JP2006123012A - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットの操作者により設定される負荷の重心位置を、予め設定される所定の閾値に比例させて再設定し、モータ電流の重力成分を計算することによって、ロボット動作時の衝突を高精度に検出しかつ衝突誤検出を防止することを特徴とするロボットの制御方法である。
【選択図】 図1
Description
小菅一弘、外1名、"マニピュレータの動的衝突検出"、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集 2A1-11−030 (1999年)
本実施の形態が適用されるロボットの制御方法の基本的な部分は、図2を用いて説明した従来の制御方法と同様であり、後述する図1に示すオフセット感度A19を設けた点が従来の制御方法と異なる点である。
図15に示すように、衝突の誤検出は発生せず、ロボット運転中の衝突発生時刻t0で発生した衝突を衝突検出時間t124にて検出することができる。
LX 重心位置15のX軸方向の位置
LY 重心位置15のY軸方向の位置
LZ 重心位置15のZ軸方向の位置
Claims (2)
- モータで駆動するアームを複数有する多関節型ロボットの制御方法であって、予め記憶された前記アームの機械パラメータとユーザ設定されて予め記憶された前記アームに装着された負荷の機械パラメータと前記モータの回転位置情報とから前記モータの駆動に必要な電流として逆動力学演算により得られる電流計算値と、計測によって得られる前記モータの実電流値との差分を計算し、前記差分が予め設定した所定の閾値より大きければアームが外力を受けたと判断する場合に前記電流計算値における重力成分の計算に用いる前記負荷の機械パラメータにおける重心位置を前記閾値の大きさに応じて変更可能にした多関節型ロボットの制御方法。
- 閾値の大きさに応じて変更可能な負荷の機械パラメータにおける重心位置は、閾値が大きいほどユーザ設定された重心位置より小さくなるように変更される請求項1記載の多関節型ロボットの制御方法。
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