JP2006232046A - 係留装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 係留索を使用することなく船舶を岸壁やポンツーン等に係留することができるとともに、船舶の離着岸作業を支援することができる係留装置を提供すること。
【解決手段】 伸縮可能に構成されたアーム部12の先端でかつ水面上に吸着手段13が取り付けられているとともに、この吸着手段13が船舶Sの外板に密着することにより船舶Sを係留しておくことができる係留装置1であって、着岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段13が密着し、前記アーム部12が縮められることにより船舶Sの着岸作業が支援され、離岸しようとする船舶Sの外板に前記吸着手段13が密着し、前記アーム部12が伸ばされることにより船舶Sの離岸作業が支援されることを特徴とする。
【選択図】 図1
【解決手段】 伸縮可能に構成されたアーム部12の先端でかつ水面上に吸着手段13が取り付けられているとともに、この吸着手段13が船舶Sの外板に密着することにより船舶Sを係留しておくことができる係留装置1であって、着岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段13が密着し、前記アーム部12が縮められることにより船舶Sの着岸作業が支援され、離岸しようとする船舶Sの外板に前記吸着手段13が密着し、前記アーム部12が伸ばされることにより船舶Sの離岸作業が支援されることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、船舶を岸壁やポンツーン等に係留するための係留装置に関するものであり、特に、船舶を離着岸させる機能を備えた係留装置に関するものである。
船舶、特に大型船においては、ホーサー(Hawser)と呼ばれる直径40mm以上の係留索を複数本使用して岸壁やポンツーン等に係留されるのが一般的である。そのため、船舶が離着岸する度に甲板作業に従事する甲板員や陸側において作業する作業員に重労働が課せられることとなり、また、張られた係留索が切れた場合には、切断部が飛んで来ることがあり、甲板員がそれにあたって怪我をしてしまうといったおそれもあった。
そこで、このような問題点を解決するものとして、ロボットアームの先端に吸引装着要素が具備された係留ロボットなるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特表2003−533391号公報
そこで、このような問題点を解決するものとして、ロボットアームの先端に吸引装着要素が具備された係留ロボットなるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記特許文献に記載されている係留ロボットは、船舶を岸壁やポンツーン等に係留する機能のみを有するものであり、着岸しようとする船舶の着岸作業を支援したり、離岸しようとする船舶の離岸作業を支援したりする機能を有するものではない。
したがって、上記特許文献に記載されている係留ロボットを使用して船舶を岸壁やポンツーン等に係留する場合には、従来と同様の離着岸作業が必要となる。すなわち、着岸に際しては、船体を岸壁やポンツーン等の非常に接近した位置(係留ロボットのロボットアームと船体の外板とが接する位置)まで、自船が有するスラスターやタグボート等を使用して接近させなければならず、着岸に要する時間・労力・タグボートの費用等を低減させることができないといった問題点がある。一方、離岸に際しても、船体を岸壁やポンツーン等から十分に離れた位置まで、自船が有するスラスターやタグボート等を使用して離さなければならず、離岸に要する時間・労力・タグボートの費用等を低減させることができないといった問題点もある。
したがって、上記特許文献に記載されている係留ロボットを使用して船舶を岸壁やポンツーン等に係留する場合には、従来と同様の離着岸作業が必要となる。すなわち、着岸に際しては、船体を岸壁やポンツーン等の非常に接近した位置(係留ロボットのロボットアームと船体の外板とが接する位置)まで、自船が有するスラスターやタグボート等を使用して接近させなければならず、着岸に要する時間・労力・タグボートの費用等を低減させることができないといった問題点がある。一方、離岸に際しても、船体を岸壁やポンツーン等から十分に離れた位置まで、自船が有するスラスターやタグボート等を使用して離さなければならず、離岸に要する時間・労力・タグボートの費用等を低減させることができないといった問題点もある。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、係留索を使用することなく船舶を岸壁やポンツーン等に係留することができるとともに、船舶の離着岸作業を支援することができる係留装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
請求項1に記載の係留装置は、伸縮可能に構成されたアーム部の先端でかつ水面上に吸着手段が取り付けられているとともに、この吸着手段が船舶の外板に密着することにより船舶を係留しておくことができる係留装置であって、着岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が縮められることにより船舶の着岸作業が支援され、離岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が伸ばされることにより船舶の離岸作業が支援されることを特徴とする。
このような係留装置によれば、これから係留される船舶が係留予定地の沖に略到達したら、格納されていたアーム部が船舶の外板に向かって(沖に向かって)伸ばされる。そして、アーム部の先端に取り付けられた吸着装置の表面が、船舶の外板に当接させられるとつぎに吸着装置の表面が船舶の外板に密着させられる。吸着装置の表面が船舶の外板に完全に密着させられたら、伸びていたアーム部が縮められて、船舶の着岸作業が終了するとともに、船舶の係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うことにより行われる。
請求項1に記載の係留装置は、伸縮可能に構成されたアーム部の先端でかつ水面上に吸着手段が取り付けられているとともに、この吸着手段が船舶の外板に密着することにより船舶を係留しておくことができる係留装置であって、着岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が縮められることにより船舶の着岸作業が支援され、離岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が伸ばされることにより船舶の離岸作業が支援されることを特徴とする。
このような係留装置によれば、これから係留される船舶が係留予定地の沖に略到達したら、格納されていたアーム部が船舶の外板に向かって(沖に向かって)伸ばされる。そして、アーム部の先端に取り付けられた吸着装置の表面が、船舶の外板に当接させられるとつぎに吸着装置の表面が船舶の外板に密着させられる。吸着装置の表面が船舶の外板に完全に密着させられたら、伸びていたアーム部が縮められて、船舶の着岸作業が終了するとともに、船舶の係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うことにより行われる。
請求項2に記載の係留装置は、前記アーム部が、リンク式に構成されているとともに、縮められたときに重なり合うように構成されていることを特徴とする。
このような係留装置によれば、アーム部が縮められた状態、すなわち、格納時および係留時において、アーム部を構成する複数本のリンクが互いに重なり合うこととなり、装置のコンパクト化が図られることとなる。
このような係留装置によれば、アーム部が縮められた状態、すなわち、格納時および係留時において、アーム部を構成する複数本のリンクが互いに重なり合うこととなり、装置のコンパクト化が図られることとなる。
請求項3に記載の係留装置は、前記アーム部が、潮位変動に応じて上下するように構成されていることを特徴とする。
このような係留装置によれば、アーム部が潮位変動にあわせて自動的に上下動するようになっているので、係留中、潮位変化に応じて船舶を係留し直す必要がなく、係留中の保船作業をなくすことができる。
このような係留装置によれば、アーム部が潮位変動にあわせて自動的に上下動するようになっているので、係留中、潮位変化に応じて船舶を係留し直す必要がなく、係留中の保船作業をなくすことができる。
請求項4に記載の係留装置は、前記アーム部の先端でかつ水面下にスラスターが設けられていることを特徴とする。
このような係留装置によれば、スラスターによりアーム部の伸縮がより迅速に行われることとなり、離着岸の時間がさらに短縮されることとなる。
このような係留装置によれば、スラスターによりアーム部の伸縮がより迅速に行われることとなり、離着岸の時間がさらに短縮されることとなる。
請求項5に記載の係留装置は、着岸しようとする船舶の現在の位置情報が伝達されてくるとともに、この位置情報に基づいて前記スラスターを作動させ、前記吸着手段を前記船体の外板に自動的に密着させる機構が設けられていることを特徴とする。
このような係留装置によれば、吸着装置が船舶の外板に向かって自動的に導かれた後、船舶の外板に密着させられることとなる。これにより装置の自動化が図られて、作業員の大幅な減員が図られることとなる。
このような係留装置によれば、吸着装置が船舶の外板に向かって自動的に導かれた後、船舶の外板に密着させられることとなる。これにより装置の自動化が図られて、作業員の大幅な減員が図られることとなる。
請求項6に記載の係留装置は、前記吸着装置が複数個の吸着表面を備えてなり、かつこれら吸着表面がそれぞれ別個独立して上下方向および左右方向に移動可能に構成されていることを特徴とする。
このような係留装置によれば、船舶の外板に存する突起物(例えば、船舶の外板に対して縦方向に設けられた防舷材等)をかわして吸着装置を船舶の外板に吸着させることができる。
このような係留装置によれば、船舶の外板に存する突起物(例えば、船舶の外板に対して縦方向に設けられた防舷材等)をかわして吸着装置を船舶の外板に吸着させることができる。
本発明によれば、係留索を使用することなく船舶を岸壁やポンツーン等に係留することができて、船舶の離着岸作業を支援することができるとともに、離着岸に要する時間・労力・タグボートの費用等を低減させることができるという効果を奏する。
以下、本発明による係留装置の第1実施形態を、図面を参照しながら説明する。
図1ないし図3に示すように、本実施形態による係留装置1は、岸壁(あるいはポンツーン等)10上に設置された土台11と、この土台11上に設置されたアーム部12と、このアーム部12の先端に取り付けられた吸着装置(吸着手段)13とを主たる要素として構成されたものである。
図1ないし図3に示すように、本実施形態による係留装置1は、岸壁(あるいはポンツーン等)10上に設置された土台11と、この土台11上に設置されたアーム部12と、このアーム部12の先端に取り付けられた吸着装置(吸着手段)13とを主たる要素として構成されたものである。
土台11は、船舶Sが横付けされる岸壁10の縁部に固定されて、アーム部12を支持するものである。土台11の上面には図示しない回動装置により垂直軸(Z軸)回りに回動する取付アーム14が設けられており、この取付アーム14の中央部には第1のピボット15を収容する丸穴が形成されている。
アーム部12は、第1のリンク16と、第2のリンク17とを備えたものである。第1のリンク16は、その一端部に第1のピボット15を収容する丸穴が形成され、かつ、その他端部に第2のピボット18を収容する丸穴が形成された概略直線状の部材である。一方、第2のリンク17は、その一端部に第2のピボット18を収容する丸穴が形成され、かつその他端部に第3のピボット19を収容する丸穴が形成された概略直線状の部材である。
アーム部12は、第1のリンク16と、第2のリンク17とを備えたものである。第1のリンク16は、その一端部に第1のピボット15を収容する丸穴が形成され、かつ、その他端部に第2のピボット18を収容する丸穴が形成された概略直線状の部材である。一方、第2のリンク17は、その一端部に第2のピボット18を収容する丸穴が形成され、かつその他端部に第3のピボット19を収容する丸穴が形成された概略直線状の部材である。
取付アーム14と第1のリンク16とは第1のピボット15を介して接続されており、第1のリンク16と第2のリンク17とは第2のピボット18を介して接続されている。また、第2のリンク17と吸着装置13とは第3のピボット19を介して接続されている。
第1のリンク16と第2のリンク17との間には、第1の油圧シリンダ20が設けられており、この第1の油圧シリンダ20が伸縮することにより、アーム部12は図1ないし図3に示すような伸縮を行うこととなる。
第1のリンク16と第2のリンク17との間には、第1の油圧シリンダ20が設けられており、この第1の油圧シリンダ20が伸縮することにより、アーム部12は図1ないし図3に示すような伸縮を行うこととなる。
吸着装置13は、図示しないバキュームポンプ等によりその表面に吸引力を発生させることができる装置であり、図2および図3に示すように、船舶Sの外板に密着可能に構成されたものである。
第2のリンク17と吸着装置13との間には、第2の油圧シリンダ21が設けられており、この第2の油圧シリンダ21が伸縮することにより、吸着装置13の表面を船舶Sの外板にあわせて傾斜させることができるようになっている。また、前述した取付アーム14は、回動装置により垂直軸回りに回動可能となっているので、これから着岸する船舶Sが岸壁10に対して平行に進入できていない場合でも吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させることができるようになっている。
第2のリンク17と吸着装置13との間には、第2の油圧シリンダ21が設けられており、この第2の油圧シリンダ21が伸縮することにより、吸着装置13の表面を船舶Sの外板にあわせて傾斜させることができるようになっている。また、前述した取付アーム14は、回動装置により垂直軸回りに回動可能となっているので、これから着岸する船舶Sが岸壁10に対して平行に進入できていない場合でも吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させることができるようになっている。
つぎに、以上説明した係留装置1を用いて船舶Sを岸壁10に着岸、係留させる手順について説明する。
図1に示すように、これから岸壁10に着岸しようとする船舶Sは、岸壁10に対して略平行に進入する。
船舶Sが係留予定地の沖に略到達したら、図2に示すように、第1の油圧シリンダ20を作動させ、格納されていたアーム部12を船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸ばすようにする。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板と略平行となるように回動装置および第2のシリンダ21を作動させ、吸着装置13の表面を船舶Sの外板に当接させるとともにバキュームポンプを作動させて吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させる。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板に完全に密着したら、第1の油圧シリンダ20、第2のシリンダ21、および回動装置を作動させて、図3に示すように、伸びていたアーム部12を縮めていき、船舶Sの着岸作業を終了するとともに、船舶Sの係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うだけなので、ここではその説明を省略する。
図1に示すように、これから岸壁10に着岸しようとする船舶Sは、岸壁10に対して略平行に進入する。
船舶Sが係留予定地の沖に略到達したら、図2に示すように、第1の油圧シリンダ20を作動させ、格納されていたアーム部12を船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸ばすようにする。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板と略平行となるように回動装置および第2のシリンダ21を作動させ、吸着装置13の表面を船舶Sの外板に当接させるとともにバキュームポンプを作動させて吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させる。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板に完全に密着したら、第1の油圧シリンダ20、第2のシリンダ21、および回動装置を作動させて、図3に示すように、伸びていたアーム部12を縮めていき、船舶Sの着岸作業を終了するとともに、船舶Sの係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うだけなので、ここではその説明を省略する。
本実施形態による係留装置1によれば、船舶Sを岸壁10に簡単かつ容易に着岸させたり、あるいは船舶Sを岸壁10から簡単かつ容易に離岸させることができることとなり、離着岸の時間を大幅に短縮することができ、かつ離着岸に要する労力やタグボートの費用等を大幅に低減させることができる。
また、係留索を用いることなく船舶Sを岸壁10に係留することができるので、甲板作業に従事する甲板員を重労働から開放することができるでき、また、張られた係留索が切れるといったこともないので、甲板員がそれにあたって怪我をしてしまうといったこともなくなる。
また、係留索を用いることなく船舶Sを岸壁10に係留することができるので、甲板作業に従事する甲板員を重労働から開放することができるでき、また、張られた係留索が切れるといったこともないので、甲板員がそれにあたって怪我をしてしまうといったこともなくなる。
本発明による係留装置の第2実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、前述した第1実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その説明は重複するので省略する。
図4ないし図6に示すように、本実施形態による係留装置2は、岸壁(あるいはポンツーン等)10上に設置されたワイヤ巻取装置30と、アーム部31と、このアーム部31の先端(第5の浮体49)に取り付けられた吸着装置13とを主たる要素として構成されたものである。
図4ないし図6に示すように、本実施形態による係留装置2は、岸壁(あるいはポンツーン等)10上に設置されたワイヤ巻取装置30と、アーム部31と、このアーム部31の先端(第5の浮体49)に取り付けられた吸着装置13とを主たる要素として構成されたものである。
ワイヤ巻取装置30は、その一端がアーム部31の先端(第5の浮体49)に取り付けられたワイヤ32を伸ばしたり、巻き取ったりするものである。
アーム部32は、第1のリンク33と、第2のリンク34と、第3のリンク35と、第4のリンク36とを備えたものであり、岸壁10に彫り込まれた彫込部10a内に格納されるようになっている。
第1のリンク33は、その一端部が第1のピボット37を介して第1の浮体38に接続され、かつ、その他端部が第2のピボット39を介して第2の浮体40に接続された直線状の部材である。
第2のリンク34は、その一端部が第3のピボット41を介して第2の浮体40に接続され、かつ、その他端部が第4のピボット42を介して第3の浮体43に接続された直線状の部材である。
第3のリンク35は、その一端部が第5のピボット44を介して第3の浮体43に接続され、かつ、その他端部が第6のピボット45を介して第4の浮体46に接続された直線状の部材である。
第4のリンク36は、その一端部が第7のピボット47を介して第4の浮体46に接続され、かつ、その他端部が第8のピボット48を介して第5の浮体49に接続された直線状の部材である。
ここで、第1の浮体38は、彫込部10aの壁面10bに沿って上下方向に設けられたガイド部材50に案内され得るように構成されており、潮位変動に対応して上下動することができるようになっている。すなわち、アーム部31および吸着装置13は、潮位変動にあわせて自動的に上下動するようになっている。
アーム部32は、第1のリンク33と、第2のリンク34と、第3のリンク35と、第4のリンク36とを備えたものであり、岸壁10に彫り込まれた彫込部10a内に格納されるようになっている。
第1のリンク33は、その一端部が第1のピボット37を介して第1の浮体38に接続され、かつ、その他端部が第2のピボット39を介して第2の浮体40に接続された直線状の部材である。
第2のリンク34は、その一端部が第3のピボット41を介して第2の浮体40に接続され、かつ、その他端部が第4のピボット42を介して第3の浮体43に接続された直線状の部材である。
第3のリンク35は、その一端部が第5のピボット44を介して第3の浮体43に接続され、かつ、その他端部が第6のピボット45を介して第4の浮体46に接続された直線状の部材である。
第4のリンク36は、その一端部が第7のピボット47を介して第4の浮体46に接続され、かつ、その他端部が第8のピボット48を介して第5の浮体49に接続された直線状の部材である。
ここで、第1の浮体38は、彫込部10aの壁面10bに沿って上下方向に設けられたガイド部材50に案内され得るように構成されており、潮位変動に対応して上下動することができるようになっている。すなわち、アーム部31および吸着装置13は、潮位変動にあわせて自動的に上下動するようになっている。
各ピボット37,39,41,42,44,45,47,48には、図示しないバネ部材(あるいはアクチュエータ)が設けられており、ワイヤ巻取装置30によりワイヤ32が弛められていく(伸ばされていく)と、図5に示すように、バネ部材の復元力によってアーム部31が船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸びていくこととなる。
つぎに、以上説明した係留装置2を用いて船舶Sを岸壁10に着岸、係留させる手順について説明する。
図4に示すように、これから岸壁10に着岸しようとする船舶Sは、岸壁10に対して略平行に進入する。
船舶Sが係留予定地の沖に略到達したら、図5に示すように、ワイヤ巻取装置30を作動させてワイヤ32を弛めていくと、格納されていたアーム部31が船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸びていく。
吸着装置13の表面を船舶Sの外板に当接させるとともにバキュームポンプを作動させて吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させる。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板に完全に密着したら、ワイヤ巻取装置30を作動させてワイヤ32を巻き取っていき、図6に示すように、伸びていたアーム部32を元の格納された状態に戻すようにして、船舶Sの着岸作業が終了するとともに、船舶Sの係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うだけなので、ここではその説明を省略する。
図4に示すように、これから岸壁10に着岸しようとする船舶Sは、岸壁10に対して略平行に進入する。
船舶Sが係留予定地の沖に略到達したら、図5に示すように、ワイヤ巻取装置30を作動させてワイヤ32を弛めていくと、格納されていたアーム部31が船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸びていく。
吸着装置13の表面を船舶Sの外板に当接させるとともにバキュームポンプを作動させて吸着装置13の表面を船舶Sの外板に密着させる。
吸着装置13の表面が船舶Sの外板に完全に密着したら、ワイヤ巻取装置30を作動させてワイヤ32を巻き取っていき、図6に示すように、伸びていたアーム部32を元の格納された状態に戻すようにして、船舶Sの着岸作業が終了するとともに、船舶Sの係留作業が完了する。
また、離岸作業は、着岸作業の手順を逆に行うだけなので、ここではその説明を省略する。
本実施形態による係留装置2によれば、アーム部31および吸着装置13は、潮位変動にあわせて自動的に上下動するようになっているので、係留中、潮位変化に応じて船舶Sを係留し直す必要がなく、係留中の保船作業をなくすことができる。
また、着岸時、岸壁10にあまり近づくことができない大型船等に対してもリンクの数を増やすだけで対応可能となるので、本実施形態による係留装置2は、小型船はもちろん大型船に対応可能となっている。
その他の作用効果は、前述した第1実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
また、着岸時、岸壁10にあまり近づくことができない大型船等に対してもリンクの数を増やすだけで対応可能となるので、本実施形態による係留装置2は、小型船はもちろん大型船に対応可能となっている。
その他の作用効果は、前述した第1実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
本発明による係留装置の第3実施形態を、図7を用いて説明する。
図7に示すように、本実施形態による係留装置3は、第5の浮体49の下面にスクリューを具備したスラスター60を備えているという点で前述した第2実施形態のものと異なる。その他の構成要素については前述した実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、前述した実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
図7に示すように、本実施形態による係留装置3は、第5の浮体49の下面にスクリューを具備したスラスター60を備えているという点で前述した第2実施形態のものと異なる。その他の構成要素については前述した実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、前述した実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
本実施形態による係留装置3によれば、アーム部31を伸縮させるのに、ワイヤ巻取装置30、ワイヤ32、および各ピボット37,39,41,42,44,45,47,48に設けられていたバネ部材(あるいはアクチュエータ)に加えてスラスター60が使用されることとなるので、アーム部31をより迅速に伸縮させることができて、離着岸の時間をさらに短縮することができる。
その他の作用効果は、前述した第2実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
その他の作用効果は、前述した第2実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
本発明による係留装置の第4実施形態を、図8を用いて説明する。
図8に示すように、本実施形態による係留装置4は、位置検出機構70を備えているという点で前述した第3実施形態のものと異なる。その他の構成要素については前述した実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、前述した実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
図8に示すように、本実施形態による係留装置4は、位置検出機構70を備えているという点で前述した第3実施形態のものと異なる。その他の構成要素については前述した実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、前述した実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
位置検出機構70は、船舶Sの現在位置を把握するとともに、その位置を係留装置4に伝達する船舶側位置検出器71と、吸着装置13の現在位置を把握するとともに、船舶側位置検出器71から送られてきた船舶Sの現在位置に向けてスラスター60を作動させる係留装置側位置検出器72とを備えてなる。すなわち、船舶Sの外板に向かって吸着装置13が自動的に導かれるように構成されている。
なお、船舶Sおよび吸着装置13の位置検出には、リアルタイム・キネマティック・GPS等を使用することができる。
なお、船舶Sおよび吸着装置13の位置検出には、リアルタイム・キネマティック・GPS等を使用することができる。
本実施形態による係留装置4によれば、吸着装置13が船舶Sの外板に自動的に当接した後、密着するようになっているので、装置の自動化を図ることができて、作業員の大幅な減員を図ることができる。
その他の作用効果は、前述した第3実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
その他の作用効果は、前述した第3実施形態のものと同じであるのでここではその説明を省略する。
なお、本発明は上述した実施形態のものに限定されるものではなく、例えば、吸着装置を図9に示すような構成とすることもできる。図9に示す吸着装置80は、吸引力を発生させることができる吸着表面81を複数個(本実施形態においては3個)有するものであり、それぞれの吸着表面81がベース82に対して個別に上下方向(図において紙面に垂直な方向)および左右方向(図において上下方向)に移動可能に構成されている。
吸着装置をこのような構成にすることにより、船舶Sの外板に存する突起物(例えば、船舶の外板に対して縦方向に設けられた防舷材等)Fをかわして吸着装置80を船舶Sの外板に吸着させることができる。
吸着装置をこのような構成にすることにより、船舶Sの外板に存する突起物(例えば、船舶の外板に対して縦方向に設けられた防舷材等)Fをかわして吸着装置80を船舶Sの外板に吸着させることができる。
また、上述した第1実施形態において、第1の油圧シリンダ20および第2の油圧シリンダ21は、水圧を利用した水圧シリンダあるいは空気圧を利用した空気圧シリンダとすることもできる。
さらに、上述した第3実施形態および第4実施形態においては、スラスター60だけでもアーム部31を伸縮させることができるようになっているので、ワイヤ巻取装置30、ワイヤ32、および各ピボット37,39,41,42,44,45,47,48に設けられていたバネ部材(あるいはアクチュエータ)は必須の構成要素ではなく、これらを省略することもでき、構成の簡略化を図ることができるとともに、保守・整備作業の簡略化も図ることができる。
さらに、第2実施形態ないし第4実施形態において、アーム部31の各リンクは水面と平行な水平面内を移動するように構成されているが、図10に示すように、水面に対して垂直な鉛直面内を移動するように構成することもできる。すなわち、ピボット39,41,45,47が水面下に位置するように構成することもできる。
この場合、ピボット39,41,45,47および/またはリンク33,34,35,36が浮力体として構成されていると、ワイヤ巻取装置30によりワイヤ32が弛められていく(伸ばされていく)だけで、バネ部材やアクチュエータを備えていなくてもこれらの浮力によってアーム部31が船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸びていくこととなり、バネ部材やアクチュエータを省略することができる。
また、この実施形態とは反対に、ピボット39,41,45,47が空中(水面上)に位置するように構成することもできる。
この場合、ピボット39,41,45,47および/またはリンク33,34,35,36が浮力体として構成されていると、ワイヤ巻取装置30によりワイヤ32が弛められていく(伸ばされていく)だけで、バネ部材やアクチュエータを備えていなくてもこれらの浮力によってアーム部31が船舶Sの外板に向かって(沖に向かって)伸びていくこととなり、バネ部材やアクチュエータを省略することができる。
また、この実施形態とは反対に、ピボット39,41,45,47が空中(水面上)に位置するように構成することもできる。
1 係留装置
2 係留装置
3 係留装置
4 係留装置
5 係留装置
12 アーム部
13 吸着装置(吸着手段)
31 アーム部
60 スラスター
70 位置検出機構
81 吸着表面
S 船舶
2 係留装置
3 係留装置
4 係留装置
5 係留装置
12 アーム部
13 吸着装置(吸着手段)
31 アーム部
60 スラスター
70 位置検出機構
81 吸着表面
S 船舶
Claims (6)
- 伸縮可能に構成されたアーム部の先端でかつ水面上に吸着手段が取り付けられているとともに、この吸着手段が船舶の外板に密着することにより船舶を係留しておくことができる係留装置であって、
着岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が縮められることにより船舶の着岸作業が支援され、
離岸しようとする船舶の外板に前記吸着手段が密着し、前記アーム部が伸ばされることにより船舶の離岸作業が支援されることを特徴とする係留装置。 - 前記アーム部が、リンク式に構成されているとともに、縮められたときに重なり合うように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の係留装置。
- 前記アーム部が、潮位変動に応じて上下するように構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の係留装置。
- 前記アーム部の先端でかつ水面下にスラスターが設けられていることを特徴とする請求項3に記載の係留装置。
- 着岸しようとする船舶の現在の位置情報が伝達されてくるとともに、この位置情報に基づいて前記スラスターを作動させ、前記吸着手段を前記船体の外板に自動的に密着させる機構が設けられていることを特徴とする請求項4に記載の係留装置。
- 前記吸着装置が複数個の吸着表面を備えてなり、かつこれら吸着表面がそれぞれ別個独立して上下方向および左右方向に移動可能に構成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の係留装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005048246A JP2006232046A (ja) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | 係留装置 |
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JP2006232046A true JP2006232046A (ja) | 2006-09-07 |
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- 2005-02-24 JP JP2005048246A patent/JP2006232046A/ja not_active Withdrawn
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