vehicle position data output from the GPS data storage unit 13 or the vehicle position and direction calculating unit 14, are included in the drawing layer it is possible to determine the exit from the parking lot 21 by detecting whether out vehicle position from the compartment represented by polygon data area.

また、車両が路車間通信装置を搭載している場合には、駐車場21の出口付近で路車間通信装置が駐車場21の設備から信号を受信したか否かによって駐車場21からの退出を判定することも可能である。 Further, when the vehicle is equipped with a road-vehicle communication device, road-vehicle communication device in the vicinity of the outlet of the parking 21 to exit from the parking lot 21 depending on whether a signal has been received from the equipment of the car park 21 it is also possible to determine. また、屋内駐車場の場合には、GPS受信機5にてGPS衛星からの電波を受信できるようになったか否か(GPSデータ記憶部13からのデータが供給されたか否か)によって駐車場21からの退出を判定することも可能である。 In the case of indoor parking, parking by whether it is capable of receiving radio waves from GPS satellites in the GPS receiver 5 (whether or not the data from the GPS data storage unit 13 is supplied) 21 it is also possible to determine the exit from.

さらに、図4に示したように入口の仮想道路リンク23cを設定している場合は、その入口の仮想道路リンク23cを進入時とは逆方向に自車位置が移動したか否かを検出することによって、駐車場21からの退出を判定することが可能である。 Moreover, if you set the inlet of the virtual road link 23c, as shown in FIG. 4, the virtual road link 23c of the inlet vehicle position in the direction opposite to that at the time of entry to detect whether the mobile by, it is possible to determine the exit from the parking lot 21. 多くの駐車場21は入口と出口とが同じであることが多いため、このような判定方法が可能である。 Many parking 21 because it is often the inlet and the outlet are the same, it is possible to such determination method. 入口の仮想道路リンク23cは実際の走行軌跡に従って設定されているから、実際の通路との誤差はほとんど無い。 Since the entrance of the virtual road link 23c is set according to the actual travel trajectory, the error between the actual passage is little. しかも、駐車場21内では外枠の仮想道路リンク23aおよび格子状の仮想道路リンク23bを用いたマップマッチング処理により自立航法の誤差が修正されているので、駐車場21内での自車位置もほぼ正確に捉えられている。 Moreover, the inside parking lot 21 since the error of the autonomous navigation by map matching processing using the virtual road links 23a and lattice-like virtual road link 23b of the outer frame has been modified, even vehicle position in the parking lot 21 It is almost exactly captured. したがって、入口の仮想道路リンク23cを駐車場21からの退出判定に用いることにより、駐車場21からの退出をより確実に検出することができる。 Therefore, by using the inlet of the virtual road link 23c to exit determination from the parking lot 21, it can be more reliably detect an exit from the car park 21.

駐車場21が屋内駐車場でGPS衛星からの電波を受信できず、自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータのみに基づいてマップマッチング処理を行っていた場合、マップマッチング処理部15dは、退出判定部15fにより駐車場21からの退出が検出されたことに応答して、GPS受信機5に基づく自車位置および車両方位のデータと自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータとを用いたマップマッチング処理を行うようにする。 If parking 21 can not receive the radio waves from the GPS satellites in the indoor parking has been performed map matching process based on only the data of the vehicle position and vehicle direction based on the autonomous navigation sensor 7, the map matching processing section 15d , in response to exit from the parking lot 21 by exit determination unit 15f is detected, the vehicle position and vehicle direction based on the vehicle position and the data and self-contained navigation sensor 7 of the vehicle heading based on the GPS receiver 5 to perform the map matching processing using the data.

16は車両位置マーク発生部であり、車両位置修正部15によってマップマッチング処理された後の車両現在位置を入力して、自車位置を表す車両位置マークを発生する。 16 is a vehicle position mark generating unit inputs the current position of the vehicle after it has been map matching process by the vehicle position correcting unit 15 generates a vehicle position mark indicating the vehicle position. 17は地図描画制御部であり、地図データメモリ11に格納された地図データと、車両位置マーク発生部16により発生された車両位置マークとに基づいて、車両位置周辺の地図を車両位置マークと共にディスプレイ装置8に表示させるのに必要な地図画像データを生成する。 17 is a map drawing control unit, a display and map data stored in the map data memory 11, on the basis of the vehicle position mark is generated by the vehicle position mark generating unit 16, a map around the vehicle position with the vehicle position mark It generates a map image data needed to display the device 8.

次に、上記のように構成した本実施形態によるナビゲーション装置の動作について説明する。 Next, the operation of the navigation device according to the present embodiment configured as described above. 図8は、本実施形態のナビゲーション装置によって行われる車両位置修正処理の全体の流れを示すフローチャートである。 Figure 8 is a flow chart showing the overall flow of the vehicle position correction processing performed by the navigation device of the present embodiment. 図8において、マップマッチング処理部15dは、車両の走行中において、地図データメモリ11に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部14により計算された自立航法センサ7に基づく自車位置および車両方位のデータと、GPSデータ記憶部13に格納されたGPS受信機5による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎にマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正している(ステップS1)。 8, the map matching processing section 15d, during running of the vehicle, based on the map data read to the map data memory 11, a self-contained navigation sensor 7 as calculated by the vehicle position and direction calculating unit 14 the subject vehicle the position and vehicle direction data, by using the GPS data by the GPS receiver 5, which is stored in the storage unit 13 of the vehicle position and vehicle direction data, performs map matching processing for each vehicle travel distance, of the vehicle the travel position is a position correction on the road of the map data (step S1).

このようなマップマッチング処理の実行中に、進入判定部15bは、駐車場21に車両が進入したか否かを判定する(ステップS2)。 During the execution of such map matching processing, entry judging unit 15b, the parking lot 21 determines whether the vehicle has entered (step S2). ここで、駐車場21への進入が検出されなければ、ステップS1のマップマッチング処理をそのまま続行する。 Here, entry into the parking lot 21 is to be detected, to continue the map matching process in step S1 as it is. 一方、駐車場21への車両の進入が検出されると、仮想道路リンク設定部15cは、地図データメモリ11に格納されている道路リンク情報を含む道路データと、駐車場21の外形情報を含むポリゴンデータとを含んだ地図データを用いて、駐車場21の内部に仮想道路リンク23を設定する(ステップS3)。 On the other hand, when the entry of the vehicle into the parking lot 21 is detected, the virtual road link setting unit 15c includes a road data including road link information stored in the map data memory 11, the external shape information of the parking lot 21 using map data including a polygon data, it sets the virtual road link 23 to the interior of the car park 21 (step S3).

このとき仮想道路リンク設定部15cは、まず、駐車場21に進入してから所定距離の走行軌跡に沿って入口の仮想道路リンク23cを設定する。 In this case the virtual road link setting unit 15c first sets the inlet of the virtual road link 23c along from the entrance to the car park 21 to the travel locus of a predetermined distance. その後、駐車場21の外形に沿って外枠の仮想道路リンク23aを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンク23bを設定する。 Thereafter, sets the virtual road link 23a of the outer frame along the contour of the parking lot 21, sets the grid virtual road link 23b inside the outer frame. なお、この場合の走行軌跡情報は、走行軌跡記憶部15aが、所定時間毎あるいは所定走行距離毎に、例えば車両位置・方位計算部14によって自立航法センサ7の出力データから演算された車両の現在位置および走行方位のデータを順次記憶したものである。 Incidentally, the traveling locus information in this case, the travel locus storing unit 15a is, for each or each predetermined travel distance predetermined time, for example, the vehicle position and direction calculating unit 14 the current vehicle computed from the output data of the autonomous navigation sensor 7 by data of the position and traveling azimuth is obtained by sequentially stores. この走行軌跡情報は、駐車場21に入る前の道路の走行中から継続して取得するようにしても良いし、駐車場21への進入を検出してから取得し始めても良い。 The traveling locus information may be acquired continuously from running in front of the road entering the parking lot 21, it may be starting to get from the detection of the entrance to the parking lot 21.

仮想道路リンク23が設定されると、マップマッチング処理部15dは、その設定された仮想道路リンク23を利用して、必要に応じて自車位置を仮想道路リンク23上に引き付けるマップマッチング処理を行うことによって自車位置を修正する(ステップS4)。 When the virtual road link 23 is set, the map matching processing unit 15d uses the virtual road link 23 which is the setting, performs the map matching processing to attract the vehicle position on the virtual road link 23 as required correcting the vehicle position by (step S4). このようなマップマッチング処理を行っている際に、退出判定部15fは、車両が駐車場21から退出したか否かを判定する(ステップS5)。 When doing such a map matching process, exit determination unit 15f determines whether the vehicle has left the parking lot 21 (step S5). 退出していれば、ステップS3で設定した仮想道路リンク23を地図データメモリ11から消去して(ステップS6)、ステップS1に戻る。 If exit erases the virtual road link 23 set in step S3 from the map data memory 11 (step S6), and returns to step S1.

一方、車両が駐車場21から退出していなければ、外れ位置判定部15eは、駐車場21内に設定されている仮想道路リンク23から自車位置が外れたか否かを判定する(ステップS7)。 On the other hand, if not left the vehicle parking 21, disengaged position determination unit 15e determines whether or not the vehicle position deviates from the virtual road link 23 which is set in the parking lot 21 (step S7) . 外れていなければ、ステップS4のマップマッチング処理をそのまま続行する。 If not out, it continues the map matching process in step S4. 一方、仮想道路リンク23から自車位置が外れたことが検出された場合には、外れ位置判定部15eは更に、その外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所であるかどうかを判定する(ステップS8)。 On the other hand, when it is detected that the vehicle position from the virtual road link 23 comes off, even disengaged position determining unit 15e, the off location is a predetermined distance or more from both virtual road links that are adjacent to each other determining whether the location (step S8).

ここで、仮想道路リンク23から自車位置が外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所でない場合には、ステップS4のマップマッチング処理をそのまま続行する。 Here, where the vehicle position deviates from the virtual road link 23, if not away more than a predetermined distance from both the virtual road link adjacent to each other as to continue the map matching process in step S4. また、所定距離以上離れた場所であった場合には、仮想道路リンク設定部15cは、仮想道路リンク23から外れた後の自車の走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンク23',23”,23'''を設定し直して(ステップS9)、ステップS4のマップマッチング処理に戻る。 Also, in the case of away more than a predetermined distance, a virtual road link setting unit 15c, the lattice-like virtual road consisting of parallel and perpendicular to the traveling direction of the vehicle after deviated from the virtual road links 23 link 23 ', 23', 23 'reset the' '(step S9), and returns to the map matching process in step S4.

以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、車両が駐車場21に進入したことが検出されたときに、駐車場21の内部に仮想道路リンク23を設定し、当該仮想道路リンク23を利用してマップマッチング処理を行うようにしている。 As described above in detail, according to this embodiment, when the vehicle it is detected that has entered the parking lot 21 sets a virtual road link 23 to the inside of the parking lot 21, the virtual road link 23 and to perform the map matching process using. これにより、車両が駐車場21に進入すると、その時点でリアルタイムに駐車場21内に仮想道路リンク23が設定され、設定された仮想道路リンク23に対してマップマッチングによる車両位置の引き付けが必要に応じて行われることとなる。 Accordingly, when the vehicle enters the parking lot 21, the virtual road link 23 in the parking lot 21 in real time at the time is set, the required attraction of the vehicle position by the map matching on the virtual road link 23 which is set and thus to be carried out in accordance with. したがって、駐車場21内の通路に道路リンクを設定した膨大なデータ量の地図データをあらかじめ用意することなく、駐車場21内における車両の正確な位置を推定することができる。 Thus, without preparing map data of huge amount of data set the road link in the path of the parking 21 beforehand, it is possible to estimate the precise location of a vehicle in the parking lot 21.

また、本実施形態では、互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所において仮想道路リンク23から自車位置が外れたときに、仮想道路リンク23から外れた後の自車の走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンク23',23”,23'''を設定し直すようにしている。これにより、最初に設定した仮想道路リンク23と駐車場21内の実際の通路との間にずれがあっても、仮想道路リンク23を適宜再設定することによって実際の通路に合わせてずれを無くしていくことができる。したがって、駐車場21内における車両の位置をより正確に推定することができる。 Further, in the present embodiment, when the vehicle position from the virtual road link 23 is outside in a remote location more than a predetermined distance from both the virtual road links 23 adjacent to each other, of the vehicle after deviated from the virtual road links 23 grid virtual road link 23 consisting of parallel and perpendicular to the traveling direction ', 23', 23 'so that reset the' '. Thus, a virtual road link 23 is set initially to the car park 21 even if there is deviation between the actual path of the inner can go without a shift in accordance with the actual path by reconfiguring the virtual road link 23 as appropriate. Thus, the vehicle in parking 21 position can be more accurately estimated.

なお、上記実施形態では、外れ位置判定部15eを設け、仮想道路リンク23から自車位置の外れた場所が互いに隣接する仮想道路リンク23の両方から所定距離以上離れた場所であることを外れ位置判定部15eが検出したときに、仮想道路リンク23を再設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。 In the above embodiment, it provided disengaged position determining unit 15e, out to be a place to both virtual road links 23 spaced a predetermined distance or more in which the location deviated from the virtual road link 23 of the vehicle position are adjacent to each other located when the determination unit 15e detects, an example has been described to reconfigure the virtual road link 23, the present invention is not limited thereto. 例えば、図9に示すように、外れ位置判定部15eの代わりに外れ方向判定部15gを設けても良い。 For example, as shown in FIG. 9 may be provided with direction determination unit 15g out instead of out-position determining unit 15e.

外れ方向判定部15gは、車両の走行方向が、仮想道路リンク設定部15cにより初期設定された元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺の方向から外れたかか否かを判定する。 Out direction determination unit 15g is running direction of the vehicle, determines whether or deviated from the direction of one side of the grating constituting the virtual road link setting unit 15c original virtual road link 23 which is initialized by. そして、外れ方向判定部15gにより車両の走行方向が元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺の方向から外れたと判定されたときに、仮想道路リンク設定部15cは、元の格子状の仮想道路リンク23bを消して、車両の走行方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直す。 When the traveling direction of the vehicle by out-direction determination unit 15g is determined to deviate from the direction of one side of the grating constituting the original virtual road link 23, the virtual road link setting unit 15c, the original lattice virtual turn off the road link 23b, resets the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the traveling direction of the vehicle.

図10は、外れ方向判定部15gを用いた仮想道路リンク23の再設定に関する例を示す図である。 Figure 10 is a diagram showing an example of reconfiguration of the virtual road link 23 using an out-direction determining unit 15 g. この図10は、駐車場21が複雑な形状をしている場合の例である。 FIG 10 is an example of the case where parking 21 has a complicated shape. 図10(a)は、進入判定部15bにより駐車場21への進入が検出されたときに初期設定される仮想道路リンク23を示し、図10(b)は、その後の駐車場21内における車両の走行状態に応じて再設定される仮想道路リンク23',23”,23'''を示している。 10 (a) shows a virtual road link 23 is initialized when entering the parking lot 21 is detected by the entry judging unit 15b, FIG. 10 (b), the vehicle in a subsequent parking 21 virtual road link 23 to be re-set according to the traveling state ', 23', 23 'indicates a' '.

図10(a)に示す例は、任意の場所で車両が右折することによって自車位置が仮想道路リンク23から外れた状態を示している。 Example shown in FIG. 10 (a) shows a state in which the vehicle position deviates from the virtual road link 23 by which the vehicle turns right at an arbitrary location. 図10のような複雑な形状の駐車場21では、初期設定された仮想道路リンク23のノードが存在する位置で右折したとしても、図10(a)のように、右折後の車両の進行方向と、格子状の仮想道路リンク23bの方向との間にずれが生じる場合がある。 In complex shapes parking 21 as shown in FIG. 10, as a node of the virtual road link 23 which is initially set is right at a position which exists, as shown in FIG. 10 (a), the traveling direction of the vehicle after turning right If, in some cases the deviation between the direction of the grating-like virtual road link 23b occurs. そこで、外れ方向判定部15gでは、自車の走行方向が、元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺と平行でなくなったかどうか、つまり、右折後の車両の進行方向と格子の一辺の方向との間にずれが生じたか否かを判定する。 Therefore, the out-direction determining unit 15 g, the direction of travel of the vehicle is, whether no longer parallel to one side of the grating constituting the original virtual road link 23, i.e., the direction of one side of the traveling direction and the grating of the vehicle after the right turn It determines whether deviation occurs between the.

右折後の車両の進行方向と格子の一辺の方向との間のずれが外れ方向判定部15gによって検出されると、仮想道路リンク設定部15cは、図10(b)に示すように、右折した後の自車の走行方向に沿って仮想道路リンク23'を追加するとともに、それと平行な方向に他の仮想道路リンク23”も設定し直す。さらに、これらの仮想道路リンク23',23”に対して垂直な方向に仮想道路リンク23'''を再設定する。 The deviation between the direction of the traveling direction and the grating of one side of the post right-turning vehicle is detected by the off-direction determining unit 15 g, virtual road link setting unit 15c, as shown in FIG. 10 (b), and turn right after the virtual road link 23 along the running direction of the vehicle 'while adding, at the same other virtual road link 23 in the direction parallel to "be reset. in addition, these virtual road link 23', 23" in to reconfigure the virtual road link 23 '' 'in the direction perpendicular for. このとき、元の格子状の仮想道路リンク23bは消去する。 In this case, the original lattice-like virtual road link 23b is erased.

なお、外れ方向判定部15gを用いる場合も、車両の進行方向と格子の一辺の方向との間にずれが生じた場合に一律に仮想道路リンク23の再設定を行うのではなく、そのずれ量が所定角度以上の場合にのみ仮想道路リンク23を設定し直すようにすることが好ましい。 Even when using the off-direction determining unit 15 g, instead of performing the reconfiguration of the virtual road links 23 uniformly when the deviation occurs between the direction of the traveling direction and the grating of one side of the vehicle, the shift amount There it is preferable to reset the virtual road link 23 only when more than a predetermined angle.

図11は、外れ方向判定部15gを用いたナビゲーション装置によって行われる車両位置修正処理の全体の流れを示すフローチャートである。 Figure 11 is a flow chart showing the overall flow of the vehicle position correction processing performed by the navigation apparatus using the out-direction determining unit 15 g. 図11に示すように、外れ方向判定部15gを用いた場合の車両位置修正処理は、図8におけるステップS7,S8の処理をステップS11,S12に置き換えることによって実現することが可能である。 As shown in FIG. 11, the vehicle position correcting process in the case of using the out-direction determination unit 15g may be realized by replacing the process in step S7, S8 in FIG. 8 in step S11, S12.

ステップS11では、外れ方向判定部15gによって、車両の走行方向が、仮想道路リンク設定部15cにより設定された元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺の方向から外れたか否かを判定する。 In step S11, it determines the disengaged direction determining unit 15 g, the direction of travel of the vehicle, whether or not deviated from the direction of one side of the grating constituting the original virtual road link 23 that is set by the virtual road link setting unit 15c. また、ステップS12では、方向がずれた場合のそのずれ量が所定角度以上か否かを判定する。 In step S12, the deviation amount when the direction deviates determines whether a predetermined angle or more. そして、車両の走行方向が元の仮想道路リンク23を構成する格子の一辺の方向に対して所定角度以上外れていることが検出された場合に、仮想道路リンク設定部15cが格子状の仮想道路リンク23',23”,23'''を設定し直す(ステップS9)。 When it is detected that the running direction of the vehicle is out of a predetermined angle or more with respect to the direction of one side of the grating constituting the original virtual road link 23, the virtual road link setting unit 15c lattice-like virtual road link 23 ', 23', 23 'reset the' '(step S9).

なお、図1および図9では、外れ位置判定部15eおよび外れ方向判定部15gの何れか一方のみを用いる例について示しているが、その両方を用いて車両位置修正部15を構成するようにしても良い。 In FIGS. 1 and 9, are shown for any example of using only one of the out-position determining unit 15e and the out-direction determining unit 15 g, so as to constitute the vehicle position correcting unit 15 with reference to both it may be.

また、上記実施形態では、所定以上の幅員または広さを持つ施設エリアの例として駐車場21を挙げたが、これに限定されない。 Further, the above embodiment has been cited Parking 21 Examples of facility area having a predetermined or more width or breadth is not limited thereto. 例えば、有料道路の料金所エリアでも良い。 For example, it may be a toll gate area of ​​the toll road. 図12は、料金所エリアに対する仮想道路リンクの設定例を示す図である。 Figure 12 is a diagram showing a setting example of the virtual road links for tollgate area. 図12において、32は通常の道路リンク、33は広義の仮想道路リンクであり、狭義の仮想道路リンク33a,33bと仮想的なノード33cとを含む。 12, 32 are normal road link, 33 is a broad virtual road link, including narrow sense of the virtual road link 33a, 33b and a virtual node 33c. 34a,34bは通常のノードである。 34a, 34b is a common node.

図12に示すように、料金所エリア31の場合、仮想道路リンク設定部15cは、料金所エリア31の入口に当たる1つのノード34aから一列に並んだ各料金所に当たる複数のノード33cに至るコースの各々に仮想道路リンク33aを設定するとともに、複数のノード33cから料金所エリア31の出口に当たる1つのノード34bに至るコースの各々に仮想道路リンク33bを設定する。 As shown in FIG. 12, when the tollgate area 31, the virtual road link setting unit 15c, the course leading to the plurality of nodes 33c hitting each tollgate in a row from one node 34a which corresponds to the entrance of the toll gate area 31 it sets the virtual road link 33a in each of which sets a virtual road link 33b to each course leading to a node 34b impinging from a plurality of nodes 33c to exit tollgate area 31.

また、駐車場21か料金所エリア31かのどちらか一方に対してのみ仮想道路リンクを設定することのほかに、その両方に対して仮想道路リンクを設定するようにしても良い。 Also, in addition to setting the virtual road link only to the parking lot 21 or toll gate area 31 one Kano either, it is also possible to configure a virtual road links for both. ただし、駐車場21に対する仮想道路リンクの設定方法と料金所エリア31に対する仮想道路リンクの設定方法とは異なっているので、ポリゴンデータで表される施設エリアが駐車場21か料金所エリア31かを判別し、その結果に応じて仮想道路リンクを設定する必要がある。 However, because it differs from the method of setting the virtual road link for the setting method and the toll gate area 31 of the virtual road link to the parking lot 21, facility area represented by the polygon data is whether the parking lot 21 or toll gate area 31 discriminated, it is necessary to set a virtual road links accordingly.

図13は、駐車場21にも料金所エリア31にも対応可能に構成したナビゲーション装置の構成例を示す図である。 Figure 13 is also a tollgate area 31 also in the parking lot 21 is a diagram illustrating a configuration example of a compatible configured navigational device. 図13に示すナビゲーション装置は、車両位置修正部15がエリア判定部15hを更に備えている。 The navigation device shown in FIG. 13, the vehicle position correcting unit 15 is further provided with an area determination unit 15h. エリア判定部15hは、進入判定部15bによって進入が検出された施設エリアが駐車場21か料金所エリア31かを判定する。 The area determining section 15h determines the facility area that has been detected entering or parking lot 21 or toll gate area 31 by the entry judging section 15b. この判定は、例えばポリゴンデータの付属情報として施設の種類を示す情報を付けておき、それを利用して行うことができる。 This determination, for example, as additional information of polygon data previously with the information indicating the type of the facility can be performed using the same.

仮想道路リンク設定部15cは、エリア判定部15hによる判定の結果に応じて仮想道路リンクの設定内容を変える。 Virtual road link setting unit 15c changes the setting content of the virtual road link in accordance with the result of the determination by the area determination unit 15h. すなわち、施設エリアが駐車場21の場合は、例えば駐車場21の外形に沿って外枠の仮想道路リンク23aを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンク23bを設定する。 That is, if the facility area parking 21, for example sets a virtual road link 23a of the outer frame along the contour of the parking lot 21, sets the grid virtual road link 23b inside the outer frame. また、施設エリアが料金所エリア31の場合は、料金所エリア31の入口に当たる1つのノード34aから一列に並んだ各料金所に当たる複数のノード33cに至るコースの各々と、複数のノード33cから料金所エリア31の出口に当たる1つのノード34bに至るコースの各々とに仮想道路リンク33a,33bを設定するようにする。 Also, if the facility area of ​​tollgate area 31, with each course leading to a plurality of nodes 33c hitting each tollgate in a row from one node 34a which corresponds to the entrance of the toll gate area 31, rates from multiple nodes 33c virtual road link 33a to the respective course leading to a node 34b which corresponds to the outlet of Tokoro area 31, so as to set the 33b.

また、上記実施形態では、施設エリアが地図データにおいてポリゴンデータとして記憶されている例について説明したが、これに限定されない。 Further, in the above embodiment, the facility area has been described the example that has been stored as polygon data in the map data is not limited to this. 必ずしもポリゴンとして施設エリアの形状が表されている必要はなく、これ以外の形式で形状や大きさが表されたデータであっても良い。 Not necessarily the shape of the facility area is represented as a polygon, the shape and size may be data expressed in any other form.

また、上記実施形態では、移動体の例として車両を挙げたが、これに限定されない。 Further, the above embodiment has been given of the vehicle, as an exemplary moving object is not limited to this. 例えば、移動体が携帯用のナビゲーション装置を持った人間であっても良い。 For example, it may be a human being the moving body with a navigation device for mobile. ただし、移動体が人間の場合、有料道路の料金所エリア31に関する実施形態は適用されない。 However in the case where the moving object is a human, embodiment of a toll gate area 31 of the toll road does not apply. また、移動体が人間の場合、施設エリアは駐車場21に限らず、内部に通路が存在する施設であれば適用することが可能である。 Further, when the moving body is human, facility area is not limited to the parking lot 21, it can be applied to any facility that exists passages therein.

また、上記実施形態では、地図データ中の全ての駐車場に仮想道路リンクを設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。 In the above embodiment, an example has been described of setting a virtual road link to all parking in the map data, the present invention is not limited thereto. 例えば、一部の大規模駐車場や必要性の高い駐車場(アミューズメントパークなど)については、実際の通路に即した道路リンクを地図データ中にあらかじめ用意しておき、それ以外の駐車場に対して仮想道路リンクを設定するようにしても良い。 For example, for some for the large-scale parking lot and need highly Parking (amusement park) is of, are prepared in advance of the road link in line with the actual passage in the map data, other than the parking lot it is also possible to configure a virtual road link Te.

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。 Other above embodiments are all only show an example of embodiment in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be limitedly interpreted. すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 That is, the present invention without departing from its spirit or essential characteristics thereof, can be implemented in various forms.

本発明は、マップマッチング機能を備えたナビゲーション装置に有用である。 The present invention is useful for the navigation apparatus having a map matching function. 車両の走行案内をする車載用ナビゲーション装置に限らず、人間の歩行案内をする携帯用ナビゲーション装置にも有用である。 Is not limited to in-vehicle navigation device for the travel guidance of the vehicle, it is also useful in portable navigation device for the human walking guide.

本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示す図である。 It is a diagram illustrating a configuration example of a navigation device according to the present embodiment. 本実施形態による仮想道路リンクの設定例を示す図である。 It is a diagram illustrating a setting example of the virtual road link according to the present embodiment. 駐車場法に従った本実施形態による仮想道路リンクの設定例を示す図である。 It is a diagram illustrating a setting example of the virtual road link according to the present embodiment in accordance with the parking process. 入口の仮想道路リンクを用いた本実施形態による仮想道路リンクの設定例を示す図である。 It is a diagram illustrating a setting example of the virtual road link according to the present embodiment using the inlet of the virtual road link. 本実施形態による仮想道路リンクの再設定例を示す図である。 It is a diagram illustrating a re-setting example of the virtual road link according to the present embodiment. 本実施形態による仮想道路リンクの他の再設定例を示す図である。 It is a diagram showing another reconfiguration example of a virtual road link according to the present embodiment. 本実施形態による仮想道路リンクの他の設定例を示す図である。 It is a diagram showing another configuration example of the virtual road link according to the present embodiment. 本実施形態のナビゲーション装置によって行われる車両位置修正処理の全体の流れを示すフローチャートである。 Is a flow chart showing the overall flow of the vehicle position correction processing performed by the navigation device of the present embodiment. 本実施形態によるナビゲーション装置の他の構成例を示す図である。 It is a diagram illustrating another configuration example of a navigation device according to the present embodiment. 本実施形態による仮想道路リンクの再設定に関する他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of reconfiguration of the virtual road link according to the present embodiment. 本実施形態のナビゲーション装置によって行われる車両位置修正処理の全体の流れに関する他の例を示すフローチャートである。 It is a flow chart showing another example of the overall flow of the vehicle position correction processing performed by the navigation device of the present embodiment. 本実施形態による仮想道路リンクの他の設定例を示す図である。 It is a diagram showing another configuration example of the virtual road link according to the present embodiment. 本実施形態によるナビゲーション装置の他の構成例を示す図である。 It is a diagram illustrating another configuration example of a navigation device according to the present embodiment.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11 地図データメモリ 15 車両位置修正部 15a 走行軌跡記憶部 15b 進入判定部 15c 仮想道路リンク設定部 15d マップマッチング処理部 15e 外れ位置判定部 15f 退出判定部 15g 外れ方向判定部 15h エリア判定部 11 The map data memory 15 vehicle position correcting unit 15a traveling locus storing unit 15b enters the determination unit 15c virtual road link setting unit 15d map matching processing section 15e disengaged position determination unit 15f exit determination unit 15g disengaged direction determination unit 15h the area determining section

Claims (20)

  1. 道路リンク情報を含む道路データと、所定以上の幅員または広さを持つ施設エリアの外形情報を含む描画データとを含んだ地図データを一時的に格納する地図データメモリと、 And road data containing road link information, a map data memory for temporarily storing map data including the drawing data including contour information of the facility area having a predetermined or more width or breadth,
    上記施設エリアに移動体が進入したか否かを判定する進入判定手段と、 And determining entry judging means for determining whether the mobile to the facility area enters,
    上記進入判定手段により上記施設エリアへの進入が検出されたときに、上記地図データメモリに格納されている地図データを用いて、上記施設エリアの内部に仮想的な道路リンクを設定する仮想道路リンク設定手段と、 When entry into the facility area is detected by the entry judging means, a virtual road link by using the map data stored in the map data memory, sets a virtual road link inside said facility area and setting means,
    上記仮想道路リンク設定手段により設定された仮想道路リンクを利用して、必要に応じて上記移動体の現在位置を上記仮想道路リンク上に引き付けるマップマッチング処理を行うマップマッチング手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 Using the virtual road link which has been set by the virtual road link setting means, that if necessary the current position of the moving object and a map matching means for performing map matching attract on the virtual road link navigation device according to claim.
  2. 上記仮想道路リンク設定手段は、上記施設エリアの外形に沿って外枠の仮想道路リンクを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The virtual road link setting means, according to claim 1, characterized in that along the contour of the facility area and sets the virtual road links of the outer frame, sets the grid virtual road links in the interior of the outer frame the navigation device according to.
  3. 上記格子状の仮想道路リンクは、格子の一辺が、上記施設エリアに面した道路を表す道路リンクに直交するように設定されることを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。 The lattice-like virtual road link, one side of the grid, the navigation device according to claim 2, characterized in that it is set to be perpendicular to the road link representing the road facing the facility area.
  4. 上記仮想道路リンク設定手段は、上記施設エリアの外形によらず、上記施設エリアの中に入る大きさで外形が矩形の格子状の仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The virtual road link setting means, regardless of the outer shape of the facility area, according to claim 1, the outer shape in a size falling within the facility area and sets a grid of a virtual road link rectangle navigation device.
  5. 上記矩形の格子状の仮想道路リンクは、上記施設エリアに面した道路を表す道路リンクに直交するように設定されることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。 The rectangular grid virtual road links, the navigation device according to claim 4, characterized in that it is set to be perpendicular to the road link representing the road facing the facility area.
  6. 上記仮想道路リンク設定手段は、上記施設エリアの入口に当たる1つのノードから一列に並んだ複数のノードに至るコースの各々と、上記複数のノードから上記施設エリアの出口に当たる1つのノードに至るコースの各々とに仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The virtual road link setting means, and each of the courses leading to a plurality of nodes in a row from one node which corresponds to the entrance of the facility area, from the plurality of nodes of the course leading to a node which corresponds to the outlet of the facility area the navigation device according to claim 1, characterized in that setting the virtual road link and each.
  7. 上記施設エリアが駐車場か料金所エリアかを判定するエリア判定手段を備え、 With the area determination means the facility area or parking or toll booth area,
    上記仮想道路リンク設定手段は、上記エリア判定手段による判定の結果に応じて上記仮想道路リンクの設定内容を変えることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The virtual road link setting means, the navigation device according to claim 1, characterized in that changing the settings of the virtual road link in accordance with the result of the determination by said area determining means.
  8. 上記仮想道路リンク設定手段により設定された仮想道路リンクから上記移動体の現在位置が外れたか否か、外れた場合にはその外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所であるかどうかを判定する外れ位置判定手段を備え、 The virtual road link whether the current position is out of the moving object from the virtual road links that are set by the setting means, the outlier place when disconnected, or more apart a predetermined distance from both the virtual road links that are adjacent to each other comprising a position determining means out determines whether the place has,
    上記外れ位置判定手段により上記互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所で上記移動体の現在位置が上記仮想道路リンクから外れたと判定されたときに、上記仮想道路リンク設定手段は、上記仮想道路リンクから外れた後の上記移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直すことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 When the current position of the moving object in place to both virtual road link away than a predetermined distance adjacent to the each other is determined that deviates from the virtual road links by the off position determination means, the virtual road link setting means the navigation device according to claim 1, characterized in that resetting the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the moving direction of the moving body after deviated from the virtual road link.
  9. 上記仮想道路リンクから外れた後の上記移動体の移動方向が元の仮想道路リンクを構成する格子の一辺と平行でないときは、元の格子状の仮想道路リンクを消して、上記仮想道路リンクから外れた後の上記移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項8に記載のナビゲーション装置。 When the moving direction of the moving body after deviated from the virtual road link is not parallel to one side of the grating constituting the original virtual road links, erase the original grid virtual road link, from the virtual road links setting the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the moving direction of the moving body after the off navigation device according to claim 8, characterized in.
  10. 上記移動体の移動方向が、上記仮想道路リンク設定手段により設定された仮想道路リンクを構成する格子の一辺の方向に対して所定角度以上外れたか否かを判定する外れ方向判定手段を備え、 Moving direction of the moving object is provided with a direction determination unit off determines whether out more than a predetermined angle with respect to the direction of one side of the grating constituting the virtual road link which has been set by the virtual road link setting means,
    上記外れ方向判定手段により上記移動体の移動方向が上記仮想道路リンクを構成する格子の一辺の方向に対して所定角度以上外れたと判定されたときに、上記仮想道路リンク設定手段は、外れる前の元の格子状の仮想道路リンクを消して、上記移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直すことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 When the moving direction of the moving body by the out-direction determination means determines that deviates more than a predetermined angle with respect to the direction of one side of the grating constituting the virtual road link, the virtual road link setting means, it disengages before erase the original grid virtual road link, the navigation device according to claim 1, characterized in that resetting the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the moving direction of the moving object.
  11. 上記進入判定手段により上記施設エリアへの進入が検出されたときに、上記仮想道路リンク設定手段は、進入してから所定距離の移動軌跡に沿って進入口の仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 When entry into the facility area is detected by the entry judging means, the virtual road link setting unit setting means sets the virtual road links inlets along from enters the moving locus of the predetermined distance the navigation device according to claim 1,.
  12. 上記進入口の仮想道路リンクを進入時とは逆方向に上記移動体の現在位置が移動したか否かを検出して上記施設エリアからの退出を判定する退出判定手段を備え、 The time enters the virtual road links of the entrance to detect whether or not the current position of the moving object in the opposite direction moves with the exit determining means for determining an exit from the facility area,
    上記退出判定手段により上記施設エリアからの退出が検出されたときに、上記マップマッチング手段は、自立航法および衛星航法を用いたマップマッチング処理を行うことを特徴とする請求項11に記載のナビゲーション装置。 When the exit from the facility area is detected by the exit determining means, said map matching means, the navigation device according to claim 11, characterized in that the map matching process using the self-contained navigation and satellite navigation .
  13. 上記施設エリアは、上記地図データにおいてポリゴンデータとして記憶されているものであることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The facility area, the navigation device according to claim 1, characterized in that stored as polygon data in the map data.
  14. 所定以上の幅員または広さを持つ施設エリアに移動体が進入したか否かを判定する第1のステップと、 A first step of determining whether or not the moving body has entered the facility area having a predetermined or more width or breadth,
    上記第1のステップで上記施設エリアへの進入が検出されたときに、道路リンク情報を含む道路データと上記施設エリアの外形情報を含む描画データとを含んだ地図データを用いて、上記施設エリアの内部に仮想的な道路リンクを設定する第2のステップと、 When entry into the facility area is detected in the first step, by using the map data including the drawing data including road data and contour information of the facility area including the road link information, the facility area a second step of setting a virtual road link in the interior of,
    上記第2のステップで設定された仮想道路リンクを利用して、必要に応じて上記移動体の現在位置を上記仮想道路リンク上に引き付けるマップマッチング処理を行うことによって上記移動体の現在位置を修正する第3のステップとを有することを特徴とする移動体位置修正方法。 Using the virtual road links that are set in the second step, correcting the current position of the moving object by performing a map matching process to attract on the virtual road link the current position of the moving object as required the third moving body position correction method characterized by comprising the steps of:.
  15. 上記第2のステップでは、上記施設エリアの外形に沿って外枠の仮想道路リンクを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 In the second step sets a virtual road links of the outer frame along the contour of the facility area, to claim 14, characterized in that to set the grid virtual road links in the interior of the outer frame mobile location correction method according.
  16. 上記第2のステップでは、上記施設エリアの入口に当たる1つのノードから一列に並んだ複数のノードに至るコースの各々と、上記複数のノードから上記施設エリアの出口に当たる1つのノードに至るコースの各々とに仮想道路リンクを設定することを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 In the second step, each of the courses throughout the respective course leading to a plurality of nodes in a row from one node which corresponds to the entrance of the facility area, one node impinging from the plurality of nodes to the exit of the facility area mobile location correction method according to claim 14, characterized in that setting the virtual road links and.
  17. 上記第2のステップは、上記施設エリアが駐車場か料金所エリアかを判定するステップと、 The second step includes a step of determining whether the facility area is parking or toll booth area,
    上記エリア判定手段による判定の結果に応じて上記仮想道路リンクの設定内容を変え、上記施設エリアが上記駐車場の場合は、上記施設エリアの外形に沿って外枠の仮想道路リンクを設定するとともに、その外枠の内部に格子状の仮想道路リンクを設定するように成し、上記施設エリアが上記料金所エリアの場合は、上記施設エリアの入口に当たる1つのノードから一列に並んだ各料金所に当たる複数のノードに至るコースの各々と、上記複数のノードから上記施設エリアの出口に当たる1つのノードに至るコースの各々とに仮想道路リンクを設定するように成すことを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 Changing the settings of the virtual road link in accordance with the result of the determination by the area determination unit, if the facility area of ​​the parking lot and sets the virtual road links of the outer frame along the contour of the facility area , form to set the grid virtual road links in the interior of the outer frame, the case facilities area of ​​the tollgate area, each tollgate in a row from one node which corresponds to the entrance of the facility area and each of the courses leading to a plurality of nodes which corresponds to, in claim 14, wherein the forming so as to set the virtual road link and each course leading to a node impinging from the plurality of nodes to the exit of the facility area mobile location correction method according.
  18. 上記第2のステップで設定された仮想道路リンクから上記移動体の現在位置が外れたときに、その外れた場所が、互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所であるかどうかを判定する第4のステップと、 When the current position of the moving object from the virtual road links that are set in the second step is out, the out location is, whether the location away more than a predetermined distance from both the virtual road links that are adjacent to each other a fourth step of determining,
    上記互いに隣接する仮想道路リンクの両方から所定距離以上離れた場所で上記移動体の現在位置が上記仮想道路リンクから外れたと判定されたときに、上記仮想道路リンクから外れた後の上記移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直す第5のステップとを有することを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 When the current position of the moving object in place to both virtual road link away than a predetermined distance adjacent to the each other is determined that deviates from the virtual road link, the mobile unit after deviated from the virtual road links mobile location correction method according to claim 14, characterized in that it comprises a fifth step of resetting the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the moving direction.
  19. 上記移動体の移動方向が、上記第2のステップで設定された仮想道路リンクを構成する格子の一辺の方向に対して所定角度以上外れたか否かを判定する第4のステップと、 Moving direction of the moving body, and a fourth step of determining whether outside a predetermined angle or more with respect to the direction of one side of the grating constituting the virtual road links that are set in the second step,
    上記移動体の移動方向が上記仮想道路リンクを構成する格子の一辺の方向に対して所定角度以上外れたと判定されたときに、上記仮想道路リンク設定手段は、外れる前の元の格子状の仮想道路リンクを消して、上記移動体の移動方向に平行および直角な方向から成る格子状の仮想道路リンクを設定し直す第5のステップとを有することを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 When the moving direction of the moving object is judged to have deviated more than a predetermined angle with respect to the direction of one side of the grating constituting the virtual road link, the virtual road link setting means, it disengages before the original lattice virtual turn off the road links, the moving body according to claim 14, characterized in that it comprises a fifth step of resetting the grid virtual road link consisting of parallel and perpendicular to the moving direction of the moving object position correction method.
  20. 上記第1のステップで上記施設エリアへの進入が検出されたときに、上記第2のステップでは、進入してから所定距離の移動軌跡に沿って進入口の仮想道路リンクを設定し、 When entry into the facility area is detected in the first step, in the second step, to set the virtual road links inlets along from enters the moving locus of the predetermined distance,
    上記進入口の仮想道路リンクを進入時とは逆方向に上記移動体の現在位置が移動したか否かを検出して上記施設エリアからの退出を判定する第6のステップを更に有することを特徴とする請求項14に記載の移動体位置修正方法。 Further comprising a sixth step of determining an exit from the detection to the facility area whether or not the current position has moved in the opposite direction to the moving body at the time of entering the virtual road links of the entry opening mobile location correction method according to claim 14,.
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