JP2006170993A - 非同期画像部分をマッチングすること - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一例においては、各カメラからの画像は、各画像のシーンが静的であると見なせるように、各カメラからの画像を同期させることによってマッチすることができる。代替または追加として、あるカメラからの画像を他のカメラからの画像と比較して、最も良く同期する組合せを決定することもできる。これらのマッチし、同期された画像部分を処理して変換構造を生成することができる。この変換構造は、例えば、カメラからの画像を、各カメラがあたかも同一平面上にある画像平面を有するかのように変換するなど、画像を調整するために使用することができる。あるいは、変換構造はカメラの較正など他の任意の処理においても使用することができる。
【選択図】図1
Description
図1および以下の議論は、マッチングシステムを実装することができる適切なコンピュータ環境について、簡潔かつ一般的に説明することを意図したものである。図1の動作環境は適切な動作環境の単なる一例に過ぎず、動作環境の使用または機能の範囲について、いかなる制限を示唆することも意図したものではない。本明細書に記載のマッチングシステムに使用するのに適した他の周知のコンピュータシステム、環境、および/または構成には、これに限られるものではないが、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、ハンドヘルドまたはラップトップ装置、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースシステム、プログラマブル家電、ネットワークパーソナルコンピュータ、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータ、上記のシステムまたは装置のいずれかを含む分散コンピュータ環境などがある。
Claims (41)
- a)第1のカメラ位置からのシーンについての複数の画像を受信すること、
b)第2のカメラ位置からの前記シーンについての少なくとも1つの画像を受信することであって、第2のカメラ位置からの前記少なくとも1つの画像は、前記第1のカメラ位置からの前記複数の画像に対して時間的に非同期であること、
c)前記第1のカメラ位置からの前記複数の画像のうちの第1の画像の少なくとも一部における前記シーンの少なくとも一部の動きを検出することであって、検出された動き以外の画像部分は、前記第1のカメラ位置の静的画像部分であること、および、
d)前記第1のカメラ位置の前記静的画像部分を、前記第2のカメラ位置からの前記少なくとも1つの画像の少なくとも一部に同期させること
を含むことを特徴とする方法。 - 前記第1および第2のカメラ位置からの前記同期された画像部分に基づいて変換構造を生成することであって、前記変換構造は前記第1および第2のカメラ位置からの画像を調整するためのものであることをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2のカメラ位置からの前記同期された画像部分に基づいて、前記第1のカメラ位置で第1のカメラを調整し、前記第2のカメラ位置で第2のカメラを調整することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 動きを検出することは、前記第1のカメラ位置からの前記複数の画像のうちの前記第1の画像と第2の画像の前記少なくとも一部を比較することを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記シーンの動きを示す、前記第1の画像の前記部分を破棄することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- シーンインジケータを、前記第1のカメラ位置の各静的画像部分に関連づけることをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第2のカメラ位置からの前記少なくとも1つの画像のうちの第1の画像の少なくとも一部における前記シーンの動きを検出することであって、検出された動き以外の画像部分は、前記第2のカメラ位置の静的画像部分であることをさらに含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。
- シーンインジケータを、前記第2のカメラ位置の各静的画像部分に関連づけることをさらに含み、同期させることは、前記第1のカメラ位置の前記静的画像部分の前記シーンインジケータを、前記第2のカメラ位置の前記静的画像部分の前記シーンインジケータとマッチングすることを含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 同期させることは、同期された画像部分の少なくとも1つのグループを形成することを含み、前記グループは前記第1のカメラ位置からの少なくとも1つの静的画像部分と前記第2のカメラ位置からの少なくとも1つの静的画像部分とを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 同期させることは、少なくとも同期された画像部分の第1のグループと同期された画像部分の第2のグループとを形成することを含み、各グループは前記第1のカメラ位置からの少なくとも1つの静的画像部分と前記第2のカメラ位置からの少なくとも1つの静的画像部分とを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 同期された画像の前記第1のグループは第1のシーンを表し、同期された画像の前記第2のグループは第2のシーンを表すことを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 各同期された画像部分における少なくとも1つの特徴を検出することと、前記第1のカメラ位置からの前記同期された画像部分における前記少なくとも1つの特徴を、前記第2のカメラ位置の前記同期された画像部分における少なくとも1つの特徴とマッチングすることとをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 動きを示す前記第1の画像部分に重みを割り当てることをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 同期させることは、前記第1のカメラ位置の前記静的画像部分における少なくとも1つの特徴を検出することと、前記第2のカメラ位置からの前記少なくとも1つの画像における少なくとも1つの特徴を検出することと、前記第1のカメラ位置の前記静的画像部分における前記少なくとも1つの特徴を、前記第2のカメラ位置からの前記少なくとも1つの画像における前記少なくとも1つの特徴と比較することと、前記第1のカメラ位置の前記静的画像部分を、前記第2のカメラ位置からの画像部分に同期させることであって、前記第2のカメラ位置からの画像部分は、前記第1のカメラの前記静的画像部分における前記少なくとも1つの特徴に最も良くマッチする少なくとも1つの特徴を有することとを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- a)第1のカメラおよび第2のカメラの視野領域内に第1の静的シーンを設定するようユーザに指示することであって、前記第1のカメラは前記第2のカメラに対して時間的に非同期であることと、
b)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの各々を用いて前記第1の静的シーンの少なくとも1つの第1の画像を取り込むことと、
c)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラからの前記少なくとも1つの第1の画像を結びつけて、第1の同期された画像のグループを形成することと、
d)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの前記視野領域内に第2の静的シーンを設定するよう前記ユーザに指示することと、
e)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの各々を用いて前記第2の静的シーンの少なくとも1つの第2の画像を取り込むことと、
f)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラからの前記少なくとも1つの第2の画像を結びつけて、第2の同期された画像のグループを形成することと
を含むことを特徴とする方法。 - 前記第1および第2の同期された画像のグループに基づき、前記第1および第2のカメラが、あたかも同一平面上にある画像平面を有しているかのように前記第1および第2のカメラからの画像を変換するための変換構造を生成することをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記第1および第2の同期された画像のグループに基づいて、前記第1および第2のカメラを調整することをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記ユーザに第2の静的シーンを設定するように指示することは、前記第1の静的シーンが取り込まれたことを前記ユーザに知らせることを含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの第1の画像を取り込むことは、前記第1のカメラと前記第2のカメラの少なくとも一方を使用して、前記第1の静的シーンの動きを検出することを含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 変換構造を生成することが収束しないことに応答して、前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの前記視野領域内に第3の静的シーンを設定するよう前記ユーザに指示することと、前記第3の静的シーンの少なくとも1つの第3の画像を、前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの各々を用いて取り込むこととをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記ユーザに第2の静的シーンを設定するよう指示することは、前記第1の静的シーンの少なくとも1つの第1の画像を取り込む前に行われることを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記第2のシーンに対する前記第1のシーンの動きを検出することをさらに含むことを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記第2のシーンに対する前記第1のシーンの動きを示す画像に所定の重みを関連づけることをさらに含むことを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 動きを示す画像に関連づけられた前記重みにより、前記変換構造を生成する際に前記動きを示す画像の影響が低減されることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記第1のカメラの前記第1の静的シーンの前記少なくとも1つの第1の画像にインジケータを関連づけることと、前記第2のカメラの前記第1の静的シーンの前記少なくとも1つの第1の画像に前記インジケータを関連づけることとをさらに含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記ユーザに第2の静的シーンを設定するよう指示することは、前記第1のカメラおよび前記第2のカメラの各々を用いて前記第1の静的シーンの前記少なくとも1つの第1の画像が取り込まれた後で行われることを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 実行可能なコンポーネントを含む1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体であって、前記実行可能なコンポーネントは、
a)第1の複数の画像を表す第1の被変調データ信号を提供する第1のデジタルカメラと、
b)第2の複数の画像を表す第2の被変調データ信号を提供する第2のデジタルカメラと、
c)前記第1の被変調データ信号および前記第2の被変調データ信号を受信し、前記第1のカメラおよび前記第2のカメラからのどの画像が、静的な第1のシーンを表すのかを決定する動き検出エンジンと、
d)前記第1のカメラおよび前記第2のカメラから前記静的画像を受信し、前記第1のカメラからの少なくとも1つの静的画像を、前記第2のカメラからの少なくとも1つの静的画像に同期させる同期エンジンと、
e)前記第1のカメラからの前記少なくとも1つの静的画像の少なくとも1つの特徴を検出し、前記第2のカメラからの前記少なくとも1つの静的画像の少なくとも1つの特徴を検出する特徴検出エンジンと、
f)前記第1のカメラからの前記少なくとも1つの静的画像の前記少なくとも1つの特徴を、前記第2のカメラからの前記少なくとも1つの静的画像の前記少なくとも1つの特徴と照合する特徴点照合エンジンと
を含むことを特徴とするコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 前記実行可能なコンポーネントは、前記第1および第2のカメラが、あたかも同一平面上にある画像平面を有するかのように前記第1および第2のカメラからの画像を変換する、変換データ構造を生成するホモグラフィーエンジンをさらに含むことを特徴とする請求項27に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記実行可能なコンポーネントは、前記ホモグラフィーエンジンからの前記変換構造に基づき、前記第1および第2カメラが、あたかも同一平面上にある画像平面を有するかのように前記第1および第2のカメラ画像を変換する、変換エンジンをさらに含むことを特徴とする請求項28に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記実行可能なコンポーネントは、前記第1のカメラと前記第2のカメラの少なくとも一方の較正情報を生成する較正エンジンをさらに含むことを特徴とする請求項27に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記動き検出エンジンは、前記第1のカメラからの第1の画像を前記第1のカメラからの第2の画像と比較して、前記シーンの少なくとも一部の動きを検出することを特徴とする請求項27に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記動き検出エンジンは、前記シーンの少なくとも一部の動きを示す各画像部分に重みを関連づけることを特徴とする請求項31に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記動き検出エンジンは、前記第1の画像と前記第2の画像との画像差を生成することを特徴とする請求項31に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記動き検出エンジンは、第1のインジケータを前記第1のカメラからの第1の静的画像と関連づけること、および第1のインジケータを前記第2のカメラからの第1の静的画像と関連づけることを特徴とする請求項27に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記第1のインジケータは、前記シーンの第1の動きと第2の動きの間に生じる前記第1のカメラの1つまたは複数の画像のグループを示す第1のグループインジケータを含み、前記第2のインジケータは、前記シーンの第1の動きと第2の動きの間に生じる1つまたは複数の画像のグループを示す第2のグループインジケータを含むことを特徴とする請求項34に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記同期エンジンは、前記第1のカメラからの少なくとも1つの静的画像を前記第2のカメラからの少なくとも1つの静的画像に同期させる際に、前記第1のグループインジケータと前記第2のグループインジケータを比較することを特徴とする請求項35に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 実行可能なコンポーネントを含む1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体であって、前記実行可能なコンポーネントは、
a)第1のデジタル画像および第3のデジタル画像を生成する第1の手段と、
b)第2のデジタル画像および第4のデジタル画像を生成する第2の手段と、
c)前記第1の画像に基づき前記シーンの動きを検出する手段と、
d)前記第1の画像および前記第2の画像を同期させる手段と、
e)変換構造を生成する手段と、
f)画像を生成するための前記第1の手段の画像平面、および画像を生成するための前記第2の手段の画像平面が、あたかも同一平面上にあるかのように前記第3および第4のデジタル画像を変換する手段と
を含むことを特徴とするコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 実行されたときに方法を実施するコンピュータ実行可能命令を含む、1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体であって、前記方法は、
a)ある期間にわたる第1の1組の画像を第1のカメラから受信することと、
b)ある期間にわたる第2の1組の画像を第2のカメラから受信することと、
c)前記第1の1組の画像のうちの第1の画像を、前記第2の1組の画像の少なくとも一部と比較することと、
d)前記比較に基づいて、前記第2の1組の画像の前記少なくとも一部から最も良くマッチする画像を決定することと、
e)前記第1の画像における少なくとも1つの特徴を検出することと、
f)前記最も良くマッチする画像の少なくとも1つの特徴を検出することと、
g)前記第1の画像の前記少なくとも1つの特徴を、前記最も良くマッチする画像の前記少なくとも1つの特徴とマッチすることと、
h)前記第1の画像および前記最も良くマッチする画像の前記マッチする特徴に基づいて、変換構造を生成することであって、前記変換構造は前記第1のカメラおよび前記第2のカメラからの画像を前記第1および第2のカメラが、あたかも同一平面上にある画像平面を有するかのように変換することと
を含むことを特徴とするコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 前記第2の1組の画像の前記少なくとも一部は、前記第1の画像が生じる時間の前の所定の時間に生じる画像を含むことを特徴とする請求項38に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記第2の1組の画像の前記少なくとも一部は、前記第1の画像が生じた時間の後の所定の時間に生じる画像を含むことを特徴とする請求項38に記載の1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- コンピュータ実行可能コンポーネントを含む1つまたは複数のコンピュータ読取り可能記憶媒体であって、前記実行可能コンポーネントは、
a)第1のデジタル画像および第3のデジタル画像を生成する第1の手段と、
b)第2のデジタル画像、第4のデジタル画像、および第5のデジタル画像を生成する第2の手段と、
c)前記第1のデジタル画像を前記第2の画像および前記第5の画像と比較する手段であって、前記第2および第5の画像の各々は、前記第1の画像のタイムスタンプの所定の閾値内にあるタイムスタンプを有する手段と、
d)変換構造を生成する手段と、
e)画像を生成するための前記第1の手段の画像平面、および画像を生成するための前記第2の手段の画像平面が、あたかも同一平面上にあるかのように前記第3および第4のデジタル画像を変換する手段と
を備えることを特徴とするコンピュータ読取り可能記憶媒体。
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