JP2006136706A - 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム - Google Patents
計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 被写体の観察画像上の所定の座標に測距点を表す照準71を重畳表示する。照準71の中心を測距点として観察画像を取得し、測距点での被写体の物体距離を三角測量の原理で計算する。測距した被写体までの距離を、リアルタイムでライブ画面上に重畳表示する。被写体までの距離を表示することで、精度の高い三次元計測用画像を取得できるかどうかを判断でき、精度の高い三次元計測用画像を取得できる位置まで十分近づいてから、三次元計測に切り換えることができる。
【選択図】 図6
Description
x/xR={y−(L/2)}/{yR−(L/2)}=z/(−f)…(1)
また、直線QL−OLから次式が成立する。すなわち、
x/xL={y+(L/2)}/{yL+(L/2)}=z/(−f)…(2)
この式をx、y、z について解けば、点Pの三次元座標が得られる。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の内視鏡装置の全体構成を示すものである。図1に示すように本実施形態の内視鏡装置1は、細長な挿入部20を有する内視鏡2と、この内視鏡2の挿入部20を収納する収納部を備えた制御装置であるコントロールユニット3と、装置全体の各種動作制御を実行する際に必要な操作を行うリモートコントローラ4と、内視鏡画像や操作制御内容(例えば後述する処理メニュー)等の表示を行う表示装置である液晶モニタ(以下、LCDと記載)5と、通常の内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像を擬似的なステレオ画像として立体視可能にするフェイスマウントディスプレイ(以下、FMDと記載)6と、このFMD6に画像データを供給するFMDアダプタ6a等で主に構成されている。
(a1)2つの対物光学系の幾何学的歪み補正テーブル
(a2)像伝送光学系の幾何学歪み補正テーブル
(b)左右の結像光学系それぞれの焦点距離
(c)左右の結像光学系の主点間の距離
(d)左右の結像光学系それぞれの画像上での光軸位置座標
である。
(1)上記メモリカードから上記(a1)〜(d)の光学データを読み込む。
(2)本内視鏡2にて被写体である被計測物を撮像し、画像を取り込む。
(3)上記の取り込んだ画像を、上記(a1)〜(d)の光学データをもとに座標変換する。
(4)座標変換された画像を基に、撮像データのマッチングにより任意の点の三次元座標を求める。
(5)上記三次元座標を基に各種三次元計測を行う。
x/xR={y−(L/2)}/{yR−(L/2)}=z/(−f)…(1)
また、直線QL−OLから次式が成立する。
x/xL={y+(L/2)}/{yL+(L/2)}=z/(−f)…(2)
この式をx、y、z について解けば、点Pの三次元座標が得られ、これにより、被写体までの距離が求まる。
(B)警告を表示せずに計測を起動する。
(C)警告を表示せずに計測を起動しない。
(A)光学アダプタの設定がステレオ光学アダプタになっている。
(B)ライブ画像表示、あるいは、フリーズ画像表示中である。
(C)電子ズームがワイド端(電子ズームが1倍)である。
図12は、本発明の第2の実施形態を示すものである。前述の第1の実施形態では、照準71を画面上に固定している。これに対して、この実施形態では、照準71を操作者が自在に移動させることができるようにしている。操作者は、リモートコントローラ4のレバースイッチ42を操作することで、照準71を画面上で上下左右に移動させることができる。画面上には、計測可能範囲75が表示される。照準71で示される測距点がこの計測可能範囲75内にあれば、測距が可能である。なお、光学アダプタによって左画像の位置は異なるので、計測可能範囲75の座標は、メモリカードの光学データとして保持される。
図16は、本発明の第3の実施形態を示すものである。前述の第1及び第2の実施形態では、照準71は1つである。これに対して、この実施形態では、2つの照準71a及び71bが設けられる。このように、2つの照準71a、71bを設けることで、2点の空間座標がわかり、これらを元に2点を結ぶ直線となす角度を求めることができる。これにより、観察対象の物体を正面視できているのかどうかを判断できる。
P=(p2−p1)/(|p2−p1|)
となる。視線方向Qを(0,0,1)とすると、このときのなす角θは、PとQの内積をP・Qとすると、
θ=ArcCos(P・Q)
となる。但し、ArcCos(x)はxのアークコサインとする。このように、照準71aに対応する測距点の座標と、照準71bに対応する測距点の座標とがわかれば、この2点を結ぶ直線と視線方向とのなす角度が求まる。
図18は、本発明の第4の実施形態を示すものである。前述の第3の実施形態では、2つの照準71a及び71bが設けられる。これに対して、この実施形態では、3つの照準71a、71b、71cを設けるようにしている。3つの照準を設けることで、3点の空間座標がわかるので、これらを元に2点を結ぶ直線と視線方向とのなす角を2つ求めることができ、これにより、観察対象を正面視できているかどうかを、前述の第3の実施形態よりもより正確に判断することができる。
P1=(p2−p1)/(|p2−p1|)
となり、視線方向Qを(0,0,1)とすると、このときになす角θ1は、P1とQの内積をP1・Qとすると、
θ1=ArcCos(P1・Q)
となる。
P2=(p3−p2)/(|p3−p2|)
となり、視線方向Qを(0,0,1)とすると、このときになす角θ2は、P2とQの内積をP2・Qとすると、
θ2=ArcCos(P2・Q)
となる。
P2=(p3−p4)/(|p3−p4|)
として求めても良い。このとき、点p4は、媒介変数tを用いて、
p4=p1*t+p1
t=P1・(p3−p1)/(|p2−p1|)
として求める。
2 内視鏡
3 コントロールユニット
4 リモートコントローラ
5 液晶モニタ(LCD)
65 左画面
66 右画面
71 照準
72 距離表示キャラクタ
73 距離表示バーグラフ
Claims (8)
- 観察のための撮像部を有する電子内視鏡と、この電子内視鏡に接続されていて前記撮像部からの撮像信号を受け映像信号を生成する画像処理部と、この画像処理部で生成された映像信号を入力画像として計測処理を行う計測処理部を有する制御部等を具えた制御装置と、この制御装置の前記制御部の指示に基づいて出力される出力画像を受けてその画像を表示する表示装置とを具える計測用内視鏡装置において、
被写体の観察画像上の所定の座標に測距点を表す照準を重畳表示する照準表示処理手段と、
前記観察画像を取得する観察画像取得処理手段と、
前記観察画像取得処理手段で得た画像を用いて、前記測距点での被写体の物体距離を三角測量の原理で計算する測距処理手段と、
前記測距処理手段の結果である物体距離情報を表示する物体距離情報表示処理手段とを具えたことを特徴とする計測用内視鏡装置。 - 更に、前記照準の位置を変更する照準位置操作手段と、前記照準の座標を得る照準座標取得手段とを具えたことを特徴とする請求項1に記載の計測用内視鏡装置。
- 更に、測距点の画面座標が所定の計測可能領域内にあるかどうかを判断し、測距点の画面座標が所定の計測可能領域外にあれば、測距処理を中止する範囲外測距中止手段と、前記計測可能領域の境界を前記観察画像に重畳して表示する計測可能領域境界表示手段とを具えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の計測用内視鏡装置。
- 前記物体距離情報表示処理手段は、前記物体距離情報を前記観察画像に重畳表示するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の計測用内視鏡装置。
- 観察のための撮像部を有する電子内視鏡と、この電子内視鏡に接続されていて前記撮像部からの撮像信号を受け映像信号を生成する画像処理部と、この画像処理部で生成された映像信号を入力画像として計測処理を行う計測処理部を有する制御部等を具えた制御装置と、この制御装置の前記制御部の指示に基づいて出力される出力画像を受けてその画像を表示する表示装置とを具える計測用内視鏡の処理を行う内視鏡用プログラムであって、
被写体の観察画像上の所定の座標に測距点を表す照準を重畳表示する照準表示処理ステップと、
前記観察画像を取得する観察画像取得ステップと、
前記観察画像取得処理ステップで得た画像を用いて、前記測距点での被写体の物体距離を三角測量の原理で計算する測距処理ステップと、
前記測距処理ステップの結果である物体距離情報を表示する物体距離情報表示ステップとを具えたことを特徴とする内視鏡用プログラム。 - 更に、前記照準の位置を変更する照準位置操作ステップと、前記照準の座標を得る照準座標取得ステップとを具えたことを特徴とする請求項5に記載の内視鏡用プログラム。
- 更に、測距点の画面座標が所定の計測可能領域内にあるかどうかを判断し、測距点の画面座標が所定の計測可能領域外にあれば、測距処理を中止する範囲外測距中止ステップと、前記計測可能領域の境界を前記観察画像に重畳して表示する計測可能領域境界表示ステップとを具えたことを特徴とする請求項5又は6に記載の内視鏡用プログラム。
- 前記物体距離情報表示処理ステップは、前記物体距離情報を前記観察画像に重畳表示するようにしたことを特徴とする請求項5に記載の内視鏡用プログラム。
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