JP2006224808A - Seat controller and seat controlling method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、たとえばコーナリング時における乗員の身体的負荷を軽減するための座席制御装置および座席制御方法に関する。 The present invention relates to a seat control device and a seat control method for reducing a physical load on an occupant during cornering, for example.
本発明において、「遠心力の状態量」とは「遠心力の大きさおよび向き」と同義である。 In the present invention, “the amount of centrifugal force state” is synonymous with “the magnitude and direction of centrifugal force”.
車両におけるコーナリング時には、遠心力が働くことで、該車両の乗員に身体的負荷が加わる。近年、車輪に対し車両本体を傾斜させる技術(たとえば特許文献1参照)、走行状況に応じてモータを駆動してサイドサポートの動作を制御し、乗員の姿勢崩れを防ぐ技術(たとえば特許文献2参照)などが提案されている。 At the time of cornering in the vehicle, a physical load is applied to the vehicle occupant due to the centrifugal force. 2. Description of the Related Art In recent years, a technique for tilting a vehicle body with respect to a wheel (see, for example, Patent Document 1), a technique for controlling the operation of a side support by driving a motor according to traveling conditions, and preventing an occupant's posture collapse (for example, see Patent Document 2). Etc. have been proposed.
従来技術では、乗員の身体にかかる負荷を低減する対策は何ら講じられていない。特許文献1の技術では、車両本体を傾斜させなければならないので、車両の構造自体が大掛かりで複雑化する。よって製作コストが高くなる。また車両本体の傾斜時、車両の重心が大きく変化し重心も高くなるので、コーナリング時、車両の安定性に欠ける、旋回能力が低下することが考えられる。特許文献2の技術では、身体を拘束するも、身体にかかる負荷を低減する対策はやはり講じられていない。
In the prior art, no measures are taken to reduce the load on the occupant's body. In the technique of Patent Document 1, since the vehicle body must be tilted, the structure of the vehicle itself is large and complicated. Therefore, the production cost is increased. In addition, when the vehicle body is tilted, the center of gravity of the vehicle is greatly changed and the center of gravity is also increased. Therefore, it is conceivable that cornering results in lack of vehicle stability and reduced turning ability. In the technique of
本発明の目的は、車両のコーナリング状態において、乗員の身体的負荷を確実に軽減することができる座席制御装置および座席制御方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a seat control device and a seat control method capable of reliably reducing a physical load on an occupant in a cornering state of a vehicle.
本発明は、車両の乗員の座席を制御する座席制御装置であって、
車両に働く遠心力の状態量を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、当該車両本体に対して前記乗員の座席を傾斜させる傾斜手段とを有することを特徴とする座席制御装置である。
The present invention is a seat control device for controlling a seat of a passenger of a vehicle,
Determining means for determining a state quantity of centrifugal force acting on the vehicle;
A seat control device comprising: tilting means for tilting the occupant's seat with respect to the vehicle main body based on a determination result by the determination means.
また本発明は、前記判定手段は、
車両の速度を検出する車速検出手段の検出結果と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段の検出結果とに基づいて、当該車両に働く遠心力の状態量を判定するように構成されることを特徴とする。
In the present invention, the determining means includes
Based on the detection result of the vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle and the detection result of the steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering, the state amount of the centrifugal force acting on the vehicle is determined. It is characterized by that.
また本発明は、前記傾斜手段のスイッチング状態を切り替え可能な切替手段をさらに含むことを特徴とする。 The present invention is further characterized by further comprising switching means capable of switching the switching state of the tilting means.
また本発明は、前記判定手段は、
車両の速度を検出する車速検出手段の検出結果と、当該車両の外輪回転数から内輪回転数を減じた差の検出結果とに基づいて、当該車両に働く遠心力の状態量を判定することを特徴とする。
In the present invention, the determining means includes
Determining the amount of centrifugal force acting on the vehicle based on the detection result of the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed and the detection result of the difference obtained by subtracting the inner ring rotation speed from the outer ring rotation speed of the vehicle. Features.
また本発明は、前記座席への乗員の着座を検知する検出手段をさらに有し、
前記傾斜手段は、前記検出手段によって乗員の着座を検知して傾斜可能に構成されることを特徴とする。
The present invention further includes a detecting means for detecting the seating of an occupant on the seat,
The tilting means is configured to be able to tilt by detecting the seating of an occupant by the detecting means.
また本発明は、車両の乗員の座席を制御する座席制御方法であって、
車両の状況を判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果に基づいて、当該車両本体に対して前記乗員の座席を傾斜させる傾斜工程とを有することを特徴とする座席制御方法である。
The present invention also provides a seat control method for controlling a seat of a vehicle occupant,
A determination step of determining a vehicle status;
And a tilting step of tilting the occupant's seat with respect to the vehicle body based on the determination result of the determination step.
本発明によれば、判定手段が車両に働く遠心力の状態量を判定し、その判定結果に基づいて、傾斜手段は乗員の座席を当該車両本体に対して傾斜させる。前記遠心力が作用する方向に対してこの座席の座面が垂直姿勢に近づくように、座席を傾斜させることが可能となる。したがって遠心力の働きが大きいコーナリング状態において、乗員が受ける横G(加速度)を確実に軽減することができる。このように乗員の身体的負荷を確実に軽減することができる。しかも車両本体に対し座席を傾斜させるので、先行技術(特許文献1)のように車両本体を傾斜させるものに比べて、車両の重心が大きく変化することなく重心位置も略初期状態に維持することができる。それ故、特許文献1と比べて、コーナリング時の車両の旋回能力低下を抑制することが可能となる。 According to the present invention, the determination means determines the amount of centrifugal force acting on the vehicle, and the tilting means tilts the occupant's seat with respect to the vehicle body based on the determination result. The seat can be inclined so that the seating surface of the seat approaches a vertical posture with respect to the direction in which the centrifugal force acts. Therefore, the lateral G (acceleration) received by the occupant can be reliably reduced in a cornering state where the action of centrifugal force is large. In this way, the physical load on the occupant can be reliably reduced. In addition, since the seat is tilted with respect to the vehicle body, the center of gravity of the vehicle is maintained in a substantially initial state without significantly changing the center of gravity of the vehicle as compared with the prior art (Patent Document 1) in which the vehicle body is tilted. Can do. Therefore, compared with Patent Document 1, it is possible to suppress a decrease in turning ability of the vehicle during cornering.
また本発明によれば、車速とステアリングの操舵角とによって、車両がコーナリング状態であるか否かを判定することができる。つまり車速が一定速度以上でかつ操舵角が一定角度以上の条件で、座席を傾斜させることができる。 Further, according to the present invention, it is possible to determine whether or not the vehicle is in a cornering state based on the vehicle speed and the steering angle of the steering. That is, the seat can be tilted under the condition that the vehicle speed is equal to or greater than a certain speed and the steering angle is equal to or greater than a certain angle.
また本発明によれば、切替手段を操作者が切り替えることによって、傾斜手段の機能のON/OFFを任意に切り替えることが可能となる。 Further, according to the present invention, it is possible to arbitrarily switch ON / OFF of the function of the tilting means by the operator switching the switching means.
また本発明によれば、車速と、内外輪回転数の差とによって、車両がコーナリング状態であるか否かを判定することができる。 Further, according to the present invention, it is possible to determine whether or not the vehicle is in a cornering state based on the vehicle speed and the difference between the inner and outer ring rotational speeds.
また本発明によれば、傾斜手段は、検出手段によって乗員の着座を検知する条件で傾斜する。乗員が着座する座席だけを傾斜させることができる。逆に言えば、乗員が着座していない座席は傾斜させないようにすることができる。 Further, according to the present invention, the tilting means tilts on the condition that the detection means detects the seating of the occupant. Only the seat on which the occupant sits can be tilted. In other words, a seat on which no occupant is seated can be prevented from tilting.
また本発明によれば、車両に働く遠心力の状態量を判定し、傾斜工程において、判定結果に基づいて、乗員の座席を当該車両本体に対して傾斜させる。前記遠心力が作用する方向に対してこの座席の座面が垂直姿勢に近づくように、座席を傾斜させることが可能となる。したがって遠心力の働きが大きいコーナリング状態において、乗員が受ける横Gを確実に軽減することができる。このように乗員の身体的負荷を確実に軽減することができる。このように座席制御方法を実現することができる。 Moreover, according to this invention, the state quantity of the centrifugal force which acts on a vehicle is determined, and a passenger | crew's seat is inclined with respect to the said vehicle main body based on the determination result in an inclination process. The seat can be inclined so that the seating surface of the seat approaches a vertical posture with respect to the direction in which the centrifugal force acts. Therefore, the lateral G received by the occupant can be reliably reduced in the cornering state where the action of the centrifugal force is large. In this way, the physical load on the occupant can be reliably reduced. In this way, the seat control method can be realized.
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態を、複数の形態について説明する。各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する場合がある。また構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。また実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。本実施形態に係る座席制御装置は車両に搭載される。この座席制御装置は、車両の乗員の身体的負荷を軽減するための装置である。以下の説明は、座席制御方法の説明をも含む。 Hereinafter, a plurality of embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. Parts corresponding to the matters described in the preceding forms in each form are denoted by the same reference numerals, and overlapping description may be omitted. In addition, when only a part of the configuration is described, the other parts of the configuration are the same as those described above. In addition to the combination of parts specifically described in each embodiment, the embodiments may be partially combined as long as the combination is not particularly troublesome. The seat control device according to the present embodiment is mounted on a vehicle. This seat control device is a device for reducing the physical load on the vehicle occupant. The following description also includes a description of the seat control method.
図1は、本発明の実施形態に係る座席制御装置1のブロック図である。図2は、座席2の傾斜駆動機構3を概略示す図である。座席制御装置1は、主に、傾斜手段としての傾斜駆動機構3と、判定手段としての制御手段4と、センサ類とを有する。傾斜駆動機構3は、座席2の座部2aに設けられる。前記座席2は、運転席を除く、助手席または後部座席である。該後部座席に設けられるべき傾斜駆動機構3は、車幅方向に連なる複数のシートつまり後部座席全体に設けられ、該後部座席全体を傾斜駆動させるようにしてもよい。各シート単位で傾斜駆動させるようにしてもよい。
FIG. 1 is a block diagram of a seat control device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the
傾斜駆動機構3は、右コーナリング用の高さ調整用ポンプ5、車両のシートレールに固着される高さ調整サポート6であって右コーナリング用の高さ調整サポート6、および座部2aの前後方向に沿って延在される前記高さ調整サポート6の一端および他端に設けられる右コーナリング用の高さ調整ダンパー7,8を有する。さらに傾斜駆動機構3は、左コーナリング用の高さ調整用ポンプ9、車両のシートレールに固着される高さ調整サポート10であって左コーナリング用の高さ調整サポート10、および座部2aの前後方向に沿って延在される前記高さ調整サポート10の一端および他端に設けられる左コーナリング用の高さ調整ダンパー11,12を有する。各ポンプ用モータ5(9)の軸には、半径方向外方の一方(前方)に延び、一端の高さ調整ダンパー7(11)に接続されるワイヤー13が架設されている。さらに前記各ポンプ用モータ5(9)の軸には、半径方向外方の他方(後方に)延び、他端の高さ調整ダンパー8(12)に接続されるワイヤー14が架設されている。
The
前記制御手段4は、中央演算処理装置(略称CPU:Central Processing Unit)とロム(ROM:Read Only Memory)とラム(RAM:Random Access Memory)とを含むマイクロコンピュータ15、モータ駆動回路16および電源回路17を含む。マイクロコンピュータ15には、これらモータ駆動回路16、電源回路17および切替え手段である機能ON/OFF切替えスイッチ18(切替えスイッチ18と称す)が電気的に接続されている。この切替えスイッチ18は、傾斜駆動機構3のスイッチング状態を操作者つまり乗員が切り替え可能に構成されている。またマイクロコンピュータ15には、左右コーナリング用の高さ調整ダンパー7,8,11,12にそれぞれ電気的に接続されている。モータ駆動回路16は、左右コーナリング用の高さ調整用ポンプ5,9にそれぞれ電気的に接続されている。前記センサ類は、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段としての舵角検出センサ19、車両の速度を検出する車速検出手段としての車速検出センサ20および乗員の重さを感知する検出手段としての重み感知センサ21を含む。該重み感知センサは、座部2aに設けられている。これらセンサ19,20,21は、マイクロコンピュータ15に電気的に接続されている。
The control means 4 includes a
車両の直線走行時には、これら傾斜駆動機構3は作動せず、コーナリング時の一定条件のもと作動するように構成されている。マイクロコンピュータ15が車速センサ20および舵角検出センサ19からの信号を受けて当該車両がたとえば右コーナリング状態であると判断すると、モータ駆動回路16を介して右コーナリング用の高さ調整用ポンプ5に指令信号を出力する。すると右コーナリング用の高さ調整用ポンプ5は、右コーナリング用の高さ調整ダンパー7,8を上昇側に駆動すべくこのモータを回動する。同時にマイクロコンピュータ15は、モータ駆動回路16を介して左コーナリング用の高さ調整用ポンプ9に指令信号を出力する。すると左コーナリング用の高さ調整用ポンプ9は、左コーナリング用の高さ調整ダンパー11,12を下降側に駆動すべくこのモータを回動する。このように座席2を、当該車両本体に対して車両の前後方向軸線まわりに傾斜しうる。
When the vehicle travels in a straight line, the
図3は、座席傾斜処理1を示すフローチャートである。本座席傾斜処理1の制御主体は、特に記載しない限り前記CPUである。たとえば車両のイグニッションスイッチがONとなる条件で本処理が開始する。ただしこの開始条件だけに限定されるものではない。本処理開始後、ステップa1において切替えスイッチ18がONになっているか否かが判定される。OFFであれば本処理を終了し、ONであればステップa2に移行する。ステップa2で、車速センサ20を用いて車速がV1(たとえばV1は時速30Km/h)以上か否かが判定される。V1は時速30Km/hに必ずしも限定されるものではない。
FIG. 3 is a flowchart showing the seat tilt process 1. The control subject of the seat tilt process 1 is the CPU unless otherwise specified. For example, this processing starts under the condition that the ignition switch of the vehicle is turned on. However, it is not limited only to this starting condition. After the start of this process, it is determined in step a1 whether or not the
車速がV1以上と判定されると、ステップa3に移行し、舵角センサ19を用いてステアリング操舵角がα(αはたとえば5度)以上か否かが判定される。車速がV1未満ならばステップa2に戻る。αは5度に必ずしも限定されるものではない。前記α以上であればステップa4に移行し、コーナリングの向き、つまり左右のコーナリングに応じて前述のように座席2の傾斜駆動を実行し、その後本処理を終了する。前記α未満ならばステップa2に戻る。なお座席2が車両本体に対し元の状態(水平状態)に戻ったときの処理について説明する。一度、傾斜処理した後、再び判別手段のステップに戻り、傾斜の条件に当てはまらない場合は、元(水平状態)に戻す。
When it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than V1, the process proceeds to step a3, where it is determined whether the steering angle is α (α is, for example, 5 degrees) or more using the
本実施形態では、車速とステアリング角度に基づいて傾斜にいたるステップa2,a3(車速とステアリング角度から遠心力の大きさと向きという状態量を推定する)が、「判定手段」に相当する。本発明における「判定」とは、推測した遠心力の大きさが所定以上になると、乗員に負荷が大きいと判定することと同義である。本発明における「傾斜手段」は、判定結果に基づき、傾斜させる命令ステップと同義である。座席をどのように傾斜させるかは、次のように定められる。前記判定手段により判定された遠心力の向きが座席の座面に当たるような方向に傾ける。遠心力の向き、大きさは、判定手段により、ステアリング角度と車速とで推定する。 In the present embodiment, steps a2 and a3 (estimating state quantities such as the magnitude and direction of centrifugal force from the vehicle speed and the steering angle) that are inclined based on the vehicle speed and the steering angle correspond to “determination means”. “Determining” in the present invention is synonymous with determining that the load on the occupant is large when the estimated centrifugal force exceeds a predetermined level. The “tilting means” in the present invention is synonymous with a command step for tilting based on the determination result. How the seat is tilted is determined as follows. The direction of the centrifugal force determined by the determining means is tilted in such a direction as to hit the seat surface of the seat. The direction and magnitude of the centrifugal force are estimated by the judging means based on the steering angle and the vehicle speed.
図4は、座席傾斜処理2を示すフローチャートである。本座席傾斜処理2の制御主体も、特に記載しない限り前記CPUである。ただしこの座席制御装置1には、前記切替えスイッチ18が省略された構成になっている。たとえば車両のイグニッションスイッチがONとなる条件で本処理が開始する。ただしこの開始条件だけに限定されるものではない。本処理開始後ステップb1に移行し、車速センサ20を用いて車速がV1以上か否かが判定される。車速がV1以上と判定されると、ステップb2に移行し、舵角センサ19を用いてステアリング操舵角がα以上か否かが判定される。車速がV1未満ならばステップb1に戻る。前記α以上であればステップb3に移行し、コーナリングの向き、つまり左右のコーナリングに応じて前述のように座席2の傾斜駆動を実行し、その後本処理を終了する。前記α未満ならばステップb1に戻る。
FIG. 4 is a flowchart showing the
図5は、座席傾斜処理3を示すフローチャートである。本座席傾斜処理3の制御主体も、特に記載しない限りCPUである。ただしこの座席制御装置には、前記切替えスイッチが省略された構成になっている。たとえば車両のイグニッションスイッチがONとなる条件で本処理が開始する。ただしこの開始条件だけに限定されるものではない。本処理開始後ステップc1に移行し、車速センサ20を用いて車速がV1以上か否かが判定される。車速がV1以上と判定されると、ステップc2に移行し、当該車両の図示外の差動装置からの検出信号に基づいて、外輪回転数から内輪回転数を減じた差がδ以上か否かが判定される。ここで右コーナリング時においては、外輪は左車輪と同義でありかつ内輪は右車輪と同義である。左コーナリング時においては、外輪は右車輪と同義でありかつ内輪は左車輪と同義である。外輪および内輪回転数は、たとえばLEDとフォトダイオードとを含む検出機構によって検出可能になっている。具体的には前記LEDから発せられる光が図示外のホイールに刻まれたスリットを通過して前記フォトダイオードで検出されることで、回転数を得ることができる。なお必ずしもこのような検出機構に限定されるものではない。
FIG. 5 is a flowchart showing the
図6は、本発明の原理を説明するための図である。図6(a)に示すように、たとえば車両22が右側にコーナリングしようとすると、左側に遠心力Fが働こうとする。従来では、その力は座席2に関係なく、そのままの大きさで乗員を動かそうとするので、乗員が体勢を取り直そうとすると、その遠心力Fの力分だけ必要となり、負荷がかかる。それに対し、本件では、図6(b)に示すように、座席2を遠心力に抗して倒すので、その座面にて遠心力の一部を吸収することができ、もって乗員に対する遠心力が弱まることになり、乗員の姿勢を取り直しやすくなる。
FIG. 6 is a diagram for explaining the principle of the present invention. As shown in FIG. 6A, for example, when the
以上説明した座席制御装置1によれば、制御手段4が車両に働く遠心力の大きさを判定し、その判定結果に基づいて、傾斜駆動機構3は乗員の座席2を当該車両本体に対して傾斜させる。前記遠心力が作用する方向に対してこの座席2の座面が垂直姿勢にやや近づくように、座席2を傾斜させることが可能となる。したがって遠心力の働きが大きいコーナリング状態において、乗員が受ける横G(加速度)を確実に軽減することができる。このように乗員の身体的負荷を確実に軽減することができる。しかも車両本体に対し座席2を傾斜させるので、先行技術(特許文献1)のように車両本体を傾斜させるものに比べて、車両の重心が大きく変化することなく重心位置も略初期状態に維持することができる。それ故、特許文献1と比べて、コーナリング時の車両の旋回能力低下を抑制することが可能となる。
According to the seat control device 1 described above, the control means 4 determines the magnitude of the centrifugal force acting on the vehicle, and based on the determination result, the
傾斜駆動機構3は、重み感知センサ21によって乗員の重さを検知する条件で傾斜する。乗員が着座する座席2だけを傾斜させることができる。逆に言えば、乗員が着座していない座席2は傾斜させないようにすることができる。また本座席制御装置1によれば、車両のうち運転席を除く助手席または後部座席を、傾斜させることができる。助手席または後部座席の乗員の身体的負荷を確実に軽減することができるとともに、運転者のステアリング操作、ペダル操作等を影響を及ばさないようにすることができる。
The
本発明の実施の他の形態として、判定手段である制御手段は、車両に働く遠心力の有無だけを判定するようにしてもよい。この場合には、座席傾斜処理の工程数を低減することが可能となり、座席傾斜を迅速に行うことができる。ウインカー操作等に基づいて、車両の働く遠心力の有無を判定するようにしてもよい。ナビゲーションシステムの地図情報等に基づいて、車両の働く遠心力の有無または大きさを判定するようにしてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加した形態で実施することも可能である。 As another embodiment of the present invention, the control means which is a determination means may determine only the presence or absence of centrifugal force acting on the vehicle. In this case, the number of steps of the seat tilt process can be reduced, and the seat tilt can be performed quickly. You may make it determine the presence or absence of the centrifugal force which a vehicle works based on winker operation etc. Based on the map information of the navigation system or the like, the presence or the magnitude of the centrifugal force acting on the vehicle may be determined. In addition, the present invention can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present invention.
1 座席制御装置
2 座席
3 傾斜駆動機構
4 制御手段
15 マイクロコンピュータ
19 舵角検出センサ
20 車速検出センサ
21 重み感知センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (6)
車両に働く遠心力の状態量を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、当該車両本体に対して前記乗員の座席を傾斜させる傾斜手段とを有することを特徴とする座席制御装置。 A seat control device for controlling a seat of a vehicle occupant,
Determining means for determining a state quantity of centrifugal force acting on the vehicle;
A seat control device comprising: an inclination means for inclining the occupant's seat with respect to the vehicle body based on a determination result by the determination means.
車両の速度を検出する車速検出手段の検出結果と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段の検出結果とに基づいて、当該車両に働く遠心力の状態量を判定するように構成されることを特徴とする請求項1記載の座席制御装置。 The determination means includes
Based on the detection result of the vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle and the detection result of the steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering, the state amount of the centrifugal force acting on the vehicle is determined. The seat control device according to claim 1.
車両の速度を検出する車速検出手段の検出結果と、当該車両の外輪回転数から内輪回転数を減じた差の検出結果とに基づいて、当該車両に働く遠心力の状態量を判定することを特徴とする請求項1または3記載の座席制御装置。 The determination means includes
Determining the amount of centrifugal force acting on the vehicle based on the detection result of the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed and the detection result of the difference obtained by subtracting the inner ring rotation speed from the outer ring rotation speed of the vehicle. The seat control device according to claim 1 or 3, wherein
前記傾斜手段は、前記検出手段によって乗員の着座を検知して傾斜可能に構成されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の座席制御装置。 And further comprising detection means for detecting the seating of the passenger on the seat,
The seat control device according to claim 1, wherein the tilting unit is configured to be able to tilt by detecting the seating of an occupant by the detecting unit.
車両の状況を判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果に基づいて、当該車両本体に対して前記乗員の座席を傾斜させる傾斜工程とを有することを特徴とする座席制御方法。 A seat control method for controlling a seat of a passenger of a vehicle,
A determination step of determining a vehicle status;
And a tilting step of tilting the occupant's seat with respect to the vehicle body based on the determination result of the determination step.
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