JP2006188318A

JP2006188318A - Article conveying device

Info

Publication number: JP2006188318A
Application number: JP2005000640A
Authority: JP
Inventors: Kazufumi Tsujimoto; 和史辻本; Kazuhiro Taguchi; 和浩田口; Hiroyuki Ozawa; 宏幸小澤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-01-05
Filing date: 2005-01-05
Publication date: 2006-07-20
Anticipated expiration: 2025-01-05
Also published as: JP4534139B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying device capable of adequately increasing the moving speed of a moving object to a preset value without exerting any adverse effect on an electric motor for movement. <P>SOLUTION: An electric motor 24 for movement to move a moving object for conveying an article and a drive control means W to control the driving power to be supplied to the electric motor 24 for movement are constituted to control the driving power to be supplied to the electric motor 24 for movement so as to increase the target moving speed along the predetermined target transition speed corresponding to the elapsed time after starting the movement or the moving distance after starting the movement during the speed-increasing operation. A power detection means 28 to detect the driving power to be supplied to the electric motor 24 for movement by the drive control means W is provided, and the drive control means W corrects the target transition speed so that the driving power detected by the power detection means 28 is within the power range for adequate drive during the speed-increasing operation. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とが設けられ、前記駆動制御手段が、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。 The present invention is provided with a moving electric motor for moving a moving body for article conveyance, and a drive control means for controlling driving power supplied to the moving electric motor, and the drive control means is stopped. In the case of speed-up operation to increase the moving speed up to the set moving speed, the target transition speed in which the target moving speed is determined according to the elapsed time after starting the movement or the moving distance after starting the movement It is related with the article conveyance apparatus comprised so that the driving electric power supplied with respect to the said electric motor for a movement might be controlled so that it might increase in speed along a line.

上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに用いられるスタッカークレーンであり、駆動制御手段が、移動用電動モータに対して供給する駆動用電圧や駆動用電流などの駆動用電力を制御することにより、移動速度を制御しながら、物品搬送用の移動体を物品移載箇所まで移動させて、物品の搬送を行うものである。
そして、移動体を物品移載箇所に移動させるに場合には、まず、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転を行い、次に、設定移動速度を維持して移動させる定速運転を行い、その後、設定移動速度から停止用低移動速度まで減速させる減速運転を行ったのち、移動体を停止させるようにしている。 The article transport apparatus as described above is a stacker crane used in, for example, an automatic warehouse, and the drive control unit controls driving power such as driving voltage and driving current supplied to the electric motor for movement. By doing this, the article transporting body is moved to the article transfer position while controlling the moving speed, and the article is transported.
When moving the moving body to the article transfer location, first, the speed increasing operation is performed to increase the moving speed to the set moving speed for the stopped moving body, and then the set moving speed is maintained. The vehicle is then moved at a constant speed, and then the vehicle is decelerated from the set moving speed to the low moving speed for stopping, and then the moving body is stopped.

このような物品搬送装置として、従来、駆動制御手段が、増速運転を行う際の目標遷移速度を設定し、その設定した目標遷移速度に沿って移動体の移動速度が増速するように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御しているものがある（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
そして、駆動制御手段は、増速運転において、例えば、移動開始後に単位時間経過するごとにまたは移動開始後に単位距離移動するごとに、実際の移動体の移動速度である実移動速度が目標遷移速度に沿うように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御している。 As such an article conveying apparatus, conventionally, the drive control means sets a target transition speed when performing speed-up operation, and the moving speed of the moving body increases along the set target transition speed, Some control the driving power supplied to the electric motor for movement (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
Then, in the speed increasing operation, the drive control means, for example, every time a unit time elapses after the start of movement or every time a unit distance moves after the start of movement, the actual moving speed that is the actual moving speed of the moving body is the target transition speed The driving electric power supplied to the electric motor for movement is controlled so as to follow.

特開平７−６１５２１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-61521 特開２００１−２３６１２４号公報JP 2001-236124 A

前記増速運転における目標遷移速度は、移動体が適正に物品を搬送でき、また、移動用電動モータに過負荷を与えることが無いようにするなど、諸々の条件に鑑みて定められているものである。しかし、移動用電動モータ自体の個体差や移動用電動モータに対する負荷が予想以上に大きいなどの理由により、適正な目標遷移速度から外れている虞がある。
このため、増速運転において、実移動速度が目標遷移速度に沿うように、移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御したときに、移動体の移動速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートを発生する虞がある。そして、オーバーシュートを発生したときに、移動用電動モータに対して供給している駆動用電力が許容範囲を越えて、移動用電動モータの寿命が早くなるなど、移動用電動モータに悪影響を与える虞があった。 The target transition speed in the speed increasing operation is determined in consideration of various conditions such that the movable body can appropriately convey the article and the overload is not applied to the electric motor for movement. It is. However, there is a possibility that the target transition speed deviates from an appropriate target due to individual differences in the electric motor for movement itself or a load on the electric motor for movement larger than expected.
For this reason, in the speed increasing operation, when the driving power supplied to the electric motor for movement is controlled so that the actual moving speed follows the target transition speed, the moving speed of the moving body is larger than the set moving speed. Overshoot may occur. When an overshoot occurs, the driving electric power supplied to the electric motor for movement exceeds the allowable range, and the electric life of the electric motor for movement is adversely affected. There was a fear.

ちなみに、オーバーシュートとなると、その後、移動体の移動速度を設定移動速度とするために現在の移動速度よりも減速することになるが、このときの減速度が大きくなると、移動体の移動速度が設定移動速度よりも小さくなるアンダーシュートとなる。
したがって、このオーバーシュートとアンダーシュートにより移動速度の増減が生じて、移動体が移動方向に振れることになり、移動体に載っている物品の荷崩れや物品の落下を招く可能性がある。 By the way, if it becomes overshoot, then it will decelerate from the current moving speed in order to make the moving speed of the moving body the set moving speed, but if the deceleration at this time increases, the moving speed of the moving body will increase. Undershoot becomes smaller than the set moving speed.
Therefore, the movement speed is increased or decreased due to the overshoot and the undershoot, and the moving body is shaken in the moving direction, and there is a possibility that the article placed on the moving body collapses or the article falls.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and an object of the present invention is to provide an article conveying apparatus capable of appropriately increasing the moving speed of the moving body to the set moving speed without adversely affecting the electric motor for movement. The point is to provide.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とが設けられ、前記駆動制御手段が、停止している移動体を設定移動速度まで移動速度を増速させる増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記駆動制御手段にて前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段が設けられ、前記駆動制御手段が、前記増速運転において、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、前記目標遷移速度を補正するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, a first characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention includes a moving electric motor that moves a moving object for moving an article, and driving power supplied to the moving electric motor. Drive control means for controlling the movement, and when the drive control means performs a speed increasing operation to increase the moving speed of the stopped moving body to the set moving speed, the elapsed time or movement after the start of movement Article conveyance configured to control drive power supplied to the electric motor for movement so as to increase the target movement speed according to a target transition speed corresponding to the movement distance after the start. In the device
The drive control means is provided with a power value detection means for detecting a drive power value to be supplied to the electric motor for movement, and the drive control means is provided with the power value detection means in the speed increasing operation. The target transition speed is corrected so that the detected driving power value falls within the appropriate driving power range.

すなわち、駆動制御手段にて移動用電動モータに対して供給する駆動用電力値は、移動用電動モータの個体差や移動用電動モータに対する負荷に応じて、変化するものであるから、駆動制御手段が、増速運転において、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、目標遷移速度を補正することにより、移動用電動モータの個体差や移動用電動モータに対する負荷を反映した適正な目標遷移速度に補正することができる。
そして、駆動制御手段は、目標遷移速度を補正したあとは、その補正した目標遷移速度に沿って増速させるべく、前記移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御するので、移動体の移動速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートが発生するのを防止でき、移動体の移動速度を設定移動速度に増速できる。
また、増速運転においては、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるので、駆動用電力が許容範囲を越えないようにできる。 That is, the drive power value supplied to the movement electric motor by the drive control means varies depending on the individual difference of the movement electric motor and the load on the movement electric motor. However, in speed-up operation, by correcting the target transition speed so that the driving power value detected by the power value detecting means is within the appropriate driving power range, It can correct | amend to the appropriate target transition speed reflecting the load with respect to an electric motor.
Then, after correcting the target transition speed, the drive control means controls the driving power supplied to the electric motor for movement so as to increase the speed along the corrected target transition speed. It is possible to prevent the occurrence of an overshoot in which the moving speed is greater than the set moving speed, and the moving speed of the moving body can be increased to the set moving speed.
In the speed increasing operation, the driving power value detected by the power value detecting means is within the appropriate driving power range, so that the driving power can be prevented from exceeding the allowable range.

したがって、本発明によれば、移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the present invention, it has become possible to provide an article conveying apparatus that can appropriately increase the moving speed of the moving body to the set moving speed without adversely affecting the electric motor for movement.

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記駆動制御手段が、前記目標遷移速度のうち、前記移動体の移動速度が前記設定移動速度近くになる終端側部分を、前記電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正するように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the drive control means detects the power value of a terminal side portion of the target transition speed where the moving speed of the moving body is close to the set moving speed. The driving power value detected by the means is corrected so as to be within the appropriate driving power range.

すなわち、駆動制御手段は、目標遷移速度のうち、移動体が移動を開始した当初の始端側部分から移動体の移動速度が設定移動速度近くになる終端側部分までは、目標遷移速度を補正せず、目標遷移速度の終端側部分を、電力値検出手段にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように目標遷移速度を補正する。
したがって、目標遷移速度のうち、始端側部分から終端側部分までは、移動体の移動速度をスムーズに増速させることができながら、目標遷移速度の終端側部分の補正により、最終的に移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速することができる。 That is, the drive control means corrects the target transition speed from the initial start side portion where the moving body starts moving to the end side portion where the moving speed of the moving body is close to the set moving speed. First, the target transition speed is corrected so that the driving power value detected by the power value detection means in the terminal side portion of the target transition speed is within the appropriate driving power range.
Therefore, among the target transition speeds, from the start side portion to the end side portion, the moving speed of the moving body can be increased smoothly, but finally the mobile body is corrected by correcting the terminal side portion of the target transition speed. The moving speed can be appropriately increased to the set moving speed.

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記移動体には、その移動体に対して昇降自在な昇降台が設けられ、前記昇降台には、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられている点にある。 According to a third characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the movable body is provided with a lifting platform that is movable up and down with respect to the movable body. There is an article transfer device for transferring articles.

すなわち、移動体に対して昇降自在な昇降台に物品移載装置を設けているので、昇降台を昇降させることにより、高い箇所にある物品移載箇所や低い箇所にある物品移載箇所にも物品を移載することができる。
そして、移動体に対して昇降自在な昇降台を設けるので、移動体自体の高さが高くなり、増速運転において、移動方向での移動体の振れが生じると、物品移載装置における物品の荷崩れや物品の落下を招く可能性が高くなる。 In other words, since the article transfer device is provided on a lifting platform that can be moved up and down with respect to the moving body, by moving the lifting table up and down, the article transfer location at a high location and the article transfer location at a low location are also provided. Articles can be transferred.
And since the lifting platform that can be moved up and down with respect to the moving body is provided, the height of the moving body itself becomes high, and when the moving body shakes in the moving direction in the speed increasing operation, There is a high possibility of causing collapse of goods and dropping of articles.

しかしながら、上記第１特徴構成で述べた如く、増速運転において、オーバーシュートが発生するのを防止でき、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できるので、オーバーシュートとアンダーシュートによる移動速度の増減の発生を抑制して、移動方向での移動体の振れを防止できる。
したがって、高い箇所にある物品移載箇所や低い箇所にある物品移載箇所にも物品を移載できながら、物品移載装置における物品の荷崩れや物品の落下を的確に防止できる。 However, as described in the first feature configuration, overshooting can be prevented in the speed increasing operation, and the moving speed of the moving body can be appropriately increased to the set moving speed. It is possible to prevent the movement of the moving body in the moving direction by suppressing the increase / decrease in the moving speed.
Accordingly, it is possible to accurately prevent the collapse of the article and the fall of the article in the article transfer apparatus while the article can be transferred to the article transfer place at the high place and the article transfer place at the low place.

本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した例を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。 An example in which the article conveying apparatus according to the present invention is applied to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this automatic warehouse automatically has two storage shelves 1 spaced apart so that the direction of putting in and out the goods is opposed to each other, and a traveling passage 2 formed between the storage shelves 1. A stacker crane 3 as a traveling article transporting device is provided. Each storage shelf 1 is configured by arranging a large number of article storage units 4 vertically and horizontally.

前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
一対の荷載置台８と多数の物品収納部４の夫々が、物品移載箇所Ｋとして構成されている。 In the traveling passage 2, a traveling rail 5 is installed on the lower side along the longitudinal direction of the storage shelf 1, and a guide rail 6 is installed on the upper side along the longitudinal direction of the storage shelf 1.
On one end side of the traveling rail 5, a ground-side controller 7 that manages the operation of the stacker crane 3 and a pair of loading platforms 8 with the traveling rail 5 interposed therebetween are provided.
Each of the pair of loading platforms 8 and the multiple article storage units 4 is configured as an article transfer location K.

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に物品９を載せたパレットＰごと移載可能な電動式の物品移載装置としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 10 as a movable body that can travel along the traveling rail 5, and a lifting platform 12 that can be raised and lowered relative to the traveling carriage 10. In addition, a fork device 11 is provided as an electric article transfer device that can transfer the entire pallet P on which the article 9 is placed on the lifting platform 12.
The stacker crane 3 moves the pallet P placed on the loading table 8 to the article storage unit 4 by traveling the traveling carriage 10, raising and lowering the lifting platform 12, and operating the fork device 11. The pallet P stored in the article storage unit 4 is configured to be transferred to the loading table 8.

前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。 The lifting platform 12 is supported and supported by a pair of front and rear lifting masts 13 erected on the traveling carriage 10 so as to be movable up and down, and is suspended and supported by lifting chains 14 connected to the left and right sides thereof. It has become.
The elevating chain 14 is wound around a guide sprocket 16 provided on the upper frame 15 guided along the guide rail 6 and a guide sprocket 17 provided on one elevating mast 13. It is connected to an equipped take-up drum 18.
The take-up drum 18 is driven to rotate forward and backward by an elevating electric motor 19 that is an inverter type motor, and the elevating platform 12 is moved up and down by the feeding and winding operations of the elevating chain 14. Yes.

前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。 The traveling carriage 10 has an elevation laser range finder 20 for projecting ranging beam light in the horizontal direction, and a path of the beam light projected by the elevation laser range finder 20 vertically upward. A mirror 22 is provided for bending and irradiating the reflecting plate 21 installed on the lower surface of the lifting platform 12.
The lifting laser range finder 20 detects the distance between the reference position and the lifting platform 12 in the lifting direction of the lifting platform 12 with the position of the mirror 22 provided on the traveling carriage 10 as the reference position. By this, it is comprised so that the raising / lowering position of the raising / lowering stand 12 on an raising / lowering path | route may be detected.

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである移動用電動モータとしての走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。 Further, the traveling carriage 10 is provided with two front and rear wheels 23 that can travel on the traveling rail 5, and one of the two wheels 23 at one end in the vehicle body front-rear direction is an inverter type motor. A driving wheel 23a for propulsion driven by an electric motor 24 for traveling as an electric motor is configured, and a wheel on the other end side in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a freely driven wheel 23b.
The traveling carriage 10 is configured to travel along the traveling rail 5 by the operation of the traveling electric motor 24.

また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。 Further, a traveling laser range finder 25 for projecting a distance measuring beam light in the horizontal direction is provided at the end of the traveling rail 5 on the ground controller 7 side. A reflecting plate 26 for reflecting the beam light from the rangefinder 25 is provided.
Then, the traveling laser range finder 25 projects toward the reflecting plate 26 installed on the traveling carriage 10 and detects the distance of the traveling carriage 10 from the end of the traveling rail 5, thereby causing the traveling route. The traveling position of the traveling carriage 10 is detected.

このスタッカークレーン３には、図３に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。 As shown in FIG. 3, the stacker crane 3 is provided with a crane control device 27 that receives an entry / exit command from the ground-side controller 7 and controls the operation of the stacker crane 3.
The crane control device 27 is configured to receive detection information of the lifting laser range finder 20 and detection information of the traveling laser range finder 25.

前記クレーン制御装置２７は、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫指令や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、昇降制御部２７ａによる昇降制御、走行制御部２７ｂによる走行制御、および、移載制御部２７ｃによる移載制御を行い、荷載置台８の物品９を物品収納部４に入庫する入庫処理や、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫処理を行うように構成されている。 The crane control device 27 includes an elevating control unit 27a that performs elevating control for elevating the elevating platform 12 to a commanded elevating target stop position based on detection information of the elevating laser rangefinder 20, and a traveling laser range finder. 25, a travel control unit 27b that performs travel control for traveling the travel cart 10 to the commanded target stop position for travel, and a transfer control that performs transfer control for operating the fork device 11 to transfer the article 9. The loading control unit 27c and the like are included.
Then, the crane control device 27 issues a warehousing command for warehousing the article 9 on the loading table 8 into the article storage unit 4, an unloading command for unloading the article 9 stored in the article storage unit 4 to the loading table 8, When receiving from the side controller 7, the lifting control by the lifting control unit 27 a, the traveling control by the traveling control unit 27 b, and the transfer control by the transfer control unit 27 c are performed, and the article 9 on the loading table 8 is stored in the article storage unit 4. The warehousing process is performed, and the article 9 stored in the article storage unit 4 is output to the loading unit 8.

以下、走行制御部２７ｂによる走行制御について説明する。
前記走行制御部２７ｂは、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力としての駆動用電流を制御する走行用インバータ２８の作動を制御するように構成され、図３に示すように、駆動制御手段Ｗが、走行制御部２７ｂと走行用インバータ２８とから構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行台車１０の走行速度を管理するように構成されている。 Hereinafter, the traveling control by the traveling control unit 27b will be described.
The travel control unit 27b is configured to control the operation of a travel inverter 28 that controls a drive current as drive power supplied to the travel electric motor 24. As illustrated in FIG. The control means W includes a travel control unit 27b and a travel inverter 28.
The traveling control unit 27b is configured to manage the traveling position of the traveling carriage 10 and the traveling speed of the traveling carriage 10 on the traveling route based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25.

前記走行制御部２７ｂは、走行台車１０を目的の物品移載箇所Ｋまで走行するに当り、まず、走行台車１０の現在位置と走行用目標停止位置との走行距離に基づいて、図４に示すように、走行速度カーブを設定するように構成されている。
ちなみに、走行用目標停止位置については、複数の物品移載箇所Ｋのうち、目的の物品移載箇所Ｋに対応する位置であり、この情報については地上側コントローラ７から受けるように構成されている。 When the traveling control unit 27b travels the traveling carriage 10 to the target article transfer location K, first, based on the traveling distance between the current position of the traveling carriage 10 and the target stop position for traveling, as shown in FIG. In this way, the travel speed curve is set.
Incidentally, the travel target stop position is a position corresponding to the target article transfer location K among the plurality of article transfer locations K, and this information is received from the ground-side controller 7. .

そして、走行制御部２７ｂは、走行を開始した後、単位時間が経過するごとに、走行速度カーブにしたがって走行台車１０の走行速度が推移するように、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。 Then, the travel control unit 27b sends the travel electric motor 24 to the travel inverter 28 so that the travel speed of the travel carriage 10 changes according to the travel speed curve every time unit time passes after the travel is started. A drive output value is given, and the drive inverter 28 is configured to control the drive current supplied to the drive electric motor 24 so that the drive output value from the drive control unit 27b becomes the drive output value.

前記走行速度カーブについて説明を加えると、走行制御部２７ｂは、まず、停止している走行台車１０を設定走行速度まで走行速度を増速させる増速運転を行い、次に、走行速度を維持して走行させる定速運転を行い、その後、設定走行速度から停止用低走行速度（クリープ速度）まで減速させる減速運転を行うようにしている。
そして、走行制御部２７ｂは、停止用低走行速度（クリープ速度）での走行中に、走行用レーザ測距計２５の検出情報から得られる走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行用電動モータ２４への駆動用電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるようにしている。 To explain the travel speed curve, the travel control unit 27b first performs a speed increasing operation for increasing the travel speed of the stopped traveling cart 10 to the set travel speed, and then maintains the travel speed. The vehicle is driven at a constant speed, and thereafter, the vehicle is decelerated from the set travel speed to a low travel speed (creep speed) for stopping.
Then, the traveling control unit 27b allows the traveling position of the traveling carriage 10 obtained from the detection information of the traveling laser rangefinder 25 to reach the traveling target stop position during traveling at the low traveling speed (creep speed). Then, the supply of the drive current to the travel electric motor 24 is stopped and the brake is applied to stop the travel cart 10 at the travel target stop position.

そして、増速運転における走行速度カーブは、走行開始後の経過時間または走行開始後の走行距離に対応させて目標走行速度を定めた増速用の目標遷移速度であり、この増速用の目標遷移速度は予め設定されている。
また、減速運転における走行速度カーブも、減速開始後の経過時間または減速開始後の走行距離に対応させて目標走行速度を定めた減速用の目標遷移速度であり、この減速用の目標遷移速度も予め設定されている。
前記設定走行速度や停止用低走行速度も予め設定されており、走行制御部２７ｂは、走行距離によって増速運転から定速運転に切り換えるタイミングや、定速運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図４に示すような走行速度カーブを設定するように構成されている。 The travel speed curve in the speed increasing operation is a target transition speed for speed increase in which the target travel speed is determined in accordance with the elapsed time after the start of travel or the travel distance after the start of travel. The transition speed is set in advance.
In addition, the traveling speed curve in deceleration operation is a target transition speed for deceleration in which the target traveling speed is determined in accordance with the elapsed time after the start of deceleration or the travel distance after the start of deceleration, and the target transition speed for deceleration is also It is set in advance.
The set travel speed and the low travel speed for stopping are also set in advance, and the travel control unit 27b obtains the timing for switching from the speed increasing operation to the constant speed operation, the timing for switching from the constant speed operation to the deceleration operation, etc. Thus, the travel speed curve as shown in FIG. 4 is set.

以下、増速運転について詳細に説明する。
前記駆動制御手段Ｗは、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するように構成されている。
説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行を開始した後、単位時間経過するごとに、走行用レーザ測距計２５の検出情報から得られる走行台車１０の現在の実走行速度と設定した増速用の目標遷移速度から得られる現在の目標走行速度との偏差を求める。
そして、走行制御部２７ｂは、求めた偏差と、次の単位時間が経過する時点において走行パターンから得られる次の目標走行速度とに基づいて、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御する。
また、走行用インバータ２８は、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流値を走行制御部２７ｂに入力して、電力値検出手段として作用するように構成されている。 Hereinafter, the speed increasing operation will be described in detail.
The drive control means W is configured to control the drive current supplied to the traveling electric motor 24 so as to increase the speed along the target transition speed for speed increase.
In other words, the travel control unit 27b, after starting the travel, increases the current actual travel speed of the travel carriage 10 obtained from the detection information of the travel laser rangefinder 25 and the set increase every time a unit time elapses. The deviation from the current target travel speed obtained from the target transition speed for speed is obtained.
Then, the travel control unit 27b outputs the drive output of the travel electric motor 24 to the travel inverter 28 based on the obtained deviation and the next target travel speed obtained from the travel pattern when the next unit time elapses. A value is given, and the driving inverter 28 controls the magnitude of the driving current so that the driving output value from the driving control unit 27b becomes the driving output value.
Further, the traveling inverter 28 is configured to input a driving current value supplied to the traveling electric motor 24 to the traveling control unit 27b and to act as a power value detecting unit.

上述の如く、駆動制御手段Ｗは、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するわけであるが、走行用電動モータ２４自体の個体差や走行用電動モータ２４に対する負荷が予想以上に大きいなどの理由により、予め設定された目標遷移速度が適正な目標遷移速度から外れることがある。
この場合には、図５に示すように、走行台車１０の走行速度が設定移動速度よりも大きくなるオーバーシュートを発生し、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流が最大基準値よりも大きくなり、許容範囲を越えてしまう。 As described above, the drive control means W controls the drive current supplied to the travel electric motor 24 in order to increase the speed along the target transition speed for speed increase. The target transition speed set in advance may deviate from the appropriate target transition speed due to the individual difference of 24 itself or the load on the electric motor 24 for traveling is larger than expected.
In this case, as shown in FIG. 5, an overshoot occurs in which the traveling speed of the traveling carriage 10 is larger than the set movement speed, and the driving current supplied to the traveling electric motor 24 is the maximum reference. It becomes larger than the value and exceeds the allowable range.

図５は、図４における走行速度カーブのうち、増速用の目標遷移速度に相当する部分のみを取り出したものであり、横軸を時間として、縦軸を走行速度として、予め設定されている増速用の目標遷移速度Ａを実線で示すとともに、横軸を時間として、縦軸を電流値として、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流値Ｃを一点鎖線で示しており、また、実際の走行台車１０の走行速度Ｄを二点鎖線で示している。 FIG. 5 shows only the portion corresponding to the target transition speed for speed increase in the travel speed curve in FIG. 4, and is preset with the horizontal axis as time and the vertical axis as travel speed. The target transition speed A for acceleration is indicated by a solid line, the horizontal axis is time, the vertical axis is a current value, and the driving current value C supplied to the traveling electric motor 24 is indicated by a one-dot chain line. In addition, the actual traveling speed D of the traveling carriage 10 is indicated by a two-dot chain line.

そこで、駆動制御手段Ｗは、単に、増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御するだけでなく、走行用インバータ２８にて走行制御部２７ｂに入力される駆動用電流値が適正駆動用電流範囲内になるように、増速用の目標遷移速度を補正するように構成されている。
前記適正駆動用電流範囲は、走行用電動モータ２４に対する駆動用電流値の最大許容値である最大基準値未満の範囲と定められている。 Therefore, the drive control means W not only controls the drive current supplied to the travel electric motor 24 to increase the speed according to the target transition speed for speed increase, but also controls the travel inverter 28. Thus, the target transition speed for speed increase is corrected so that the driving current value input to the travel control unit 27b is within the appropriate driving current range.
The appropriate drive current range is defined as a range less than the maximum reference value, which is the maximum allowable value of the drive current value for the traveling electric motor 24.

そして、駆動制御手段Ｗは、図６に示すように、増速用の目標遷移速度のうち、走行台車１０の走行速度が設定走行速度近くになる終端側部分を、走行用インバータ２８にて走行制御部２７ｂに入力される駆動用電流値が適正駆動用電流範囲内になるように補正するように構成されている。
図６では、横軸を時間として、縦軸を走行速度として、予め設定されている増速用の目標遷移速度Ａを実線で示し、補正した増速用の目標遷移速度Ｂを点線で示すとともに、横軸を時間として、縦軸を電流値として、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流値Ｃを一点鎖線で示している。 Then, as shown in FIG. 6, the drive control means W travels at the terminal portion on the terminal side where the traveling speed of the traveling carriage 10 is close to the set traveling speed among the target transition speeds for acceleration by the traveling inverter 28. The driving current value input to the control unit 27b is corrected so as to be within the appropriate driving current range.
In FIG. 6, the horizontal axis represents time, the vertical axis represents travel speed, the preset target transition speed A for acceleration is indicated by a solid line, and the corrected target transition speed B for acceleration is indicated by a dotted line. The driving current value C supplied to the traveling electric motor 24 is indicated by a one-dot chain line with the horizontal axis representing time and the vertical axis representing current value.

説明を加えると、駆動制御手段Ｗは、走行台車１０の走行中における駆動用電流を監視し、その駆動用電流が最大基準値を超えて適正駆動用電流範囲外となるか否かを判別し、駆動用電流が適正駆動用電流範囲外となると、予め設定されている増速用の目標遷移速度のうち、終端側部分を単位時間当りの増速度を小さくするように補正する。
そして、駆動制御手段Ｗは、次に走行台車１０を走行させるときには、補正した増速用の目標遷移速度に沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御する。 In other words, the drive control means W monitors the drive current while the traveling carriage 10 is traveling, and determines whether the drive current exceeds the maximum reference value and falls outside the appropriate drive current range. When the driving current is out of the appropriate driving current range, the terminal side portion of the preset target transition speed for acceleration is corrected so as to reduce the acceleration per unit time.
Then, the drive control means W controls the drive current supplied to the travel electric motor 24 so as to increase the speed along the corrected target transition speed for the next time the travel cart 10 is traveled. To do.

このようにして、駆動制御手段Ｗは、駆動用電流が適正駆動用電流範囲外となった以降の走行では、補正した増速用の目標遷移速度Ｂに沿って増速させるべく、走行用電動モータ２４に対して供給する駆動用電流を制御して、オーバーシュートの発生を防止し、走行用電動モータ２４に対して供給している駆動用電流が許容範囲を越えないようにしている。 In this way, the drive control means W is configured to increase the speed of the electric motor for traveling in order to increase the speed along the corrected target transition speed B for acceleration after the driving current is out of the appropriate driving current range. The drive current supplied to the motor 24 is controlled to prevent the occurrence of overshoot, so that the drive current supplied to the traveling electric motor 24 does not exceed the allowable range.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、増速運転において、走行制御部２７ｂが、走行を開始した後、単位時間経過するごとに、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御するようにしているが、走行制御部２７ｂが、走行を開始した後、単位距離走行するごとに、走行用インバータ２８に走行用電動モータ２４の駆動出力値を与え、走行用インバータ２８が、走行制御部２７ｂからの駆動出力値になるように、駆動用電流の大小を制御するようにしてもよい。
このとき、走行制御部２７ｂは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、単位距離走行したことを検出するように構成されている。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, in the speed increasing operation, the travel control unit 27b gives the drive output value of the travel electric motor 24 to the travel inverter 28 every time a unit time has elapsed after the start of travel. The inverter 28 controls the magnitude of the drive current so that the drive output value from the travel control unit 27b becomes the value. However, every time the travel control unit 27b starts traveling, it travels a unit distance. In addition, the drive output value of the travel electric motor 24 is given to the travel inverter 28, and the drive current is controlled so that the travel inverter 28 becomes the drive output value from the travel control unit 27b. Also good.
At this time, the traveling control unit 27b is configured to detect that the vehicle has traveled a unit distance based on the detection information of the traveling laser rangefinder 25.

（２）上記実施形態では、駆動用電力として駆動用電流を例示したが、駆動用電圧を適応することも可能である。 (2) In the above embodiment, the driving current is exemplified as the driving power, but the driving voltage can also be applied.

（３）上記実施形態では、駆動制御手段Ｗが、増速用の目標遷移速度のうち終端側部分を、駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正するようにしているが、例えば、駆動制御手段Ｗが、増速用の目標遷移速度のうち、走行台車１０の走行を開始した当初の始端側部分から終端側部分にわたって、駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように補正することも可能であり、増速用の目標遷移速度のどの部分を補正するかについては適宜変更が可能である。 (3) In the above embodiment, the drive control means W corrects the terminal side portion of the target transition speed for acceleration so that the drive power value falls within the appropriate drive power range. For example, the drive control means W has a drive power value within the appropriate drive power range from the initial start side portion to the end side portion of the target transition speed for speed increase from the initial start side portion where the travel of the traveling carriage 10 is started. It is also possible to correct so that the portion of the target transition speed for acceleration is corrected as appropriate.

（４）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行速度を検出するに当り、走行用レーザ測距計２５を設けているが、例えば、走行台車１０の走行に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行速度を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。 (4) In the above embodiment, the travel laser rangefinder 25 is provided for detecting the travel position and travel speed of the travel cart 10 on the travel route. For example, as the travel cart 10 travels, It is also possible to detect a traveling position and traveling speed of the traveling carriage 10 on the traveling path by providing a rotatable rotary encoder or the like, and various sensors can be applied.

（５）上記実施形態では、移動体を走行台車１０とするなど、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーンに適応した例を示したが、移動体を物品搬送車として、物品移載装置を設けた無人式の物品搬送車に適応することも可能であり、各種の物品搬送用の移動体を適応することが可能である。 (5) In the above-described embodiment, the example in which the article transport device according to the present invention is applied to a stacker crane, such as the moving vehicle 10 as a traveling carriage 10, has been described. It is also possible to adapt to the provided unmanned article conveyance vehicle, and it is possible to adapt various moving objects for article conveyance.

本発明は、物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータと、その移動用電動モータに対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段とを設けたスタッカークレーンなど各種の物品搬送装置に適応可能である。 The present invention relates to various article conveying apparatuses such as a stacker crane provided with a moving electric motor for moving a moving object for conveying articles and a drive control means for controlling driving power supplied to the moving electric motor. Can be adapted to.

自動倉庫の斜視図Perspective view of automated warehouse スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane スタッカークレーンの制御ブロック図Control block diagram of stacker crane 走行速度カーブを示すグラフGraph showing traveling speed curve 増速用の目標遷移速度および電流値を示すグラフGraph showing target transition speed and current value for acceleration 増速用の目標遷移速度および電流値を示すグラフGraph showing target transition speed and current value for acceleration

Explanation of symbols

１０移動体
１１物品移載装置
１２昇降台
２４移動用電動モータ
２８電力値検出手段
Ｗ駆動制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Mobile body 11 Article transfer apparatus 12 Lifting stand 24 Electric motor for movement 28 Electric power value detection means W Drive control means

Claims

A moving electric motor for moving the article-conveying moving body, and a drive control means for controlling the driving power supplied to the moving electric motor;
In the case of speed increasing operation in which the drive control means increases the moving speed of the stopped moving body to the set moving speed, the target movement is made corresponding to the elapsed time after starting the movement or the moving distance after starting the movement. An article conveying apparatus configured to control driving electric power supplied to the electric motor for movement in order to increase speed along a predetermined target transition speed,
A power value detecting means for detecting a driving power value supplied to the electric motor for movement by the drive control means;
The drive control means is configured to correct the target transition speed so that the drive power value detected by the power value detection means is within an appropriate drive power range in the speed increasing operation. Article conveying device.

The drive power value detected by the power value detection means by the drive control means by which the power value detection means detects the terminal side portion of the target transition speed at which the moving speed of the moving body is close to the set moving speed. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein the article conveying apparatus is configured to perform correction so as to be within a range.

The moving body is provided with a lifting platform that can be raised and lowered relative to the moving body,
The article conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein the lifting platform is provided with an article transfer device for transferring an article between itself and an article transfer location.