JP2006107313A - 物体判定装置、および物体判定方法 - Google Patents
物体判定装置、および物体判定方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 制御装置106は、カメラ101で撮像した自車両前方の画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出し、算出した各画素の画像の速度情報に基づいて、自車両の推定進行先に向かう速度情報を有する画素を抽出する。そして、抽出した画素の分布状況に基づいて、画像上における物体が存在する領域の下端である物体下端位置と、画像上における物体が存在する領域の上端である物体上端位置とを検出し、前記物体下端位置、および前記物体上端位置に基づいて、前記自車両の推定進行先に接近してくる移動物体が存在する画像上の範囲を検出する。
【選択図】 図1
Description
D1=Vs・T+(Vs2/2・Fb・9.8)・・・(2)
D1<D then 余裕あり・・・(3)
D1≧D then 余裕なし・・・(4)
D2=(Vs2/2・Fa・9.8)・・・(5)
D2<D then 衝突する可能性は低い・・・(6)
D2≧D then 衝突する可能性は高い・・・(7)
(1)カメラ101で撮像した画像内に存在する物体の移動情報を算出して、当該算出結果に基づいて自車両の推定進行先に接近してくる移動物体を検出することとした。これによって、自車両前方に存在する物体の全体が撮像されておらず、その形状が一部しか把握できない場合であっても、自車両前方に存在する物体の中から自車両の推定進行先に接近してくる移動物体の存在を正確に検出することができる。
(2)カメラ101で撮像した画像に対してエッジ抽出処理を行い、現在エッジ画像と過去エッジ画像とを比較して、エッジの移動方向を算出し、さらにエッジの移動距離と経過時間とに基づいて、任意の画素に含まれるエッジの移動速度を算出することとした。これによって、画像内に含まれる移動物体の移動情報を精度高く算出することができる。
(4)自車両が移動物体に衝突する可能性が高いと判断した場合には、衝突時の自車両の速度を最小限に抑えられるように自車両を自動で減速するよう車両制御装置110を制御し、さらに物体の種別に応じて歩行者保護制御もしくは乗員保護制御を実行することとした。これによって、自車両と移動物体とが衝突する危険性が高い場合に、衝突による被害の低減を図ることができる。
(1)上述した実施の形態では、式(2)〜(7)を用いて、自車両が移動物体と衝突する可能性が高いか否かを判定する例について説明した。しかしこれに限定されず、他のアルゴリズムによって算出してもよい。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 車輪速センサ
104 操舵角センサ
105 車速センサ
106 制御装置
107 モニタ
108 スピーカー
109 メモリ
110 車両制御装置
Claims (5)
- 自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出する速度情報算出手段と、
前記速度情報算出手段で算出した各画素の画像の速度情報に基づいて、自車両の推定進行先に向かう速度情報を有する画素を抽出する画素抽出手段と、
前記画素抽出手段で抽出した画素の分布状況に基づいて、前記自車両の推定進行先に接近してくる物体(以下、「移動物体」と呼ぶ)が存在する画像上の範囲を特定する物体存在範囲特定手段とを備えることを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記物体存在範囲特定手段によって特定された範囲内に含まれる前記画素抽出手段で抽出した画素の分散を算出する分散算出手段と、
前記分散算出手段による算出結果に基づいて、前記物体存在範囲特定手段によって特定された範囲内に存在する前記移動物体の種別を判定する種別判定手段とをさらに備えることを特徴とする物体判定装置。 - 請求項2に記載の物体検出装置において、
前記種別判定手段は、
前記分散算出手段で算出された分散が所定値以上である場合には、前記物体存在範囲特定手段によって特定された範囲内に存在する前記移動物体の種別は「歩行者」であると判定し、
前記分散算出手段で算出された分散が前記所定値未満である場合には、前記物体存在範囲特定手段によって特定された範囲内に存在する前記移動物体の種別は「剛体」であると判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項2または3に記載の物体検出装置において、
自車両が前記物体存在範囲特定手段によって特定された範囲内に存在する前記移動物体に衝突する危険性を判定する衝突危険性判定手段と、
前記衝突危険性判定手段による判定結果に基づいて、衝突による被害の低減を図るために車両を制御する車両制御手段とをさらに備え、
前記車両制御手段は、前記種別判定手段によって判定された前記移動物体の種別に応じて車両の制御方法を変更することを特徴とする物体判定装置。 - 撮像手段で撮像した自車両前方の画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出し、
算出した各画素の画像の速度情報に基づいて、自車両の推定進行先に向かう速度情報を有する画素を抽出し、
抽出した画素の分布状況に基づいて、前記自車両の推定進行先に接近してくる移動物体が存在する画像上の範囲を特定することを特徴とする物体判定方法。
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