JP2006175939A - 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム - Google Patents
電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006175939A JP2006175939A JP2004369830A JP2004369830A JP2006175939A JP 2006175939 A JP2006175939 A JP 2006175939A JP 2004369830 A JP2004369830 A JP 2004369830A JP 2004369830 A JP2004369830 A JP 2004369830A JP 2006175939 A JP2006175939 A JP 2006175939A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control constant
- constant
- logic
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】定数変更部32により制御定数が変更されるとき、その制御定数の有効/無効が制御定数有効性判定部35によって判定される。無効な制御定数のときは、警告発生部36により警告が発生される。制御定数有効性判定部35は、ECUモデルを参照して、定数変更部32によって取得された制御定数が関連する制御ロジックを検索する。たとえば、関連する制御ロジックに含まれる乗算器に零入力が設定されている場合、関連する制御ロジックに含まれる切換器において当該制御定数が非選択状態とされている場合、または関連する制御ロジックに含まれる除算器の除数に零が設定されることになる場合には、その制御定数の変更が無効と判定される。
【選択図】 図2
Description
一方、電動パワーステアリング装置における複数の制御は、互いに関連し合っており、補償制御の種類を切り換える切換ロジックや、複数種類の補償制御量を掛け合わせる乗算ロジックなどが存在している。したがって、切換ロジックや乗算ロジックの状態によっては、制御定数の一部が無効となる。
そこで、この発明の目的は、制御に反映されない制御定数の設定が試みられたときに、その制御定数の設定/変更が無効であることを報知することにより、適合作業の効率化に寄与することができる電動パワーステアリング装置用の制御定数適合装置および制御定数適合プログラムを提供することである。
前記コンピュータプログラムは、光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスクおよび半導体メモリに代表される記録媒体に記録された形態で提供されてもよく、また、通信回線を介して伝送されるデータ信号の形態で提供されてもよい。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置(適合装置)のハードウェア構成を示すブロック図である。この適合装置は、ノートパソコンやデスクトップパソコンなどのコンピュータ20で構成されており、このコンピュータ20を、ケーブル21を介して電動パワーステアリング用ECU(電子制御ユニット)25に接続することにより、コンピュータ20からECU25に対して、調整された制御定数を転送できる構成となっている。電動パワーステアリング用ECU25は、車両に搭載されて用いられ、ステアリング機構に操舵補助力を与える動力を発生する電動モータを制御するためのものである。
コンピュータ20は、本体10と、表示装置12と、補助記憶装置14と、キーボード16やマウス18等の入力装置とを備えている。本体10には、CPU3と、メインメモリ4と、LAN(ローカルエリアネットワーク)用I/O(入出力)インタフェース部5と、表示制御部6と、ディスク用I/Oインタフェース部7と、入力インタフェース部8と、出力インタフェース部9とが備えられており、これらが、内部のバス11を介して互いに接続されている。
図2は、この実施形態に係る適合装置の機能ブロック図である。この適合装置は、データベース30と、初期設計部31と、定数変更部32と、適合結果出力部33と、適合ヘルプ部34と、使用者(適合作業の作業者)によって変更される制御定数が有効か無効かを判定する制御定数有効性判定部35と、その判定結果に基づいて警告を発生する警告発生部36とを備えている。データベース30には、車両情報格納部41と、機構系モデル格納部42と、ECUモデル格納部43とが含まれている。適合結果出力部33には、ECU出力部45と、制御データ一時保存部46とが備えられている。制御データ一時保存部46に保存された制御定数は、ECU出力部45から、ECU25へと書き込むことができる。
定数変更部32は、初期設計部31で行われた初期設計に対して、操舵フィーリングの調整を行う。具体的には、所望の操舵フィーリングが実現されるように、初期設計部31で設定された各種の補償制御のための制御定数の変更(調整)が行われる。定数変更部32による制御定数の変更は、キーボード16やマウス18等の入力装置からの入力に応じて行われる。すなわち、定数変更部32は、前記入力装置から入力される制御定数を取得する。
適合ヘルプ部34は、適合作業の熟練者の知見に基づいた官能用語翻訳機能を提供する官能用語翻訳部47と、制御定数の変更の効果をシミュレーションするための簡易シミュレーション部48とを有している。
定数変更部32によって取得された定数がゲインg3であって、このゲインg3が零に設定されると、零除数判定部63は、零除数ありとの判定を下すことになる。ゲインg3に対して零を設定すれば、零による除算演算が行われることになって、ECU25内のCPUが暴走するおそれがある。すなわち、ゲインg3に対して零という値は不正な値であって、制御に対して無効な値である。このような場合に、警告発生部36から警告が発生されることになる。
具体的には、代表入力特性として、複数の操舵角の値を入力することとし、これに対して、各操舵角の値に対応する操舵トルクが出力されるようにしてもよい。これにより、操舵角と操舵トルクとの関係をシミュレーションすることができる。操舵角と操舵トルクとの関係は、種々の車速および種々の操舵速度に応じてシミュレーションできるようになっていることが好ましい。
Claims (3)
- 車両の操舵のための操作に応じて制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記制御の制御定数を設定する制御定数適合処理を行うための電動パワーステアリング用制御定数適合装置であって、
使用者によって入力される制御定数を取得する制御定数取得手段と、
この制御定数取得手段によって取得された制御定数の変更が有効か無効かを判定する制御定数有効性判定手段と、
この制御定数有効性判定手段によって、当該制御定数の変更が無効であると判定されたことに応答して、使用者に向けて警告を発生する警告発生手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング用制御定数適合装置。 - 前記電動パワーステアリング装置における前記制御に対応した複数の制御ロジックをさらに含み、
前記制御定数有効性判定手段は、前記複数の制御ロジックのうち、前記制御定数取得手段によって取得された制御定数が関係する制御ロジックを検索する関連ロジック検索手段と、
この関連ロジック検索手段によって検索された制御ロジックのなかに、前記制御定数取得手段によって取得された制御定数を無効とする制御ロジックが含まれているかどうかを判定するロジック判定手段とを含むことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング用制御定数適合装置。 - 車両の操舵のための操作に応じて制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記制御の制御定数を設定する制御定数適合処理を行うための電動パワーステアリング用制御定数適合装置としてコンピュータを動作させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、
使用者によって入力される制御定数を取得する制御定数取得手段、
この制御定数取得手段によって取得された制御定数の変更が有効か無効かを判定する制御定数有効性判定手段、および
この制御定数有効性判定手段によって、当該制御定数の変更が無効であると判定されたことに応答して、使用者に向けて警告を発生する警告発生手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004369830A JP4582405B2 (ja) | 2004-12-21 | 2004-12-21 | 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004369830A JP4582405B2 (ja) | 2004-12-21 | 2004-12-21 | 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006175939A true JP2006175939A (ja) | 2006-07-06 |
JP4582405B2 JP4582405B2 (ja) | 2010-11-17 |
Family
ID=36730461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004369830A Expired - Fee Related JP4582405B2 (ja) | 2004-12-21 | 2004-12-21 | 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4582405B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010015857A1 (de) | 2009-03-09 | 2010-12-02 | Denso Corporation, Kariya-City | Elektrisches Servolenksystem für die Erzeugung eines Drehmoments zum Unterstützen des Fahrers beim Lenken |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06328984A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の制御ゲイン変更装置 |
JPH06328985A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の制御ゲイン変更装置 |
JP2000264239A (ja) * | 1999-03-16 | 2000-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2002293257A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Denso Corp | 電動パワーステアリングの操舵特性設定装置およびその設定方法 |
WO2003084799A1 (fr) * | 2002-04-11 | 2003-10-16 | Nsk Ltd. | Vehicule pouvant modifier des caracteristiques de vehicule |
-
2004
- 2004-12-21 JP JP2004369830A patent/JP4582405B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06328984A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の制御ゲイン変更装置 |
JPH06328985A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両の制御ゲイン変更装置 |
JP2000264239A (ja) * | 1999-03-16 | 2000-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2002293257A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Denso Corp | 電動パワーステアリングの操舵特性設定装置およびその設定方法 |
WO2003084799A1 (fr) * | 2002-04-11 | 2003-10-16 | Nsk Ltd. | Vehicule pouvant modifier des caracteristiques de vehicule |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010015857A1 (de) | 2009-03-09 | 2010-12-02 | Denso Corporation, Kariya-City | Elektrisches Servolenksystem für die Erzeugung eines Drehmoments zum Unterstützen des Fahrers beim Lenken |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4582405B2 (ja) | 2010-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69911233D1 (de) | Verteiltes lebenszyklusentwicklungswerkzeug für steuerungen | |
JP2008090489A (ja) | シミュレーションシステム | |
Herisanu et al. | Application of the Optimal Auxiliary Functions Method to a permanent magnet synchronous generator | |
KR20230050846A (ko) | 세분성 자각 어텐션 기반의 신경망 | |
US20070043799A1 (en) | System and method for generating a fixed point approximation to nonlinear functions | |
JP2004139597A (ja) | モデリング環境の外からダイナミックシステムモデルの内部信号にアクセスするための方法 | |
JP4582405B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置およびプログラム | |
KR960035423A (ko) | 전자악기 | |
JP5685906B2 (ja) | シミュレーション装置およびシミュレーションプログラム | |
CN102169457A (zh) | 通过模型反演的功能测试生成 | |
JP7407978B2 (ja) | 時制集約による単眼三次元物体定位 | |
JP4401161B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置における制御定数適合のための装置、方法およびプログラム | |
JP5011221B2 (ja) | コントローラ開発ツールとそれを利用して開発したモータドライブシステムを有する機器 | |
JP4655522B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置のための制御定数設計適合装置 | |
JP2021174426A (ja) | ソースコード自動生成システム | |
JP2006182167A (ja) | 電動パワーステアリング装置用制御定数適合装置および制御定数適合プログラム | |
KR20070003334A (ko) | 애니메이션 구현 방법 및 장치 | |
JP5530417B2 (ja) | コントローラ開発ツール | |
JP6934044B2 (ja) | ハイブリッド命令アーキテクチャのテスト | |
Visser et al. | In-vehicle Analysis of Powertrain-Induced Noise Using FRF Substructures | |
Eshkabilov et al. | Simulink Modeling Essentials | |
CN104572254A (zh) | 改变安卓模拟器的运行速度的方法及装置 | |
JP3095532B2 (ja) | エキスパートシステム | |
JP2014130627A (ja) | コントローラ開発ツールとそれを利用して開発したモータドライブシステムを有する機器 | |
WO2022184260A1 (en) | System and method of predicting behavior of electric machines |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060410 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20060811 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100304 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100805 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4582405 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130910 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |