JP2006231084A - 超音波手術システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ハンドピースの故障状態や異常を早期に調べることが可能な超音波手術システムの制御方法を提供する。
【解決手段】超音波振動を発生可能な超音波振動子を有するハンドピースと、超音波振動子を駆動するための駆動信号を発生する発振手段を有する装置本体とが着脱自在に接続される超音波手術システムの制御方法において、発振手段の周波数を所定の周波数範囲で掃引する掃引ステップと、掃引ステップで駆動信号の駆動周波数を変化させたときに超音波振動子のインピーダンスを検出する検出ステップと、検出ステップの検出結果をハンドピースに設けられたメモリ手段に予め記憶された内部データと比較し、ハンドピースの異常を判別する異常判別ステップと、異常判別ステップで異常と判別されたときに告知する告知ステップとを有する。
【選択図】図１４

Description

本発明は、超音波振動によって生体組織を処置する超音波手術システムの制御方法に関する。

一般に、従来から超音波振動を利用して生体組織を凝固しながら切開する超音波手術装置が実用化されている。この種の超音波手術装置では、生体組織を処置する処置部を備えたハンドピースの内部に、超音波振動を発生する超音波振動子と、この超音波振動子からの超音波振動を前記処置部に伝達するプローブとを内蔵した構造になっている。そして、超音波手術装置は、内視鏡下手術に応用されており、ハンドピースに設けられたハンドルの操作によって、ハンドピース先端に設けられている組織把持具であるジョーが超音波振動しているプローブに向かって閉じるように動作し、プローブとジョーとの間に生体組織を挟み込んで超音波振動エネルギーを与えることで、該組織を凝固切開する。

このような超音波手術装置においては、プローブとジョーの間の把持力が過大であったり、プロープとジョーの根元部分に組織が詰まってしまい、プローブの超音波振動に対する負荷が過大になってしまうと、超音波振動の出力が行われなくなってしまう。

このことに対応して、例えば、本件出願人による特開平１１−７０１１８号には、超音波振動を出力して処置を行っている間、超音波振動に対する負荷状態を検出してそれをバーグラフで表示する超音波手術装置が開示されている。この超音波手術装置では、状態を利用者に告知することで、把持力を適切にするか、またはハンドピース先端部の洗浄を促すことで、手術をスムーズに進行することを可能にしている。
特開平１１−７０１１８号

上述したように従来の超音波手術装置では、ハンドピースは洗浄、滅菌を行って繰り返して使用する事が出来るが、洗浄やオートクレーブ滅菌等を行なった場合、ケーブルや水密構造部分に傷がついて超音波振動子を内蔵するハンドピースのケース内部に蒸気や水分が僅かづつ浸入したり、ケーブルが断線したり、或いは短絡するなどの故障状態となる可能性がある。また長期間に亘って繰り返して使用していくうちに、超音波振動子が劣化していく場合がある。さらに、ハンドピースのケース内部への水分の浸入等による特性の変化は、それがわずかな場合には特に支障は無いが、あるレベル以上浸入すると超音波振動子での振動が十分発生せず動作が不安定になる虞がある。しかしながら、前述の超音波手術装置では、超音波振動を出力して処置を行っている間しか超音波振動子に対する負荷状態をモニターできず、ハンドピースの故障状態や異常を早く知ることができなかった。

本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、ハンドピースの故障状態や異常を早期に調べることが可能な超音波手術システムの制御方法を提供することを目的とする。

本発明の超音波手術システムの制御方法は、超音波振動を発生可能な超音波振動子を有するハンドピースと、前記超音波振動子を駆動するための駆動信号を発生する発振手段を有する装置本体とが着脱自在に接続される超音波手術システムの制御方法において、前記発振手段の周波数を所定の周波数範囲で掃引する掃引ステップと、前記掃引ステップで前記駆動信号の駆動周波数を変化させたときに前記超音波振動子のインピーダンスを検出する検出ステップと、前記検出ステップの検出結果を前記ハンドピースに設けられたメモリ手段に予め記憶された内部データと比較し、前記ハンドピースの異常を判別する異常判別ステップと、前記異常判別ステップで異常と判別されたときに告知する告知ステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、ハンドピースの故障状態や異常を早期に調べることが可能な超音波手術システムの制御方法を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

（第１の実施の形態）
図１及び図２は本発明に係る超音波手術システムの第１の実施の形態を超音波凝固切開装置に適用したものを示し、図１はシステム全体を示す説明図、図２は第２の超音波処置具を示す説明図である。

図１において、超音波手術システム１には、装置本体２と、この装置本体２に接続されたフットスイッチ３と、第１の超音波処置具１００Ａのハンドピース４Ａとがそれぞれ設けられている。また、ハンドピース４Ａには接続ケーブル５の基端部が接続されている。この接続ケーブル５の先端部にはコネクタ６が接続されている。ここで、装置本体２のフロントパネル７には超音波処量具接続部８が設けられている。そして、この接続部８には第１の超音波処量具１００Ａのコネクタ６が着脱自在に連結されるようになっている。

なお、本発明で使用される超音波処置具としては、図１に示す第１の超音波処置具１００Ａや、図２に示す第２の超音波処置具１００Ｂなどがある。ここで、図１の第１の超音波処置具１００Ａのハンドピース４Ａには、細長いシース９と、このシース９の基端部に連結された手元側の操作部１０と、シース９の先端部に設置された処置部１１とがある。またハンドピース４Ａの内部には超音波振動を発生する超音波振動子と、この超音波振動子からの超音波振動を処置部１１に伝達するプローブ１２とが含まれる。さらに処置部１１にはシース９の先端部に回転可能な把持部（ジョー）１３が設けられている。この把持部１３はプローブ１２の先端部に対して接離可能になっている。

またハンドピース４Ａの手元側の操作部１０には固定ハンドル１４ａと可動バンドル１４ｂとが設けられている。そして固定ハンドル１４ａに対して可動ハンドル１４ｂを開閉動作することによって処置部１１の把持部１３をプローブ１２の先端部に対して接離させることができる。このような構造により処置部１１は、生体組織を処置するようになっている。

一方、第２の超音波処置具１００Ｂのハンドピース４Ｂには第１の超音波処置具１００Ａと異なる構成の処置部１５が設けられている。この処置部１５にはシース９の先端部に固定された略Ｌ字状の受け部１６とシース９内に軸方向にスライド可能な突き当て部１７とが設けられている。ここで受け部１６または突き当て部材１７のいずれか一方には超音波振動するプローブ１２が連結されている。

このような第１及び第２の超音波処置具１００Ｂのいずれにおいても、固定ハンドル１４ａと可動バンドル１４ｂを開閉操作することで生体組織が先端処置部に把持され、フットスイッチ３を操作することで超音波振動が発生し組織を凝固切開することが可能となる。

図３は図１の装置本体２をさらに詳細に示す斜視図である。
また装置本体２のフロントパネル７には、図３に示すように、電源スイッチ１８と表示パネル１９とが設けられている。さらに表示パネル１９の中には超音波振動の大きさ（振幅の大きさ）を設定した値を示す設定表示部２０と超音波振動子の状態を表示するバーグラフ表示部２２が設けられている。また設定部２１には設定を行うためのアップスイッチ２１ａとダウンスイッチ２１ｂがある。またフロントパネル７には、超音波振動子の状態をチェックする動作をスタートさせるためのスタートスイッチ２３が設けられている。

図４は装置本体２の回路構成を示すブロック図である。
図４において、装置本体２内部には、超音波振動子の駆動周波数を発生する信号発生部２４と、信号発生部２４で発生させた信号を増幅するアンプ２５と、アンプ２５から出力される駆動信号の電圧と電流を検出する検出部２６と、超音波振動子と駆動装置とを絶縁分離する出力トランス２７とが設けられている。

ハンドピース４Ａの内部にはそのハンドピースの種類を示すＩＤ手段２８が設けられている。一方、装置本体２には、ハンドピース種類判別手段２９が設けられている。ハンドピース種類判別手段２９は、前記ＩＤ手段２８の読み取りを行うことにより、ハンドピースの種類を判別する。その結果は駆動制御部３０に伝えられて、駆動制御部３０は、各ハンドピースの種類に従った駆動パラメータ （基本周波数や電流値、最大連続出力時間等）を設定し、前記超音波振動子の駆動信号の電圧と電流の検出結果に基づいて信号発生部２４に駆動開始周波数と超音波出力の大きさに関連する信号を伝達して、フットスイッチ３の操作によって超音波振動出力を行わせるようになっている。

なお超音波出力の大きさは設定表示部２０に表示される。また、超音波出力の大きさは設定部２１によって設定が可能になっている。

装置本体２には、さらに振動子状態検知制御部３１が設けられており、ハンドピース種類判別手段２９の結果を受けて、各ハンドピース毎の状態検出を電圧電流の検出結果を基に行う。この場合、装置本体２は、スタートスイッチ２３を操作することで振動子状態検知制御部３１が駆動制御部３０に、振動子の状態を検出するのに必要な周波数と超音波出力の大きさの指示信号を送出し、得られた結果を状態表示部２２に表示するようになっている。

このような構成により、信号発生部２４、アンプ２５及び出力トランス２７は、前記超音波振動子を駆動する駆動信号を発生する発振手段となっている。駆動制御部３０は、この発振手段の周波数を所定の周波数範囲で掃引する掃引手段となっている。検出部２６及び振動子状態検知制御部３１は、この掃引手段により前記駆動信号の駆動周波数を変化させたときに前記超音波振動子のインピーダンスを検出する検出手段となっている。状態表示部２２は、この検出手段の検出結果を告知する告知手段となっている。また、前記掃引手段の掃引範囲は、前記超音波振動子の共振周波数を含む周波数範囲としている。さらに、振動子状態検知制御部３１は、前記検出手段の検出結果の最大値を保持する保持手段を具備している。

（作用）
ここで、図５を用いてハンドピースの内部の超音波振動子の特性について説明する。
図５は一般的な超音波振動子の電気的特性を説明する説明図であり、図５（ａ）は超音波振動子を電気回路記号で示し、図５（ｂ）は図５（ａ）の超音波振動子を電気的等価回路で示している。

一般に図５（ａ）に示す超音波振動子４１は、図５（ｂ）に示すインダクタンス成分Ｌ、キャパシタンス成分Ｃ、及び抵抗成分Ｒの直列共振部と、物理的キャパシタンス成分（制動キャパシタンス）Ｃｂとの並列回路で示される。

図６は図５に比べて効率化を図った超音波振動子の電気的特性を説明する説明図であり、図６（ａ）は超音波振動子を電気回路記号で示し、図６（ｂ）は図６（ａ）の超音波振動子を電気的等価回路で示している。

超音波振動子４１を効率よく駆動するためには、図６（ａ）に示すように並列にインダクタンスＬｍを挿入する。これにより図６（ｂ）に示すようにＬｍとＣｂが共振周波数で並列共振をおこさせて、実質的にこれらに流れるエネルギーをキャンセルする。

図７は図６（ｂ）の状態で超音波振動子のインピーダンス特性による動作を説明する説明図である。
図７（ａ）は図６（ｂ）の状態でのインピーダンス特性を示している。

超音波振動子４１とインダクタンスＬｍの並列接続は、極小値（＝Ｒ）となる共振周波数ｆｒを中心として周波数ｆが変化すると、図７（ａ）のインピーダンス特性を示す。この場合、ｆｌとｆ２は反共振周波数であり、この２か所でインピーダンス｜Ｚ｜は極大値をとる。超音波振動子４１が正常な場合は図における実線のような変化を示すが、もし超音波振動子４１を内蔵するハンドピース内部に水分が多量に浸入した場合、図における破線のような変化を示す。

図７（ｂ）は、振動子状態検知制御部３に検知したインピーダンス｜Ｚ｜のピークをホールドする機能を動作させて振動子に印可する周波数ｆをｆｌ側からｆ２側に変化させた場合の検出結果を示したものである。この場合、この図から分かるように、ハンドピースが正常の場合はインピーダンス｜Ｚ｜の大きさのピークは高いのでその結果に基づいてインジケータ２２が高いレベルの表示を行い、故障状態の場合はインピーダンス｜Ｚ｜の大きさのピークが低下するのでその結果をインジケータ２２で示すことで、ハンドピースの状態を告知することが可能である。

図８はこのような超音波手術システムの動作を示すフローチャートである。
図８に示すように、まず、装置本体２は、ステップＳ１において、電源スイッチ１８がオンされると、ステップＳ２において、ハンドピース種類判別手段２９がハンドピースの接続状態を確認し、接続された場合には、ステップＳ３において、ハンドピースの種類を判別して、その結果によって各種パラメーターをセットする。この後、ステップＳ４において、ハンドピースチェックのスタートスイッチ２３が押されたら、駆動制御部３０はステップＳ５の処理に移行して信号発生部２４が発生する信号に対して本駆動時（超音波振動を出力して処置を行っている状態）より小さいチェック用の信号レベルにセットし、ステップＳ６の処理に移行して信号発生部２４に対して周波数ｆを各ハンドピースに従ったスキャン範囲にセットし、ステップＳ７において、振動子状態検知制御部３１はスキャンを開始してインピーダンス｜Ｚ｜の大きさをピークホールドし、ステップＳ８において、その結果を状態表示部２２のインジケータに表示させる。

ここで、著しくインピーダンス｜Ｚ｜が低下している場合はステップＳ９において故障と判断し、ステップＳ１０に移行して超音波出力を行わずにその旨を告知するようにする。この場合、インジケータ２２にもその状態は表示される。インピーダンス｜Ｚ｜があまり低下していない場合は、ステップＳ９において問題無しと判断し、ステップＳ１１の超音波処置のための超音波出力を行う処理に進む。

図９はハンドピースの各種状態におけるインピーダンス｜Ｚ｜のスキャンの結果を示すグラフであり、Ａはハンドピースが正常な場合、Ｂは水分浸入など故障の場合、Ｃはハンドピースへのコードが断線している場合、Ｄはショートしている場合を示している。

Ａの状態は図５（ａ）の実戦の状態、Ｂの状態は図５（ｂ）の破線の状態と同様である。Ｃのハンドピースへのコードが断線している状態では、周波数ｆに関係なく測定上の最大値の状態を示している。Ｄのショートしている状態では、インピーダンス｜Ｚ｜が０の状態を示している。

図１０はインジケータ２２によるインピーダンス表示を示す説明図であり、図１０（ａ）は図９のＡの状態、図１０（ｂ）は図９のＢの状態、図１０（ｃ）は図９のＣの状態、図１０（ｄ）は図９のＤの状態における表示を示している。

図１０において、インジケータ２２はインピーダンス｜Ｚ｜の大きさをバーグラフ式で表示するものであり、複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）の発光部４４，４４…を横に並べている。この場合、発光している発光部４４を斜線で示している。

図１０（ａ）では、発光部４４を左から８５％を点灯させ、インピーダンス｜Ｚ｜が大きめの状態（測定上の最大値の８５％程度）を示している。図１０（ｂ）は、発光部４４の左から４０％を点灯させ、インピーダンス｜Ｚ｜が小さめ状態（測定上の最大値の４０％程度）を示している。図１０（ｃ）は発光部４４の全てを点灯させ、インピーダンス｜Ｚ｜が測定上の最大値の状態を示している。図１０（ｄ）は発光部４４の全てを消灯させ、インピーダンス｜Ｚ｜が０の状態を示している。

インジケータ２２は、図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように表示することで、故障状態や異常を告知することが可能である。なお図１０（ｃ）や図１０（ｄ）のように、断線やショートと明確に判別できる状態の場合には別の表示手段で異常状態を告知しても構わない。

（効果）
この実施の形態によれば、スタートスイッチ２３により超音波振動子の状態をチェックする動作をスタートさせるので、本駆動時でなくても、インジケータ２２のインピーダンス｜Ｚ｜の表示によって、ハンドピースの故障状態、例えばハンドピースへの水分の浸入や経年変化、及び断線やショートを使用前に確認できる。またその異常のレベルを知ることができる。これにより、ハンドピースの故障状態や異常を早期に調べることが可能で、ハンドピースを適切な時期に交換したり修理することができる。

図１１は図１の装置本体２の変形例を示す斜視図である。
図１１に示すように、この変形例の装置本体２には、インピーダンス｜Ｚ｜の周波数ｆに対する変化の様子をグラフ状に示す表示手段（例えば液晶表示パネル）３２を設けている。

本変形例では、このような表示手段３２でインピーダンス｜Ｚ｜の周波数ｆに対する変化を表示することで、ハンドピースの状態をより正確に把握することができる。

（第２の実施の形態）
以下、図１２及び図１３を用いて第２の実施の形態を説明する。この場合、回路構成については図１乃至図６を代用して説明する。

図１２は超音波振動子が故障状態となり制動キャパシタンスＣｂ（図５及び図６参照）が正常状態より大きくなった場合のインピーダンス｜Ｚ｜の特性を示すグラフである。

図１２において、実線には超音波振動子が正常状態のインピーダンス｜Ｚ｜の特性を示し、破線には超音波振動子が故障状態のインピーダンス｜Ｚ｜の特性を示している。超音波振動子のインピーダンス｜Ｚ｜の特性は、故障状態するとＣｂ値が大きくなることで、正常な状態の共振点ｆｌとｆ２がそれぞれ低域側の共振点ｆ３とｆ４に移動し、且つインピーダンス｜Ｚ｜の大きさがアンバランスとなる。この事を利用して装置本体２（図４及び図５参照）は、振動子状態検知制御部３１で前記状態を検出し、ハンドピースの故障状態や異常を告知する。

（作用）
図１３にこの第２の実施の形態の動作を示すフローチャートであり、図８のフローチャートと同じ処理部分は説明を省略する。

図１３において、ステップＳ２１より前の動作は、図８に示すステップＳ６までの動作と同様である。ステップＳ２１において、周波数のスキャン動作を開始してインピーダンス｜Ｚ｜の大きさを第１極大点（ｆｌ）、極小点＝共振点（ｆｒ）、第２極大点（ｆ２）の周波数とそのポイントでのインピーダンス｜Ｚ｜の大きさを検知しておく。次に、ステップＳ２２において、そしてｆｌからｆｒまでの周波数差とｆｒからｆ２までの周波数差を比較し、その同等性をステップＳ２３においてインジケータに表示する。上記２つの差の値が極端に異なっている場合はハンドピースの故障と判断してステップＳ２５において告知を行う。上記２つの差の値があまり異なっていない場合はハンドピースの正常と判断して図８に示すステップＳ１１の処理を行い、処理を終了する。
なお、周波数差ではなくｆｌとｆ２におけるレベルの差をもってハンドピースの状態を判断することも可能である。

（効果）
この実施の形態によれば、超音波振動子の制動キャパシタンス成分の変化の様子が分かるので、ハンドピース内部で超音波振動子に接続されている複数のワイヤの内一部のワイヤが断線またはショートした状態についても分かり、修理等を迅速に行う事が出来る。

（第３の実施の形態）
次に、図１４から図１５を用いて、第３の実施の形態を説明する。
図１４は本発明に係る第３の実施の形態を示すブロック図である。
ハンドピース２０４Ａ，２０４Ｂには、個々のハンドピース毎に記憶内容が設定されたメモリ手段２３３Ａ，２３３Ｂが設けられている。装置本体２０２には、このメモリー手段２３３Ａ，２３３Ｂの内容を読み書きする手段２３４と手段２３４を制御する制御部２３１が設けてある。装置本体２０２には、図４における超音波振動子の駆動手段（信号発生部２４と、信号発生部２４、アンプ２５、検出部２６、出力トランス２７、駆動制御部３０）と同等な駆動手段２３５を設けている。

ここで、図１乃至図１０に示した第１の実施の形態では、装置本体２によって状態の検知結果を一時的に保管するようになっていたが、本実施の形態では、状態の検知結果をハンドピース２０４Ａ，２０４Ｂ側に設けてあるメモリ手段（ＲＡＭ）２３３Ａ，２３３Ｂに保管させるようになっている。

（作用）
図１５は第３の実施の形態における動作を説明するフローチャートである。
図１５において、まず、装置本体２０２は、ステップＳ３１において、電源スイッチ１８がオンされると、ステップＳ３２において、ハンドピース内のメモリ手段から前回の状態検知結果を読み出す。この後、ステップＳ３３において、ハンドピースチェックをスタートさせ、駆動時より小さいチェック用の信号レベルで、また周波数ｆを各ハンドピースに従ったスキャン範囲で、超音波振動子に印可し、スキャンを開始してインピーダンス｜Ｚ｜の大きさをピークホールドしておく。この場合、第２の実施の形態のように周波数ｆの情報を検出しても良い。この後、ステップＳ３４において、それらのチェック結果とメモリ手段に記憶されていた前回までのチェック結果とを比較する。この比較結果をステップＳ３５において参照して差があるかどうかを判別し、差が大きければ異常と判定してステップＳ３６において告知する。またそのレベルをインジケーターに表示する。

ステップＳ３５において、前記差が大きくなければ正常であると判断してステップＳ３７の超音波出力の処理に進む。また今回のチェック結果はステップＳ３７においてハンドピース２０４Ａ，２０４Ｂ側のＲＡＭに書き込んでおく。
なお一番最初のチェック結果あるいは工場出荷時の結果は消去せずにＲＡＭに残しておいて、経時的変化を見るようにしても良い。

（効果）
この第３の実施例によれば、個々のハンドピースのチェック結果がハンドピース自身にデータとして残されるため、このデータを読み出すことで経歴がわかり、また遠隔地にそのデータを送ることで離れたところからでもハンドピースの状態を確認することが可能となる。

［付記］
以上詳述したような本発明の上記実施の形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
（１） 超音波振動を発生する超音波振動子と、前記超音波振動を処置部に伝達するプローブと、前記超音波振動子を超音波振動させる駆動信号を発生する駆動手段と、から成る超音波手術システムにおいて、
前記駆動手段には前記超音波振動子への印加周波数とインピーダンスの関係を観測するモニタ手段と、
前記モニタ手段による結果に基づいて前記超音波振動子の状態を告知する告知手段と、
を具備したことを特徴とする超音波手術システム。

（２） 前記超音波振動子の共振周波数近傍の任意の範囲での周波数信号を超音波振動子に印加して、該周波数に対するインピーダンス値を測定し、その値をインジケータ手段に表示することを特徴とする付記１記載の超音波手術装置。

（３） 前記超音波振動子の共振周波数近傍の任意の範囲で連続的に可変した周波数信号を超音波振動子に印加して、該周波数に対するインピーダンス値を測定し、その時の最大値をホールドしてその値をインジケータ手段に表示することを特徴とする付記１記載の超音波手術装置。

本発明に係る超音波手術システムの第１の実施の形態を示す説明図。 図１の超音波手術システムに用いることが可能な第２の超音波処置具を示す説明図。 図１の装置本体をさらに詳細に示す斜視図。 図１の装置本体の回路構成を示すブロック図。 図１の超音波手術システムに用いる一般的な超音波振動子の電気的特性を説明する説明図。 図５に比べて効率化を図った超音波振動子の電気的特性を説明する説明図。 図６（ｂ）の状態でのインピーダンス特性による動作を説明する説明図。 図１の超音波手術システムの動作を示すフローチャート。 図１のハンドピースの各種状態におけるインピーダンスのスキャンの結果を示すグラフ。 図１のインジケータによるインピーダンス表示を示す説明図。 図１の装置本体の変形例を示す斜視図。 本発明に係る第２の実施の形態を説明するためのグラフ。 本発明に係る第２の実施の形態の動作を示すフローチャート。 本発明に係る第３の実施の形態を示すブロック図。 本発明に係る第３の実施の形態の動作を示すフローチャート。

符号の説明

１…超音波手術システム
２…装置本体
３…フットスイッチ
４Ａ…ハンドピース
１１…処置部
１２…プローブ
２４…信号発生部
２５…アンプ
２６…検出部
２７…出力トランス
３０…駆動制御部
３１…振動子状態検知制御部
１００Ａ…超音波処置具

Claims (1)

1. 超音波振動を発生可能な超音波振動子を有するハンドピースと、前記超音波振動子を駆動するための駆動信号を発生する発振手段を有する装置本体とが着脱自在に接続される超音波手術システムの制御方法において、
   前記発振手段の周波数を所定の周波数範囲で掃引する掃引ステップと、
   前記掃引ステップで前記駆動信号の駆動周波数を変化させたときに前記超音波振動子のインピーダンスを検出する検出ステップと、
   前記検出ステップの検出結果を前記ハンドピースに設けられたメモリ手段に予め記憶された内部データと比較し、前記ハンドピースの異常を判別する異常判別ステップと、
   前記異常判別ステップで異常と判別されたときに告知する告知ステップと、
   を有することを特徴とする超音波手術システムの制御方法。

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