JP2006214214A - 灯器の洗浄システム - Google Patents

Abstract

【課題】 トラックに搭載した作業用ロボットのアーム先端にブラストノズルを取付けて洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯等の灯器面に洗浄材をブラストして洗浄する。
【解決手段】 洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル３２及びＣＣＤカメラ１０ａを備えた作業用ロボット９とを搭載したトラック１を灯器３０近傍の所定の位置に停止させ、ＣＣＤカメラ１０ａから取り込まれた画像に基き、車載コンピュータの処理により距離情報から寸法を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて画像認識し、それによって位置情報を探索する。作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付けて自動洗浄する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、路面灯、滑走路誘導灯等の灯器の洗浄システムに関する。

航空機滑走路、誘導路、車両用道路、分離帯等に間隔をおいて埋め込まれ、もしくは設置される路面灯、誘導灯等の灯器は、雨水・埃による汚れ以外に、航空機やトラックの走行及び停止・発進によって生じる排気ガスやタイヤの磨耗屑の付着、さらには路面灯設置部分を防水処理するコーキング材の飛散焼き付きなどの汚れによって、所定の機能を発揮することができなくなる。雨水・埃の付着による汚れは容易に除去できるが、タイヤの磨耗屑やコーキング材が路面灯等のガラス面に油分とともに摩擦熱により焼き付いて（蒸着）ガラス表面に付着したものを完全に除去することは容易ではない。

このような物の表面に焼き付いた汚染物の洗浄として、路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡の汚れに対しては従来、手作業によるスクレーパ作業により洗浄していた。
また、このような物の表面に焼き付いた汚染物の洗浄には、一般に、塗装・メッキ工場等で、ワーク表面の錆落し、研磨等に利用されているサンドブラストおよび、対象物が傷付きやすい場合にはソフトブラストを適用することが考えられる。ソフトブラストシステムのブラスト材（洗浄材、研浄材）は、その対象物と目的に応じて、拡散しても人体には無害な重曹（重炭酸水素ナトリウム）またはドライアイス（二酸化炭素）のいずれかが使用されている（例えば、特許文献１参照）。また、自走する台車へ管理棟の管理ＰＣから洗浄作業ルートに即した絶対位置情報を送り，ＧＰＳ電波を受信参照して灯火位置へ台車を移動する洗浄台車において、滑走路灯の照度を測定し画像処理により判別処理しドライアイスブラストで洗浄することも開示されている（例えば、特許文献２）。さらに、保守点検の対象である滑走路の灯器を検知カメラの画像に基づき、予め入力されている画像データと比較して灯器のボルト位置と清掃位置を算出し、ロボット作業装置を駆動して清掃する装置も知られている（例えば、特許文献３）。

特開１０−２０２２０８号（第３頁左欄第３８行〜右欄第２１行、図２） 特開２００２−１３８４３１号（第２頁、左欄第１〜３０行、図１）。 特開平７−２２９１０６号（第１頁、左欄第１〜１６行、３５〜４０行、図１）

上記のように、洗浄対象物である路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡の汚れに対しては従来、手作業によるスクレーパ作業により洗浄していたため能率の向上が望めないばかりか、トラックを通行させたまま路面灯等を洗浄するには危険であり、作業区域の交通を長時間遮断すると交通渋滞を招くおそれがある。このため、路面灯または反射鏡等をソフトブラストによって比較的短時間に洗浄することの出来るシステムの開発が望まれている。
本発明は、作業用ロボットをトラックに搭載し、モニタを見ながら運転者がトラックを運転して、トラックと相対的にある範囲に灯器を位置させたのち、洗浄対象物の位置や種類を自動検出しながらマニピュレータ先端のブラストノズルを接近させてソフトブラストすることにより、路面灯または反射鏡を容易、迅速に洗浄をするようにしたガラス面洗浄システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の請求項は、三次元空間を自在に動かせる多関節アームの先端付近にブラストノズル、距離センサおよびＣＣＤカメラを取り付け、距離センサによりＸ−Ｙ軸上にある路面灯等の灯器との距離をはかりながら、自動認識システムにより作業目標の位置や寸法・形状から対象物の種別を探索して設定した後、洗浄材をブラストして洗浄する方法であって、
灯器の外形およびランプ位置をモデル化して初期登録し、カメラ撮像データをカメラ入力１，２，３及び４として、画像処理ユニットの「登録モデル１粗サーチ」、「登録モデル１精密検出」、「登録モデル２精密検出」、及び「登録モデル３検出」の各処理にそれぞれ入力し、
「登録モデル１粗サーチ」で灯器形状である「登録モデル１」を検出し、座標点算出と高さ検出のため多関節アームを制御しながら計算処理を行い、「登録モデル１」を検出できないときは反復してシャタースピードを変更して、カメラ入力１から再度処理して画像を認識し、
多関節アームを制御しながら座標点直上に距離センサを位置させ高さ検出が終了したのち、多関節アームを制御しながらＣＣＤカメラを座標点直上に位置させ撮影したデータである、カメラ入力２の入力に基づき、「登録モデル１精密検出」で灯器形状と灯器上ランプ位置である「登録モデル１」を検出したのち、「登録モデル２精密検出」で灯器が備えているボルト位置である「登録モデル２」を検出した結果と、Ｘ−Ｙ軸座標算出結果とから、灯器の種別の判断を行う「演算」を行って灯器種別を決定し、この「登録モデル２」を検出できないときは反復してシャタースピードを変更しカメラ入力２から再度処理して画像を認識し、
「演算」を経て灯器を決定後、カメラ入力３の入力から「登録モデル３検出」の処理から座標軸とボルト対角線のなす角θから割り出されるランプ位置である「登録モデル３」を精密検出して洗浄対象とその位置を決定する一方、
この「登録モデル３」が検出ＮＧのときは、カメラ入力３データの階調段階の白黒レベル設定を変更し、カメラのシャタースピードを変更してカメラ入力３を再び「登録モデル３検出」の処理に入力して洗浄対象とその位置を決定することを特徴とする灯器の洗浄方法である。

上記のように、本発明は、洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル及びＣＣＤカメラを備えた作業用ロボットとを搭載したトラックを、洗浄対象物とする路面灯または反射鏡近傍の所定の位置にモニタを見ながら運転者が運転して、トラックと相対的にある範囲に灯器を位置させて停止させ、前記ＣＣＤカメラから取り込まれた前記洗浄対象物の画像に基き、車載コンピュータの処理により位置情報から寸法（高さ、灯器の寸法および後記ボルト位置の角度θ（図３））を認識し、画像の洗浄対象物の形状を記憶している形状と照らし合わせて認識し、それによって対象として認識した洗浄対象物の位置情報を探索し、前記作業用ロボットのマニピュレータ先端のブラストノズルから洗浄対象物に向けて洗浄材を吹付けることで、人手に頼って手間と時間をかけることなく、また交通に脅かされたり妨害することなく、安全、簡便で効率的に対象物を洗浄することができる。また、灯器の外形およびランプ位置をモデル化して初期登録する事で、対象エリアの灯器の種別とその位置を全体として登録したり、その洗浄ルートを管理用ＰＣなどで管理する必要が無いことから、灯器の変更や追加に対してシステムを何ら変えずに対応ができる。そして、灯器のランプ位置の検出に対して、画像の処理を階調段階の白黒レベル設定を変更して再検出できるようにしたことから、ランプの点灯か消灯かの状態にかかわらず、確実にランプ位置が検出できる。さらに、精密にランプ位置が割り出されるため、洗浄対象をランプ位置（正確にはランプ発光を導くプリズム表面ガラス面）のみと限定でき、洗浄剤を無駄にせず、かつ短時間に洗浄できる。

図１は本発明洗浄システムの機器構成図である。
天蓋付のトラック１の荷台に、洗浄材タンク及び洗浄材定量供給装置（図示省略）と作業用ロボット（多関節ロボット）９、ロボットコントローラ２及び画像処理コントローラ３を搭載する。作業用ロボット９は、ロボットアーム先端のマニピュレータにブラストノズル（図示省略）と洗浄対象物（誘導灯などの灯器）３０の清掃面を検出する距離センサ１０ａとＣＣＤカメラ１０ｂを取付けている。画像処理コントローラ３は、データ通信用コントローラ４、外部メモリ６を有し、且つデータ入力機器７に接続された画像処理ユニット５から構成されており、その出力側に画像認識ユニット用照明装置８を導出している。

図２は洗浄対象とする灯器３０の概略平面を示すもので、（a）は平行する２つの光源（ハロゲンランプ）３１を持つ大型灯器両目、（b）は１つの光源３１を持つ大型灯器片目、（c）は平行して位置ずれした位置に２つの光源（両目）３１を持つ中型灯器、（d）は１つの光源（片目）３１を持つ中型灯器、（e）は傾けた位置に２つの光源（両目）３１を持つ中型灯器、（f）は中央に１つの光源３１を持つ小型灯器である。

図３は２つの光源（両目）を持つ中型灯器の角度補間検査状態を示し、（ａ）は灯器取付用ボルトの位置（太線矢印方向）の角度補間検査（サンプル）画像１、（ｂ）はサンプル画像１を１８０°旋回させたときのサンプル画像２を示す。サンプル画像２はサンプル画像１に対し１８０°非鏡面像で、例えばグレー処理で色合白黒、２５５階層とする。
図４は１つの光源（片目）を持つ中型灯器のサンプル画像で、（ａ）は灯器判別サンプル画像１、（ｂ）はサンプル画像１を反転させたときのサンプル画像２を示す。図４中、符号１８は前記灯器の取付用ボルト（図示のように４ヶ所ずつ）である。

図５は本発明洗浄システムのブロック図である。
コンピュータ１２の入力側に起動スイッチ１１と距離センサ１３を接続し出力側にカメラ１０ｂとロボットコントローラ２を接続する。カメラ１０ｂの撮影データは画像メモリ１４、位置データメモリ１５、演算器１６及び登録種別データ１７からなる「登録モデル１粗サーチ」部Ａ，と画像メモリ２４、位置データメモリ２５、演算器２６からなる「登録モデル１精密検出」部Ｂと、画像メモリ３４、位置データメモリ３５、演算器３６からなる「登録モデル２精密検出」部Ｃと、画像メモリ４４、位置データメモリ４５、演算器４６からなる「登録モデル３検出」部Ｄとから構成されている。

図６は作業の前段、すなわち画像処理ユニット５に洗浄対象の灯器種別の判断画像として外形およびランプ位置をモデル化して初期登録した後、灯器形状の大まかな形を画像処理する「登録モデル１粗サーチ」の検出処理を行い、灯器の大きさと座標点を求めた後、座標点の真上に距離センサを移動して、高さ検出を行う処理を示すフローチャートである。
図７は作業の中段、すなわち座標点の真上にＣＣＤカメラを移動して、再び灯器形状の形状およびランプ位置を画像認識する「登録モデル１精密検出」、および灯器の備えているボルト位置を画像処理する「登録モデル２精密検出」をそれぞれ行い、その後「演算」して灯器種別を判定する処理を示すフローチャートである。
図８は作業の後段、すなわち「演算」を経て灯器を決定後、カメラ入力３の入力から「登録モデル３検出」の処理から座標軸とボルト対角線のなす角θから割り出されるランプ位置である「登録モデル３」を精密検出して洗浄対象とその位置を決定する一方、
この「登録モデル３」が検出ＮＧのときは、カメラ入力３データの階調段階の白黒レベル設定を変更し、カメラのシャタースピードを変更してカメラ入力３を再び「登録モデル３検出」の処理に入力して洗浄対象とその位置を決定する処理であり、そのあと洗浄動作をかけることを示すフローチャートである。

具体的に灯器の洗浄に至るまでの洗浄対象の自動認識と、位置の検出について以下にステップを追って説明する。
あらかじめデータ入力機器７を操作し、カメラ１０ｂを用いて、図２に示す各種灯器を撮影して画像をモデル化して初期登録しておく。モデル１，２，３を初期登録（ステップＳＴ１）しておく。まず、洗浄材ブラスト装置と、マニピュレータ先端にブラストノズル及びＣＣＤカメラを備えた作業用ロボットとを搭載したトラックを、洗浄対象物とする路面灯または反射鏡近傍の所定の位置にモニタを見ながら運転者が運転して、トラックと相対的にある範囲に灯器を位置させて停止させ、起動スイッチ入力（ＳＴ２）にてロボット動作（ＳＴ３）を行う。カメラ入力１（ＳＴ４）で登録モデル１を検出し（ＳＴ５）、座標点算出（ＳＴ６）、ロボット動作（ＳＴ１１）、高さ検出（ＳＴ１２）を行う。
すなわち、図６に示すように、起動スイッチ入力にてＰＬＣ１２をスタンバイ状態から動作状態に移す（ＳＴ２）。ＰＬＣ１２の指令にてロボット２を動作させ、対象の洗浄物（灯器）３０の近傍へカメラ１０ｂを移動して灯器３０をカメラで初期設定シャッタースピードにて撮影する（ＳＴ３）。その撮影データを信号カメラ入力１として「登録モデル１粗サーチ」部Ａの画像メモリ１４へ送信する（ＳＴ４）。カメラ入力１を受けた「登録モデル１粗サーチ」部Ａは、画像メモリ１４に受取ったデータから位置データを切り出して位置データメモリ１５へ出力し、かつ演算（１）部１６へデータ送信し、灯器形状である「登録モデル１」として外形寸法を演算し、大型か中型か小型かを判定する。その位置データ（１）や「登録モデル１」判定結果を登録種別データ部１７へ送信し初期登録データを照合する（ＳＴ５）。位置データメモリ（１）はＰＬＣ１２へ送信し、灯器上に座標点をとる演算をＰＬＣ１２で行い（ＳＴ６）、その結果を受けてロボット９を動作させ、多関節アームを制御しながら距離センサ１０ａを座標点直上に移動する（ＳＴ１１）。そして距離センサ１０ａにより高さ検出を行う（ＳＴ１２）。

ステップ５で登録モデル１を検出できないときは２回目計測（カメラ入力１及び登録モデル１検出の実施）（ＳＴ７）してシャッタースピード変更（ＳＴ８）してＳＴ４に戻り、またＳＴ７でＮＧのときは３回目計測（ＳＴ９）を経てシャッタースピードを変更（ＳＴ８）するが、３回目計測不能のときはＮＧ終了する。
高さ検出（ＳＴ１２）を終了したもの（ア）は、図７のロボット動作でＰＬＣ１２の指令により多関節アームを動作させ、制御しながら距離センサ１０ａを座標点直上に移動する（ＳＴ１３）。そして、カメラ１０ｂにより直上から灯器３０を撮影する。そして、その撮影データをカメラ入力２として「登録モデル１精密検出」部Ｂの画像メモリ２４へ送信する（ＳＴ１４）。カメラ入力２を受けた「登録モデル１精密検出」部Ｂは、画像メモリ２４に受取ったデータから位置データを切り出して位置データメモリ１５へ出力し、かつ演算（２）部２６へデータ送信して、灯器形状及びランプ位置を「登録モデル１」として演算し、灯器の種別を概ね判定する。その位置データ（２）や「登録モデル１」判定結果を登録種別データ部１７へ送信し、初期登録データと照合する（ＳＴ１５）。
その後、座標点から座標を算出する（ＳＴ１６）。ＳＴ１５画像データを情報として「登録モデル２精密検出」部Ｃの画像メモリ３４へ送信する。そのデータを用いて、灯器の備えているボルト位置を画像から読み取る処理を行い、ボルト位置算出結果を精密検出する（ＳＴ１７）。
そして、ＳＴ１６，１７の出力を合わせて演算として、（１）灯器の種別最終判定、（２）ボルトの位置からその初期登録モデルとの比較によるランプ位置の演算までを行う（ＳＴ１８）。ＳＴ１８でＮＧのときは２回目計測（ＳＴ１９）として、まず、シャッタースピード変更（ＳＴ２０）へ進み、シャッタースピードを初期値からさらに速い速度として画像のコントラストをつける（ＳＴ２０）。そしてカメラ入力２（ＳＴ１４）へもどり、２回目の計測に入る。その後ＳＴ１５からＳＴ１８までの処理を行い、ＳＴ１８の演算がうまくいった場合、次へ進むが、ＮＧの場合２回目計測（ＳＴ１９）へ戻る。ここでＮＧの方へ進み３回目計測（ＳＴ２１）へ移り、以下２回目計測と同様でＳＴ１８で良好なら次へ進み、ＮＧならここでＮＧ終了（ＳＴ２１）に入り、終る。

演算（ＳＴ１８）を経たもの（イ）は、図８のカメラ入力３により灯器３０を再び撮影して、その撮影データをカメラ入力３として「登録モデル３検出」部Ｄの画像メモリ４４へ送信する（ＳＴ２２）。カメラ入力３を受けた「登録モデル３検出」部Ｄは画像データからボルトのうち対角に位置するボルト中心間距離を演算し、初期登録モデルと比較して登録正位置データに対し座標軸とボルト対角線のなす角度θを求め、撮影データの正位置に対する回転角を算出する。また、画像と現状のθから灯器のランプ位置を正確に算出する（ＳＴ２３）。良好に算出できたものは次の洗浄（ＳＴ２４）へ移行し、灯器のランプを洗浄したのち、データクリア（ＳＴ２５）して終了する。
ＳＴ２３で算出結果がＮＧのときは、灯器のボルトやランプの画像のコントラストがはっきりしていないことがある。撮影画像処理する際にトーンを２５５階調に分けて信号化しているが、ＳＴ２３において画像を単純化する白と黒の２トーン化処理のしきい値の初期設定階調値を変更する（ＳＴ２６）。次の白黒レベル変更ＮＧ再計測１（ＳＴ２７）のあと、再びＳＴ２３の前段へ戻り、「登録モデル３検出（ＳＴ２３）」を行う。良好演算結果であれば洗浄（ＳＴ２４）移る。ＳＴ２３の結果がＮＧならＳＴ２６からＳＴ２７へ移りＮＧの下（ＳＴ２８）へ移り、再度２トーン処理のしきい値の階調設定値を変更する。再度ＳＴ２３へ戻る処理を行い、ＳＴ２３結果がＮＧとなると、ＳＴ２６、２７、２８、２９と移り、３回目計測（ＳＴ３０）へ移行する。ここで元の撮影データのコントラスト不足が想定されるのでＳＴ２２へ戻り、再度カメラ１０ｂで撮影する（ＳＴ２２）。以降同様の処理でＳＴ２３の結果がＮＧの場合ＳＴ３０、３１、３２、３４へと移り、それでもＮＧならＮＧ終了（ＳＴ３５）となる。

上記のように、三次元空間を自在に動かせる多関節アームの先端付近にブラストノズル２３、距離センサおよびＣＣＤカメラを取り付け、距離センサによりＸ−Ｙ軸上にある作業対象面との距離をはかりながら、自動認識システムにより作業目標の位置や寸法・形状から対象物の種別を探索して設定した後、Ｚ軸方向に所定の距離を保ってブラストノズル２３を接近させるようにマニピュレータ２２を駆動制御する自動洗浄システムによって、ブラストノズル２３から洗浄材を吹き付けて路面灯または反射鏡３０を洗浄する。その後、路面灯や反射鏡の輝度により洗浄判定し、洗浄完了を判断する。この間、起動ボタンを起動するだけで自動操作でき、路面灯または反射鏡３０が多数配置してあっても短時間に順次移動洗浄できる。

上記のように、本発明の路面灯、滑走路誘導灯または反射鏡のガラス面洗浄システムは、圧縮空気源ユニットと、洗浄材粉末タンクと、洗浄材を高圧空気によって吸引混合するエゼクタと、エゼクタから導いたホース端のブラストノズルとＣＣＤカメラとをマニピュレータ先端に取付けた作業用ロボットとモニタとを車載し、圧縮空気源ユニット以下作業用ロボットまでの機器を搭載したトラックを、対象とする路面灯または路面反射鏡の近くの作業位置に停止し、自動カメラ撮影データの画像処理により対象種別の自動判定や位置割り出しを行い、作業用ロボットを操作して、前記ＣＣＤカメラによる寸法、形状認識を行って位置を検出しながら前記マニピュレータ先端のブラストノズルを接近させて洗浄材を吹付けるものである。
画像認識として、対象物を形状から種別等を判断するステップ、対象物の備えたボルトから登録画像との回転角を割り出すステップ及び、ランプ位置の精密な割り出しステップを備え、対象判別する。

本発明は、ブラスト機器と作業用ロボットと、モニタとをトラックに搭載したまま、作業用ロボットを操作して、対象物である路面灯又は路面誘導灯などの陶器反射鏡にブラストノズルを接近させ、洗浄材をブラストして路面灯または反射鏡のガラス面を洗浄するようにしたので、対象物を傷付けず、環境負荷も高くならない。また、噴射圧力が低いので、省エネ性が高く、安全、簡便に対象物を洗浄することができる。

本発明洗浄システムの構成図である。 本発明において洗浄対象とする灯器を示すもので、（a）は平行する２つの光源（両目）を持つ大型灯器、（b）は１つの光源（片目）を持つ大型灯器、（c）は平行して位置ずれした位置に２つの光源（両目）を持つ中型灯器、（d）は１つの光源（片目）を持つ中型灯器、（e）は傾けた位置に２つの光源（両目）を持つ中型灯器、（f）は中央に１つの光源を持つ小型灯器の概略平面図である。 ２つの光源（両目）を持つ中型灯器の角度補間検査状態を示し、（ａ）は角度補間サンプル画像１、（ｂ）はサンプル画像１を１８０°旋回させたときのサンプル画像２を示す。 １つの光源（片目）を持つ中型灯器のサンプル画像で、（ａ）は角度補間サンプル画像１、（ｂ）はサンプル画像１を白化したときのサンプル画像２を示す。図１の平面図である。 本発明洗浄システムのブロック図である 洗浄作業の前段を示すフローチャートである。 洗浄作業の中段を示すフローチャートである。 洗浄作業の後段を示すフローチャートである。

符号の説明

１ トラック ２ ロボットコントローラ
３ 画像処理コントローラ ４ データ通信用コントローラ
５ 画像処理ユニット ６ 外部メモリ
７ データ入力機器 ８ 画像処理用照明ユニット
９ 多関節ロボット １０ａ 距離センサ
１０ｂ ＣＣＤカメラ １２ コンピュータ
１４、２４、３４、４４ 画像メモリ
１５、２５、３５、４５ 位置データメモリ
１６、２６、３６、４６ 演算部
１７ 登録種別データ １８ ボルト
３０ 灯器 ３１ 光源

Claims (1)

1. 三次元空間を自在に動かせる多関節アームの先端付近にブラストノズル、距離センサおよびＣＣＤカメラを取り付け、距離センサによりＸ−Ｙ軸上にある路面灯等の灯器との距離をはかりながら、自動認識システムにより作業目標の位置や寸法・形状から対象物の種別を探索して設定した後、洗浄材をブラストして洗浄する方法であって、
   灯器の外形およびランプ位置をモデル化して初期登録し、カメラ撮像データをカメラ入力１，２，３及び４として、画像処理ユニットの「登録モデル１粗サーチ」、「登録モデル１精密検出」、「登録モデル２精密検出」、及び「登録モデル３検出」の各処理にそれぞれ入力し、
   「登録モデル１粗サーチ」で灯器形状である「登録モデル１」を検出し、座標点算出と高さ検出のため多関節アームを制御しながら計算処理を行い、「登録モデル１」を検出できないときは反復してシャタースピードを変更して、カメラ入力１から再度処理して画像を認識し、
   多関節アームを制御しながら座標点直上に距離センサを位置させ高さ検出が終了したのち、多関節アームを制御しながらＣＣＤカメラを座標点直上に位置させ撮影したデータである、カメラ入力２の入力に基づき、「登録モデル１精密検出」で灯器形状と灯器上ランプ位置である「登録モデル１」を検出したのち、「登録モデル２精密検出」で灯器が備えているボルト位置である「登録モデル２」を検出した結果と、Ｘ−Ｙ軸座標算出結果とから、灯器の種別の判断を行う「演算」を行って灯器種別を決定し、この「登録モデル２」を検出できないときは反復してシャタースピードを変更しカメラ入力２から再度処理して画像を認識し、
   「演算」を経て灯器を決定後、カメラ入力３の入力から「登録モデル３検出」の処理から座標軸とボルト対角線のなす角θから割り出されるランプ位置である「登録モデル３」を精密検出して洗浄対象とその位置を決定する一方、
   この「登録モデル３」が検出ＮＧのときは、カメラ入力３データの階調段階の白黒レベル設定を変更し、カメラのシャタースピードを変更してカメラ入力３を再び「登録モデル３検出」の処理に入力して洗浄対象とその位置を決定することを特徴とする灯器の洗浄方法。

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