CN113556536B - 一种相机同步检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种相机同步检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像；对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差；根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果。通过使用光源矩阵替代了传统的秒表，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵进行拍摄，并对多组图像的每组图像中的所有预设状态的光源点进行识别和统计，由于图像识别任务识别出光源点的准确率比识别出秒表显示数字高很多，且其精度也比秒表高很多，甚至达到微秒级别，能够避免人工读取秒表出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度和效率。

Description

一种相机同步检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及相机同步检测和图像处理的技术领域，具体而言，涉及一种相机同步检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

相机同步检测，是指检测多个相机对同一目标对象进行拍摄出的多张图像之间的误差是否小于阈值，即确认多个相机直接同步拍摄的精度。通常在对运动的物体进行三维重建时，需要使用相机同步检测通过后的多个相机对运动物体进行同步拍摄。

目前的相机同步检测方式大都是使用秒表检测法，即使用多个相机以同一瞬间曝光的摄影方式对秒表进行同步拍摄，然后，通过各个相机同步拍摄的画面中秒表显示的数值来确定多个相机之间的同步拍摄误差。秒表分为两种类型：第一种是机械秒表，若拍摄的目标对象是机械秒表，其精度最高为0.1秒；第二种是数字秒表，若拍摄的目标对象是数字秒表，其精度最高为0.01秒，因此，采用秒表检测法最高能测量的同步误差为0.01秒。使用秒表检测法同步拍摄到多个图像之后，往往需要通过人工读取图像中的秒表显示的数值，最后对数值进行计算获取到多个相机之间的误差，并根据该误差来确定多个相机的同步检测是否通过。然而在具体的实践过程中发现，当有大量的相机(例如100个)需要同步检测时，使用人工读取秒表数字的秒表检测法进行相机同步检测的精确度和效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种相机同步检测方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善进行相机同步检测的精确度和效率低下的问题。

本申请实施例提供了一种相机同步检测方法，包括：在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，多组图像中的每组图像是多个相机在同一时刻拍摄的多个图像；对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差；根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果。在上述的实现过程中，通过使用光源矩阵替代了传统的秒表，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵进行拍摄，并对多组图像的每组图像中的所有预设状态(例如灯亮状态)的光源点进行识别和统计，避免了人工读取秒表显示数字出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。进一步地，由于图像识别任务识别出光源点的准确率比识别出秒表显示数字高很多，且光源点的精度也比秒表的精度高很多(秒表的精度通常只能达到毫秒级别，然而光源点的精度甚至可以达到微秒级别)，能够避免了人工读取秒表出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度和效率。

可选地，在本申请实施例中，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄之前，还包括：向光源矩阵发送控制信号，以使光源矩阵改变至少一个光源点的光源状态和/或光源位置。在上述的实现过程中，通过向光源矩阵发送控制信号，以使光源矩阵改变至少一个光源点的光源状态和/或光源位置，从而避免了使用传统的秒表图像来进行相机同步检测时，导致人工读取秒表显示数字出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。

可选地，在本申请实施例中，对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差，包括：对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量；对多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得多个相机之间的同步误差。在上述的实现过程中，通过对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，从而避免了人工读取秒表显示数字出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。

可选地，在本申请实施例中，对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量，包括：对每组图像中的多个图像进行二值化处理，获得多个二值化图像；对多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量；将多个处于预设状态的光源点数量确定为多组处于预设状态的光源点数量中的一组，从而获得多组处于预设状态的光源点数量。在上述的实现过程中，通过对每组图像中的多个图像进行二值化处理，并对多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量，从而避免了人工读取秒表显示数字出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。

可选地，在本申请实施例中，对多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得多个相机之间的同步误差，包括：根据多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差；对多个平均同步误差进行统计汇总，获得多个相机之间的同步误差。在上述的实现过程中，通过根据多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，并根据平均同步误差进行相机同步检测，从而避免了采样少导致误差增大的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。

可选地，在本申请实施例中，根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果，包括：判断多个相机之间的同步误差是否大于预设阈值；若是，则将同步检测结果确定为不通过，否则，将同步检测结果确定为通过。

可选地，在本申请实施例中，在根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果之后，还包括：若同步检测结果为不通过，则对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机；对调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得调整后的多个相机的同步检测结果。在上述的实现过程中，通过在同步检测结果为不通过时，就对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，从而加速了获取同步拍摄的相机，同时也提高了进行相机同步检测的效率。

本申请实施例还提供了一种相机同步检测装置，包括：光源图像获得模块，用于在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，多组图像中的每组图像是多个相机在同一时刻拍摄的多个图像；同步误差获得模块，用于对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差；检测结果确定模块，用于根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果。

可选地，在本申请实施例中，相机同步检测装置，还包括：控制信号发送模块，用于向光源矩阵发送控制信号，以使光源矩阵改变至少一个光源点的光源状态和/或光源位置。

可选地，在本申请实施例中，同步误差获得模块，包括：光源点识别模块，用于对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量；同步误差获得模块，用于对多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得多个相机之间的同步误差。

可选地，在本申请实施例中，光源点识别模块，包括：图像二值处理模块，用于对每组图像中的多个图像进行二值化处理，获得多个二值化图像；图像目标检测模块，用于对多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量；光源数量获得模块，用于将多个处于预设状态的光源点数量确定为多组处于预设状态的光源点数量中的一组，从而获得多组处于预设状态的光源点数量。

可选地，在本申请实施例中，同步误差获得模块，包括：平均误差获得模块，用于根据多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差；同步误差统计模块，用于对多个平均同步误差进行统计汇总，获得多个相机之间的同步误差。

可选地，在本申请实施例中，检测结果确定模块，包括：同步误差判断模块，用于判断多个相机之间的同步误差是否大于预设阈值；结果判断确定模块，用于若多个相机之间的同步误差大于预设阈值，则将同步检测结果确定为不通过，否则，将同步检测结果确定为通过。

可选地，在本申请实施例中，相机同步检测装置，还包括：相机参数调整模块，用于若同步检测结果为不通过，则对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机；相机重新检测模块，用于对调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得调整后的多个相机的同步检测结果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器执行时执行如上面描述的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上面描述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出的本申请实施例提供的相机同步检测方法的流程示意图；

图2示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第一种情况的示意图；

图3示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第二种情况的示意图；

图4示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第三种情况的示意图；

图5示出的本申请实施例提供的根据同步检测结果调整相机参数的流程示意图；

图6示出的本申请实施例提供的相机同步检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

在介绍本申请实施例提供的相机同步检测方法之前，先介绍本申请实施例中所涉及的一些概念：

同步拍摄，是指使用两台或多台相机以同一瞬间曝光的摄影方式对同一目标对象进行拍摄，从而获取到该目标对象在同一时刻的不同角度的图像。

目标检测网络模型，又被简称为目标检测模型，是指使用训练数据对目标检测网络进行训练后获得的神经网络模型，这里的目标检测网络按照阶段来分，大致可以分为：单阶段检测模型和两阶段检测模型。

需要说明的是，本申请实施例提供的相机同步检测方法可以被电子设备执行，这里的电子设备是指具有执行计算机程序功能的设备终端或者上述的服务器，设备终端例如：智能手机、个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)或者移动上网设备(mobile Internet device，MID)等。服务器是指通过网络提供计算服务的设备，服务器例如：x86服务器以及非x86服务器，非x86服务器包括：大型机、小型机和UNIX服务器。

下面介绍该相机同步检测方法适用的应用场景，这里的应用场景包括但不限于：游戏建模和电影视频渲染等场景中，通常对游戏人物真实度和物品材质真实度有要求时，需要使用多个能够同步拍摄的相机对目标对象采集图像素材，该图像素材可以用于建模；此时可以使用该相机同步检测方法来对多个相机进行同步检测，从而加速了获取同步拍摄的相机，同时也提高了进行相机同步检测的精确度和效率。

请参见图1示出的本申请实施例提供的相机同步检测方法的流程示意图；该相机同步检测方法的主要思路是，通过使用光源矩阵替代了传统的秒表，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵进行拍摄，并对多组图像的每组图像中的所有预设状态(例如灯亮状态)的光源点进行识别和统计，由于图像识别任务识别出光源点的准确率比识别出秒表显示数字高很多，且光源点的精度也比秒表的精度高很多(秒表的精度通常只能达到毫秒级别，然而光源点的精度甚至可以达到微秒级别)，能够避免了人工读取秒表出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度和效率。上述的相机同步检测方法可以包括：

步骤S110：在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，多组图像中的每组图像是多个相机在同一时刻拍摄的多个图像。

相机(Camera)，是指需要同步检测的图像采集设备，上述的多个相机可以都是红外相机，也可以都是彩色相机。当然也可以根据具体场景情况一部分采用红外相机，另一部分采用彩色相机。如果采用红外相机，那么上述的光源矩阵中的光源点可以采用与红外相机相匹配的波段红外发光二极管(Light-Emitting Diode，LED)灯。在具体的拍摄过程中，可以屏蔽环境中的红外光源，使得拍摄到的图像中只有LED灯；由于屏蔽了环境中红外光的影响，所以获取到的图像背景都是没有其它物体的，能够有效提高相机同步检测的准确度。

可以理解的是，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄之前，还需要让光源矩阵改变光源点，从而让拍摄的多个图像之间体现出时差信息。上述光源矩阵改变光源点的实施方式例如：向光源矩阵发送控制信号，以使光源矩阵改变至少一个光源点的光源状态和/或光源位置，此处共有三种情况：

第一种情况，只改变光源点的光源状态，这种情况包括：亮灯数量变化和亮灯数量不变两种实施方式。其中，改变光源点的光源状态且改变亮灯数量的实施方式请参见图2示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第一种情况的示意图；图中的黑框代表光源矩阵，箭头指向代表光源矩阵的变化示例，黑色圆代表光源点是发光状态，空心圆圈代表光源点是未发光状态。这种情况的实施方式例如：假设光源矩阵共有两排光源点(每排共有3个光源点)，这两排光源点是上面的第一排光源点和下面的第二排光源点，按照预先设置的频率，将下面的第二排中发光状态的光源点数量依次增加到3个后，依次递增第一排中发光状态的光源点数量，以此类推。可以理解为，第二排中发光状态的光源点作为第一排循环次数的计数，从而可以使用尽可能少的光源点数量表示更多对应时刻信息。上述只改变光源点的光源状态且不改变亮灯数量变化的实施方式例如：假设光源矩阵共有两排光源点(每排共有7个光源点)，7个光源点分别呈现赤橙黄绿青蓝紫七种颜色，七种颜色的排序代表一个数字，与上面的实施方式类似，区别仅在于，此处仅仅改变光源点的颜色状态，并不改变光源点的开启(即发光亮状态)和关闭(即不发光状态)。

第二种情况，只改变光源点的光源位置，请参见图3示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第二种情况的示意图；图中的黑框代表光源矩阵，箭头指向代表光源矩阵的变化示例，黑色圆代表光源点是发光状态。这种情况的实施方式例如：假设光源矩阵共有两排光源点，在下排光源点依次移动(左、中和右)三个位置后，依次将上排光源点按照左、中和右的方向进行移动，以此类推。

第三种情况，既改变光源点的光源状态，又改变光源点的光源位置，请参见图4示出的本申请实施例提供的光源矩阵改变光源点的第三种情况的示意图；图中的黑框代表光源矩阵，箭头指向代表光源矩阵的变化示例，黑色圆代表光源点是发光状态，空心圆圈代表光源点是未发光状态。这种情况的实施方式例如：假设光源矩阵共有两排光源点，第一排光源点的变化采用上面第一种情况的变化方式，第一种情况的变化方式包括：改变光源点的光源状态且改变亮灯数量，或者，改变光源点的光源状态且不改变亮灯数量，第二排光源点的变化采用上面第二种情况的改变光源点的光源位置，以此类推。其中，光源点的状态可以超过两种，例如：发红光、蓝光和不发光等等状态。

上述步骤S110的实施方式有很多种，包括但不限于这几种：

第一种实施方式，通过硬件触发拍照，具体例如：以硬件导线的方式连接多个相机的输入端，并使用控制器(又被称为控制电路)在同一时刻通过硬件导线向多个相机的输入端发送拍摄触发信号，从而使得多个相机在接收到拍摄触发信号之后，拍摄触发信号从输入端传导到内部，再从内部传导到拍照时刻可能有差异；重复上面的方式，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，即可获得多组图像。

第二种实施方式，通过软件触发拍照，具体例如：控制器与多个相机之间采用无线网络(例如：红外、蓝牙和无线局域网WIFI)连接，并使用控制器在同一时刻通过无线网络向多个相机的输入端发送拍摄触发信号，从而使得多个相机在接收到拍摄触发信号之后，拍摄触发信号从输入端传导到内部，再从内部传导到拍照时刻可能有差异；重复上面的方式，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，即可获得多组图像。

第三种实施方式，通过延迟触发拍照，具体例如：多个相机之间可以通过无线网络通信，并在多个相机之间设置时钟同步，并在预设时长后在输入端生成拍摄触发信号，使得各个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得一组图像；重复上面的方式，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，即可获得多组图像。由于拍摄触发信号从输入端传导到内部，再从内部传导到拍照时刻可能有差异，因此，可以通过获得的多组图像确定多个相机之间的同步误差。

在具体实践过程中，还可以使用控制器设置光源矩阵中光源点(光源状态和/或光源位置)变化的频率，例如提高第二排光源点的变化频率为1000次每秒，从而有效地将进行相机同步检测的精确度提高到0.001秒。当然还可以使用控制器控制上述光源矩阵中光源点的亮度，可以让相机拍摄到的亮点更加清晰和独立，有效避免因为光源点(例如LED灯)太亮而产生光晕，导致多个光源点的图像连在一起，从而影响下面光源点识别的效果。

在步骤S110之后，执行步骤S120：对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差。

上述步骤S120的实施方式有很多种，包括但不限于如下几种：

第一种实施方式，使用机器来识别和统计多个图像中的光源点，该实施方式可以包括：

步骤S121：对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量。

上述步骤S121中的光源点识别方式包括：第一种光源点识别方式，使用图像处理算法(例如点检测算法)来检测识别出光源点；具体例如：先获取多个相机在理论上同一时刻拍摄一组图像，对每组图像中的多个图像进行二值化处理，获得多个二值化图像。对多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量；具体例如：对每个二值化图像进行斑点Blob检测(即对图像中可能存在的识别错误光源点进行检测)，获得多个斑点Blob；然后使用圆拟合的方式计算出斑点Blob的半径，并根据斑点Blob的半径计算出斑点Blob的圆面积，再根据斑点Blob的圆面积计算出斑点Blob的置信度(具体例如：将斑点Blob的白色像素点数量除以斑点Blob的圆面积的商值作为置信度)，此处的置信度是一个0到1的权重值；最后，可以根据斑点Blob的置信度将置信度小于预设阈值(该预设阈值可以统计经验阈值获得)的无效光源点剔除，获得剔除后的多个处于预设状态的光源点数量，并将多个处于预设状态的光源点数量确定为多组处于预设状态的光源点数量中的一组，从而获得多组处于预设状态的光源点数量。

第二种光源点识别方式，使用单阶段检测模型或者两阶段检测模型等等目标检测网络模型来检测识别出光源点；其中，可以使用的单阶段检测模型具体例如：特征融合单点多盒检测器(Feature Fusion Single Shot Multibox Detector，FSSD)和YOLO等网络。可以使用的两阶段检测模型具体例如：RCNN、fast RCNN和faster RCNN系列的网络。

步骤S122：对多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得多个相机之间的同步误差。

上述步骤S122的实施方式包括：假设相机系统中的多个相机所能够容忍的最大同步误差为t秒，且光源矩阵中每排的光源点数量设置为N个，可以将光源矩阵中光源点变化的频率设置为f＝1/t。假设在第一相机拍摄的图像中检测到光源矩阵的第一排光源点数量为m1且第二排光源点数量为n1，且在第二相机拍摄的图像中检测到光源矩阵的第一排光源点数量为m2且第二排光源点数量为n2，那么可以根据公式E＝|(n1-n2)×N×t+(m1-m2)×t|计算出第一相机与第二相机之间的同步误差，其中，E表示为第一相机与第二相机之间的同步误差；针对每两个相机进行计算即可获得多个同步误差。最后，根据多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差，对多个平均同步误差进行统计汇总，获得多个相机之间的同步误差；具体例如：使用多个相机连续拍摄并录像，时间可以持续2分钟以上，再每隔10秒随机抽取一帧图像来计算同步误差，获得多个同步误差，并计算多个同步误差的平均值，即可获得上述的平均同步误差。

第二种实施方式，使用人工来识别和统计多个图像中的光源点，该实施方式具体例如：根据检测得到的斑点的坐标统计出每一排的处于预设状态(即发光状态)的光源点数量，以图2中的光源点变化为例，假设第二排光源点的变化频率是1毫秒，如果第一相机拍摄到的图像是图2中的第4张图像，那么第一相机的光源点数量是4个(第一排的1个代表3个，第二排的1个代表1个)；如果第二相机拍摄到的图像是图2中的第6张图像，那么第二相机的光源点数量是6个(第一排的1个代表3个，第二排的3个代表3个)，第一相机与第二相机之间的同步误差为2毫秒。同理依次类推，可以获得多个同步误差，该实施方式与第一种实施方式是类似的，因此，这里不再赘述，如有不清楚的地方，可以参考对第一种实施方式的描述。

在步骤S120之后，执行步骤S130：根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果。

上述步骤S130的实施方式可以包括：判断多个相机之间的同步误差是否大于预设阈值；若多个相机之间的同步误差大于预设阈值，则将同步检测结果确定为不通过；若多个相机之间的同步误差小于或者等于预设阈值，将同步检测结果确定为通过。具体例如：假设多个相机之间的同步误差分别为：1、3和5，那么假设预设阈值为2，那么多个相机之间的同步检测结果很明显分别是“通过”、“未通过”和“未通过”。

在上述的实现过程中，通过使用光源矩阵替代了传统的秒表，在不同时刻使用多个相机对光源矩阵进行拍摄，并对多组图像的每组图像中的所有预设状态(例如灯亮状态)的光源点进行识别和统计，避免了人工读取秒表显示数字出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度。进一步地，由于图像识别任务识别出光源点的准确率比识别出秒表显示数字高很多，且光源点的精度也比秒表的精度高很多(秒表的精度通常只能达到毫秒级别，然而光源点的精度甚至可以达到微秒级别)，能够避免了人工读取秒表出现失误的问题，从而有效地提高了进行相机同步检测的精确度和效率。

请参见图5示出的本申请实施例提供的根据同步检测结果调整相机参数的流程示意图；可选地，在确定同步检测结果之后，还可以根据同步检测结果调整相机参数，该实施方式可以包括：

步骤S210：判断同步检测结果是否是不通过。

上述步骤S210的实施方式例如：使用预设编程语言(Programming Language)来判断同步检测结果是否是不通过；其中，可以使用的编程语言例如：C、C++、Java、BASIC、JavaScript、LISP、Shell、Perl、Ruby、Python和PHP等等。

步骤S220：若同步检测结果是不通过，则对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机。

上述步骤S220的实施方式例如：若同步检测结果是不通过，则可以调整相机中的控制信号发生器，以使每个相机的触发信号从产生到传输都是尽可能同步的；和/或，调整相机的曝光时间、相机缓存图片的数量等参数。也可以调整软件参数来进行相机同步，具体例如：优化控制程序、使用多线程和优化网络同步方案等等；还可以直接更换同步方案做得更好的相机。

步骤S230：对调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得调整后的多个相机的同步检测结果。

上述步骤S230的实施方式例如：若同步检测结果是不通过，则先检查相机同步检测不通过的原因，假设相机同步检测不通过的原因是软件参数或者硬件参数设置错误，那么可以对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机。然后，对调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得调整后的多个相机的同步检测结果。

请参见图6示出的本申请实施例提供的相机同步检测装置的结构示意图。本申请实施例提供了一种相机同步检测装置300，包括：

光源图像获得模块310，用于在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，多组图像中的每组图像是多个相机在同一时刻拍摄的多个图像。

同步误差获得模块320，用于对每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得多个相机之间的同步误差。

检测结果确定模块330，用于根据多个相机之间的同步误差确定多个相机的同步检测结果。

可选地，在本申请实施例中，相机同步检测装置，还包括：

控制信号发送模块，用于向光源矩阵模块发送控制信号，以使光源矩阵改变至少一个光源点的光源状态和/或光源位置。

可选地，在本申请实施例中，同步误差获得模块，可以包括：

光源点识别模块，用于对多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量。

同步误差获得模块，用于对多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得多个相机之间的同步误差。

可选地，在本申请实施例中，光源点识别模块，包括：

图像二值处理模块，用于对每组图像中的多个图像进行二值化处理，获得多个二值化图像。

图像目标检测模块，用于对多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量。

光源数量获得模块，用于将多个处于预设状态的光源点数量确定为多组处于预设状态的光源点数量中的一组，从而获得多组处于预设状态的光源点数量。

可选地，在本申请实施例中，同步误差获得模块，还可以包括：

平均误差获得模块，用于根据多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差。

同步误差统计模块，用于对多个平均同步误差进行统计汇总，获得多个相机之间的同步误差。

可选地，在本申请实施例中，检测结果确定模块，包括：

同步误差判断模块，用于判断多个相机之间的同步误差是否大于预设阈值。

结果判断确定模块，用于若多个相机之间的同步误差大于预设阈值，则将同步检测结果确定为不通过，否则，将同步检测结果确定为通过。

可选地，在本申请实施例中，相机同步检测装置，还可以包括：

相机参数调整模块，用于若同步检测结果为不通过，则对多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机。

相机重新检测模块，用于对调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得调整后的多个相机的同步检测结果。

应理解的是，该装置与上述的相机同步检测方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。

本申请实施例提供的一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器执行时执行如上的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上的方法。

其中，计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本申请实施例提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以和附图中所标注的发生顺序不同。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这主要根据所涉及的功能而定。

另外，在本申请实施例中的各个实施例的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上的描述，仅为本申请实施例的可选实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种相机同步检测方法，其特征在于，包括：

在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，所述多组图像中的每组图像是所述多个相机在同一时刻拍摄的多个图像；

对所述每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得所述多个相机之间的同步误差；

根据所述多个相机之间的同步误差确定所述多个相机的同步检测结果；

其中，所述对所述每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得所述多个相机之间的同步误差，包括：对所述多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量；对所述多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得所述多个相机之间的同步误差；

所述对所述多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得所述多个相机之间的同步误差，包括：根据所述多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出所述多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差；对所述多个平均同步误差进行统计汇总，获得所述多个相机之间的同步误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄之前，还包括：

向所述光源矩阵发送控制信号，以使所述光源矩阵改变至少一个所述光源点的光源状态和/或光源位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量，包括：

对所述每组图像中的多个图像进行二值化处理，获得多个二值化图像；

对所述多个二值化图像中的每个二值化图像进行目标检测，获得多个处于预设状态的光源点数量；

将所述多个处于预设状态的光源点数量确定为所述多组处于预设状态的光源点数量中的一组，从而获得多组处于预设状态的光源点数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个相机之间的同步误差确定所述多个相机的同步检测结果，包括：

判断所述多个相机之间的同步误差是否大于预设阈值；

若是，则将所述同步检测结果确定为不通过，否则，将所述同步检测结果确定为通过。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个相机之间的同步误差确定所述多个相机的同步检测结果之后，还包括：

若所述同步检测结果为不通过，则对所述多个相机的软件参数或者硬件参数进行调整，获得调整后的多个相机；

对所述调整后的多个相机重新进行相机同步检测，获得所述调整后的多个相机的同步检测结果。

6.一种相机同步检测装置，其特征在于，包括：

光源图像获得模块，用于在不同时刻使用多个相机对光源矩阵中的光源点进行拍摄，获得多组图像，所述多组图像中的每组图像是所述多个相机在同一时刻拍摄的多个图像；

同步误差获得模块，用于对所述每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得所述多个相机之间的同步误差；

检测结果确定模块，用于根据所述多个相机之间的同步误差确定所述多个相机的同步检测结果；

其中，所述对所述每组图像的多个图像中的光源点进行识别和统计，获得所述多个相机之间的同步误差，包括：对所述多组图像的每组图像中的所有处于预设状态的光源点进行识别，获得多组处于预设状态的光源点数量；对所述多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得所述多个相机之间的同步误差；

所述对所述多组处于预设状态的光源点数量进行统计，获得所述多个相机之间的同步误差，包括：根据所述多组处于预设状态的光源点数量中任意两组之间的差异值计算出所述多个相机中任意两个相机之间的平均同步误差，获得多个平均同步误差；对所述多个平均同步误差进行统计汇总，获得所述多个相机之间的同步误差。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的方法。

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